機能安全を

ご存じですか !?
機能安全が可能にする機械の安全確保
機能安全が可能にする機械の安全確保
（平成 27 年度 厚生労働省委託「国内外における機械安全規格の調査事業」）

「機能安全」(Functional Safety)という言葉をご存じですか。最近いろいろな分野での「安全」のため
「機能安全」（Functional Safety）という言葉をご存じですか。
の方策を考えるときに盛んに使われるようになっています。機能安全とは何か、それによってどんな安全がもた
最近いろいろな分野での「安全」のための方策を考えるときに
らされるか探ってみましょう。
盛んに使われるようになっています。
機能安全とは何か、それによってどんな安全がもたらされるか探ってみましょう。
２ 年３
２ 年度 に る 安全 の
平成28年3月
中央労働災害防止協会

039999_機能安全リーフレット.indd 1 2016/03/04 13:37

 機能安全とは
　「機能安全」という言葉は、日本規格協会のパンフレットでは、「安全のために、主として付加
的に導入された、コンピュータ等の電子機器を含んだ装置が、正しく働くことによって実現され
る安全を “ 機能安全 ” と言います」と説明されています。具体的には、以下の 3 点によって実現
されます。（IEC61508ー1、IEC61508ー4）

① 機械等を製造する者（以下「製造者」という。）は、リスク解析を用いて、
被制御機器（EUC）の潜在危険、危険状態及び危険事象を全ての運転
モードで明確化し、危険事象に関して安全な状態を達成又は保持す
るために要求される安全機能（要求安全機能）を特定する。

② 製造者は、要求安全機能を実行する電気・電子・プログラマブル電子
（E/E/PE）制御によるシステム（安全関連システム）に要求される安
全度の水準（要求安全度水準等。パフォーマンスレベル（PL）又は安
全度水準（SIL）。）を決定する。

③ 製造者は、要求安全機能ごとに、要求安全度水準等を満たすように、
安全関連システムの要求事項を決定する。

　厳密な定義は、国際規格 IEC61508「電気・電子・プログラマブル電子安全関連系の機能安全」
のなかで、「被制御機器（EUC）と被制御機器（EUC）制御系の全体に関する安全のうち、電気・
電子・プログラマブル電子（E/E/PE）安全関連系、他リスク軽減措置の正常な機能に依存する部
分」とされています。
　被制御機器（EUC）は、製造、プロセス、輸送、医療、その他の業務に供される機器、機械類、
装置、プラントなどがそれに当たります。被制御機器（EUC）制御系は、プロセス及び / 又は運
転員からの入力信号に応答して、被制御機器（EUC）を望ましい方法で運転するための出力信号
を生成するシステムを言います。
　そこで、ここでは、機械の目的のための制御システム以外に付加される制御システムの部分で、
安全を実現する部分で実現する安全機能を「機能安全」と呼ぶことにします。
　具体的には、人を検知して機械を止めるライトカーテン、圧力検知マットスイッチや、非常停
止装置などを思い浮かべればよいでしょう。

ー2 ー

039999_機能安全リーフレット.indd 2 2016/03/04 13:37

 安全関連部
安全関連部
　機能安全の役割を担う制御システムの部分を、IEC61508 の傘下の機械安全関連規格である
安全の 制御システムの部 、I 0 の 下の 安全関連 である
IEC62061「機械類の安全性 ― 安全関連の電気・電子・プログラマブル電子制御システムの機
I 20 の安全性 安全関連の ・ ・プ ラマ ル 制御システムの 安全 で
能安全」では「安全関連システム」と呼び、ISO12100 の下で、制御システムで機能的安全を
は 安全関連システム 、IS 2 00 の下で、制御システムで 安全 に する
扱うときに参照するための規格 ISO13849ー1「機械類の安全性 ― 制御システムの安全関連部
の IS の安全性 制御システムの安全関連部 １部 の の
― 第 1 部 : 設計のための一般原則」では「制御システムの安全関連部」と称しています。
では 制御システムの安全関連部 います。I 0 では、 安全関連 の に
IEC61508 では、「安全関連系」として図
います。 れ は全 1
の い ます。 のように位置付けています。これらは全て同じもの
といえます。
では、 れ ま 安全関連部 ます。
　ここでは、これらをまとめて「安全関連部」と呼ぶこととします。

１ I 0 れる安全関連部
図 1　IEC61508 示される安全関連部

ー3 ー

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 安全関連部の性能:
要求パフォーマンスレベル（PL）と要求安全度水準（SIL）の決定

　安全関連部により、機能安全が達成されることになるのですが、その達成度合いについても国
安全関連部の性
際規格の中で決められています。
要　 そパフォーマンスレベル PL 要 安全度水準 SIL の
の 一 つ が、ISO13849ー1 の 中 で 出 て く る パ フ ォ ー マ ン ス レ ベ ル（PL）で、 も う 一 つ が
安全関連部に り、 安全が れる に るのですが、 の 度合いに い
IEC62061 と IEC61508 で出てくる安全度水準（SIL）です。PL や SIL のレベルは安全の機能で
の で れ います。
防護しようとする危険事象のリスクの大きさによって、どのくらいのレベルが必要になるかが
の が、IS
決まります。 の で るパフォーマンスレベル PL で、 が I 20
I 0 で る安全度水準（SIL）です。PL SIL のレベルは安全の
　安全関連部に要求される安全機能の性能レベルの求め方は で
2 種類あります。1 する
つは、個別
安 全 規 格 す なに
のリスクの わち個別
、 のの
機械な どの規格に規定され
いのレベルが必要に た PL 又まります。
るかが は SIL の レ ベ ル が あ る と き、
当該機械に適用可
安全関連部に要 能か確認のう
れる安全 の性え、 そ れ に 従 う や りは
レベルの 方で2 す。 あります。
例 え ば 工 作 機は、
械（ 旋 盤安全
）で は
す ISO23125:2015
の の中で、パートごとに安全関連部の要求カテゴリーと要求パフォーマンスレ
の に れ PL は SIL のレベルがある 、 に か
の ベルが示されています。
、 れに 。 では IS 2 2 20 の で、パート に安全関連部の
もう一つの求め方は、規格の中で示された方法によりリスクを見積り、それに見合った PL 又は
要 カテゴリー 要 パフォーマンスレベルが れ います。
SIL を決めるやり方です。
の は、 の で れ に りリスク り、 れに 合 PL は SIL
る り です。

♳ ISO13849ー1 に示されるリスクグラフ法
1 ISO1384 -1 に示されるリス グラフ
IS 　ISO13849ー1
では、 では、付属書
に いA において安全関連部に要求される
安全関連部に要 PL である
れる PL である PL の PLr の求め方を、
、リスク ラ
リスクグラフ法で示しています。図 2 の 1 を基点として、対象となる危険源が顕在化した場合
フ で います。 ２の 、 る が 合に れる の
に想定される危害のひどさ（S）、危険源のばく露の頻度及び時間（F）、危険源からの回避又は危
S、 の の 度 間F、 か の は の制 の 性P
害の制限の可能性（P）を選びながら右に進み、最後に要求パフォーマンスレベル（PLr）が求めら
が に 、 に要 パフォーマンスレベル（PL ）が
れるというものです。 れる い のです。

図２　リスクグラフ法による
リス グラフ による PLr の決め方
の め方

ー4 ー

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 1 リスク低減に安全機能の寄与度を評価するための開始点
L … リスク低減への寄与度 “ 低 ”
H … リスク低減への寄与度 “ 高 ”
PLr 要求パフォーマンスレベル
S 傷害のひどさ
S111…
リス
リス 低減に安全
低減に安全 能の
能の 度を
度を するための
軽症（通常、回復可能な傷害） するための 点
点
リス
リス 低減
低減 の
の 度
度 低
低
S2 … 重傷（通常、回復不可能又は死亡）
リス
リス 低減
低減 の
の 度
度
F 危険源への暴露の頻度及び／又は時間
フフ ー
ー ンス
ンス ル
ル
F1 … まれ ~ 低頻度、及び／又はさらされる時間が短い
SS の
の どさ
どさ
F2 … S1
高頻度
S1 ~
（ 連続、及び
（ ／又はさらされる時間が長い
可能な
可能な ）
）
P 危険源回避又は危害の制限の可能性
S2
S2 （
（ 可能又は
可能又は ） ）
P1 … 特定の条件下で可能
危険源
危険源 の
の の
の 度及び／又は
度及び／又は 間間
P2 … ほとんど不可能
11まれ
まれ 低
低 度
度 及び／又はさらされる
及び／又はさらされる 間が
間が い
い
22 度
度 続
続 及び／又はさらされる
及び／又はさらされる 間が
間が い
い
危険源
危険源 又は危
又は危 の制限の可能
の制限の可能
11特定の
特定の 下で可能
下で可能
22 と
と ど
ど 可能
可能
2 IEC62061 に示されるハイブリッド法による要求 SIL の求め方
　一方、要求安全度水準
II 20 （要求 SIL）については、IEC62061
20 11に示されるハイブリッド
に示されるハイブリッド によるに示されるマトリックス法と加算法
による SI
SI の
の め方
め方
を合わせたハイブリット法が用いられます。表
一方、
一方、 安全度
安全度 （
（ SI 1 に示すように危害のひどさのレベル
SI ）については、I
）については、I 20
20 11に示される
に示される トリッ
トリッ ス と（Se ）に対
ス と
し、ばく露レベル
を合
を合 （Fr ）、発生確率
たハイブリット
たハイブリット （Pr ）、危険回避／限定可能性
が用いられます。
が用いられます。 11に示すように危 のAv
（
に示すように危 の ）の 3 つの要素のレベルを
どさの
どさの ルル SS に対
に対
足し合わせた数値で構成されるマトリクスで、要求安全度水準
し、ば
し、ば ル
ル 、
、 、危険
、危険 ／限定可能
／限定可能 （要求
の SIL）を求めます。
の33つの
つの のの ルを
ルを し
し
　なお、この表自体は、もともと
合合 たた で
で される
される トリ ISO／
スで、TR14121ー2
トリ スで、 安全度 に示されたもので、
安全度 を
を めます。
めます。 「IEC62061 付属書 A
の SIL
なな の割付に使われる」とされているものです。
、この
、この 自
自 は、
は、 と
と と
とISO／
ISO／ 14121
14121 22に示された
に示された ので、
ので、 II 20
20 11付属書
付属書 の
のSI
SI
の
の 付に使
付に使 れる
れる とされている
とされている のです。
のです。
表 1　ハイブリット法による要求
ハイブリット
ハイブリット による
による SIL
SI の求め方
SI のの め方
め方
の
の Se
Se クラス Cl=Fr+Pr+Av
クラス Cl=Fr+Pr+Av レベ
レベ
ルル Pr
Pr 性性
FrFr Av
Av
44 5-7
5-7 8-10
8-10 11-13
11-13 14-15
14-15

44 SIL2
SIL2 SIL2
SIL2 SIL2
SIL2 SIL3
SIL3 SIL3
SIL3 11 間以内
間以内 いい
、、 55 Pr=5
Pr=5
・・ のの

33 (OM)
(OM) SIL1
SIL1 SIL2
SIL2 SIL3
SIL3 11 間
間 11 りり すい
すい
・・ Pr=4
Pr=4
55

22 (OM)
(OM) SIL1
SIL1 SIL2
SIL2 11 22 るる
の
の 44 Pr=3
Pr=3 Av=5
Av=5
が必要
が必要

11 (OM)
(OM) SIL1
SIL1 22 11 まれに
まれに るる まれには
まれには
33 Pr=2
Pr=2 Av=3
Av=3

11年
年 でで るる かか りり
Fr=2
Fr=2 Pr=1
Pr=1 Av=1
Av=1

ここで、
ここで、 OO は、安全
は、安全 システム以外の安全方策を
システム以外の安全方策を していることを示します。
していることを示します。
ここで、（OM）は、安全関連システム以外の安全方策を推奨していることを示します。

ー5 ー

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 パフォーマンスレベル
パフォーマンスレベル PL
パフォーマンスレベル PL 安全度水準
安全度水準
PL SIL のSIL
SIL の 度の 度
パフォーマンスレベル PL
パフォーマンスレベル
パフォーマンスレベル PL 安全度水準
安全度水準
PL 安全度水準
安全度水準 SIL
SIL度
SIL の
の
の 度
度
度
安全関連部の
安全関連部の PL
安全関連部の PL
は SIL
PL は
は、
は SIL
SIL は、 安全関連部の安全
安全関連部の安全
は、 安全関連部の安全 の の
の PFHd PFHd
で で
れ れ
安全関連部の
安全関連部の PL
PL は
安全関連部の は SIL
SIL
PL は、
は、
は SIL 安全関連部の安全
安全関連部の安全
は、 安全関連部の安全 の
の の PFHd PFHd
PFHd で
で
PFHd で
れ
れ
で れ
れ
安全関連部の
安全関連部の PL
PL は
は SIL
SIL は、
は、 安全関連部の安全
安全関連部の安全 の
の PFHd
PFHd で
で れ
れ
います。 います。
２ ３ ２ ３
する する
、PL 、PL
PL が PL
SIL が
に SIL に
するのがするのが かります。
かります。
います。 います。
います。 ２
２
います。３ ２
３ ２ ３
する
する
３ する
、PL
、PL
する 、PL
PL
、PLが
PL PL
が SIL
SIL
PL が
が SIL
に
に に
SILするのが
するのが
に するのが かります。
かります。
かります。
するのが かります。
います。
います。 ２２ ３
３ する
する 、PL
、PL PL
PL が
が SIL
SIL に
に するのが
するのが かります。
かります。

パフォーマンスレベル（PL）と安全度水準（SIL）の尺度
フ ー フ ンス ー ンス ル（ ）ル（ ） 安全度 安全度 SI （低SI 度（低 ード） 度 ード）
フ
フ ー ー フ フンスー
ンス ー ンス
ル（
ル（ ）
ンス ）ル（ル（ ）
） 安全度 安全度
安全度 安全度 SI
SI （低（低SI SI 度（低
度（低 ード）
ード） 度
度 ード）
ード）
フ
フ ー
ー ンス
ンス ル（
ル（ ）
） 安全度
安全度 SI
SI （低
（低 度
度 ード）
ード）
　安全関連部の PL 又は SIL は、当該安全関連部の安全機能の危険側故障確率（PFHd（1/h）） で
フ
フ ー
ー フ
フ ー
ー 間
間 た
た 間
間の危険側
の危険側 た
た の危険側
の危険側 安全度
安全度 安全度
安全度 1
1 間
間 た
た1
1 間
間 た
の危険側
た
の危険側 の危険側
の危険側
フ 定義されています。表
ー フ ー 間 た 間 2の危険側
と表 た の危険側 安全度と安全度 1 に相当するのが分かります。
間 た 11 間 の危険側
た の危険側
ンス フ
フ ー
ンス ーの の 間
間（ た3）を参照すると、PLb
た の危険側
の危険側
（ ） （SI ） 安全度
安全度
（SI PLc が SIL1
） （ 1）（間 間 た た） の危険側
の危険側
ンス
ンス ンス
ンス の
の の
の （
（ ）
） （
（ ）
） （SI
（SI ）
） （SI
（SI ）
） （
（ ）
） （
（ ）
）
ル ンス
ンスル 11 の
11 表２　パフォーマンスレベル の （
（PL） ）
（ ） （SI
（SI ）
表３　安全度水準
） （SIL） （ ）
（高頻度モード）
（ ）
ル
ル ル
ル1 1
（ （ ル
） パフォーマンス
ル） 11単位時間当たりの危険側故障発生 安全度水準 1 時間当たりの危険側故障確率
（
（ ） ） （（
レベル
）
）
（PL） の平均確率 （PFH ） [1/h] （SIL） （PFHD）
（
（ ） ） 10-5 -5 10 -5
-5 10-4-4
d
10 -4
-4
10
10 -5 10
10 -5 10
10 -4 10
10 -4
a 10-5 -4
10 -5 10
10-4 -5
-
10-- 333 10
- -5
33 10 10 - 10-5
10-5 10
10 -5
b 3 10 10 - 10
- 10 -5
-5
33 10 10 - 10
10-5 SI 11SIL1 SISI 11 10 -
-- 10
10
-
- 10-5 -5 10
10
-5
-5
- - SI
SI 1 10
10 - 10
10 -5 -5
c 10
パフォーマンスレベル
10
10
-
-
- 10
10 - 3
3
-- 3
- 10
10
-
-
- 3
3
10 3 10-- PL
10
10 -
- 安全度水準 SI
SI SIL
SI 1
1
1 の 度 10
10
10
-
- 10
10 -5
10-5
10
10 33 10
10 10
- - - - -
d 安全関連部の10
10 -- 10
10 - 10---
PL -- 10 10
は SIL は、10--- 安全関連部の安全 SI
SI 22SIL2 SI
の 2
SI 22 10-- PFHd 10
10 -
10 - 10---
- で10 れ 10
10 -
10 10 10 10 SI 2 SI 10 10 - 10 10 -
--
10
10 - 10
10 - SI
SI 2
2 10
10 - 10
10
います。 ２ ３ する 、PL PL が SIL に するのが かります。
e 10
10-8
-8
-8 10
10
-8
-8 10---
10 10
10
-
- SI
SI 33SIL3 SI
SI 33 10-8
10 -8
-8 10
10
-8
-8 10---
10 10
10
-
-
10 10 -8 10
-8 10 -
- SI 3 SI 3 10 10 -8 10
-8 10 -
-
10
10 -8 10
10 - SI
SI 33 10
10 -8 10
10-
な 、 な　なお、パフォーマンスレベル
フ 、 ー フ ンスー ンス ル（ ）については、 （PL）
ル（
）については、 については、カテゴリー、診断範囲
）については、 テ リー、 テ リー、
断 囲 囲 断 （DC） 、共囲、共通原因故障、共
な
な 、、 な フ 、
フ
な 、 ー フ
ー フ ンスー
ンス ー ンス
フ ンス
ル（
ル（
ー ンス
ル（
）については、
ル（ ）については、
ル（ ）については、
）
テ
テ リー、 リー、 テ
テ
安全度
リー、
断
断 SI
リー、 囲 （低 断
断 、共
、共
度
囲
囲 ード）
、共
、共
の な
（CCF）
な 、
、
が、またの フ
への配慮が、また
フ が、またー
ーSI ンス
ンス SIL
については、安全側SI ル（
ル（
については、安全側 ）については、
については、安全側故障比率、冗長性
）については、 、 テ
テ 、 リー、
リー、
（ハードウ 断
（ハードウエア・フォールト・
断
（ハードウ 囲
囲
ア・フ 、共
、共 ア・フ
ールト・ールト・
の
の が、また
が、またの
の が、また
が、また SI
SI については、安全側
については、安全側SI
SI については、安全側
については、安全側 、
、 、
、（ハードウ
（ハードウ （ハードウ
（ハードウ ア・フ
ア・フ ア・フ
ールト・ールト・
ールト・
ア・フ ールト・
ト ランス
ランストレランス
ト ランス の
の HFT）
）の フ が、また
が、またーの評価・制約があります。
）の
・制 が がSISI
間
・制 については、安全側
については、安全側
た がの危険側
ます。 ます。 安全度 、
、 1 間 （ハードウ
（ハードウ ア・フ ールト・
た の危険側 ア・フ ールト・
ト
ト ランス ト
ト ランス
ランス ）の
）の ンス ）の ）の
・制
・制 の ・制
が・制 ます。 が
ます。
が ます。
ト ランス ）の ・制 が（ ）ます。
ます。 （SI ） （ ）
ト ランス ）の ・制 が ます。
ル 1

機 能 安安全に関連する
全 に 関 連 す10る 国 際
（ ）
安全に関連する
安全に関連する
安全に関連する 規格
安全に関連する
安全に関連する
安全に関連する 10 -5 -4

　機能安全に関連する国際規格のうち、機械安全に関するものは以下のとおりです。（図３参照）
- -5
3 10 10
安全に関連する
安全に関連する
安全に関連する の 、 の 、
安全に関する安全に関する
SI 1 のは以下の
のは以下の りです。
10- りです。
10-5
安全に関連する
安全に関連する
安全に関連する の 、 の
の10- 、 の 、
3安全に関する
　機械安全における機能安全の規格は、1996
安全に関する
、
10 - 安全に関する
のは以下の
年に発行された
のは以下の
安全に関する のは以下の
りです。
EN954ー1
りです。
のは以下の りです。
が始まりで、これを
りです。
安全に関連する
安全に関連する の
の 、
、 安全に関する
安全に関する のは以下の
のは以下の りです。
りです。
もとに 1999 年に ISO13849ー1
10- が制定され、制御システムの安全関連部を設計するための基準
10- SI 2 10- 10-
となりました。 10-8 10- SI 3 10-8 10-
　2000 年に、電子・電気機器製造、設計者のための基本規格として
な 、 フ ー ンス ル（ ）については、 テ リー、 断 囲IEC61508
、共 が発行され、
2005 年に、機械安全に特化した規格として
の IEC62061 が発行されました。2006
が、また SI については、安全側 、 （ハードウ ア・フ 年の改正に
ールト・
ト ランス ）の ・制 が ます。
より、ISO13849ー1 は、従来の制御システムのカテゴリに IEC61508 の信頼性の概念を取り入
れたパフォーマンスレベル（PL）を導入しました。
安全に関連する
　さらに、2010 年に制御システムの設計を行うためのガイドラインとして、ISO/TR23849、
IEC/TR62061ー1 が発行されました。
安全に関連する の 、 安全に関する のは以下の りです。

能安全の能安全の
な な
能安全の能安全の
能安全の な
な
能安全の な
な
能安全の
能安全の な
な

図３　機能安全の主要な規格
能安全の な

ー6 ー

039999_機能安全リーフレット.indd 6 2016/03/04 13:37

 事 例 : 産業用ロボットの機能安全 〜協働作業を中心にして〜
　産業用ロボットの安全に関する規格は ISO10218ー1（JISB8433ー1）と ISO10218ー2（JISB
8433ー2）があります。この規格のなかで、安全関連部に要求される性能レベルが示されています。

ロボットおよびロボットシステムの安全関連部の制御性能の要求レベル
制御システムの安全関連部は、以下のいずれかに適合する必要があります。
① カテゴリー 3 のアーキテクチャでのパフォーマンスレベル（PL）が d
② プルーフテスト間隔 20 年以上で、冗長性（ハードウェア・フォールト・トレランス
HFT）が 1 での安全度水準（SIL）が 2 例 業用ロボットの 能安全 協

業用ロボットの安全に する
　これに加え、最近話題になっている人とロボットで協力して作業を行う「協働」を可能にする は ISO10218
2 が ます。この のなかで、安全 に
には、さらに追加の要求事項があります。

協働運転要求事項 ロボット よびロボットシステムの安全

① 安全適合の監視停止 制御システムの安全関連部は、以下のいずれか
② ハンドガイド ① カテゴリー３のアーキテクチャでのパフォーマンス
③ 速度及び間隔の監視 ② プルーフテスト間隔 20 年以上で、冗長性（ハー
④ 本質的設計又は制御による動力及び力の監視 安全度水準（SIL）２

これに え、 近 にな ている人とロボッ
協働運転は人とロボットが共通の作業空間を共有する特別な運転
るには、さらに の が ます。
1 あらかじめ決めたタスクにだけ使うこと
2 全ての必要な保護法策が作動中のときだけ協働可能なこと
3 JISB8433ー1 に適合する協働運転のために特別に設計された特性を持つロボットであること
協働運転
を全て満足する場合だけ可能となる
安全適合

ハンドガ

速度及び

ー7 ー
協働運転は人とロボットが共 の作業空
らかじめ めたタス に 使うこと
039999_機能安全リーフレット.indd 7 全ての な 護方策が作動中のとき
2016/03/04 13:37 協
 ロボットとの協働のイメージは、ISO10128-2
ロボットとの協働のイメージは、ISO10128-2 付属書に次のように示されています。
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ロボットとの協働のイメージは、ISO10128-2
ロボットとの協働のイメージは、ISO10128ー2
ロボットとの協働のイメージは、ISO10128-2 付属書に次のように示されています。
付属書に次のように示されています。
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協働ロボットの概念的アプリケーション
協働ロボットの概念的アプリケーション
協働ロボットの概念的アプリケーション
アプリケーションの種類
アプリケーションの種類
協働ロボットの概念的アプリケーション
協働ロボットの概念的アプリケーション
説　明
説明 安全防護物
安全防護物 目　的 目的
アプリケーションの種類 説明 安全防護物 目的

受
アプリケーションの種類
アプリケーションの種類 説明
説明 安全防護物
安全防護物 目的
目的

受渡
－安全防護空間 －作業空間周囲の固定式又は検 －ロード、アンロード

受
－安全防護空間
安全防護空間内の自律 －作業空間周囲の固定式又は検
作業空間周囲の固定 －ロード、アンロード
ロード、アンロード

受渡
● －安全防護空間 ●
－作業空間周囲の固定式又は検 ● －ロード、アンロード

渡し
－安全防護空間
内の自律した －作業空間周囲の固定式又は検
知式ガード －ロード、アンロード
－試験、手仕上げ、清掃

渡し
内の自律した
した自動運転 知式ガード
式又は検知式ガード －試験、手仕上げ、清掃

し窓
内の自律した 知式ガード ● 試験、手仕上げ、清掃
－試験、手仕上げ、清掃
知式ガード
内の自律した －窓口付近の低減速度及び縮小
自動運転 －試験、手仕上げ、清掃
－点検

し窓
窓口
自動運転
● ロボットは窓口に移動
自動運転 －窓口付近の低減速度及び縮小
● 窓口付近の低減速度
－窓口付近の低減速度及び縮小 －点検
－点検
点検 －点検

窓口
受渡し窓口
自動運転
－ロボットは窓 －窓口付近の低減速度及び縮小
作業空間 ●

口
－ロボットは窓 作業空間

口
する。
－ロボットは窓
－ロボットは窓
口に移動す 及び縮小作業空間
作業空間
作業空間
－窓口の外側にロボット作業空
口に移動す
口に移動す －窓口の外側にロボット作業空
－窓口の外側にロボット作業空
● 接近中に自動運転の
る。口に移動す ● 窓口の外側にロボット
－窓口の外側にロボット作業空
間なし
る。
る。 間なし
間なし
中断なし
る。
－接近中に自動 間なし作業空間なし
－窓口の下端が
－窓口の下端が 1000mm
1000mm 未満の場
未満の場
－接近中に自動
－接近中に自動 －窓口の下端が 1000mm 未満の場
－接近中に自動
運転の中断な －窓口の下端が
合、5.10.3
● 窓口の下端が 1000mm
による安全防護物
1000mm 未満の場
運転の中断な
運転の中断な 合、5.10.3
合、5.10.3 による安全防護物
による安全防護物
し 運転の中断な 合、5.10.3 による安全防護物
未満の場合、5.10.3 に
しし
し よる安全防護物
イ
イン

－安全防護空間 －作業空間周囲の固定式又は検 －自動スタッキング／デ

イ

－安全防護空間 －作業空間周囲の固定式又は検 －自動スタッキング／デ

イン

－安全防護空間 －作業空間周囲の固定式又は検 －自動スタッキング／デ

ンタ

－安全防護空間
内の自律した －作業空間周囲の固定式又は検
知式ガード －自動スタッキング／デ
スタッキング
ンタ

内の自律した 知式ガード スタッキング

タフ

● 安全防護空間内の自律
内の自律した ● 作業空間周囲の固定
知式ガード ● 自動スタッキング／
スタッキング
知式ガード
内の自律した －窓口の外及び付近の低減速度
自動運転 スタッキング
－ガイド組立
イェ
タフ
フン

自動運転
した自動運転
自動運転 －窓口の外及び付近の低減速度
式又は検知式ガード
－窓口の外及び付近の低減速度 －ガイド組立
デスタッキング
－ガイド組立
フェ

自動運転
－ロボットはイ －窓口の外及び付近の低減速度
及び縮小作業空間 －ガイド組立
－ガイド補充／撤去
ェタ

－ロボットはイ 及び縮小作業空間 －ガイド補充／撤去

ー
ェー

－ロボットはイ
● ロボットはインター 及び縮小作業空間
● 窓口の外及び付近の －ガイド補充／撤去
● ガイド組立
ー

－ロボットはイ
ンターフェー 及び縮小作業空間
－ガイド動作のためのホール －ガイド補充／撤去
－試験、手仕上げ、清掃
フ
ス

ンターフェー －ガイド動作のためのホール －試験、手仕上げ、清掃

ース
ス

ンターフェー
フェース窓口で停止 －ガイド動作のためのホール
低減速度及び縮小作 －試験、手仕上げ、清掃
ェ

ンターフェー －ガイド動作のためのホール －試験、手仕上げ、清掃

窓

ス窓口で停止 ド・ツウ・ラン制御 －点検

● ガイド補充／撤去
ス窓
窓

ス窓口で停止 ド・ツウ・ラン制御 －点検

ー

ス窓口で停止 ド・ツウ・ラン制御 －点検

口

し、 そ の 後、 手 動 で ド・ツウ・ラン制御
業空間
窓口

ス窓口で停止
し、その後、 －点検
口ス窓口

し、その後、 ● 試験、手仕上げ、清掃
し、その後、
口

インターフェースの外
し、その後、
手動でインタ ● ガイド動作のための
手動でインタ
手動でインタ ● 点検
側から動かすことが
手動でインタ
ーフェースの ホールド・ツウ・ラン
ーフェースの
ーフェースの
できる。
ーフェースの
外側から動か 制御
外側から動か
外側から動か
外側から動か
すことができ
すことができ
すことができ
る。
● 共有すことができ
（協働）作業空間 ● 一つ以上のセンタを ● 共有の組立
る。
協

る。
る。
協働

内の自律した自動運
－共有（協働） 使用した人検出シス
－一つ以上のセンタを使用した －共有の組立
● 共有のハンドリング
協

－共有（協働） －一つ以上のセンタを使用した －共有の組立

協働

－共有（協働） －一つ以上のセンタを使用した －共有の組立

働作

－共有（協働）
転
作業空間内の －一つ以上のセンタを使用した
テム
人検出システム －共有の組立
－共有のハンドリング
働作

作業空間内の 人検出システム －共有のハンドリング

● 試験、手仕上げ、清掃
作業

作業空間内の
作業空間内の 人検出システム
人検出システム －共有のハンドリング
－共有のハンドリング
協空

自律した自動 －距離に応じた低減速度 －試験、手仕上げ、清掃

作業

● 人が共有 （協働） 作業 ● 距離に応じた低減速度

業働空

自律した自動
自律した自動 －距離に応じた低減速度
－距離に応じた低減速度 －試験、手仕上げ、清掃
● 点検 －試験、手仕上げ、清掃
業空

運転自律した自動 －距離に応じた低減速度
（5.11.5.4） －試験、手仕上げ、清掃
－点検
空間に侵入したとき、
運転 （5.11.5.4）
（5.11.5.4） －点検
作
間
空間

運転 （5.11.5.4） －点検
間

運転
－人が共有（協 （5.11.5.4）
－立入禁止空間に侵入した場 －点検
業空間

ロボットは減速及び
－人が共有（協 －立入禁止空間に侵入した場
間

－人が共有（協 ● 立入禁止空間に侵入
－立入禁止空間に侵入した場
－人が共有（協
働）作業空間 －立入禁止空間に侵入した場
合、ロボットは安全に停止
／又は停止する。
働）作業空間
働）作業空間 合、ロボットは安全に停止
し た 場 合、 ロ ボ ッ ト
合、ロボットは安全に停止
働）作業空間
に侵入したと 合、ロボットは安全に停止
し、空隙が適切に安全防護さ
に侵入したと
に侵入したと し、空隙が適切に安全防護さ
は 安 全 に 停 止 し、 空
し、空隙が適切に安全防護さ
に侵入したと
き、ロボット し、空隙が適切に安全防護さ
れた後に自動再起動が可能に
き、ロボット
き、ロボット れた後に自動再起動が可能に
隙が適切に安全防護
れた後に自動再起動が可能に
き、ロボット
は減速及び／ れた後に自動再起動が可能に
なる。
は減速及び／
は減速及び／ なる。
なる。された後に自動再起
は減速及び／
又は停止す なる。
又は停止す
又は停止す 動が可能になる。
る。又は停止す
る。
検

る。
る。
検査

－安全防護空間 －作業空間の周辺の固定式又は －検査及びプロセスの調

検

－安全防護空間
安全防護空間内の自律 －作業空間の周辺の固定式又は
● 作業空間の周辺の固定 －検査及びプロセスの調
● 検査及びプロセスの
検査

● －安全防護空間 －作業空間の周辺の固定式又は －検査及びプロセスの調

査

－安全防護空間
内の自律した －作業空間の周辺の固定式又は
検知式ガード －検査及びプロセスの調
整。例えば溶接のアプ
査

内の自律した
した自動運転
内の自律した 検知式ガード
式又は検知式ガード
検知式ガード 調 整。整。例えば溶接のアプ
例整。例えば溶接のアプ
えば溶接の
検知式ガード
内の自律した －人検出システム又はイネーブ
自動運転 整。例えば溶接のアプ
リケーション
自動運転
● ロボットが低減速度
自動運転 －人検出システム又はイネーブ
● 人検出システム又は
－人検出システム又はイネーブ リケーション
アプリケーション
リケーション
自動運転
－ロボットが低 －人検出システム又はイネーブ
ル装置 リケーション
検　査

－ロボットが低 ル装置
及び移動制限下で運
－ロボットが低
－ロボットが低
減速度及び移 ル装置
ル装置イネーブル装置
－作業空間侵入後の低減速度及
減速度及び移 －作業空間侵入後の低減速度及
転を継続している間
減速度及び移 －作業空間侵入後の低減速度及
減速度及び移
動制限下で運 ● 作業空間侵入後の低
－作業空間侵入後の低減速度及
び作業空間の縮小
動制限下で運 び作業空間の縮小
に、 人が協働作業空
動制限下で運
動制限下で運
転を継続して び作業空間の縮小
減速度及び作業空間
び作業空間の縮小
－誤使用に対する方策
転を継続して －誤使用に対する方策
間に侵入する。
転を継続して －誤使用に対する方策
転を継続して
いる間に、人 の縮小
－誤使用に対する方策
いる間に、人
いる間に、人
いる間に、人
が協働作業空 ● 誤使用に対する方策
が協働作業空
が協働作業空
が協働作業空
間に侵入す
間に侵入す
間に侵入す
ハン

る。間に侵入す
● 用途特有の作業空間 ● 低減速度 ● ハンドガイドによる
る。
ハド
ボ

る。
る。
ハンドガイドロ
ボッ

－用途特有の作 －低減速度 －ハンドガイドによる組

組立、塗装など
ハンドガイドによる ホールド・ツウ・ラン
ハ
ボ
ン

－用途特有の作
● －低減速度
● －ハンドガイドによる組
ハン
ボガ

－用途特有の作 －低減速度 －ハンドガイドによる組

ット

－用途特有の作
業空間 －低減速度
－ホールド・ツウ・ラン制御 －ハンドガイドによる組
立、塗装など
ッ
ド

移動 制御
ンド
ッ

業空間 －ホールド・ツウ・ラン制御 立、塗装など

ト
イ

業空間 －ホールド・ツウ・ラン制御 立、塗装など

ト
ガ

業空間
－ハンドガイド －ホールド・ツウ・ラン制御
－用途の危険源に応じた協働作 立、塗装など
ドガ
トド

－ハンドガイド
● 経路に沿うハンドガ －用途の危険源に応じた協働作
● 用途の危険源に応じた
イ

－ハンドガイド －用途の危険源に応じた協働作
ガイ

－ハンドガイド
による移動 －用途の危険源に応じた協働作
業空間
ロド

による移動
イドによる移動 業空間 協働作業空間
イド

による移動 業空間
ボロ

による移動
－経路に沿うハ 業空間
－経路に沿うハ
ドロ
ット

－経路に沿うハ
－経路に沿うハ
ンドガイドに
ロ

ンドガイドに
ンドガイドに
ンドガイドに
よる移動
よる移動
よる移動
よる移動

ー8 ー

039999_機能安全リーフレット.indd 8 2016/03/04 13:37