1 绪论

1.1 研究背景

1.1.1 传统的超声成像
超声波（ultrasound）是一种高频机械波，声源振动频率大于 20KHz，超过
了人类的听力上限 [1]。一般用于医学成像的超声频率范围是 1-10MHz。超声波
具有频率高、波长短、方向性强和危害小等特点。
超声作为四大医学影像技术，与其他三种常见的成像模式， CT、磁共振
（MRI）和核医学成像（PET, SPECT）相比，具有无伤害、无辐射、实时性好
等优点，在临床上有着广泛的使用[2]。
传统的医学超声成像（medical ultrasound imaging）建立在脉冲回波（pulse-
echo）技术基础上，该思想最早是 1912 年由理查森提出的[3]，并在水深检测中
得到了验证。后期研究发现可利用超声声束扫描人体组织，不同的器官和组织
都有着特定的声特性。由于声特性的不同，声波在界面上发生不同程度的反射
和散射。通过对反射或散射到换能器的回波信号进行接收和处理，可获得图像
或波形 [4]。反射信号和散射信号的强度由入射信号强度和不同组织间的声阻抗
决定。1942 年，Dussik 和 Firestone 首先将超声应用到医学成像中，用来诊断脑
部疾病，这是最早的 A 型超声成像技术。1952 年，Howry 和 Wild 利用 B 型超
声进行了生物组织成像，是超声在临床医学应用中的一个里程碑 [5-6]。此后，随
着压电材料和超声探头制作工艺的改进，超声在医学成像中的检测和应用都得
到了进一步发展。
一个典型的 B-mode (brightness mode)成像过程如图 1.1 所示，超声换能器利
用逆压电效应将电信号转化为声信号发射超声波，在传播路径上遇到声阻抗与
周围组织不同的目标时，在分界面处产生后向散射，换能器接收这些散射信号
并将其转化为电信号。接收的信号还需经过放大、滤波、聚焦等处理，再进行
图像重建。换能器接收的信号非常弱，通常为毫伏级，因此首先需要将信号进
行放大。滤波是为了保留中心频率附近的信号，去掉噪声等干扰信号。聚焦是
通过计算不同阵元离焦点之间距离的不同而产生的时间差，对信号进行时间延
迟，使接收的信号在焦点处对齐。对齐后的各通道数据通过加权或变迹
（apodization），相加求和得到幅度线（amplitude line, A-line），幅度线再经过
包络检测等处理后得到图像中的一条扫描线(scan-line)，一系列扫描线能够提供
目标的二维横断面信息，并在计算机屏幕上以图像显示。声波的传播时间乘以
介质的声速，可以得到声波传播的距离，也就是反射波在图像上的位置。在常
用的超声设备中，软组织的声速一般设置为常数 1540m/s。反射波在图像上对
应的灰度值则由回波的幅度决定。

阵元

回波

成像物体

发射波

图 1.1 B 超成像的基本原理

Figure 1.1 Basic principle of B-mode imaging

波束形成对超声系统成像质量起着关键的作用。通过控制换能器阵列的波
束方向，对成像目标区域产生特定的声场分布。实现该信号处理过程的系统模
块称为波束形成器（beamformer）。波束形成器能够计算发射或者接收过程中
各阵元对应的延时和权重，使波束具有低旁瓣（ side lobes）和窄主瓣（main
lobe）的特性。
动态聚焦和动态孔径在商业超声系统中已普遍使用，以获得高质量的图像。
动态聚焦是指在发射或者接收时，对每个成像点都进行聚焦，保证所有的成像
点都在焦点上，超声波束在整个探测深度上都有好的聚焦效果。由于超声发射
一次只能聚焦一个点，多次发射聚焦会显著降低帧率，因此通常发射聚焦在一
条扫描线上只设置几个聚焦点，进行分段聚焦，而接收端设置为动态聚焦。动
态孔径是指接收阵元的孔径大小随着成像深度的变化而变化，近场采用较小的
孔径数据，远场采用较大的孔径数据，以保证回波信号在近场和远场的均匀性，
提高图像的质量。
由于超声波随着深度的增加能量会逐渐地衰减，因此时间增益补偿通常用
来保证近远场回波强度一致。在实际使用中，时间增益补偿往往由于成像对象
的声阻抗不同，差异性较大，需要根据具体对象调整参数。

1.1.2 超声断层成像
超声断层成像（Ultrasound computed tomography, USCT）中，断层这个词
来源希腊语中的 tomos 和 graphia，前者 tomos 的意思是“切片”，后者 graphia
的意思是“描述”。19 世纪 70 年代第一次用于科学文献中 [7-8] 。它与传统的 B
超成像不同，B 超成像是利用线阵或凸阵探头接收的反射信号进行成像，重建
的图像平面是垂直于病人的冠状面。这种方式依赖于操作者的经验，不能对整
个成像对象进行成像。而超声断层成像采用的是环形阵列，它不但能接收反射
信号，还能同时接收散射信号。环形的设计让它能够同时处理来自多位置、全
角度的全局信息，还可以对折射和衰减后的接收信号进行校正。
超声断层成像可对成像物体进行切面扫描，最后将一系列同轴的二维图像
重建可以获得三维图像。超声断层成像中使用的探头大多采用环形或者类似于
环形，这种类型的探头能够同时接收反射信号和透射信号。反射信号是指与发
射阵元相邻的阵元接收到的信号，透射信号是指在发射阵元对面的阵元接收到
的信号，示意图如图 1.2 所示。超声断层成像的成像方式有两种，反射成像和
透射成像，其中透射成像又包含声速成像和衰减成像。
超声断层成像的反射成像方式与传统的 B 超相似，利用超声波传播到组织
时产生的反射信号来刻画边界，通过对反射信号进行滤波、聚焦、延时叠加等
波束合成的方法处理后，最终得到反射图像。透射成像方式与产生 X 射线的 CT
成像有着相似的数据采集过程，但成像原理又不完全相同。CT 通过发射多组平
行的或者扇形的 X 射线对成像物体进行扫描，X 射线路径可近似为直线传播，
采用滤波反投影等算法进行图像重建。而超声断层成像中产生的超声波在传播
中的路径并不是直线，而是存在反射，折射，散射等现象。因此，透射成像通
常是利用超声透射信号进行声速或衰减成像 [9]。声速成像和衰减成像的成像方
法类似，主要有基于波形和基于射线追踪两类方法，前者的计算速度慢，但成
像质量较好，后者计算速度远快于前者，但图像质量比前者差[10-12]。
 透射信号

成像物体 成像物体

反射信号

发射信号
发射信号

阵元 阵元

(a) 反射信号 (b) 透射信号

图 1.2 环阵探头 (a)反射信号；(b)透射信号。

Figure1.2 Ring transducer (a) reflection signals; (b) transmission signals.

1.1.3 乳腺癌相关背景
乳腺癌是威胁全球女性生命和生活质量的重大疾病，全球每年约有 115 余
万女性患乳腺癌，约占所有女性癌症发病率的 1/4，50 余万女性死于乳腺癌
[13]
。根据调查报告显示，我国乳腺癌发病率位于女性癌症发病率第 2 位，仅次
于肺癌，致死率也居第 6 位。乳腺癌在我国的发病率也呈明显的上升趋势，在
过去的 30 年中，乳腺癌上升比例高达 96%，目前已步入每年 2%-3%的快速增
长期，乳腺癌的发病率也越来越年轻化，其防治工作不容忽视。乳腺癌已经成
为一个全球性的健康问题。
乳腺癌的早期发现和诊断可大大提高存活率。乳腺癌 0 期（最初期阶段），
如能发现并治疗，患者 10 年存活率可达 98%，但到了 4 期，患者 5 年存活率只
有 22%。可见乳腺癌的早期发现和诊断具有非常重要的意义。在美国，每年投
入乳腺诊断的费用约为 7.5 亿美元，普查费用则约为 12 亿美元。美国和英国的
随机临床调查显示，50 到 69 岁的妇女每年或者每两年进行检查，乳腺癌的死亡
率就可以减少 25%到 35%[14]。
乳腺癌检查的影像学方式最常见的为乳腺 X 线摄影。X 线摄影对于乳腺癌
的检测具有重要的地位。一项挪威的统计数据表明 [15] ，对于 50-69 岁的女性，
每 10 万人中，X 线摄影有助于降低死亡率 2.4 人/年。但最近也有研究对 X 线摄
影的有效性提出质疑 [16-17]，认为 X 线摄影对于降低乳腺癌绝对致死率的贡献只
有 0.05%，如果考虑到 X 线的放射性对人体的危害和其约 10%的漏诊率、7%的
误诊率，则无法证明 X 线摄影对于乳腺癌的检测是利大于弊的。而对于 50 岁以
下的中青年女性，更有证据表明定期的 X 线摄影是弊大于利的 [18]。在英国，乳
腺 X 线摄影检测建议用于 50 到 70 岁的妇女[19]。
在我国，用于乳腺癌普查的 X 线摄影并没有像西方国家那样普及，主要原
因是东亚女性由于乳腺普遍为相对较小的高密度乳腺软组织，而 X 线摄影需要
挤压乳腺形成投影图像，对于高密度乳腺软组织的敏感度仅为 50-68%，而对高
密度乳腺软组织的病变，X 线摄影敏感度会下降至 45％[20]，在区分良性和恶性
肿瘤中也会出现 50%的错误阴性结论。
常规超声检查方便易行、无痛苦、无辐射、费用低，能快速得到检查结果。
研究显示，超声与 X 线摄影相结合进行检查，能够增加乳腺癌诊断的准确性 [21-
22]
。而对于青少年、妊娠期和哺乳期女性的乳腺检查，超声更是首选影像学方
法。但是常规超声图像质量较差，误检率较高 [23]，检查过程依赖于医生的经验，
可重复性差。目前在乳腺癌的诊断中，超声主要是作为一种辅助性的方法在使
用。
其它可用于乳腺癌检查的影像学方法还有 CT 和磁共振成像，它们各有优
缺点。CT 也会产生 X 射线，存在潜在的放射性过度的风险，且对于区分软组织
不敏感，较少用于乳腺检查。磁共振成像是无辐射的，但由于其检查花费时间
较长，检测费用和设备昂贵，主要用于对乳腺癌高危妇女的进一步检查，不适
合于常规普查。此外，中国抗癌协会发布的乳腺癌诊治指南与规范中明确指出
不支持近红外线扫描、核素扫描、导管灌洗等检查作为乳腺癌筛查方法[24]。
近年来，超声断层成像法用于乳腺癌的早期检查逐渐成为研究热点 [25]。除
了具有传统 B 超的优点外，对于致密性乳腺组织，超声断层成像能够发现 X 线
摄影检查不出来的小的肿瘤，同时还具有良好的区分恶性肿瘤和良性肿瘤的能
力[13]。正确识别肿瘤的类型可以显著减少目前医学临床中大量的活体组织切片
检查，减少就诊者的痛苦，降低诊断成本。同时，超声断层成像还可以对整个
乳腺做切面扫描，重建三维乳腺图像。
1.2 国内外研究水平与现状

[26-27]
超声断层成像的相关研究最早可追溯到上个世纪 50 年代 。在上个世纪
70 年代，很多学者就开展了超声断层成像的研究，Norton 提出了 USCT 的反射
成像原理[28]，而 Greenleaf 确定了透射超声声场的测量可以用来描述乳腺组织的
特性，另外也提出了利用声速和衰减来区分体外的良性和恶性肿瘤 [29-30]。Glover
和 Sharp 报告了简单体模、牛肝和人乳房的二维声速 USCT 图像重建，显示了
USCT 对软组织成像的潜力[31]。1978 年，Kak 和 Dines 在成像传输模式中引入了
各种测量声衰减的方法 [32]。早期超声断层成像领域的发展主要受限于探头和计
算机性能，重建的图像效果不理想，因此，很多相关的研究工作都是在理论方
面展开的[33]。近年来，随着探头材料，加工和计算机技术的发展，超声断层扫
描技术取得了很大的进步。一些研究小组根据 USCT 的原理开发了乳腺成像的
原型机。密歇根大学的 Carson 团队[34]，罗切斯特大学的 Liu 和 Wang[35]团队都分
别进行了研究和临床实验。南加州大学 Marmarelis 团队[36]开发了一套利用对向
水平放置的超声阵列进行乳腺扫描的系统，命名为高分辨率超声透射层析成像
（Highresolution Ultrasonic Transmission Tomography, HUTT）。与传统超声不同
的 是 ， HUTT 得 到 的 图 像 是 频 率 相 关 的 衰 减 曲 线 。 TechniScan 医 疗 系 统 的
Johnson 团队[37]开发了类似于 HUTT 的实验装置，以 8MHz 的中心频率工作进行
高分辨率成像，系统可以检测到直径小于 0.3mm 的球形物体，因此有能力获得
乳腺病变的图像。Krzysztof 等人 [38] 设计了多参数超声透射断层成像（Multi-
parameter Ultrasound Transmission Tomography, MUTT）系统。波兰奥尔什丁市
的 DRAMINSKI S.A.研发的超声断层扫描系统[39]，包含 1024 个阵元，探头直径
260mm，中心频率 2MHz，阵元大小为 0.5*18mm，可以在冠状面扫描 100 至
200 个切面，每个切面只需 6.5 秒的扫描时间。东京大学的 Takashi Azuma 研发
的超声断层扫描系统，采用包含 2048 阵元的环形探头发射和接收信号，探头直
径 200mm，目前正在进行临床实验 [40-42]。这些小组开发的系统的测量模式都很
类似，测量时患者俯卧在实验平台上，如图 1.3 所示，乳房通过平台上的孔洞
悬挂在台面下方的水槽中，同时超声探头浸没在水槽中，乳房位于探头的中心
便于扫查，水槽为声波与组织提供耦合。
 图 1.3 USCT 测量模式示意图

Figure1.3 USCT measurement mode diagram

(a) (b)

图 1.4 Karmanos 癌症研究所乳腺超声断层成像系统。(a)系统外观；(b)环阵探头。

Figure1.4 Karmanos cancer institute breast ultrasound computed tomography system.

(a) Appearance; (b) Ring transducer.

(a) (b)

图 1.5 Karlsruhe 理工学院乳腺超声断层成像系统。(a)系统外观；(b)半椭球形探头。

Figure 1.5 (a) Karlsruhe institute of technology breast ultrasound computed tomography

system. (a) Appearance; (b) the semi-ellipsoidal shaped transducer.

 (a) (b)

图 1.6 犹他大学 CVUS 系统。(a)系统外观；(b)探头结构图。

Figure 1.6 University of Utah CVUS system. (a) Appearance; (b) the structure of transducer.

目前，国际上超声 CT 系统最具有影响力的是美国韦恩州立大学卡马诺斯
癌 症 中 心 （ Karmanos cancer institute, KCI ） 的 Neb Duric 教 授 团 队 研 制 的
SoftVue 系统[43-49]。如图 1.4 所示，该系统采用环形阵列探头发射和接收信号, 超
声信号在传播时可以透过乳腺到达环形阵列的另一侧，因此，可以同时接收到
反射和透射的超声信号。环形阵列探头包含 2048 个阵元，可以上下移动，得到
乳腺各个切面的数据，最终重建出三维图像 [50]。一般每个病人的断层切面有 30
到 40 个，反射图像的分辨率为 0.7mm，扫查每个切面需要 15 秒[51] 。德国的卡
尔斯鲁厄理工学院（Karlsruhe institute of technology, KIT）数据处理和电子中心
的 Nicole Ruiter 教授 [52-55] 研制的 USCT（UltraSound Computed Tomography）系
统采用的是半椭球形探头，如图 1.5 所示，628 个发射阵元和 1413 个接收阵元
分布在半椭球的内部，半椭球形探头还可以在 Z 方向旋转和平移进行不同位置
的数据采集，采集的数据可以直接重建成三维图像。另外，加州大学圣地亚哥
分校的 Andre 教授团队研制出 CVUS（Computer volumetric ultrasound）系统 [56-
58]
，该系统探头包含一个发射模块，一个接收模块和三个反射模块，共 1536 个
阵元，如图 1.6 所示。发射模块用来发射超声信号，接收模块在发射模块的对
面，用来接收透射信号，侧面的三个反射模块用来接收反射信号。发射模块发
射一次信号后，其他模块进行数据采集，然后探头需要旋转 2 度，再次发射信
号并采集数据，一共需要旋转 360 度获得整个切面的全部反射数据和透射数据，
并用这些数据进行反射成像和透射成像[59-61]。
 在国内，USCT 相关研究主要集中于成像算法[62-65]和工业检测[66-69]，而用于
临床的完整的超声 CT 成像系统研发，目前只有华中科技大学丁明跃教授团队
自主研发的一套 USCT 成像系统[70]。如图 1.7 所示，探头共有 1024 个阵元，每
个阵元依次发射信号，所有的阵元同时接收信号，最后将采集的全部数据进行
处理成像。目前该系统尚处于验证阶段。

(a) (b)

图 1.7 华中科技大学 USCT 系统。(a)系统外观；(b) 环阵探头。

Figure 1.7 University of HUST USCT system. (a) Appearance; (b) Ring transducer.

1.3 本论文的研究意义和主要内容

由于 USCT 能提供高分辨率，高对比度，低噪音的乳腺结构像，对于乳腺
癌的普查与早期检测具有很高的应用潜力。结构像的质量受到探头质量、硬件
系统精度与抗噪性、图像重建算法等多个环节的影响 [71-72]。USCT 结构像重建算
法包括滤波、增益补偿、波束形成、包络检测、对数压缩、灰度映射、三维重
建等步骤。在这些步骤中，波束形成起着关键性的作用，是超声成像系统前端
信号处理的核心[73-74]。
本 文 主 要 研 究 USCT 的 反 射 成 像 算 法 ， 基 于 延 时 叠 加 （ delay-and-sum,
DAS）波束形成技术对超声结构图像进行重建。超声波具有指向性束状传播的
特点，超声换能器接收的反射信号除了来自轴向（on-axis）的目标反射信号外
还有离轴（off-axis）方向的散射信号。这些离轴信号会使形成波束的主瓣宽度
增宽、旁瓣水平抬高，降低了超声图像空间分辨率和对比度。DAS 波束形成的
方法能使轴向目标的反射信号相位对齐，而离轴方向的信号相位无法对齐。在
进行叠加时，造成轴向目标的反射信号同相相长，而离轴方向的信号异相相消。
因此，如何有效地减小离轴信号的干扰是波束形成必须解决的关键问题之一。
但是，目前地 DAS 波束形成方法是一种非自适应的波束形成方法，每个通道接
收信号的权重是预先设置的固定值，对旁瓣的抑制效果有限。本文在 DAS 波束
形成方法的基础上，使用基于 变分模态分解（Variational mode decomposition,
VMD）相干因子类自适应波束形成方法，最小方差自适应波束形成方法和多波
束合成技术对 USCT 图像进行重建，并分析这些方法的优缺点，以获得最好的
图像质量。
相干因子类的自适应波束形成技术是本文的研究内容之一 [75-81] ，通过分析
探头孔径数据之间的相干性设计加权因子，可在成像区域中形成更窄主瓣宽度
和更低旁瓣级的高质量波束，同时增强分辨率和对比度。相干因子类成像方法
具有较低的计算复杂度，在系统上易于实现。但在对相干因子方法的研究中发
现，此类方法会产生图像平均亮度降低、斑点方差增大、高回声反射体周围出
现黑洞伪影，远场区图像变暗等问题，不利于临床应用。而空时平滑处理技术
用来修正相干因子类方法，可以较好的解决这些问题 [82-83]。为了进一步改善图
像质量，本文引入变分模态分解的方法，对回波数据进行模态分解，去掉含噪
声较多的模态，对剩余模态的数据进行重新组合，最后用处理后的新数据进行
图像重建。VMD 数据处理的方法能够更好地保留了有用信息，去掉了杂波，可
得到更好的成像效果。
最小方差（MV）波束形成的方法是最经典的自适应方法，是提高重建图
像分辨率常用的方法之一。与相干因子类方法中通过分析探头孔径数据之间的
相干性不同，MV 通过计算波束形成器输出的最小方差，推导出最优权矢量。
该方法能够提高分辨率和对比度，降低旁瓣水平。为了提高了图像的分辨率，
本文首次将该方法应用于 USCT 图像重建，并对 MV 波束形成方法重建的结果
进行了分析。
多波束合成是指发射一次超声脉冲后，从接收信号中形成多条接收声束的
技术。多波束合成技术通过对发射波束进行了多线接收，从而生成具有扩展聚
焦范围的图像，该方法可以有效减小图像中的斑点噪声，提高信噪比。本文将
此技术用于 USCT 成像，并对波束偏转角度在环形阵列上如何选择进行了理论
分析，选择合适的波束偏转角，有效减小主瓣宽度，抑制栅瓣，获得更佳的成
像结果。
本论文的结构安排如下：
第一章绪论。首先介绍传统的超声成像过程和超声断层成像过程；其次介
绍了乳腺癌的相关背景，超声断层成像用于乳腺癌的早期检测和诊断的优点；
随后介绍了目前国内外的研究水平和现状；最后说明了本论文的研究意义和内
容安排。
第二章超声断层合成孔径成像。本章首先介绍了延时叠加的方法和传统超
声成像中常用的一些提高图像对比度和分辨率的方法，包括使用动态孔径接收
数据，采用时间增益补偿的方法提高远场区超声回波强度和采用变迹加权的方
法对收发通道进行幅度加权；随后介绍了超声断层成像环形阵列相关信息；然
后介绍了反射数据的获取和处理方法和反射重建算法，对采集的数据进行反射
重建，对重建效果进行了分析；最后对本章进行了总结。
第三章相干因子类自适应超声断层成像方法。本章首先介绍了相干因子类
的定义；其次将相干因子类应用到 USCT 反射图像的重建上，通过采集的体膜
和志愿者的实验数据，验证了相干因子类在分辨率、旁瓣级、噪声抑制、对比
度等方面的成像效果，同时指出了该方法存在的问题并讨论了通过对该方法中
参数取值范围的调整来实现方法的敏感度与鲁棒性之间的平衡；随后对相干因
子进行空时平滑处理，进一步提高图像的质量；然后，本文还指出使用相干因
子类的方法还存在斑点噪声水平较高的问题，针对这个问题，提出了利用 VMD
算法对数据进行模态分解，将分解后的数据进行重新组合，并与相干因子结合
成像，通过实验可以看出，该方法在提高对比度，抑制噪声上有很好的效果；
最后对本章进行了总结。
第四章最小方差自适应超声断层成像方法。本章首先介绍了 MV 波束形成
方法的定义；其次将 MV 波束形成方法应用到反射重建上，通过体膜的实验数
据，验证了应用 MV 自适应波束形成方法在分辨率、旁瓣级、噪声抑制、对比
度等方面的成像效果，同时指出了该方法存在的问题并讨论了通过对该方法中
参数取值范围的调整来实现方法的敏感度与鲁棒性之间的平衡；最后对本章进
行了总结。
第五章超声断层成像的滤波和多波束合成。本章首先介绍了反射重建后，
对图像数据进行空间滤波的方法，通过滤波可以有效减少斑点的波动造成的背
景较大的方差，显著提高对比度；其次介绍了多波束合成原理并将其用于超声
断层成像，选择合适的波束偏转角可以有效抑制斑点噪声和杂波，同时能移除
伪影，通过体膜实验，人体上臂，小腿和乳腺实验验证了成像效果；最后对本
章进行了总结。
第六章总结与展望。回顾了本论文的主要研究内容，列出了研究思路，指
出了其中的主要创新点，同时也讨论了所提出方法的优缺点，并给出了对未来
工作的展望。