ELEKTROMOTORNI POGONI

INFORMACIJE O PREDMETU

Nastavno osoblje

v.prof.dr.sc. Senad Smaka, dipl.ing.el.; e-mail: ssmaka@etf.unsa.ba

viši asistent MoE Nermin Oprašić; e-mail: no14549@etf.unsa.ba

Akademska godina 2020/2021. Sarajevo, 2021.

Nastava
 Predavanja
Održavaju se online utorkom od 9:00 h do 11:45 h uz korištenje Google Meet platforme
ili Microsoft Teams platforme. Ako tehničke mogućnosti potpuno spriječe održavanje
online nastave, predavanja će se snimati i dostavljati studentima putem Google Drive
slanjem linka na e-mail studenta.
Predavanja se odvijaju u dva ciklusa: prvih 7 tjedana po 3 časa i drugih 6 tjedana po 3
časa tjedno.

 Auditorne vježbe (tutorijali)

Održavaju se online utorkom od 13 h do 15 h. Auditorne vježbe se održavaju u prvom
ciklusu 7 puta po 2 časa i u drugom ciklusu 7 puta po 2 časa.

 Laboratorijske vježbe
Održavati će se online. Termin održavanja još nije definiran u rasporedu.

Elektromotorni pogoni 2
Sadržaj predmeta
• Uvod u elektromotorne pogone. Mehanička stacionarna i dinamička stanja
elektromotornog pogona. Stacionarna radna i kočna stanja elektromotornih pogona.
Izbor motora za elektromotorni pogon. Podjela elektromotornih pogona prema vrsti
opterećenja.

• Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima. Stacionarna stanja

elektromotornih pogona s istosmjernim strojevima s neovisnom (paralelnom), serijskom
i složenom uzbudom: motorski i kočni režimi. Pokretanje istosmjernih motora. Klasični
načini podešenja mehaničkih karakteristika: promjena otpornosti armaturnog kruga,
promjena magnetnog toka, promjena napona armature. Ward‐Leonardova grupa.
Istosmjerni motor napajan iz DC/DC i AC/DC poluvodičkih energetskih pretvarača.

• Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima. Stacionarna stanja

elektrmotornog pogona s trofaznim asinhronim motorom: motorski i kočni režimi.
Podešavanje brzine vrtnje: promjena broja pari polova, promjena otpornosti rotorskog
kruga, promjena napona napajanja, uvođenje dodatnog napona u rotorski krug,
promjena frekvencije. Vrste i svojstva frekvencijskih pretvarača: direktni i indirektni
pretvarači. Kaskadni spojevi asinhronih motora: kaskade konstantnog momenta i
konstantne snage.

Elektromotorni pogoni 3
Sadržaj predmeta
• Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima. Sinhroni motori s uzbudnim
namotom: konstrukcija, pokretanje, nadomjesna shema, fazorski dijagrami, mehaničke
karakteristike, kočna stanja, frekvencijski pretvarači za standardne sinhrone motore.
Sinhroni motori s permanentnim magnetima. Sinhroni reluktantni motori. Elektronički
komutirani motor: konstrukcija, vrste, karakteristike i primjena.

Elektromotorni pogoni 4
Ciljevi predmeta i ishodi učenja
Student koji položi predmet trebao bi da:
• može analizirati performanse istosmjernih, asinhronih i sinhronih električnih strojeva u
različitim stacionarnim režimima rada elektromotornog pogona;
• razumije zahtjeve koje pred pogonski električni stroj postavljaju najčešće korišteni radni
strojevi, kao što su pumpe, ventilatori, dizala, električna vozila, itd.;
• može opisati konfiguracije i osnovna svojstva elektroničkih energetskih pretvarača za
istosmjerne, asinhrone i sinhrone strojeve;
• može primijeniti stečena znanja na rješavanje problema srednjeg nivoa složenosti iz
oblasti elektromotornih pogona, a posebno glede izbora motora za elektromotorni pogon
i podešenja mehaničkih karakteristika;
• bude osposobljen za izradu složenijih računarskih programa u programskom paketu
Matlab;
• može nesmetano nastaviti pohađati nastavu na ostalim modulima čiji je sadržaj vezan
za dinamičke režime rada električnih strojeva i primjenu strojeva u elektromotornim
pogonima.

Elektromotorni pogoni 5
Oblici provjere znanja i ocjenjivanje
Vrsta aktivnosti
Uredno pohađanje nastave
(predavanja+tutorijali+lab. vježbe)
Izrada domaćih zadaća i/ili
izvještaja s laboratorijskih vježbi i/ili
testovi
Parcijalni ispit (pismeni)
Završni ispit (pismeni)
Integralni završni ispit (pismeni)
Max. broj poena Napomena
Student koji neopravdano izostane s više od 20 %
10 od ukupnog fonda nastavnih aktivnosti na predmetu
ne može osvojiti poene po ovom osnovu.
Student koji izostane s vježbe ne može predati
10
pismeni izvještaj.
Student je položio parcijalni ispit ako ostvari
40
minimalno 50 % poena (20 poena).
Student koji je položio parcijalni ispit polaže završni
ispit koji obuhvata nastavne cjeline obrađene nakon
parcijalnog ispita. Na završnom ispitu mora osvojiti
40
minimalno onoliko poena koliko mu je potrebno da
u ukupnom zbiru (prisustvo,
laboratorije/zadaće/testovi, ispiti) ima 55 poena.
Ako student nije zadovoljan poenima prikupljenim
tijekom semestra ili nije položio parcijalni ispit,
polaže integralni završni ispit koji obuhvata sve
80 nastavne cjeline. Student na integralnom završnom
ispitu mora osvojiti minimalno onoliko poena koliko
mu je potrebno da u ukupnom zbiru (prisustvo,
laboratorije/zadaće/testovi, ispiti) ima 55 poena.
Elektromotorni pogoni 6
Oblici provjere znanja i ocjenjivanje
Poeni Ocjena
55.0 – 64.9 šest (6)
65.0 – 74.9 sedam (7)
75.0 – 84.9 osam (8)
85.0 – 94.9 devet (9)
95.0 – 100.0 deset (10)

Elektromotorni pogoni 7
Rezultati prethodne generacije
1. Kurs upisao 71 student.

2. Ocjenu upisalo 38 studenata (53.5 %).

3. Prosječna ocjena 6.80.

4. 10 studenata nije izašlo niti na jedan ispit (14.1 %).

Elektromotorni pogoni 8
Preporučena literatura
1. Bilješke i slajdovi s predavanja (moći će se preuzeti s web stranice predmeta).

2. Š. Mašić, S. Smaka: ‘’Elektromotorni pogoni’’, Elektrotehnički fakultet Univerziteta u

Sarajevu, 2011.

3. B. Jurković: ''Elektromotorni pogoni'', Školska knjiga Zagreb, 1990.

4. W. Leonhard, ''Control of Electrical Drives'', Springer, 2001.

5. B. K. Bose, ''Power Electronics and Motor Drives: Advances and Trends'', Elsevier,
2006.

Elektromotorni pogoni 9
 ELEKTROMOTORNI POGONI

PREDAVANJE 1

Sadržaj:

1. UVOD

v.prof.dr.sc. Senad Smaka, dipl.ing.el.

Akademska godina 2020/2021. Sarajevo, 2021.

1. Uvod
Elektromotorni pogoni su sistemi koji se koriste za obavljanje različitih procesa u
svim oblastima ljudske djelatnosti za koje je potreban mehanički rad. Mehanički rad
može se obavljati pri rotacijskim ili translacijskim kretanjima.
Elektromotorni pogoni se koriste:
• u metalnoj industriji (različite vrste alatnih strojeva) za obradu metala,
• u naftnoj i hemijskoj industriji,
• u metalurgiji i rudarstvu,
• u prehrambenoj industriji i poljoprivredi,
• za grijanje, ventiliranje i hlađenje,
• za proizvodnju cementa i papira,
• u tekstilnoj industriji,
• za transportne uređaje (kranovi, dizalice, pokretne trake, elevatori),
• u vozilima električne vuče (lokomotive, tramvaji, trolejbusi, električni i hibridni
automobili),
• u kućanstvu i zanatstvu (različite vrste kućanskih aparata).

Elektromotorni pogoni 11
1. Uvod
Prednosti elektromotornih pogona u odnosu na druge izvore mehaničkog rada
(naprimjer, motore koji koriste fosilna goriva) su:
• širok opseg snaga (do 100 MW) i brzina vrtnje (do 200.000 o/min),
• visok faktor korisnosti,
• dobra prilagodljivost svim radnim uvjetima
(potopljeni, rad u eksplozivnim sredinama),
• pri upravljanju mogu imati brz dinamički odziv,
• sposobnost visokog kratkotrajnog opterećenja,
• ekološki su pogodni jer nema zapaljivih goriva, ne proizvode
štetne gasove i imaju relativno malu buku i vibracije.

Osnovni nedostatak elektromotornih pogona je ovisnost o izvoru električne energije.

Elektromotorni pogoni 12
1. Uvod
Snage i nivo složenosti različitih vrsta elektromotornih pogona u različitim oblastima
korištenja prikazane su na slici.

Elektromotorni pogoni 13
1. Uvod
Za ispravno projektiranje, korištenje i održavanje suvremenih elektromotornih
pogona potrebno je imati znanja iz više tehničkih oblasti: električni strojevi,
energetska elektronika, automatika, mehanika, mjerna tehnika, sistemi zaštite.

Elektromotorni pogon zajedno s pratećim sistemima (napajanje električnom

energijom, informacijski sistem, održavanje, ....) treba da čini harmoničnu cjelinu.

Elektromotorni pogoni 14
1. Uvod
Mjesto EMP u elektroenergetskom sistemu i faktori korisnosti njegovih glavnih
komponenti prikazani su na slici.

Elektromotorni pogoni 15
1. Uvod
Elektromotorni pogoni mogu biti:
• jednostavni,
• složeni.

Jednostavni elektromotorni pogoni obično su sastavljeni od energetskog pretvarača,

električnog motora, prijenosnog elementa i radnog stroja. U sasvim jednostavnim
EMP, kod kojih nije potrebno upravljanje brzinom vrtnje i mehaničkim momentom,
može se izostaviti energetski pretvarač i motor direktno spojiti na električnu mrežu.

tok električne energije

tok mehaničke energije

Primjeri jednostavnih elektromotornih pogona su uređaji za otvaranje i zatvaranje

mehaničkih ventila, pumpe i ventilatori male snage te mali kućanski aparati.

Elektromotorni pogoni 16
1. Uvod
Ako se zahtijeva precizna regulacija brzine vrtnje, mehaničkog momenta i položaja,
elektromotorni pogon je složen tehnički sistem u kojem ima elemenata iz više
tehničkih oblasti (naprimjer, roboti i vozila električne vuče).

tok električne energije

tok mehaničke energije

Elektromotorni pogoni 17
1. Uvod
1. Izvori električne energije za elektromotorne pogone su najčešće električne mreže
izmjenične struje: trofazne, jednofazne, niskonaponske, visokonaponske sa ili bez
transformatora.

Izvor energije mogu biti i istosmjerne mreže u sistema električne vuče u kojima su
električne lokomotive, tramvaji i trolejbusi priključeni na kontaktni vod. Istosmjernu
električnu mrežu mogu formirati električni generatori istosmjernog napona ili uređaji
energetske elektronike (poluvodički ispravljači). Izvor električne energije mogu biti i
različite vrste akumulatorskih baterija.

2. Zaštitni uređaji, prekidači i osigurači osiguravaju zaštitu i priključenje EMP na

mrežu.

3. Energetski pretvarač služi za prilagodbu električne energije preuzete iz mreže u

oblik pogodan za električni motor. Pri tome se mijenjaju određene karakteristike
električne energije s ciljem lakšeg pokretanja i upravljanja motorom. Izmjenična
električna energija pretvara se u istosmjernu (EMP s DC motorom) ili se mijenjaju
amplituda napona i frekvencija (EMP s AC motorom). To omogućava ispunjenje svih
bitnih zahtjeva radnog stroja.

Pokretanje i upravljanje motora u jednostavnim EMP - umjesto energetskih

pretvarača, koriste se dodatni otpornici u armaturnom i uzbudnom strujnom krugu
istosmjernih motora ili u strujnom krugu rotora asinhronih klizno-kolutnih motora.
Karakteristika: veliki gubici energije koja se pretvara u toplinu na dodatnim
otpornostima.
Elektromotorni pogoni 18
1. Uvod
U suvremenim elektromotornim pogonima energetski pretvarači su uređaji
energetske elektronike sastavljeni od različitih poluvodičkih komponenti (diode,
tranzistori, tiristori).

Energetski pretvarači trebaju biti reverzibilni uređaji jer je i električni stroj

reverzibilan (motor-generator), tj. pretvarači trebaju osigurati prijenos električne
energije u dva smjera: od mreže prema električnom stroju i od električnog stroja
prema mreži. Kad stroj radi kao motor, energetski pretvarač prenosi električnu
energiju iz mreže prema stroju. Kad stroj radi kao generator, električna energija se
preko energetskog pretvarača vraća u mrežu.

Ako energetski pretvarač

nije reverzibilan uređaj,
električna energija koju
električni stroj proizvodi
kao generator pretvara se
u toplinu na dodatnim
otpornostima ili u samom
stroju.

Elektromotorni pogoni 19
1. Uvod
4. Električni stroj je komponenta koja u motorskom režimu osigurava mehaničku
energiju potrebnu radnom stroju, a u generatorskom režimu koči EMP.

Za elektromotorne pogone koriste se različite vrste elektromotora:

• motori istosmjerne struje (s neovisnom, paralelnom, serijskom i mješovitom
uzbudom),
• asinhroni (kavezni i klizno-kolutni),
• sinhroni (s uzbudnim namotom ili permanentnim magnetima),
• posebne vrste motora (naprimjer, prekidačko-reluktantni, koračni, itd ...).

Sinhroni motor s permanentnim magnetima u kotaču vozila

Elektromotorni pogoni 20
1. Uvod
5. Pokazni i registrirajući instrumenti i davači daju informacije (signale) o stanju
elektromotornog pogona, a u zahtjevnim elektromotornim pogonima i informacije o
vrijednostima električnih, magnetnih i mehaničkih varijabli koje treba regulirati.

6. Elementi za prilagodbu koriste se za prilagodbu signala dobivenih s davača za

potrebe regulacijskog uređaja. To su različite vrste filtera i analogno-digitalnih
pretvarača.

7. Prijenosni elementi koriste se za prijenos mehaničke energije između električnog i

radnog stroja. Pri tome se mehanički moment, brzina vrtnje i vrsta kretanja motora
(rotacijsko ili translacijsko) mogu prilagoditi radnom stroju.

Elektromotorni pogoni 21
1. Uvod
Prijenosni elementi mogu biti:

• osovine (kojima se ostvaruje direktna i kruta veza motora i radnog stroja),

• čvrste i gumene spojnice,
• različite vrste remena (glatki i zupčasti),
• reduktori s konstantnim ili promjenljivim prijenosnim odnosom (kojima se
smanjuje brzina vrtnje i povećava mehanički moment),
• pužni prijenosnici (koji pretvaraju rotacijsko u translacijsko kretanje),
• razne vrste zamajaca.

Elektromotorni pogoni 22
1. Uvod

Elektromotorni pogoni 23
1. Uvod

Elektromotorni pogoni 24
1. Uvod

Elektromotorni pogoni 25
1. Uvod
8. Regulacijski uređaj daje izlazne signale kojim se djeluje na dijelove EMP, kako bi se
kroz promjenu njihovih karakteristika postigao cilj regulacije. Upravljački signali
regulacijskog uređaja se formiraju na bazi usporedbe signala koji predstavljaju
zahtjevanu (referentnu) varijablu i signala dobivenih s davača i/ili elemenata za
prilagodbu koji predstavljaju informacije o varijablama koje treba regulirati.

Regulacijski uređaj sastavljen je od različitih vrsta analognih regulatora ili se temelji

na DSP.

Signali koji se formiraju na izlazu regulacijskog uređaja djeluju najčešće na

energetski pretvarač,
ali ponekad i na motor
i/ili mehanički
prijenosnik.

Elektromotorni pogoni 26
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: ventilatori i pumpe

Elektromotorni pogoni 27
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: liftovi i mikseri

Elektromotorni pogoni 28
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: reverzibilne hidroelektrane

Elektromotorni pogoni 29
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: pogon prekidača

Elektromotorni pogoni 30
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: metalna industrija i industrija papira

Elektromotorni pogoni 31
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: kranovi i dizalice

Elektromotorni pogoni 32
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: tekstilna industrija

Elektromotorni pogoni 33
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: pogon robota

Elektromotorni pogoni 34
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: pogon vozova

Elektromotorni pogoni 35
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: električna i hibridna vozila

Elektromotorni pogoni 36
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: električna i hibridna vozila

Elektromotorni pogoni 37
1. Uvod
Primjena elektromotornih pogona: električna i hibridna vozila

Elektromotorni pogoni 38