Nội dung:

ÔN TẬP ĐKQT

Sinh viên thực hiện NGUYỄN TIẾN KHANG

......
............
......................

Hà Nội – Năm 2015

i
ii
 MỤC LỤC

MỤC LỤC ..................................................................................................................... iii

DANH MỤC HÌNH VẼ ................................................................................................ vi

DANH MỤC BẢNG BIỂU...........................................................................................vii

DANH MỤC VIẾT TẮT..............................................................................................viii

PHẦN I: LÝ THUYẾT ..................................................... Error! Bookmark not defined.

Câu I.1.........................................................................................................................1

Câu I.2.........................................................................................................................1

Câu I.3.........................................................................................................................2

Câu I.4.........................................................................................................................3

Câu I.5.........................................................................................................................3

Câu I.6.........................................................................................................................4

Câu I.7.........................................................................................................................4

Câu I.8.........................................................................................................................5

Câu I.9.........................................................................................................................5

Câu I.10.......................................................................................................................6

PHẦN II: MÔ HÌNH HÓ A ............................................................................................8

Câu II.1 Nêu cách xác đinh

̣ thông số hàm truyề n, quán tı́nh ................................8

Câu II.2 Nêu cách xác đinh

̣ thông số hàm truyề n, tı́ch phân – quán tı́nh............9

Câu II.3 Xác đinh

̣ đă ̣c tı́nh hàm quá đô ̣ là khâu tı́ch phân – quán tı́nh.............10

Câu II.4 Xác đinh

̣ đă ̣c tı́nh hàm quá đô ̣ là khâu quán tı́nh .................................11

Câu II.5 Các da ̣ng cơ bản của đường đáp ứng quá đô ̣ ........................................12

Câu II.6 Mô hình tuyến tính, phi tuyến .................................................................13

Câu II.7 Quán tı́nh bâ ̣c nhấ t có trễ ........................................................................14

Câu II.8 Mô hın

̀ h toán .............................................................................................14
Câu II.9 PP xây dựng mô hın
̀ h ...............................................................................15
iii
 Câu II.10 PP xây dựng mô hın
̀ h .............................................................................16
Câu II.11 ...................................................................................................................16

Câu II.12 Phương pháp 2 điể m quy chiế u, quán tı́nh bâ ̣c nhấ t ..........................17

Câu II.13 Phản hồ i Rơle ..........................................................................................18

Câu II.14 ...................................................................................................................19

PHẦN III: CÁ C SÁ CH LƯỢC ĐIỀU KHIỂN ...........................................................20

Câu III.1 ĐK truyề n thẳ ng .....................................................................................20

Câu III.2 ĐK phản hồ i ............................................................................................21

Câu III.3 ĐK tầ ng ....................................................................................................22

Câu III.4 ĐK tỷ lê ....................................................................................................

̣ 24

Câu III.5 ĐK lấ n át ..................................................................................................25

Câu III.6 ĐK giới ha ̣n .............................................................................................27

Câu III.7 ĐK phân vùng .........................................................................................28

PHẦN IV: THIẾT BI ̣ CHẤP HÀ NH ..........................................................................30

Câu IV.1 Cấ u trúc thiế t bi chấ

̣ p hành ...................................................................30

Câu IV.2 Cố hữu & lắ p đă ̣t.....................................................................................31

Câu IV.3 Phân loa ̣i van theo thiế t kế chố t van .....................................................32

Câu IV.4 Thiết bị chấp hành ..................................................................................32

Câu IV.5 Chiề u tác đô ̣ng nghich

̣ ............................................................................33

Câu IV.6 Chiề u tác đô ̣ng thuâ ̣n ..............................................................................34

PHẦN V: + VI...............................................................................................................35

Câu V.1 Quá trın

̀ h quá đô ̣ ......................................................................................35
Câu V.2 P, I, luâ ̣t PI ................................................................................................35

Câu V.3 I, D, luâ ̣t PID .............................................................................................36

Câu V.4 P, D, PD .....................................................................................................37

Câu V.5 Zicgler Nichols 2 (LTĐK 1) .....................................................................37

iv
 Câu V.6 Phản hồi rơ - le ..........................................................................................38

Câu V.7 Zicgler Nichols 1 (LTĐK 1) .....................................................................39

PHỤ LỤC .......................................................................... Error! Bookmark not defined.

v
 DANH MỤC HÌNH VẼ

Hı̀nh II-1: Phương pháp 2 điể m quy chiế u khâu quán tı́nh bâ ̣c nhấ t .............................17

Hı̀nh III-1: Cấ u trúc cơ bản sách lươ ̣c điề u khiể n truyề n thẳ ng ....................................20

Hın
̀ h III-2: Sách lươ ̣c ĐK phản hồ i 1 bâ ̣c tự do ............................................................21
Hın
̀ h III-3: sách lươ ̣c ĐK phản hồ i 2 bâ ̣c tự do .............................................................21
Hı̀nh III-4: Sách lươ ̣c ĐK tầ ng – cấ u trúc kinh điể n .....................................................23

Hı̀nh III-5: Sách lươ ̣c ĐK tầ ng – cấ u trúc song song ....................................................23

Hın
̀ h III-8: ĐK tı̉ lê ̣ – tı̉ lê ̣ phản hồ i ...............................................................................24
Hın
̀ h III-9: ĐK tı̉ lê ̣ – tı́nh tı̉ lê ̣ đă ̣t.................................................................................24
Hı̀nh III-10: Cấ u trúc sách lươ ̣c điề u khiể n lấ n át .........................................................26

Hın
̀ h III-11: Cấ u trúc sách lươ ̣c điề u khiể n giới ha ̣n .....................................................27
Hın
̀ h III-12: Cấ u trúc sách lươ ̣c điề u khiể n phân vùng .................................................28
Hı̀nh IV-1: Cấ u trúc của thiế t bi ̣chấ p hành ...................................................................30

Hı̀nh V-1: Phản hồ i rơ – le chı̉nh đinh

̣ PID ...................................................................38

vi
DANH MỤC BẢNG BIỂU

vii
 DANH MỤC VIẾT TẮT

Từ Nghĩa tiếng anh Nghĩa tiếng việt

viii
LÝ THUYẾT

ix
 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN

Câu I.1 ✔ĐK bám & điề u chı̉nh

Phân biệt bài toán điều khiển bám với bài toán điều chỉnh. Lấy ví dụ minh hoạ?

Giải

ĐK bám: Có nhiê ̣m vu ̣ ĐK biế n ra & quá trın

̀ h bàm theo giá tri ̣đầ u vào tıń hiê ̣u
đă ̣t. Bài toán điề u khiể n bám đươ ̣c dùng nhiề u trong điề u khiể n máy móc, điề u khiể n cơ
đô ̣ng. Trong ĐKQT, ĐK bám đươ ̣c dùng như trong bài toán khởi đô ̣ng, dừng hê ̣ thố ng,
thay đổ i chế đô ̣ vâ ̣n hành hoă ̣c ĐK theo mẻ.

Bài toán điề u chı̉nh: Có nhiê ̣m vu ̣ duy trı̀ đầ u ra & quá trı̀nh ổ n đinh
̣ ta ̣i giá tri ̣
làm viê ̣c mong muố n khi có tác đô ̣ng của nhiễu. Trong ĐKQT, bài toán điề u chı̉nh đóng
vai trò chủ yế u bởi các giá tri đă
̣ ̣t thường ıt́ thay đổ i trong chế đô ̣ vâ ̣n hành bın
̀ h thường.
VD: Bı̀nh tràn

F1

F2 h
HỆ THỐNG

Câu I.2 ✔Định nghĩa các biến quá trình. Lấy ví dụ minh hoạ?

Giải

Biế n cầ n điề u khiể n: Biế n ra, đố i tươ ̣ng hê ̣ tro ̣ng tới sự vâ ̣n hành an toàn, ổ n đinh
̣
của chấ t lươ ̣ng sản phẩ m, cầ n đươ ̣c duy trı̀ ta ̣i 1 giá tri ̣đă ̣t hoă ̣c bám theo 1 tın
́ hiê ̣u chủ
đa ̣o.

Biế n ĐK: Biế n vào can thiê ̣p đươ ̣c theo ý muố n để tác đô ̣ng tới đố i tươ ̣ng cầ n
ĐK.
1
 Nhiễu: Biế n vào không can thiê ̣p đươ ̣c.

− Nhiễu quá trình (disturbance, process disturbance)

+ Nhiễu đầu vào (input disturbance): biến thiên các thông số đầu vào (lưu lượng,
nhiệt độ hoặc thành phần nguyên liệu, nhiên liệu)
+ Nhiễu tải (load disturbance): thay đổi tải theo yêu cầu sử dụng (lưu lượng dòng
chảy, áp suất hơi nước, ...)
+ Nhiễu ngoại sinh (exogenous disturbance): nhiệt độ, áp suất bên ngoài...
− Nhiễu đo, nhiễu tạp (noise, measurement noise)

Câu I.3 Hê ̣ thố ng ĐKQT

Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình, cấu trúc của
từng thành phần và mối liên hệ giữa các thành phần với nhau?

Giải

Các thành phầ n cơ bản của hê ̣ thố ng điề u khiể n

− Thiế t bi ̣đo quá trıǹ h: Cung cấ p 1 tın

́ hiê ̣u ra tı̉ lê ̣ theo 1 nghıã nào đó với đa ̣i lươ ̣ng
đo. Gồ m 2 Thành phầ n cơ bản:
+ Cảm biế n (sensor): thực hiê ̣n chức năng tự đô ̣ng cảm nhâ ̣n đa ̣i lươ ̣ng quan tâm
của quá trıǹ h kỹ thuâ ̣t và biế n đổ i thành 1 tın
́ hiê ̣u
+ Chuyể n đổ i đo (transmister): là 1 bô ̣ chuyể n đổ i đo mà cho đầ u ra là 1 tı́n hiê ̣u
chuẩ n.
− Thiế t bi ̣ĐK: là 1 thiế t bi ̣tự đô ̣ng thực hiê ̣n chức năng ĐK, là thành phầ n cố t lõi của
1 hê ̣ thố ng ĐK CN. Trên cơ sở các tı́n hiê ̣u đo và 1 cấ u trúc ĐK đươ ̣c lựa cho ̣n, BĐK
thực hiê ̣n thuâ ̣t toán ĐK và đưa ra các tı́n hiê ̣u ĐK để can thiê ̣p trở la ̣i quá trı̀nh kỹ
thuâ ̣t thông qua các thiế t bi ̣chấ p hành.
− Thiế t bi chấ
̣ p hành nhâ ̣n tı́n hiê ̣u ra từ BĐK và thực hiê ̣n tác đô ̣ng can thiê ̣p tới BĐK
gồ m cơ cấ u chấ p hành có nhiê ̣m vu ̣ chuyể n tı́n hiê ̣u ĐK thành năng lươ ̣ng
− Phầ n tử tác đô ̣ng can thiê ̣p trực tiế p vào BĐK

2
Câu I.4 ✔Mục đích mô hình hóa

Nêu rõ và phân tích các mục đích của mô hình hóa trong lĩnh vực điều khiển quá
trình và phân tích trên cơ sở một ví dụ minh hoạ?

Giải

Mu ̣c đıć h của mô hình hóa:

− Hiểu rõ hơn về quá trình

− Thiết kế cấu trúc/sách lược điều khiển và lựa chọn kiểu bộ điều khiển
− Tính toán và chỉnh định các tham số của bộ điều khiển
− Xác định điểm làm việc tối ưu cho hệ thống
− Mô phỏng, đào tạo người vận hành

Vı́ dụ: ĐK bı̀nh trộn

− Ổn đinh
̣ hê ̣ thố ng Các đa ̣i lươ ̣ng cầ n ổ n đinh:
̣
+ Mức nước trong bıǹ h trô ̣n
+ Nồ ng đô ̣ của sản phẩ m
− Các yêu cầ u về ổ n đinh
̣ liên quan tới:
+ Nguyên lý cân bằ ng vâ ̣t chấ t
+ Nguyên lý cân bằ ng năng lươ ̣ng
+ Nguyên lý cân bằ ng pha
+ Phản ứng hóa ho ̣c
+ Các nguyên lý đô ̣ng lực ho ̣c của hê ̣ thồ ng ở tra ̣ng thái xác lâ ̣p

Câu I.5 ✔P&ID

Lưu đồ P&ID là gì và được sử dụng ở đâu trong các bước phát triển một hệ thống
điều khiển quá trình?

Giải

Lưu đồ P&ID: Piping and Instrumentation Diagram

− Lưu đồ công nghệ + các biểu tượng thiết bị và chức năng tự động hóa
− Một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống đo lường, điều khiển và
giám sát

3
− Cơ sở cho lựa chọn và lắp đặt thiết bị, phát triển

Các biểu tượng lưu đồ được ISA (Instrumentation Society of America) chuẩn
hóa: ISA S5.1, ISA S5.3

Các biểu tượng lưu đồ bao gồm:

− Các biểu tượng thiết bị

− Các biểu tượng tín hiệu và đường nối
− Ký hiệu nhãn thiết bị và các biểu tượng chức năng

Câu I.6 ✔Giải thích ý nghĩa các biểu tượng lưu đồ dưới đây

Giải

− Level Transmitter: Bô ̣ chuyể n đổ i đo mức

− Flow Transmitter: Bô ̣ chuyể n đổ i lưu lươ ̣ng
− Preasure Transmitter: Bô ̣ chuyể n đổ i áp suấ t
− Analysis Transmitter: Bô ̣ chuyể n đổ i phân tıć h
− Temperature Control: Bô ̣ điề u khiể n nhiê ̣t đô ̣ mở rô ̣ng, vòng loop 102, phần
cứng chia sẻ.
− Analysis Control: Bô ̣ điề u khiể n phân tıć h trung tâm, vòng loop 102, phầ n
cứng chia sẻ.
− Ratio Control: Bô ̣ điề u khiể n tỷ lê ̣ trung tâm, vòng loop 102
− Quantity Control: Bô ̣ điề u khiể n sản lươ ̣ng trung tâm, vòng loop 102

Câu I.7 ✔Biế n vào & biế n ra

Phân biê ̣t giữa các biế n vào/ ra của mô ̣t quá trın

̀ h. Nhâ ̣n biế t các biế n vào/ra trong
vı́ du ̣ mô ̣t thiế t bi ̣khuấ y trô ̣n minh ho ̣a (w là lưu lươ ̣ng khố i lươ ̣ng và c là nồ ng đô ̣)

Giải

− Biế n vào: Biế n điề u khiể n + nhiễu

− Biế n ra: Biế n đươ ̣c điề u khiể n

4
 − Biế n ĐK: w2
− Biế n cầ n ĐK: c
− Nhiễu: w1, c1, c2, w

Câu I.8 ✔Biế n vào & biế n ra

Phân biê ̣t giữa các biế n vào/ra của mô ̣t quá trı̀nh. Nhâ ̣n biế t các biế n vào/ra
trong vı́ du ̣ mô ̣t thiế t bi ̣ khuấ y trô ̣n minh ho ̣a (w là lưu lươ ̣ng khố i lươ ̣ng và c là nồ ng
đô ̣)

Giải

− Biế n vào: Biế n điề u khiể n + nhiễu

− Biế n ra: Biế n đươ ̣c điề u khiể n
− Biế n ĐK: w1, w2, w
− Biế n cầ n ĐK: h, c
− Nhiễu: c1, c2

Câu I.9 ✔Mu ̣c đı́ch điề u khiể n

Phân tích mục đích điều khiển và lựa chọn các biến điều khiển, biến cần điều
khiển và nhiễu trong ví dụ thiết bị khuấy trộn minh họa dưới đây (w là lưu lượng khối
lượng và c là nồng độ).

Giải

Mu ̣c đı́ch điề u khiể n:

5
− Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều kiện vận hành bình
thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện
− Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: thay đổi tốc độ sản xuất theo ý muốn,
giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới hạn qui địn
− Đảm bảo vận hành an toàn: nhằm mục đích bảo vệ con người, máy móc, thiết bị và
môi trường
− Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải, giảm
bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu
− Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và
nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trường

− Trô ̣n chấ t A với chấ t B có lưu lươ ̣ng, nồ ng đô ̣ tương ứng là w1, c1 và w2, c2
− Khuấ y trô ̣n để đa ̣t đươ ̣c chấ t C có lưu lươ ̣ng, nồ ng đô ̣ tương ứng là w, c
− Quá trıǹ h khuấ t trô ̣n phải đảm bảo sao cho đươ ̣c chấ t C đúng như mong muố n và
phải kiên quyế t không để nước tràn bı̀nh hoă ̣c ca ̣n bı̀nh.

Biế n ĐK: w2

Biế n cầ n ĐK: c

Nhiễu: c1, c2, w1, w

Câu I.10 ✔Mu ̣c đı́ch điề u khiể n

Phân tích mục đích điều khiển và lựa chọn các biến điều khiển, biến cần điều
khiển và nhiễu trong ví dụ thiết bị khuấy trộn minh họa dưới đây (w là lưu lượng khối
lượng và c là nồng độ).

Giải

Mu ̣c đıć h điề u khiể n:

6
− Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều kiện vận hành bình
thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện
− Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: thay đổi tốc độ sản xuất theo ý muốn,
giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động trong giới hạn qui địn
− Đảm bảo vận hành an toàn: nhằm mục đích bảo vệ con người, máy móc, thiết bị và
môi trường
− Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nước thải, giảm
bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu
− Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và
nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trường

− Trô ̣n chấ t A với chấ t B có lưu lươ ̣ng, nồ ng đô ̣ tương ứng là w1, c1 và w2, c2
− Khuấ y trô ̣n để đa ̣t đươ ̣c chấ t C có lưu lươ ̣ng, nồ ng đô ̣ tương ứng là w, c
− Quá trıǹ h khuấ t trô ̣n phải đảm bảo sao cho đươ ̣c chấ t C đúng như mong muố n và
phải kiên quyế t không để ca ̣n bı̀nh.

Biế n ĐK: w1, w2, w

Biế n cầ n ĐK: c

Nhiễu: c1, c2

7
 CHƯƠNG II: MÔ HÌNH HÓA

Câu II.1 ✔Nêu cách xác đinh

̣ thông số hàm truyề n, quán tı́nh

Nêu các bước tiế n hành xây dựng mô hı̀nh hóa thực nghiê ̣m. Nêu cách xác đinh
̣
các thông số của hàm truyề n đa ̣t khi biế t đă ̣c tı́nh hàm quá đô ̣ là khâu quán tı́nh.

Giải

Các bước tiế n hành xây dựng mô hı̀nh hóa thực nghiê ̣m:

− Thu thâ ̣p khai thác thông tin ban đầ u

− Lựa cho ̣n phương pháp nhâ ̣n da ̣ng
− Lấ y số liê ̣u thực nghiê ̣m, xử lý thô
− Cho ̣n da ̣ng mô hı̀nh và giả thiế t ban đầ u của cấ u trúc mô hı̀nh
− Cho ̣n thuâ ̣t toán và các tham số mô hın
̀ h
− Mô phỏng, kiể m chứng, đánh giá mô hı̀nh
− Quay la ̣i từ B1 – B4 nế u còn

Cách xác đinh

̣ tham số của hàm truyền đa ̣t khi biế t đă ̣c tı́nh hàm quá độ là
khâu quán tı́nh:

K
1. Quán tı́nh bâ ̣c nhấ t: G ( s ) =
1 + Ts

− K= h(∞)

− Lấ y giá tri ̣ta ̣i h = 0, 632 K dóng xuố ng tru ̣c hoành ta đươ ̣c giá tri ̣T
K
2. Khâu quán tıń =
h bâ ̣c 2; n: G ( s ) , T1 > T2
(1 + T1s )(1 + T2 s )

− K= h(∞)

− Kẻ tiế p tuyế n hhh(t) của h(t) ta ̣i điể m uố n, chia tru ̣c hoành ta ̣i 2 điể m a,b
a
− Kiể m tra ≥ 0,1036  bâ ̣c n, ngươ ̣c la ̣i là bâ ̣c 2
b

a a x
x ln x + x 2
− Tra bảng ta đươ ̣c x = f 2−1   hay =x 1− x ⋅ −1
b b x −1

8
  b b
=T1 f= x
−  1 ( x)
x 1− x

T2 = xT1

Câu II.2 ✔Nêu cách xác đinh

̣ thông số hàm truyề n, tı́ch phân – quán tı́nh

Nêu các bước tiế n hành xây dựng mô hın

̀ h hóa thực nghiê ̣m. Nêu cách xác đinh
̣
các thông số của hàm truyề n đa ̣t khi biế t đă ̣c tın
́ h hàm quá đô ̣ là khâu tıć h phân quán
tı́nh.

Giải

Các bước tiế n hành xây dựng mô hı̀nh hóa thực nghiê ̣m:

− Thu thâ ̣p khai thác thông tin ban đầ u

− Lựa cho ̣n phương pháp nhâ ̣n da ̣ng
− Lấ y số liê ̣u thực nghiê ̣m, xử lý thô
− Cho ̣n da ̣ng mô hı̀nh và giả thiế t ban đầ u của cấ u trúc mô hı̀nh
− Cho ̣n thuâ ̣t toán và các tham số mô hın
̀ h
− Mô phỏng, kiể m chứng, đánh giá mô hın
̀ h
− Quay la ̣i từ B1 – B4 nế u còn

Cách xác đinh

̣ tham số của hàm truyền đa ̣t khi biế t đă ̣c tı́nh hàm quá độ là
K
khâu tı́ch phân – quán tı́nh bậc n: G ( s) =
s (1 + Ts ) n

− Dựng đường tiê ̣m câ ̣n htc (t ) với h(t ) ta ̣i t → ∞

− Xác đinh
̣ góc nghiêng ϕ của htc (t ) và tı́nh k = tan ϕ
Ttc
̣ giao điể m Ttc của htc (t ) với tru ̣c hoành và tı́nh T =
− Xác đinh
n

9
Câu II.3 ✔Xác đinh
̣ đă ̣c tı́nh hàm quá đô ̣ là khâu tı́ch phân – quán tı́nh

Nêu các bước xây dựng mô hın ̀ h hóa

thực nghiê ̣m. Xác đinh ̣ các thông số của
hàm truyề n đa ̣t, khi biế t các đă ̣c tı́nh hàm
quá đô ̣ là khâu tı́ch phân quán tı́nh

Giải

Các bước tiế n hành xây dựng mô hı̀nh hóa thực nghiê ̣m:

− Thu thâ ̣p khai thác thông tin ban đầ u

− Lựa cho ̣n phương pháp nhâ ̣n da ̣ng
− Lấ y số liê ̣u thực nghiê ̣m, xử lý thô
− Cho ̣n da ̣ng mô hı̀nh và giả thiế t ban đầ u của cấ u trúc mô hın
̀ h
− Cho ̣n thuâ ̣t toán và các tham số mô hı̀nh
− Mô phỏng, kiể m chứng, đánh giá mô hın
̀ h
− Quay la ̣i từ B1 – B4 nế u còn

Bài tập: Xác đinh

̣ các tham số của hàm truyền khâu tı́ch phân – quán tı́nh bậc n

− Dựng đường tiê ̣m câ ̣n htc (t ) với h(t ) ta ̣i t → ∞

40 − 0
− Xác đinh
̣ góc nghiêng ϕ của htc (t ) và tın
́=h k tan
= ϕ = 4, 44
16 − 7
− Xác đinh
̣ giao điể m Ttc của htc (t ) với tru ̣c hoành và tın
́ h T= T=
tc 7

4, 44
G (s) = n
 7 
s 1 + s 
 n 

10
Câu II.4 ✔Xác đinh
̣ đă ̣c tı́nh hàm quá đô ̣ là khâu quán tı́nh

Nêu các bước xây dựng mô hın ̀ h

hóa thực nghiê ̣m. Xác đinḥ các
thông số của hàm truyề n đa ̣t, khi
biế t các đă ̣c tı́nh hàm quá đô ̣ là
khâu quán tıń h

Giải

Các bước tiế n hành xây dựng mô hı̀nh hóa thực nghiê ̣m:

− Thu thâ ̣p khai thác thông tin ban đầ u

− Lựa cho ̣n phương pháp nhâ ̣n da ̣ng
− Lấ y số liê ̣u thực nghiê ̣m, xử lý thô
− Cho ̣n da ̣ng mô hı̀nh và giả thiế t ban đầ u của cấ u trúc mô hın
̀ h
− Cho ̣n thuâ ̣t toán và các tham số mô hı̀nh
− Mô phỏng, kiể m chứng, đánh giá mô hın
̀ h
− Quay la ̣i từ B1 – B4 nế u còn

Bài tập: Xác đinh

̣ các tham số của hàm truyền khâu quán tı́nh

K
3. Khâu quán tıń =
h bâ ̣c 2; n: G ( s ) , T1 > T2
(1 + T1s )(1 + T2 s )

− K = h(∞) = 10

− Kẻ tiế p tuyế n htt(t) của h(t) ta ̣i điể m uố n, chia tru ̣c hoành ta ̣i 2 điể m a,b
a 3
− Kiể m tra = ≤ 0,1036  bâ ̣c 2
b 37

a x
x ln x + x 2 3
− = x1− x ⋅ − 1= → x= 0, 271
b x −1 37

11
  b 35
=T1 f= =
0,271
22, 77
−  1 ( x)
0, 271 1− 0,271


T2 =xT1 =0, 271 ⋅ 22, 7 =6,17

10
=G (s) , T1 > T2
(1 + 22,8s )(1 + 6, 2 s )

Câu II.5 ✔Các da ̣ng cơ bản của đường đáp ứng quá đô ̣

Nêu và vẽ các dạng cơ bản của đường đáp ứng quá độ. Viết hàm truyền đạt tương
ứng và nêu phương pháp để xác định các thông số của hàm truyền đạt đó

Giải

Quán tính:

K
G (s) =
(1 + T1 s )(1 + Ts s )...(1 + Tn s )

Dùng pp kẻ tiế p tuyế n, 2 điể m tham chiế u

Quán tính ngược:

K(1 − T1s )(1 − T2 s )...(1 + Tn −1s )

G (s) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s )...(1 + Tn s )

Dùng pp đáp ứng tầ n số

12
 Dao động tắt dần:

K
=G (s) (0 < D < 1)
1 + 2 DTs + T 2 s 2

Dùng pp 2 điểm cực trị.

Tích phân, quán tính:

K
G (s) =
s(1 + T1 s )(1 + Ts s )...(1 + Tn s )

Dùng pp kẻ tiế p tuyế n

Câu II.6 ✔Mô hình tuyến tính, phi tuyến

Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô hình phi tuyến. Những dạng
mô hình nào phù hợp biểu diễn mô hình tuyến tính và những dạng mô hình nào phù hợp
biểu diễn mô hình phi tuyến.

Giải

Mô hình tuyến tính: Là mô hình thỏa mãn tính chất xếp chồng

− Mô hı̀nh tuyế n tı́nh phù hơ ̣p cho những da ̣ng mô hı̀nh: Phương trı̀nh vi phân tuyế n
tı́nh, mô hı̀nh hàm truyề n, mô hı̀nh tra ̣ng thái, đáp ứng quá đô ̣, đáp ứng tầ n số …

Mô hình phi tuyến: Là mô hình không thỏa mãn tính chất xếp chồng

13
− Mô hı̀nh phi tuyế n: Phương trı̀nh vi phân phi tuyến, mô hı̀nh tra ̣ng thái phi tuyế n

Câu II.7 ✔Quán tı́nh bâ ̣c nhấ t có trễ

Trình bày cách nhận dạng xấp xỉ về một khâu quán tính bậc nhất có trễ dựa trên
phương pháp kẻ tiếp tuyến. Phương pháp này có thể áp dụng cho các dạng quá trình nào
và có những ưu nhược điểm ra sao?

Giải

K − Ls
Mô hıǹ h quán tıń h bâ ̣c nhấ t có trễ có da ̣ng G ( s ) = e
1 + Ts

− K – Hê ̣ số khuế ch đa ̣i tıñ h của đố i tươ ̣ng

− T – Hằ ng số thời gian
− L – Thời gian trễ xế p xı̉

Á p dụng cho khâu có đă ̣c tı́nh quán tı́nh

Phương pháp kẻ tiế p tuyế n:

− Ưu điể m: Đơn giản

− Nhươ ̣c điể m:
+ Thiế u chıń h xác và khó thực
hiê ̣n trên máy, phải sử du ̣ng
bằ ng tay
+ Nhiễu quá trı̀nh và nhiễu đo có
thể gây sai lê ̣ch lớn trong kế t quả

Câu II.8 Mô hın

̀ h toán

Nêu các phương pháp xây dựng mô hình toán học và phân tích ưu nhược
điểm của từng phương pháp.
Giải
14
1. Phương pháp lý thuyế t (mô hı̀nh hóa lý thuyế t, vật lý)

Dựa trên các đinh ̣ luâ ̣t vâ ̣t lý, hóa ho ̣c cơ bản kế t hơ ̣p với các thông số kı ̃ thuâ ̣t
của thiế t bi ̣công nghê ̣, kế t quả nhâ ̣n đươ ̣c là các phương trı̀nh vi phân và phương trı̀nh
đa ̣i số .

− Ưu điể m: Cho ta hiể u sâu các quan hê ̣ bên trong của quá trı̀nh liên quan trực tiế p tới
các hiê ̣n tươ ̣ng vâ ̣t lý, hóa ho ̣c hoă ̣c sinh ho ̣c. Nế u tiế n hành chi tiế t, cho ta xác đinh
̣
tương đố i chı́nh xác cấ u trúc của mô hın ̀ h.
− Nhươ ̣c điể m: Cách thức tiế n hành phu ̣ thuô ̣c rấ t nhiề u vào quá trı̀nh cu ̣ thể . Vı̀ vâ ̣y,
công viê ̣c này đổ i hỏi rấ t nhiề u kı́nh nghiê ̣m, công sức và thời gian. Các tham số của
mô hıǹ h khó có thể xác đinh ̣ chın ́ h xác. Khó áp du ̣ng cho xác đinh
̣ mô hın ̀ h nhiễu,
đă ̣c biê ̣t là nhiễu không đo đươ ̣c.
2. Phương pháp thực nghiê ̣m

Dựa trên thông tin ban đầ u vê quá trın

̀ h, quan sát tın
́ hiê ̣u vào ra thực nghiê ̣m và
phân tı́ch các số liê ̣u thu đươ ̣c để xác đinh
̣ cấ u trúc và các tham số mô hı̀nh từ lớp các
mô hı̀nh thı́ch hơ ̣p

− Ưu điể m: Cho phép xác đinh

̣ tương đố i chı́nh xác các tham số mô hı̀nh trong trường
hơ ̣p cấ u trúc mô hı̀nh đươ ̣c biế t trước. Có các công cu ̣ phầ n mề m hiê ̣n đa ̣i hỗ trơ ̣ rấ t
ma ̣nh chức năng nhâ ̣n da ̣ng trực tuyế n cũng như ngoa ̣i tuyế n.
− Nhươ ̣c điể m: Chấ t lươ ̣ng mô hı̀nh phu ̣ thuô ̣c nhiề u vào đô ̣ tin câ ̣y của phép đo.
3. Phương pháp kế t hợp
− Mô hı̀nh hóa lý thuyế t để xác đinh cấ u trúc mô hı̀nh
− Mô hıǹ h hóa thực nghiê ̣m để ước lươ ̣ng các tham số mô hı̀nh

Câu II.9 ✔PP xây dựng mô hın

̀ h

Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hın

̀ h phù hơ ̣p với từng mu ̣c đıć h sử du ̣ng
của mô hıǹ h sau:

Giải

− Giúp hiể u rõ quá trıǹ h công nghê ̣: PP lý thuyế t

− Cơ sở cho lựa cho ̣n luâ ̣t điề u chı̉nh: PP lý thuyế t

15
− Mô phỏng quá trı̀nh: PP thực nghiê ̣m

Câu II.10 ✔PP xây dựng mô hın

̀ h

Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hı̀nh phù hơ ̣p với từng mu ̣c đı́ch sử du ̣ng
của mô hı̀nh sau:

Giải

− Cơ sở thiế t kế sách lươ ̣c điề u chın

̉ h: PP lý thuyế t
− Phu ̣c vu ̣ tı́nh toán tham số BĐK: PP thực nghiê ̣m
− Chın
̉ h đinh
̣ trực tuyế n các tham số của BĐK: PP thực nghiê ̣m

Câu II.11 ✔Ba dạng mô hình hàm truyền

Viết ba dạng mô hình hàm truyền đạt tiêu biểu khác nhau hay được sử dụng trong
điều khiển quá trình sao cho minh hoạ đặc tính trễ, đặc tính tích phân và đặc tính đáp
ứng ngược.

Giải

Quán tính có trễ:

K ⋅ e −τ s
G (s) =
(1 + T1 s )(1 + Ts s )...(1 + Tn s )

Dùng pp kẻ tiế p tuyế n, 2 điể m tham chiế u

Quán tính ngược:

K(1 − T1s )(1 − T2 s )...(1 + Tn −1s )

G (s) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s )...(1 + Tn s )

Dùng pp đáp ứng tầ n số

16
 Tích phân, quán tính:

K
G (s) =
s(1 + T1 s )(1 + Ts s )...(1 + Tn s )

Dùng pp kẻ tiế p tuyế n

Câu II.12 ✔Phương pháp 2 điể m quy chiế u, quán tı́nh bâ ̣c nhấ t

Trình bày cách nhận dạng xấp xỉ về một khâu quán tính bậc nhất có trễ dựa trên
phương pháp sử dụng hai điểm quy chiếu. Phương pháp này có thể áp dụng cho các
dạng quá trình nào và có những ưu nhược điểm ra sao?

Giải

Hı̀nh II-1: Phương pháp 2 điể m quy chiế u khâu quán tı́nh bậc nhấ t
− Hê ̣ số khuế ch đa ̣i tıñ h K xác đinh
̣ dựa trên giá tri ̣xác lâ ̣p.
− Thời gian xác lâ ̣p T và thời gian trễ L đươ ̣c xác đinh:
̣
=T 1,5(t2 − t1 )
t
L =1,5(t1 − 2 ) =t2 − T
3
17
 Á p dụng cho khâu có đă ̣c tı́nh quán tı́nh có trễ

− Ưu điể m: Sai lê ̣ch mô hı̀nh nhỏ hơn đáng kể so với phương pháp kẻ tiế p tuyế n
− Nhươ ̣c điể m: Thời gian trễ ước lươ ̣ng hơi quá mức gây ra…

Câu II.13 Phản hồ i Rơle

Trình bày phương pháp nhận dạng dựa trên phản hồi rơle. Phương pháp này áp
dụng cho các dạng quá trình nào và có những ưu nhược điểm ra sao?

Giải

Dùng để ước lươ ̣ng hê ̣ số khuế ch đa ̣i tới ha ̣n ku và chu kı̀ da ̣o đô ̣ng tời ha ̣n Tu.
Chın
̉ h đinh
̣ bô ̣ PID theo phương pháp ZN – 2. Thực chấ t là 1 phương pháp tầ n số , chı̉
nhâ ̣n da ̣ng đươ ̣c đă ̣c tı́nh tầ n số ta ̣i tầ n số tương ứng với 180o của hê ̣ kın
́ .
Á p dụng cho khâu có đă ̣c tı́nh tı́ch phân – quán tı́nh

− Ưu điể m:
+ Đơn giản, dễ tiế n hành
+ Ít chiụ ảnh hưởng của nhiễu
+ Nhâ ̣n da ̣ng hê ̣ kı́n xung quanh điể m làm viê ̣c
− Nhươ ̣c điể m: Chı̉ phù hơ ̣p cho mu ̣c đıć h điề u khiể n phản hồ i đơn giản, không phù
hơ ̣p cho bài toán mô phỏng quá trı̀nh hoă ̣c phương pháp điề u khiể n tiên tiế n.

Sử dụng trong các BĐK tự chỉnh. Khi ở chế độ chỉnh tham số ta chuyển mạch
sang khâu rơle và cho tín hiệu đặt r=0. Sau 1 thờời gian ngắn, đầu ra của đố i tươ ̣ng sẽ
đạt trạng thái dao động tới hạn với chu kì T. Hệ số khuếch đại tới hạn:

1 4d
=K =
| G(jωu ) | aπ

18
 Trong đó a là biên độ dao động đầu ra, y và d là biên đô ̣ dao đô ̣ng da ̣ng xung
vuông của tı́n hiê ̣u vào u. Tùy theo kiể u bô ̣ điề u khiể n cu ̣ thể đươ ̣c cho ̣n là P, PI, PID,
các tham số đươ ̣c xác đinh
̣ theo luâ ̣t chın
̉ h đinh
̣ ZN-2.

Câu II.14

Tại sao trong điều khiển quá trình, các mô hình bậc nhất và bậc hai (có trễ hoặc
không có trễ) lại hay được sử dụng?

Giải

− Có thể xấp xỉ các khâu về 2 mô hình này

− Bộ ĐK cho các mô hình này đã được tính toán, chỉnh định, thực nghiệm.

19
 CHƯƠNG III: CÁC SÁCH LƯỢC ĐIỀU KHIỂN

Câu III.1 ĐK truyề n thẳ ng

Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển truyền thẳng. Nêu ưu nhược
điểm của sách lược điều khiển truyền thẳng. Cho một ví dụ minh hoạ

Giải

Hı̀nh III-1: Cấ u trúc cơ bản sách lược điề u khiể n truyề n thẳ ng
Nguyên lý:

− Giả thiế t; mô hı̀nh chı́nh xác, nhiễu đo đươ ̣c

− Đo nhiễu quá trình d, tính toán u sao cho y ≈ r :

=u K r ( s )(r − G d ( s )d )
K r ( s ) ≈ G ( s ) −1

− Không thực hiê ̣n đo y

Ưu điểm:

− Đơn giản
− Tác động nhanh (bù nhiễu kịp thời trước khi ảnh hưởng tới đầu ra)

Hạn chế:

− Phải đặt thiết bị đo nhiễu

− Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
− Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
− Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được => phương
pháp xấp xỉ

20
− Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
Ứng dụng chủ yếu:
− Các bài toán đơn giản, quá trình pha cực tiểu, yêu cầu chất lượng không cao
− Kết hợp với ĐK phản hồi nhằm cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ kín: Bù nhiễu
− đo được (chủ yếu là bù tĩnh), lọc trước (tiền xử lý) tín hiệu chủ đạo
− Điều khiển tỉ lệ (mục 3.5)
Vı́ dụ: Điều khiể n mức
− Nguyên lý điều khiển: Lưu lượng vào phải bằng
lưu lượng ra
− Vấn đề: Chỉ cần sai số nhỏ trong giá trị đo lưu
lượng hoặc sai số nhỏ trong mô hình van điều
khiển cũng có thể làm tràn bình hoặc cạn bình

Câu III.2 ĐK phản hồ i

Cấu trúc của sách lược điều khiển phản hồi. Nêu ưu nhược điểm. Lấy một ví dụ
minh hoạ

Giải

Hı̀nh III-2: Sách lược ĐK phản hồ i 1 bậc tự do Hı̀nh III-3: sách lược ĐK phản hồ i 2 bậc tự do

21
 Ưu nhươ ̣c điể m

− Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất ổn
định
− Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
− Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển (để ý số hạng cuối cùng
trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý số liệu đo tốt
− Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt
− Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu), một bộ
điều khiển phản hồi không được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu đi
đặc tính đáp ứng
− Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt
Vı́ dụ: ĐK quá trı̀nh trao đổ i nhiê ̣t

Nguyên lý điều khiển: Điều chỉnh lưu lượng

hơi nóng (biến điều khiển) dựa trên sai lệch
giữa nhiệt độ dầu ra (biến được điều khiển) và
giá trị đặt (SP)

Câu III.3 ĐK tầ ng

Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển tầng. Nêu ưu nhược điểm của
sách lược điều khiển tầng. Cho một ví dụ minh hoạ

Giải

22
 Hı̀nh III-4: Sách lược ĐK tầ ng – cấ u trúc kinh điể n

Hı̀nh III-5: Sách lược ĐK tầ ng – cấ u trúc song song

− Bộ điều khiển vòng trong (thứ cấp) có chức năng loại trừ hoặc ít ra là giảm đáng kể
ảnh hưởng của nhiễu quá trıǹ h tới biến cần điều khiển thực.
− Bộ điều khiển vòng ngoài (sơ cấp) có chức năng đáp ứng với giá trị đặt thay đổi, loại
trừ ảnh hưởng của nguồn nhiễu còn lại, nhằm duy trì biến cần điều khiển tại 1 giá trị
đặt.
− Vòng 1 (vòng ngoài): đo mức của bình rồi phản hồi lại so sánh với SP.
− Vòng 2 (vòng trong): đo hiệu lưu lượng In Flow, Out Flow cho ta tín hiệu điều khiển
van phù hợp.

Ưu điể m:

− Dễ dàng đo đươ ̣c và điề u khiể n đươ ̣c 1 biế n quá trı̀nh thứ 2
− Biế n đươ ̣c điề u khiế n thứ 2 thể hiê ̣n rõ rê ̣t ảnh hưởng trong nhiễu không đo đươ ̣c

Nhươ ̣c điể m:

− Có 1 hê ̣ nhân quả giữa biế n điề u khiể n và biế n đươ ̣c điề u khiể n thứ 2
− Đă ̣c tı́nh đô ̣ng ho ̣c trong biế n thứ 2 phải nhanh hơn đă ̣c tı́nh đô ̣ng ho ̣c trong biế n thứ
nhấ t
Vı́ dụ: Điều khiể n buồ ng trao đổ i nhiê ̣t

23
 Giải pháp: Triệt tiêu sớm ảnh hưởng của nhiễu bằng
cách sử dụng một vòng điều chỉnh trong, sử dụng
thêm một đại lượng đo

Câu III.4 ĐK tỷ lê ̣

Cấu trúc của sách lược điều khiển tỷ lệ. Nêu ưu nhược điểm. Lấy một ví dụ minh
hoạ

Giải

Hı̀nh III-6: ĐK tı̉ lê ̣ – tı̉ lê ̣ phản hồ i Hı̀nh III-7: ĐK tı̉ lê ̣ – tı́nh tı̉ lê ̣ đặt

Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa hai biến nhằm điều khiển gián tiếp một biến
thứ ba => thực chất là một dạng điều khiển truyền thẳng.

24
 Cấ u hı̀nh tı́nh tı̉ lê ̣ thực:

− Ưu điể m: Giá tri ̣đă ̣t (tı̉ lê ̣) ı́t thay đổ i

− Nhươ ̣c điể m: Đố i tươ ̣ng vẫn phi tuyế n
Cấ u hıǹ h tıń h giá tri ̣đă ̣t (lưu lươ ̣ng)
− Ưu điể m: đố i tươ ̣ng đơn giản, tuyế n tı́nh
− Nhươ ̣c điể m: giá tri ̣đă ̣t thường thay đổ i liên tu ̣c và không biế t trước

Vı́ dụ: Điều khiể n tı̉ lê ̣ quá trı̀nh trộn (kế t hợp phản hồ i)

Câu III.5 ĐK lấ n át

Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển lấn át. Nêu ưu nhược điểm
của sách lược điều khiển lấn át. Cho một ví dụ minh hoạ

Giải

25
 Hı̀nh III-8: Cấ u trúc sách lược điề u khiể n lấ n át

Điề u khiể n lấ n át là 1 da ̣ng đă ̣c biê ̣t trong điề u khiể n lựa cho ̣n, trong đó 1 BĐK
có thể dành quyề n can thiê ̣p vào BĐK trong 1 BĐK khác khi có nguy xảy ra tı̀nh tra ̣ng
vươ ̣t ngưỡng cũng như vi pha ̣m các điề u kiê ̣n ràng buô ̣c trong quá trın
̀ h hoă ̣c thiế t bi.̣
− Hai (nhiều) biến được điều khiển, hai (nhiều) tín hiệu đo
− Hai (nhiều) vòng điều chỉnh

 Đảm bảo an toàn

− Ưu điểm: Tăng chất lượng điều khiển khi mà các bộ ĐK có thể chuyển đổi lẫn nhau
sao cho phù hợp.
− Nhược điểm: Viê ̣c chuyể n tiế p giữa các vòng điề u khiể n cầ n đươ ̣c thực hiê ̣n 1 các
trơn tru, không được gây ảnh hưởng đáng kể tới quá trın
̀ h. Nếu không tác động kịp
sẽ gây vượt ngượt.

Vı́ dụ: Điều khiể n nồ i hơi

26
 Ứng du ̣ng điề u khiể n lấ n át:

− Tránh tình trạng tràn trong một tháp trưng cất bằng cách hạn chế lưu lượng hơi cấp
nhiệt hoặc lưu lượng cấp liệu.
− Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp trong một bình chứa bằng
cách giành quyền can thiệp mạnh vào các van điều chỉnh (van cấp hoặc van xả).
− Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt độ quá cao trong một lò phản ứng bằng cách giảm
lượng nhiệt cấp.
− Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng đốt nhằm tránh tình trạng hàm lượng ôxy
quá thấp trong khí thải.
− Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một đường ống (hơi nước hoặc khí) bằng
cách mở van trên đường tránh (by-pass).

Câu III.6 ĐK giới ha ̣n

Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển giới hạn. Nêu ưu nhược điểm
của sách lược điều khiển giới hạn. Cho một ví dụ minh hoạ

Giải

Hı̀nh III-9: Cấ u trúc sách lược điề u khiể n giới hạn
Điề u khiể n giới ha ̣n dùng cho mu ̣c đı́ch an toàn hê ̣ thố ng chı̉ có 1 BĐK. Đầ u vào
trong BĐK đươ ̣c xác đinh
̣ từ khâu lựa cho ̣n tı́n hiê ̣u đo.

Lựa chọn tín hiệu đo: Điều khiển giới hạn (limit control)

− Một biến được điều khiển

− Nhiều tín hiệu đo (đo ở nhiều vị trí khác nhau)

27
 − Một vòng điều chỉnh

Vı́ dụ: Điều khiển nhiê ̣t độ trong một lò phản
ứng

− Ưu điểm: Đơn giản vì chỉ cần một BĐK và một khâu lựa chọn
− Nhược điểm:

Câu III.7 ĐK phân vùng

Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển phân vùng. Nêu ưu nhược
điểm của sách lược điều khiển phân vùng. Cho một ví dụ minh hoạ

Giải

Hı̀nh III-10: Cấ u trúc sách lược điề u khiể n phân vùng
Điề u khiể n phân vùng là 1 sách lươ ̣c điề u khiể n đươ ̣c áp du ̣ng khi hê ̣ thố ng có 1
biế n cầ n ĐK nhưng có nhiề u BĐK trong đó mỗi BĐK có ảnh hưởng lớn trong 1 pha ̣m
vi riêng

− Một biến được điều khiển

− Nhiều biến điều khiển hoặc nhiều phần tử chấp hành

Ưu điểm:

− Giảm chi phí điều khiển

− Cải thiện tốc độ và chất lượng đáp ứng

28
Nhược điểm: Dễ bị mất tính ổn định

29
 CHƯƠNG IV: THIẾT BI ̣CHẤP HÀ NH

Câu IV.1 Cấ u trúc thiế t bi chấ

̣ p hành

Cấu trúc của thiết bị chấp hành. Lấy ví dụ minh hoạ. Nêu vai trò của bộ định vị
van và khi nào thì nên sử dụng nó

Giải

− Cấ u trúc của thiế t bi chấ

̣ p hành

Hı̀nh IV-1: Cấ u trúc của thiế t bi ̣ chấ p hành

− Thiết bị chấp hành (actuator system, final control element): thay đổi đại lượng điều
khiển theo tín hiệu điều khiển, ví dụ van điều khiển, máy bơm, quạt gió, hệ thống
băng tải
− Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới đại lượng điều khiển, ví
dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải
− Cơ cấu tác động, cơ cấu chấp hành (actuator, actuating element): cơ cấu truyền động,
truyền năng lươ ̣ng cho phần tử chấp hành, ví dụ động cơ (điện), cuộn hút, cơ cấu khí
nén. Có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng (cơ hoặc nhiệt), trong
khi phần tử tác động can thiệp trực tiếp vào biến điều khiển.
Bô ̣ đinh
̣ vi van
̣

Sử du ̣ng tıń hiê ̣u đo vi ̣trı́ mở van thực và tác đô ̣ng tới cơ chế chấ p hành để điề u
chı̉nh đô ̣ mở van chı́nh xác hơn theo tı́n hiê ̣u điề u khiể n

− Thực chấ t là 1 BĐK vòng trong, trong cấ u trúc ĐK tầ ng
− Thông thường chı̉ sử du ̣ng luâ ̣t tı̉ lê ̣ với hê ̣ số khuế ch đa ̣i tương đố i lớn (10 – 200)
− Có thể giảm sai số xuố ng tới 0,5%
Nên sử dụng bộ đinh ̣ vi ̣van khi:

30
− Cầ n đô ̣ chı́nh xác cao hoă ̣c tăng tố c đô ̣ tác đô ̣ng
− Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của van(hằng số thời gian lớn hơn
3 lần so với của van), ví dụ quá trình phản ứng, quá trình nhiệt, quá trình trộn, ...
KHÔNG Nên sử dụng bộ đinh
̣ vi ̣ van khi:
− Quá trı̀nh tương đối nhanh (hằng số thời gian không lớn hơn 3 lần so với của van):
bộ định vị có thể làm chậm và giảm chất lượng điều khiển vòng ngoài
− Đã sử dụng một bộ điều khiển số tại chỗ (tích hợp với van), bô ̣ điều khiển số đó đóng
vai trò định vị

Câu IV.2 Cố hữu & lắ p đă ̣t

Giải thích sự khác nhau giữa đặc tính cố hữu và đặc tính lắp đặt của van điều
khiển. Phân loại van điều khiển theo đặc tính cố hữu. Loại van nào phù hợp cho các bài
toán điều chỉnh lưu lượng? Trong trường nào thì sử dụng van nào là phù hợp?

Giải

− Đă ̣c tıń h cố hữu là đă ̣c tıń h tıñ h của van trong điề u khiể n áp suấ t qua van không dổ i
(đă ̣c trưng của van là quan hê ̣ giữa lưu lươ ̣ng qua van và đô ̣ mở van).
− Đă ̣c tı́nh lắ p đă ̣t là đă ̣c tı́nh của van sau khi lắ p đă ̣t.
− Phân loa ̣i van điề u khiể n theo đă ̣c tın
́ h cố hữu:
+ Van tuyế n tı́nh: Áp du ̣ng khi áp suấ t qua van ı́t
+ Van mở nhanh:
+ Van tı̉ lê ̣ % bằ ng nhau: Áp du ̣ng nhiề u trong thực tế vı̀ lưu lươ ̣ng qua van phu ̣
thuô ̣c vào áp suấ t.

Loa ̣i van phù hơ ̣p với các bài toán điề u khiể n lưu lươ ̣ng là:

− Quick Opening: Được sử dụng cho các van thoát an toàn, cần đóng mở nhanh
− Linear: Được sử dụng khi áp suất sụt qua van được giữ tương đối cố định
− Equal Percentage: Chiếm tới khoảng 90% các ứng dụng van điều khiển bởi đặc tính
lắp đặt gần tuyến tính. Khi tỉ lệ sụt áp suất qua van với lưu lượng thấp nhất và cao
nhất lớn hơn 5 => nên chọn van EP.

31
Câu IV.3 Phân loa ̣i van theo thiế t kế chố t van

Phân loại van theo thiết kế chốt van. Giải thích vai trò của bộ định vị van. Khi
nào thì nên sử dụng nó.

Giải

Phân loại theo thiết kế chốt van

− Van cầu (globe valve): Chốt trượt đầu hình cầu/hình nón
− Van nút (plug valve): Chốt xoay hình trụ
− Van bi (ball valve): Chốt xoay hình cầu hoặc một phần hình cầu
− Van bướm (butterfly valve): Chốt xoay hình đĩa
Bô ̣ đinh
̣ vi van
̣

Sử du ̣ng tı́n hiê ̣u đo vi ̣trı́ mở van thực và tác đô ̣ng tới cơ chế chấ p hành để điề u
chı̉nh đô ̣ mở van chı́nh xác hơn theo tı́n hiê ̣u điề u khiể n

− Thực chấ t là 1 BĐK vòng trong, trong cấ u trúc ĐK tầ ng
− Thông thường chı̉ sử du ̣ng luâ ̣t tı̉ lê ̣ với hê ̣ số khuế ch đa ̣i tương đố i lớn (10 – 200)
− Có thể giảm sai số xuố ng tới 0,5%
Nên sử dụng bộ đinh ̣ vi ̣van khi:
− Cầ n đô ̣ chı́nh xác cao hoă ̣c tăng tố c đô ̣ tác đô ̣ng
− Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của van(hằng số thời gian lớn hơn
3 lần so với của van), ví dụ quá trình phản ứng, quá trình nhiệt, quá trình trộn, ...
KHÔNG Nên sử dụng bộ đinh
̣ vi ̣ van khi:
− Quá trı̀nh tương đối nhanh (hằng số thời gian không lớn hơn 3 lần so với của van):
bộ định vị có thể làm chậm và giảm chất lượng điều khiển vòng ngoài
− Đã sử dụng một bộ điều khiển số tại chỗ (tích hợp với van), bô ̣ điều khiển số đó đóng
vai trò định vị

Câu IV.4 Thiết bị chấp hành

Nêu các thành phần cơ bản của thiết bị chấp hành, chức năng của chúng. Lấy ví
dụ minh hoạ.

Giải

32
− Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới đại lượng điều khiển, ví
dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải
− Cơ cấu chấp hành, cơ cấ u tác đô ̣ng (actuator, actuating element): cơ cấu truyền động,
truyền năng cho phần tử chấp hành, ví dụ động cơ (điện), cuộn hút, cơ cấu khí nén.
Có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng (cơ hoặc nhiệt), trong khi
phần tử tác động can thiệp trực tiếp vào biến điều khiển.
Ví dụ: Van điều khiển

Van điề u khiể n

Tın
́ hiê ̣u ĐK Cơ cấ u chấ p Đô ̣ mở van Lưu lươ ̣ng
Thân van
u hành van p F

Câu IV.5 ✔Chiề u tác đô ̣ng nghich

̣

Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô

tả chiều tác động của van điều khiển?
Việc lựa chọn chiều tác động của van
điều khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy chọn
chiều tác động của van điều khiển trong
ví dụ dưới đây.

Giải

Các ký hiệu sử dụng mô tả chiều tác động của van:

− Chiều tác động thuận: là độ mở van giảm khi tín hiệu điều khiển tăng (có nghĩa là
cầu van chuyển động theo chiều thuâ ̣n từ trên xuống dưới đối với van trượt)

33
− Chiề u tác đô ̣ng nghich:
̣ là đô ̣ mở van tăng lên khi tı́n hiê ̣u điề u khiể n tăng (cầ u van
chuyể n đô ̣ng theo chiề u nghich
̣ từ dưới lên trên đố i với van trươ ̣t)

Bài tập: Cho ̣n chiề u tác đô ̣ng nghich

̣ cho vı́ du ̣ trên vı̀ khi mức nước cao, tı́n hiê ̣u
điề u kiể n mức cao báo về LC, ra lê ̣nh đô ̣ mở van tăng để xả bớt nước, để bın ̀ h không
ca ̣n.

Câu IV.6 ✔Chiề u tác đô ̣ng thuâ ̣n

Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô tả chiều

tác động của van điều khiển? Việc lựa chọn
chiều tác động của van điều khiển dựa trên cơ sở
nào? Hãy chọn chiều tác động của van điều
khiển trong ví dụ dưới đây.

Giải

Các ký hiệu sử dụng mô tả chiều tác động của van là như nhau đối với van chiều
tác động thuận, và van chiều tác động nghịch là giố ng nhau.

− Chiều tác động thuận: là độ mở van giảm khi tín hiệu điều khiển tăng (có nghĩa là
cầu van chuyển động theo chiều thuâ ̣n từ trên xuống dưới đối với van trượt)
− Chiề u tác đô ̣ng nghich:
̣ là đô ̣ mở van tăng lên khi tın
́ hiê ̣u điề u khiể n tăng (cầ u van
chuyể n đô ̣ng theo chiề u nghich
̣ từ dưới lên trên đố i với van trươ ̣t)

Bài tập: Cho ̣n chiề u tác đô ̣ng thuận cho vı́ du ̣ trên vı̀ khi mức nước cao, tın ́ hiê ̣u
điề u kiể n mức cao báo về LC, ra lê ̣nh đô ̣ mở van giảm để giảm bớt nước, để bın
̀ h không
tràn.

34
 CHƯƠNG V: + VI

Câu V.1 Quá trın

̀ h quá đô ̣
Nêu các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ. Nêu ý nghĩa và tính chất các
thành phần trong bộ điều chỉnh PID ảnh hưởng lên các chỉ tiêu chất lượng đó.

Giải

− Thời gian đáp ứng (Tr): Thời gian cầ n cho đầ u ra lầ n đầ u tiên đa ̣t đươ ̣c 90% giá tri ̣
xác lập. Thời gian đáp ứng càng nhỏ càng tố t.
− Thời gian quá đô ̣ (Ts): Thời gian từ thời điểm ban đầu đến khi đầ u ra y(r) nằ m la ̣i
trong pha ̣m vi sai lê ̣ch cho phép so với giá tri ̣ xác lâ ̣p. Thời gian quá đô ̣ càng nhỏ
càng tố t.
− Đô ̣ quá điề u chı̉nh: Chênh lê ̣ch giữa giá tri đı
̣ n
̉ h và giá tri xa
̣ ́ c lâ ̣p chia cho giá tri đầ
̣ u
ra xác lâ ̣p. Thông thường đô ̣ quá điề u chı̉nh đươ ̣c quy đinh
̣ không đươ ̣c phép vươ ̣t
quá 20 – 25%.
− Hê ̣ số tắ t dầ n: Tı̉ số giữa đın̉ h thứ 2 và đın
̉ h thứ nhấ t, tức B/A. Hê ̣ số tắ t dầ n yêu cầ u
thường không lớn hơn 0,3.
− Sai lê ̣nh tıñ h: sai lê ̣ch giữa giá tri ̣xác lâ ̣p của đầ u ra so với giá tri ̣đă ̣t. Sai lê ̣ch tıñ h
càng nhỏ càng tố t. Thông thường chı̉ yêu cầ u nằ m trong 1 giới ha ̣n nào đó.

Câu V.2 P, I, luâ ̣t PI

Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần P và I trong bộ điều khiển PID. Luật
điều khiển PI thường được sử dụng cho các dạng đối tượng nào?

Giải

− Khâu P: Ta ̣o ra tıń hiê ̣u điể u khiể n tı̉ lê ̣ với giá tri ̣của sai lê ̣ch.
+ Đơn giản, tác động nhanh
+ Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân
+ Phù hợp nhất với đối tượng quán tính – tích phân.
− Khâu I: Khâu I thêm tổ ng các sai số trước đố vào giá tri ̣điề u khiể n. Viê ̣c tı́nh tổ ng
các sai số đươ ̣c thực hiê ̣n liên tu ̣c cho đế n khi giá tri ̣đươ ̣c bằ ng với giá tri ̣đă ̣t và kế t
quả là khi hê ̣ cân bằ ng thı̀ sai số =0.

35
 + Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi giá trị đặt thay
đổi dạng bậc thang
+ Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động chậm,
dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn (Dựa vào đặc tính tần số ta thấy đặc tính
pha trễ -90o so với đặc tính biên độ)
− Cho ̣n luâ ̣t ĐK PI là đủ nế u như quá trın
̀ h có đă ̣c tın
́ h của 1 khâu quán tın
́ h bâ ̣c nhấ t
và, hoă ̣c yêu cầ u chı́nh là chấ t lượng điề u khiể n ở tra ̣ng thái xác lâ ̣p, còn đă ̣c tı́nh
bám tı́n hiê ̣u chủ đa ̣o trong quá trı̀nh quá đô ̣ không đă ̣t ra hàng đầ u.
+ Sử dụng phổ biến nhất (> 90%) trong các bộ PID
+ Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính

Câu V.3 I, D, luâ ̣t PID

Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần I và D trong bộ điều khiển PID. Luật
điều khiển PID thường được sử dụng cho các dạng đối tượng?

Giải

− Khâu I: Khâu I thêm tổ ng các sai số trước đó vào giá tri ̣điề u khiể n. Viê ̣c tı́nh tổ ng
các sai số đươ ̣c thực hiê ̣n liên tu ̣c cho đế n khi giá tri ̣đươ ̣c bằ ng với giá tri ̣đă ̣t và kế t
quả là khi hê ̣ cân bằ ng thı̀ sai số =0.
+ Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi giá trị đặt thay
đổi dạng bậc thang
+ Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động chậm,
dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn (Dựa vào đặc tính tần số ta thấy đặc tính
pha trễ -90o so với đặc tính biên độ)
− Khâu D: Cộng thêm tố c đô ̣ thay đổ i sai số vào giá tri điề
̣ u khiể n ở ngõ ra. Nế u sai số
thay đổ i nhanh thı̀ sẽ ta ̣o ra thành phầ n cô ̣ng thêm vào giá tri ̣ điề u khiể n. Điề u này
cải thiê ̣n đáp ứng của hê ̣ thố ng, giúp tra ̣ng thái của hê ̣ thố ng thay đổ i nhanh chóng
và mau chóng đa ̣t đươ ̣c giá tri ̣mong muố n.
+ Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình dao động
(không tắt dần)
+ Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo (xấu)
+ Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt (tốt)

36
− Cho ̣n luâ ̣t ĐK PID: Nế u như giá tri ̣ có đă ̣c tı́nh của 1 khâu bâ ̣c 2 và thời gian trễ
tương đố i nhỏ. Mô ̣t trường hơ ̣p là bài toán điề u khiể n nhiê ̣t đô ̣ với 1 hằ ng số thời
gian của quá trıǹ h truyề n nhiê ̣t và 1 hằ ng số thời gian của cảm biế n. Thành phầ n P
đă ̣c biê ̣t có tác du ̣ng khi hằ ng số thờin gian khác nhau nhiề u.

Câu V.4 P, D, PD

Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần P và D trong bộ điều chỉnh PID. Luật
điều khiển PD thường được sử dụng cho các dạng đối tượng nào?

Giải

− Khâu P: Ta ̣o ra tıń hiê ̣u điể u khiể n tı̉ lê ̣ với giá tri ̣của sai lê ̣ch.
+ Đơn giản, tác động nhanh
+ Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân
+ Phù hợp nhất với đối tượng quán tính – tích phân.
− Khâu D: Cộng thêm tố c đô ̣ thay đổ i sai số vào giá tri ̣điề u khiể n ở ngõ ra (cộng vào
BĐK). Nế u sai số thay đổ i nhanh thı̀ sẽ ta ̣o ra thành phầ n cô ̣ng thêm vào giá tri ̣điề u
khiể n. Điề u này cải thiê ̣n đáp ứng của hê ̣ thố ng, giúp tra ̣ng thái của hê ̣ thố ng thay
đổ i nhanh chóng và mau chóng đa ̣t đươ ̣c giá tri ̣mong muố n.
+ Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình dao động
(không tắt dần)
+ Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo (xấu)
+ Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt (tốt)
− Luật điều khiển PD: thường được sử dụng cho các khâu tích phân

Câu V.5 Zicgler Nichols 2 (LTĐK 1)

Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo phương pháp thứ hai của
Ziegler-Nichols. Viết công thức tính toán các thông số của bộ điều khiển . Phương pháp
đó phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình như nào?

Giải

− Dựa trên đặc tính dao động tới hạn (đặc tính tần số), cho chất lượng tương đương
ZN-1

37
− Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đưa dần hệ thống tới điểm làm việc,
chờ hệ thống ổn định tại điểm làm việc, chờ hệ thống ổn định tại điểm làm việc.
− Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với BĐK P. Đặt hệ số khuếch đại
Kc tương đối bé.
− Tăng dần Kc cho tới trạng thái dao động điều hòa  Hệ số khuếch đại tới hạn (Ku)
và chu kì dao động tới hạn (Tu)

Bộ điều khiển Kp Ti Td
P 0,5K - -
T
PI 0, 45K -
1, 2
PID 0,6K 0,5T 0,125T
Áp dụng cho 1 dải rộng quá trình công nghệ, kể cả quá trình không ổn định.

Câu V.6 Phản hồi rơ – le chỉnh định PID

Trình bày phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID dựa trên phương pháp
phản hồi rơle, công thức xác định các tham số và nêu các ưu điểm của nó

Giải

Hı̀nh V-1: Phản hồ i rơ – le chı̉nh đi ̣nh PID

− Thực chất là một phương pháp tần số, chỉ nhận dạng được đặc tính tần số tại tần số
tương ứng với 180O của hệ kín
− Một trong những phương pháp nhận dạng hệ kín được sử dụng nhiều nhất bởi các
ưu điểm:
+ Đơn giản, dễ tiến hành

38
 + Ít chịu ảnh hưởng của nhiễu
+ Nhận dạng hệ kín xung quanh điểm làm việc

Sử dụng trong các BĐK tự chỉnh. Khi ở chế độ chỉnh tham số ta chuyển mạch
sang khâu rơle và cho tín hiệu đặt r=0. Sau 1 thờời gian ngắn, đầầu ra của ốơ tợnợợn sẽ
đạt trạng thái dao động tới hạn với chu kì T. Hệ số khuếch đại tới hạn:

1 4d
=K =
| G(jωu ) | aπ

Trong đó a là biên độ dao động đầu ra, y và d là biên đô ̣ dao đô ̣ng da ̣ng xung
vuông của tı́n hiê ̣u vào u. Tùy theo kiể u bô ̣ điề u khiể n cu ̣ thể đươ ̣c cho ̣n là P, PI, PID,
các tham số đươ ̣c xác đinh
̣ theo luâ ̣t chı̉nh đinh
̣ ZN-2.

Câu V.7 Zicgler Nichols 1 (LTĐK 1)

Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo phương pháp Zicgler-
Nichols 1. Viết công thức tính toán các thông số của bộ điều khiển . Phương pháp đó
phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình như nào?

Giải

− Dựa trên đồ thị đáp ứng quá độ, cho hệ số tắt dần ≈ 1/4, độ quá điều chỉnh ≈ 25%,
cho chất lượng tương đương ZN – 2.
− Tı́n hiê ̣u vào da ̣ng bâ ̣c thang, vẽ đồ thị quá độ  Dựa vào đồ thị quá độ, xác định
các bộ tham số

Bộ điều khiển Kp Ti Td
1
P - -
K
0,9 10T
PI -
K 3
1, 2
PID 2T 0,5T
K
− Đố i tươ ̣ng áp du ̣ng: Quá trıǹ h có đă ̣c tın
́ h quán tın
́ h hoă ̣c quá trın
̀ h tıć h phân với thời
gian trễ nhỏ.

39
 BÀ I TẬP

CHƯƠNG 6:

40
 m
k ∏ (−τ zi s + 1)
=G ( s) i =1
n
e −τ o s ;(τ p1 > τ p 2 > τ p 3 ...)
∏ (τ
j =1
pj s + 1)

Quán tıń h bâ ̣c 1 Quán tın

́ h bâ ̣c 2

~ ke −θ s ~ ke −θ s
G ( s) = G (s) =
τ s +1 (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)

τ p2 τ p3
τ τ p1 +
= τ 1 τ p1 ;τ=
= 2 τ p2 +
2 2

τ p2 n m τ p3 n m
θ =τ o + + ∑τ pj + ∑τ zi θ =τ o + + ∑τ pj + ∑τ zi
2
=j 3=i 1 2
=j 4=i 1

t2= T + L
T
t1= L +
3

41
 0,5e −6 s
1. Cho đố i tươ ̣ng có hàm truyề n đa ̣t: W ( s ) =
(10 s + 1)(8s + 1)(3s + 1)(s + 1)

Haỹ xấ p xı̉ về mô hıǹ h quán tın

́ h bâ ̣c nhấ t có trễ. Tın
́ h toán các thông số của BĐK
tỷ lê ̣ vi tı́ch phân (PID) theo phương pháp ZN – 1.

0,5e −10 s
2. Cho đố i tươ ̣ng có hàm truyề n đa ̣t: W ( s ) =
(15s + 1)(8s + 1)(s + 1)

Haỹ xấ p xı̉ về mô hıǹ h quán tın

́ h bâ ̣c nhấ t có trễ. Tın
́ h toán các thông số của BĐK
(PI) theo phương pháp Haalman.

Giải

Tı̀m bô ̣ PID theo ZN – 1 Tı̀m bô ̣ PID theo Haalman

0,5e −6 s 0,5e −10 s

W (s) = W (s) =
(10 s + 1)(8s + 1)(3s + 1)(s + 1) (15s + 1)(8s + 1)(s + 1)

τo = 6 τ o = 10
τ zi = 0 τ zi = 0
τ p1 10;=
= τ p 2 8;=
τ p 3 3;=
τ p4 1 τ p1 15;=
= τ p 2 8;=
τ p3 1

τ p2 τ p2 8
− τ = τ p1 +
8
= 10 + = 14 − τ = τ p1 + = 15 + = 19
2 2 2 2

τ p2 τ p2 n m
θ =τ o + + ∑τ pj + ∑τ zi
n m
θ =τ o + + ∑τ + ∑τ zi 2
− =j 3=i 1
pj
2
− =j 3=i 1
8
8
θ = 6 + + (3 + 1) + 0 =14 θ = 10 + + 1 + 0 = 15
2
2

0,5e −14 s
~ 0,5e −15 s
− W=
~
− W=
14 s + 1 19 s + 1

1, 2τ 1, 2 ⋅14 2τ 2 ⋅19
=P = = 2, 4 =
P = = 1, 69
kθ 0,5 ⋅14 − 3kθ 3 ⋅ 0,5 ⋅15
− =
Ti θ 28
2= Ti= τ= 19
= =
Td 0,5θ 7

42