Báo Cáo RBCN Cuối kì Nhóm 3 119275

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
Bộ môn Máy & Ma Sát Học
----------
BÁO CÁO ROBOT CÔNG NGHIỆP

Bài tập lớn: Tìm hiểu và lập trình điều khiển cho robot Harmo
UE700SW – 2R bằng PLC Omron và CX - ONE
Giảng viên hướng dẫn : TS.GVC Trần Thị Thanh Hải
Mã Lớp : 119275
Nhóm sinh viên thực hiện : Nhóm 3
Đỗ Văn Chiển – 20170661 Nguyễn Trọng Cường – 20170669
Lại Hồng Cần – 20170655 Nguyễn Văn Đạt – 20170686
Trần Việt Hưng – 20170769
Hà Nội 6/1/2021
Trường ĐHBK Hà Nội Bộ môn máy và ma sát học
LỜI MỞ ĐẦU
Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các
ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc
hiện đại vào sản xuất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm
tăng năng suất, tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm.
Robot có thể thực hiện những công việc mà con người khó thực hiện và thậm
chí không thực hiện được như: làm công việc đòi hỏi độ chính xác cao, làm việc
trong môi trường nguy hiểm, ...Chính vì vậy, trường Đại Học Bách Khoa Hà
Nội đã đưa môn “Kỹ Thuật Lập Trình Robot Công nghiệp” vào chương trình
giảng dạy cho sinh viên. Trong quá trình học tập chúng em được tìm hiểu về
robot Harmo, nhờ nó mà quá trình gắp phôi, đưa phôi và nhiều công việc khác
hiện nay được thực hiện tự động.
Qua quá trình làm bài tập lớn: “Tìm hiểu và lập trình điều khiển cho robot
Harmo 4 bậc tự do bằng PLC Omron và CX – ONE” đã giúp chúng em củng cố
được những kiến thức và học được phương pháp lập trình, điều khiển Robot, kết
nối PLC cũng như việc áp dụng nó sử dụng trong công nghiệp.
Trong bản báo cáo này do lượng kiến thức còn hạn chế nên không thể tránh
khỏi những sai sót trong quá trình tính toán, lập trình điều khiển. Vì vậy chúng
em rất mong được sự thông cảm cũng như sự chỉ bảo giúp đỡ của thầy cô giáo
để em có thể hoàn thiện hơn trong những bài báo cáo sau này.
Chúng em xin cảm ơn cô TS.GVC. Trần Thị Thanh Hải đã hướng dẫn để
chúng em có thể hoàn thành bài tập lớn này.
Chúng em xin trân thành cảm ơn!
Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 2

MỤC LỤC
Lời mở đầu..........................................................................................................2
Danh mục hình ảnh và bảng..............................................................................4
Yêu cầu thực
hiện................................................................................................5
Chương I. Giới Thiệu Chung.............................................................................6
1.1 Sơ lược về robot công nghiệp....................................................................6
1.2 Giới thiệu về robot Harmo........................................................................6
1.3 Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của robot Harmo...............................7
1.3.1 Bậc tự do theo trục X.........................................................................7
1.3.2 Bậc tự do theo trục Y.........................................................................8
1.3.3 Bậc tự do theo trục Z.........................................................................9
1.3.4 Bậc tự do quay quanh trục Ox...........................................................9
Chương II. Nội Dung........................................................................................11
2.1 Thiết lập hệ tọa độ cho robot Harmo.....................................................11
2.2 Bảng thông số D-H...................................................................................12
2.3 Lập trình điều khiển robot Harmo........................................................12
2.3.1 Giới thiệu phần mềm CX – ONE và PLC Omron............................12
2.3.2 Giới thiệu về Encoder dùng điều khiển trục
X.................................22
2.4 Chương trình điều khiển robot
Harmo..................................................23
2.4.1 Sơ đồ thuật
toán................................................................................23
2.4.2 Chương trình điều khiển
PLC...........................................................27
Chương III. Kết
Luận.......................................................................................43

Chương IV. Tài Liệu Tham

Khảo....................................................................44

DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG
Hình Tên Hình Trang
Phân bố các vị trí theo yêu cầu đề bài 5
1.1 Mô hình 3D Robot Harmo UE700SW – 2R 6
1.2 Thân Robot và kết cấu bậc tự do theo trục X 7
1.3 Kết cấu bậc tự do theo trục Y 8
1.4 Kết cấu bậc tự do theo trục Z 9
1.5 Kết cấu bâc tự do quay quanh trục Ox 10
2.1 Mô hình động học robot Harmo 11
2.2 Mô hình 3D robot Harmo 11
2.3 PLC Omron 13
2.4 Phần mềm CX - ONE 13
2.5 Giao diện làm việc của CX - Programer 14
2.6 Bộ đếm Encoder 22
2.7 Sơ đồ thuật toán điều khiển gắp vật của robot Harmo 24
Bảng Tên bảng
2.1 Bảng thông số D - H 12
2.2 Phân công I/O của chương trình 26


YÊU CẦU THỰC HIỆN

1. Tìm hiểu về Robot Harmo UE700SW-2R
2. Giới thiệu và xây dựng mô hình động học và các tham số động học
3. Lập trình điều khiển robot Harmo thực hiện các công việc sau:
Lấy vật 1, 2, 3, 4, 5 ở 1’y:
- Chu trình 1: lấy vật 1, 2, 3 ở vị trí 1’y đưa đến đặt ở vị trí 2x, 3x, 2’x
- Chu trình 2: lấy vật ở vị trí 4x,1’x, 4x đưa đến đặt ở vị trí 1’y, 2y, 2y
- Chu trình 3: lấy vật ở vị trí 5x, 4x, 4’x đưa đến vị trí 1’y, 1y, 2’y
Chọn khoảng cách giữa các vị trí 1x, 2x, ..., 5’x tùy ý sao cho phù hợp với
chiều dài hành trình tối đa
Phân bố các vị trí theo yêu cầu đề bài
m = 186 (mm)
Chọn khoảng cách giữa các vị trí x = 150(mm)

CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Sơ lược về robot công nghiệp
Có thể nói Robot công nghiệp là một máy tự động linh hoạt thay thế từng
phần hoặc toàn bộ các cơ bắp và hoạt động chí tuệ của con người trong nhiều
khả năng thích nghi khác nhau.
Robot công nghiệp có khả năng chương trình hóa linh hoạt trên nhiều trục
chuyển động, biểu thị cho số bậc tự do của chúng. Robot công nghiệp được
trang bị những bàn tay máy hoặc các cơ cấu chấp hành, giải quyết những nhiệm
vụ xác định trong quá trình công nghệ, hoặc trực tiếp tham gia thực hiện các
nguyên công.
1.2 Giới thiệu về robot Harmo
Robot Harmo có nhãn hiệu UE700SW – 2R, là một robot có 4 bậc tự do gồm
tịnh tiến theo phương X, Y, Z và xoay 90° quanh trục Ox.
Hình 1.1. Mô hình 3D Robot Harmo UE700SW – 2R
Truyền dẫn cơ khí trong robot harmo:

- Cơ cấu đặt cữ dùng bộ truyền vít me đai ốc bi

- Truyền động đai răng giữa puly động cơ và đai ốc

- Cơ cấu bánh răng thanh răng
Dẫn động trong robot harmo:
- Chuyển động chính dọc trục X sử dụng động cơ điện xoay chiều không
đồng bộ ba pha.
- Sử dụng động cơ điện một chiều điều chỉnh cữ cho các bậc tự do điều khiển
bằng khí nén.
- Các cảm biến được sử dụng trong robot Harmo là các cảm biến điện từ.
- Dùng các encoder để đo lường dịch chuyển thẳng hoặc góc đồng thời
chuyển đổi vị trí góc hoặc vị trí thẳng thành tín hiệu nhị phân và nhờ tín hiệu
này có thể xác định được vị trí trục hoặc bàn máy.
1.3 Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của robot Harmo
1.3.1 Bậc tự do theo trục X
Kích thước:
- Chiều cao thân robot: 1450 mm
- Chiều dài phương X: 1850 mm
- Giới hạn chuyển động trục X: 1600 mm
Hình 1.2. Thân Robot và kết

cấu bậc tự do theo trục X

Kết cấu chi tiết trên trục X:
- Nguồn động lực là động cơ điện xoay chiều 3 pha điều khiển bằng bộ biến
tần
- Cơ cấu truyền dẫn cơ khí: Sử dụng bộ truyền đai thanh răng/ bánh răng biến
chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến.
- Hệ thống dẫn hướng: Sử dụng kết cấu dẫn hướng đuôi én bằng ma sát bi
- Hệ thống đo lường và dịch chuyển phản hồi: Sử dụng Encoder, 2 vị trí giới
hạn quãng đường dịch chuyển được xác định qua 2 sensor vị trí lắp ở cuối hành
trình.
1.3.2 Bậc tự do theo trục Y
Kích thước:
- Chiều dài phương Y: 1200 mm
- Giới hạn chuyển động trục Y: 500 mm
Hình 1.3. Kết

cấu bậc tự do theo trục Y
Kết cấu chi tiết trên trục Y:

- Nguồn động lực: Pit-tông xi-lanh khí nén
- Cơ cấu truyền dẫn cơ khí: sử dụng bộ truyền vít me - đai ốc biến chuyển
động quay thành tịnh tiến của các cữ hành trình thông qua bộ truyền đai răng
- Hệ thống đo lường và dịch chuyển phản hồi: Bộ encoder được gắn trên đầu
động cơ một chiều và trên khớp nối đàn hồi có tác dụng đo góc quay của vít me
phản hồi lại bộ PLC điều khiển bằng việc đặt cữ hành trình và tầm hoạt động
của bộ vít me đai ốc

1.3.3 Bậc tự do theo trục Z

Kích thước:
- Chiều dài phương Z: 1050 mm
- Giới hạn chuyển động trục Z: 600 mm
Hình 1.4. Kết cấu bậc tự do theo trục Z
Kết cấu chi tiết trên trục Z:

- Nguồn động lực: Pit-tông xi-lanh khí nén tác động 2 chiều. Ngoài ra hành
trình của nó được khống chế bằng các cữ hành trình điều khiển được bằng các
động cơ xoay chiều.
- Cơ cấu truyền dẫn cơ khí: Sử dụng bộ truyền puly đai răng nhằm nhân đôi
hành trình của tay máy theo nguyên lý làm việc của ròng rọc động. Cơ cấu
truyền dẫn cho bộ phận điều chỉnh cữ là vít me đai và bộ truyền đai răng truyền
chuyển động từ động cơ đến đai ốc
1.3.4 Bậc tự do quay quanh trục Ox
Kích thước:
- Chiều dài 2 thanh kẹp: 40 mm
- Góc quay: 90°

Hình 1.5. Kết cấu bâc tự do quay quanh trục Ox
Kết cấu của bậc tự do quay quanh trục Ox:
- Nguồn động lực: Pit-tông xi-lanh khí nén tác động 2 chiều với pit-tông 1 đầu
cần
- Cơ cấu truyền dẫn cơ khí: Sử dụng kết cấu trục khuỷu thanh truyền để biến
chuyển động tịnh tiến thành chuyển động quay
- Hệ đo lường dịch chuyển và phản hồi: Trên bàn kẹp dụng cụ được bố trí 2 cảm
biến để phản hồi vị trí cho bộ điều khiển trung tâm biết vị trí hiện tại của bàn
kẹp dụng cụ

CHƯƠNG II. NỘI DUNG

2.1 Thiết lập hệ tọa độ cho robot Harmo
Hình 2.1. Mô hình động
Dựa vào quy tắc D – H ta xây dựng được hệ tọa tộ như trên với thông số:
 Góc θi là góc tọa bởi 2 trục Xi và Xi-1.

 d i là khoảng cách giữa 2 truc Xi và Xi-1.
 a i là khoảng cách đường vuông góc chung giữa 2 trục Zi và Zi-1.
 Góc α i là góc tạo bởi 2 truc Zi và Zi-1.
Sử dụng phần mềm solidworks ta dựng được mô hìn robot Harmo đơn giản
như hình dưới đây:

Hình 2.2. Mô hình 3D robot Harmo
2.2 Bảng thông số D-H

Dựa trên mô hình động học và theo quy tắc D – H ta thiết lập được bảng
thông số D – H như sau:
θi di ai αi
1 -90° d1 0 90°
2 90° d2 a2 -90°
3 -90° d3 0 -90°
4 θ4 0 a4 0
Bảng 2.1 Bảng thông số D - H

2.3 Lập trình điều khiển robot Harmo
2.3.1 Giới thiệu phần mềm CX – ONE và PLC Omron
a, Giới thiệu về PLC Omron
Ngày nay, PLC đang được sử dụng trong mọi quy trình và ngành sản xuất,
PLC( Program logic controller) – Bộ điều khiển logic khả trình là một máy tính
trạng thái rắn công nghiệp theo dõi đầu vào và đầu ra và đưa ra các quyết định
dựa trên logic cho các quy trình hoặc máy tự động.
PLC được dùng để điều khiển những hệ thống từ đơn giản đến phức tạp.
Hoặc ta có thể kết hợp chúng với nhau thành một mạng truyền thông có thể điều
khiển một quá trình phức hợp.
Bộ điều khiển PLC OMRON hiện đang sử dụng rộng rãi trên thị trường với
giá thành thấp nhưng chức năng vô cùng lớn.
Các bộ điều khiển lập trình của hãng PLC omron rất đa dạng, những loại
PLC nên tạo thành từ những modul rời kết nối lại với nhau, có thể cho phép mở
rộng dung lượng bộ nhớ và mở rộng các ngõ vào, ra. Vì vậy chúng được sử
dụng rất linh hoạt và đa dạng trong thực tiễn. Ngoài ra, hãng plc omron còn sản
xuất các bộ PLC có cấu trúc cố định, các plc omron này chỉ được cho các công
việc đặc biệt nên không đòi hỏi tính linh hoạt cao. Các plc omron đều có cấu
trúc gồm: bộ nguồn, CPU, các Port I/O, các modul I/O đặc biệt. Để có được một
bộ PLC hoàn chỉnh thì ta phải lắp ráp các modul này lại với nhau. Việc kết nối
này thực hiện khá đơn giản và cho phép thay thế dễ dàng.
Nguyên lý hoạt động: khi thiết bị được kích hoạt (trạng thái ON hoặc OFF
do thiết bị điều khiển vật lý bên ngoài). Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục

lặp chương trình (vòng lặp) do người dùng cài đặt và chờ các tín hiệu xuất hiện
ở ngõ vào và xuất ra các tín hiệu ở ngõ ra. Để khắc phục những tình trạng của
bộ điều khiển dùng dây nối (bộ điều khiển bằng relay) người ta đã chế tạo ra bộ
điều khiển PLC nhằm thỏa mãn các yêu cầu sau: lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập
trình dễ học, hoàn toàn tin cậy trong
môi trường công nghiệp , giao tiếp
được với các thiết bị thông minh khác:
máy tính, nối mạng….
Hình 2.3. PLC Omron
b, Giới thiệu phần mềm CX – ONE:

CX – ONE là 1 bộ phần mềm được tích hợp chặt chẽ nhằm đáp ứng những
yêu cầu ngày càng cao trong tự động hóa công nghiệp và hỗ trợ các thiết bị rất
đa dạng của OMRON. Với các phần mềm này, người sử dụng có trong tay
những công cụ mạnh, sử dụng dễ dàng và liên tục được cập nhật, cải tiến.
Hình 2.4. Phần mềm CX - ONE
CX-Programmer cung cấp 1 nền tảng chung cho phát triển chương trình
cho tất cả các loại PLC Omron từ các loại micro PLC đến những loại PLC
Duplex cao cấp

c, Cách lập trình trên CX-Programmer để điều khiển robot Harmo cho bài tập
theo đề bài:
Hình 2.5. Giao diện làm việc của CX - Programer
Tạo Project mới:

Chọn loại PLC:
Chọn kênh truyền thông:

Các thông số này thường là không cần thay đổi vì các thông số mặc định đã
được đặt sẵn phù hợp với loại PLC đang dùng. Network Type cần chọn là USB
như hình trên đối với loại CP1L/CP1H khi dùng cáp USB để kết nối với PLC.
Trường hợp CX-Programmer không thể kết nối với PLC, hãy kiểm tra lại thông
số này
Các thành phần trên màn hình:
Các cửa sổ phụ trên màn hình giao diện của CX-Programmer:

Trong quá trình làm việc với CX-Programmer, người sử dụng có thể bật
hoặc tắt các cửa sổ phụ. Các cửa sổ này hiển thị các thông tin có liên quan đến
các đối tượng & công việc đang được thực thi
Kiểm tra kết nối với PLC: Bấm vào nút Work Online để kết nối với PLC sau
khi đã nối cáp giữa máy tính với PLC. Sau khi kết nối được thiết lập, CX-
Programmer sẽ ở chế độ làm việc Online

Thêm tiếp điểm:

Thêm hàm Functuon:
Mọi chương trình đều cần có ít nhất 1 lệnh End để đánh dấu điểm kết thúc
của chương trình. Lệnh End và nhiều khối chức năng khác (function) có thể
nhập vào dùng công cụ Instruction.

Kiểm tra và biên dịch lệnh: Việc biên dịch chương trình để nhằm phát hiện
các lỗi do sai cú pháp, thiếu/thừa các phần tử,.. trong chương trình. Kết quả biên
dịch được hiển thị trong tab compile của cửa sổ Ouput. Bước tiếp theo chúng ta
sẽ nạp chương trình đã viết vừa qua vào PLC. Về nguyên tắc, PLC cần chuyển
sang Program Mode trước khi cho phép thay đổi nội dung chương trình PLC.
Tuy vậy, ta có thể nạp chương trình vào PLC kể cả khi đang ở bất kỳ chế độ nào
nhờ có các tính năng của CX-Programmer trợ giúp.
Bấm nút Work Online để kết nối với PLC, sau đó sử dụng các nút trên
thanh công cụ để thay đổi chế độ chạy của PLC

Nạp chương trình từ PC vào PLC:
Thử chương trình: CX-Programmer có các chức năng hữu ích giúp thử và
kiểm tra chương trình.Ở đây ta có thể bật/tắt 1 bit trong chương trình hoặc đầu
vào/đầu ra mà không cần đầu vào vật lý.

2.3.2 Giới thiệu về Encoder dùng điều khiển trục X

Khái niệm về encoder: Là một loại cảm biến về vị trí, nó đưa thông tin về
góc quay dưới dạng số (bộ mã hóa vòng quay) mà không cần bộ chuyển đổi
ADC. Encoder được dùng phổ biến trong công nghiệp để cung cấp các phản hồi
cho hệ thống điều khiển.
Hình 2.6. Bộ đếm Encoder

Bộ đếm mã hóa vòng quay (Encorder quay) sẽ mã hóa quãng đường chuyển
động của tay máy thành các xung điện điều khiển, căn cứ vào bộ điều khiển sẽ
tính toán ra được vị trí cũng như quãng đường dịch chuyển của Robot.
Bộ đếm này có cấu tạo gồm 1 bánh răng ăn khớp với 1 thanh răng truyền
chuyển động cho đĩa quang phát xung: mỗi 1 xung sẽ tương ứng với quãng
đường dịch chuyển 1 mm chiều dài. Số xung được đếm bởi PLC. Như vậy khi
nào số xung được đếm hết thì PLC sẽ phát lệnh điều khiển phanh làm dừng
động cơ, dừng cánh tay robot.
2.4 Chương trình điều khiển robot Harmo
2.4.1 Sơ đồ thuật toán


Hình 2.7. Sơ đồ thuật toán điều khiển gắp vật của robot Harmo

2.4.2 Chương trình điều khiển PLC
INPUT
ST Địa chỉ Chức năng

T
1 0.00 Encoder trục X
2 0.01 X về Home
3 0.02 X ra xa
4 0.03 Y về Home
5 0.04 Y ra xa
6 0.05 Z về Home
7 0.06 Z ra xa
8 0.07 Cảm biến bàn kẹp ngang
9 0.08 Cảm biến bàn kẹp đứng
10 0.09 Start
11 0.10 Stop
12 0.11 Run
OUTPUT
13 10.01 Trục X đi về Home
14 10.02 Trục X đi ra xa

15 10.03 Trục Y đi ra xa
16 10.04 Trục Z đi ra xa
17 10.05 Quay bàn kẹp đứng
18 10.06 Quay bàn kẹp ngang
19 10.07 Tay kẹp
Bảng 2.2 Phân công I/O của chương trình
● Chương trình điều khiển LAD:

















CHƯƠNG III. KẾT LUẬN

Sau thời gian được học môn học kỹ thuật lập trình robot công nghiệp, cùng
với sự hướng dẫn của giáo viên và nguồn tài liệu tham khảo, chúng em đã hoàn
thành bài tập lớn được giao. Mặc dù còn nhiều sai sót vì kiến thức còn hạn chế
nhưng chúng em đã đạt được 1 số kết quả nhất định:
- Xây dựng được cấu trúc động học của robot (về hệ tọa độ, bảng thông số
động học theo quy tắc D-H), qua đó áp dụng để xây dựng cho robot Harmo.
- Tìm hiểu được các thông tin về PLC Omron và phần mềm CX – ONE
- Nắm bắt được quy trình lập trình robot bằng lược đồ hình thang và xây
dựng được sơ đồ thuật toán gắp phôi.
- Lập trình điều khiển trên CX – ONE để điều khiển robot Harmo gắp phôi

CHƯƠNG IV. TÀI LIỆU THAM KHẢO

1, Tài liệu thí nghiệm Robot Harmo của ĐH Bách Khoa Hà Nội
2, Robot công nghiệp – Nguyễn Thiện Phúc
3, Giới thiệu PLC Omron: https://www.slideshare.net/wsupot1/plc-omron-43338584
4, Phần mềm CX – ONE: http://unlockplc.com/2014/12/tai-lieu-huong-dan-lap-trinh-plc-
omron-tieng-viet/
5, Tài liệu thao khảo của các khóa trước: lập trình, hình ảnh, ...

Báo Cáo RBCN Cuối kì Nhóm 3 119275

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Báo Cáo RBCN Cuối kì Nhóm 3 119275

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Bộ môn Máy & Ma Sát Học

BÁO CÁO ROBOT CÔNG NGHIỆP

Giảng viên hướng dẫn : TS.GVC Trần Thị Thanh Hải

Nhóm sinh viên thực hiện : Nhóm 3

Đỗ Văn Chiển – 20170661 Nguyễn Trọng Cường – 20170669

Lại Hồng Cần – 20170655 Nguyễn Văn Đạt – 20170686

Trần Việt Hưng – 20170769

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 2

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 3

Chương IV. Tài Liệu Tham

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 4

DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG

Hình Tên Hình Trang

Phân bố các vị trí theo yêu cầu đề bài 5

1.1 Mô hình 3D Robot Harmo UE700SW – 2R 6

1.2 Thân Robot và kết cấu bậc tự do theo trục X 7

1.3 Kết cấu bậc tự do theo trục Y 8

1.4 Kết cấu bậc tự do theo trục Z 9

1.5 Kết cấu bâc tự do quay quanh trục Ox 10

2.1 Mô hình động học robot Harmo 11

2.2 Mô hình 3D robot Harmo 11

2.3 PLC Omron 13

2.4 Phần mềm CX - ONE 13

2.5 Giao diện làm việc của CX - Programer 14

2.6 Bộ đếm Encoder 22

Bảng Tên bảng

2.1 Bảng thông số D - H 12

2.2 Phân công I/O của chương trình 26

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 5

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 6

YÊU CẦU THỰC HIỆN

Lấy vật 1, 2, 3, 4, 5 ở 1’y:

Phân bố các vị trí theo yêu cầu đề bài

Chọn khoảng cách giữa các vị trí x = 150(mm)

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 7

CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU CHUNG

1.2 Giới thiệu về robot Harmo

Hình 1.1. Mô hình 3D Robot Harmo UE700SW – 2R

Truyền dẫn cơ khí trong robot harmo:

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 8

- Truyền động đai răng giữa puly động cơ và đai ốc

Hình 1.2. Thân Robot và kết

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 9

Kết cấu chi tiết trên trục X:

Hình 1.3. Kết

Kết cấu chi tiết trên trục Y:

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 10

1.3.3 Bậc tự do theo trục Z

Hình 1.4. Kết cấu bậc tự do theo trục Z

Kết cấu chi tiết trên trục Z:

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 11

Hình 1.5. Kết cấu bâc tự do quay quanh trục Ox

Kết cấu của bậc tự do quay quanh trục Ox:

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 12

CHƯƠNG II. NỘI DUNG

Hình 2.1. Mô hình động

 Góc θi là góc tọa bởi 2 trục Xi và Xi-1.

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 13

Hình 2.2. Mô hình 3D robot Harmo

2.2 Bảng thông số D-H

Bảng 2.1 Bảng thông số D - H

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 3 Lớp 119275 14