 Trang chủ (//xemtailieu.com)  Kỹ thuật - Công nghệ (https://xemtailieu.com/danh-muc/ky-thuat-cong-nghe-19.

html)
 Kỹ thuật viễn thông (https://xemtailieu.com/danh-muc/ky-thuat-vien-thong-35.html)
 Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển và từ trường...

Tài liệu Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển và từ trườngSố
trang:  81 | Loại le:  PDF | Lượt xem:  287 | Lượt tải:  0

phihungnguyen45930 (/user/phihungnguyen45930)
 Tải xuống
Tham gia: 10/05/2016

0
Thích

Chia sẻ


 u
e
ili
ta
m
Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia
xe

2.6.3. Cm bin t ng

2.7. Lý thuyt v các b lc
2.7.1. B lc thông thp s
2.7.2. B lc bù Complementary
2.7.3. B lc Kalman
0

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ KHỐI ĐO LƯỜ

Thích

Chia sẻ

3.1.  khi

3.2. La chn linh kin
3.2.1. u khin
3.2.2. Cm bin
3.3. Chun giao tip I2C và UART
3.3.1. Giao tip I2C
3.3.2. Giao tip UART
3.4. B lc

CHƯƠNG 4. KẾT QUẢ …………………


 4.1. Hình nh phn cng
Trang 1
4 2 X lý d liu cm bin gia tc

0
Thích

Chia sẻ


 0
Thích

Chia sẻ


 u
e
ili
ta
m
Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia
xe

LỜI NÓI ĐẦ

Ngày nay, vi s phát trin ca công ngh 

gn thay th cho nhiu c 
b cm bin là mt trong s m bi
0
ph bin, ta có th bt gp trong rt nhiu cá
Thích

Chia sẻ
n thoi thông minh, máy tính bng, hay c
ngh robot, hàng không, hàng hi và y t
tc, cm bin góc quay và cm bin t n
thông dng ta có th d dàng bt gp nh
các thit b cn tho

thit b y t cho nhi tp th 
bi  c ng dng vào các h
(Inertial Navigation System) vi ví d là các
 H thng dng quán tín

nó vc ng dng và phát trin r
 công ngh n t vi nhiu các ng dng
tìm hiu v h thng d ng quán tính v
Trang 2

0
Thích

Chia sẻ


 0
Thích

Chia sẻ


 u
e
ili
ta
m
Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia
xe

TÓM TẮT ĐỒ

  án này, ta s tìm

tính cùng vi vic thu thp d liu t các cm
 án s gm 4 ph
0
Thích
- Tìm hiu v h thnh v quán tính, kh
Chia sẻ

hong, cu to.

-  lý thuyt: lý thuyt các h t, g

cm bin, s lý cm bin và lý thuyt các

- Vic thit k khng quán tính.
- Kt qu c.


 Trang 3

0
Thích

Chia sẻ


 0
Thích

Chia sẻ


 u
e
ili
ta
m
Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia
xe

DANH SÁCH HÌNH VẼ VÀ

Hình 1.1: Góc nghiêng yaw, pitch, roll trong

Hình 1.2: Góc nghiêng theo tng trc.

0
Hình 1.3: Góc nghiêng trên h t 3 chiu
Thích

Chia sẻ

nh Các góc Proper Eu

Hình 2.2: Hình chiu trc Z lên h trc chu

Hình 2.3: Hình chiu trc Y lên h trc chu

Hình 2.4: Góc Tait-  

Hình 2.5: ng dng Góc Tait- Bryan trong

Hình 2.6: Hing Gimbal khi pitch = 90

Bng 2.7: Bng tính toán giá tr góc Euler t


Hình 2.8: Mô hình thit b MEMS.
 Hình 2.9 : a. Mô hình cm bin gia t
Trang 4

0
Thích

Chia sẻ


 0
Thích

Chia sẻ


 u
e
ili
ta
m
Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia
xe

Hình 2.16: Cm bin góc quay MEMS.

Hình 2.17 : Kt qu c t cm bin t

u kin không b ng t ng

Hình 2.18: Hiu ng t n tr trên hp kim

0
Thích

Chia sẻ Hình 2.19a, b: Mô hình cu Wheatstone tron

Hình 2.20 : ng c

cây: khi không có 

ng ca hard iron.

Hình 2.21: B ln.

 khi lc bù dùng 9 trc t

 khi lc Kalman

Hình 3.1: Thit k khi IMU 

 Hình 3.2a, b: Kit phát trin Stellaris Launchp
Trang 5

0
Thích

Chia sẻ


 Xem thêm (5 trang)

Mô tả:

2.6.3. Cảm biến từ trường……………………………………………… 40 2.7. Lý thuyết về các bộ lọc………………………………………………... 45 2.7.1. Bộ lọc thông
thấp số…………………………………………….. 45 2.7.2. Bộ lọc bù Complementary………………………………………. 46 2.7.3. Bộ lọc
Kalman…………………………………………………... 48 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ KHỐI ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU…….. 51 3.1. Sơ đồ
khối……………………………………………………………... 51 3.2. Lựa chọn linh kiện…………………………………………………….. 52 3.2.1. Vi điều
khiển…………………………………………………….. 52 3.2.2. Cảm biến………………………………………………………… 58 3.3. Chuẩn giao tiếp I2C và
UART………………………………………... 62 3.3.1. Giao tiếp I2C…………………………………………………….. 62 3.3.2. Giao tiếp UART………………………………………………….
66 3.4. Bộ lọc………………………………………………………………….. 68 CHƯƠNG 4. KẾT QUẢ ………………………………………………….. 69 4.1. Hình ảnh phần
cứng………………………………………………….... 69 4.2. Xử lý dữ liệu cảm biến gia tốc………………………………………… 72 4.3. Xử lý dữ liệu cảm biến
từ……………………………………………... 73 4.4. Xử lý dữ liệu cảm biến góc quay……………………………………… 74 4.5. Bộ lọc bù
Complementary…………………………………………….. 74 4.6. Lưu đồ thuật toán……………………………………………………… 75 4.7. Kết quả tính toán và mô
phỏng………………………………………... 76 CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN…………………………………………………. 80 TÀI LIỆU THAM
KHẢO………………………………………………… 82 PHỤ LỤC…………………………………………………………………... 85 Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia tốc, con
quay hồi chuyển và từ trường 6 LỜI NÓI ĐẦU: Ngày nay, với sự phát triển của công nghệ vi điện tử, các thiết bị điện tử nhỏ gọn đang dần
thay thế cho nhiều cỗ máy cơ khí cồng kềnh trước kia. Các thiết bị cảm biến là một trong số đó, các cảm biến điện tử ngày nay trở nên vô
cùng phổ biến, ta có thể bắt gặp trong rất nhiều các thiết bị điện tử dân dụng như điện thoại thông minh, máy tính bảng, hay các máy móc
công nghiệp, công nghệ robot, hàng không, hàng hải và y tế… Mà trong số đó, các cảm biến gia tốc, cảm biến góc quay và cảm biến từ
0
trường là một trong những cảm biến thông dụng ta có thể dễ dàng bắt gặp nhất. Chúng được ứng dụng phổ biến vào các thiết bị cầm tay
Thích
như điện thoại thông minh để thực hiện các các chức năng tương tác với người dùng, các trò chơi... Hay có thể sử dụng vào trong các thiết
Chia
bịsẻ
y tế cho những người tập thể thao, hay điều trị vật lý trị liệu. Các cảm biến trên cũng được ứng dụng vào các hệ thống dẫn đường quán
tính INS (Inertial Navigation System) với ví dụ là các hệ thống dẫn đường hàng hải, hàng không… Hệ thống dẫn đường quán tính INS không
phải là mới, nhưng nó vẫn được ứng dụng và phát triển rộng rãi để thích ứng với sự phát triển của công nghệ vi điện tử với nhiều các ứng
dụng khác nhau. Trong đồ án này, ta sẽ tìm hiểu về hệ thống dẫn đường quán tính và thu thập dữ liệu từ các cảm biến gia tốc, góc quay, từ
trường rồi kết hợp với các lý thuyết để tính toán. Em xin được cảm ơn chân thành tới thầy giáo, thạc sĩ Nguyễn Việt Dũng. Trong quá trình
nghiên cứu đồ án, em đã nhận được sự chỉ bảo trực tiếp, hướng dẫn tận tình từ thầy. Trong thời gian làm việc với thầy, em không ngừng
được tiếp thu nhiều kiến thức bổ ích và học được tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả, đây là những điều
rất cần thiết cho em trong quá trình học tập và công tác sau này. Em cũng xin được gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trường đại học Bách Khoa
Hà Nội nói chung và các thầy cô trong Viện Điện tử -Viễn thông, bộ môn Công nghệ điện tử và Kỹ thuật Y sinh nói riêng đã giảng dạy, truyền
kiến thức cho em trong thời gian qua. Em xin chúc các thầy cô luôn khỏe mạnh và công tác tốt. Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia tốc,
con quay hồi chuyển và từ trường 7 TÓM TẮT ĐỒ ÁN Như đã nói ở trên, trong đồ án này, ta sẽ tìm hiểu về hệ thống định vị quán tính cùng
với việc thu thập dữ liệu từ các cảm biến để xử lý, tính toán. Nội dung đồ án sẽ gồm 4 phần chính đó là: - Tìm hiểu về hệ thống định vị quán
tính, khối đo lường quán tính, nguyên lý hoạt động, cấu tạo. - Cơ sở lý thuyết: lý thuyết các hệ tọa độ, góc Euler, quaternion, lý thuyết cảm
biến, sử lý cảm biến và lý thuyết các bộ lọc. - Việc thiết kế khối đo lường quán tính. - Kết quả thu được
Thu nhận dữ liệu từ các cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển và từ trường 2.6.3. Cảm biến từ trường……………………………………………… 40 2.7. Lý
thuyết về các bộ lọc………………………………………………... 45 2.7.1. Bộ lọc thông thấp số…………………………………………….. 45 2.7.2. Bộ lọc bù
Complementary………………………………………. 46 2.7.3. Bộ lọc Kalman…………………………………………………... 48 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ KHỐI ĐO LƯỜNG
QUÁN TÍNH IMU…….. 51 3.1. Sơ đồ khối……………………………………………………………... 51 3.2. Lựa chọn linh kiện…………………………………………………….. 52
3.2.1. Vi điều khiển…………………………………………………….. 52 3.2.2. Cảm biến………………………………………………………… 58 3.3. Chuẩn giao tiếp I2C và
- Xem thêm -

0 bình luận Sắp xếp theo Cũ nhất

Thêm bình luận...

Plugin bình luận trên Facebook

 Tài liệu vừa đăng


  Bài tập robot công nghiệp... (/tai-lieu/bai-tap-robot-cong-nghiep-2157844.html)

 Tài liệu hướng dẫn sử dụng phần mềm gerber accumark v8 cơ bản... (/tai-lieu/tai-lieu-huong-dan-su-dung-phan-mem-gerber-
accumark-v8-co-ban-2157829.html)
 Tài liệu bài giảng môn máy tàu thủy đại học hàng hải pot... (/tai-lieu/tai-lieu-bai-giang-mon-may-tau-thuy-dai-hoc-hang-hai-pot-
2157827.html)
 Máy đo tọa độ CMM... (/tai-lieu/may-do-toa-do-cmm-2157786.html)

 Slide.Điện Tử Công Suất... (/tai-lieu/slide-dien-tu-cong-suat-2108247.html)

 Tài liệu xem nhiều

 Thiết kế bộ nhân 4bits dùng verilog ( có code )... (/tai-lieu/thiet-ke-bo-nhan-4bits-dung-verilog-co-code-1361181.html)
 Nhận dạng biển số xe trong ảnh dùng matlab ( code chạy bao ok )... (/tai-lieu/nhan-dang-bien-so-xe-trong-anh-dung-matlab-code-
chay-bao-ok-1359916.html)
 Thiết kế mô phỏng mạch cộng 4bits và xuất ra mã led 7 đoạn (verilog và vhdl có code )... (/tai-lieu/thiet-ke-mo-phong-mach-
cong-4bits-va-xuat-ra-ma-led-7-doan-verilog-va-vhdl-co-code-1361184.html)

 Bài giảng lý thuyết xếp hàng và ứng dụng ( www.sites.google.com/site/thuvientailieuvip )... (/tai-lieu/bai-giang-ly-thuyet-xep-
hang-va-ung-dung-www-sites-google-com-site-thuvientailieuvip-1147680.html)

 Xử lý ảnh nhận diện biển số xe dùng matlab... (/tai-lieu/xu-ly-anh-nhan-dien-bien-so-xe-dung-matlab-1361186.html)

0
Thích

Chia sẻ

Xemtailieu.com là thư viện tài liệu (http://xemtailieu.com) trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi
(//xemtailieu.com/danh-muc/luyen-thi-de-thi-230.html), truyện đọc.v.v.. Với kho tài liệu khủng lên đến hàng triệu tài liệu tại Xemtailieu.com hy
vọng đáp ứng được nhu cầu của các thành viên.

Xemtailieu.com (https://xemtailieu.com/) không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên.