TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN &

TRUYỀN THÔNG VIỆT - HÀN

KHOA KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN

THIẾT KẾ XE ĐIỀU KHIỂN

TỪ XA VÀ XE TỰ HÀNH

Nhóm trưởng : Lê Quang Long - 20NS

Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Thị Huyền Trang

Đà nẵng, 5 tháng 5 năm 2022

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN &
TRUYỀN THÔNG VIỆT - HÀN

KHOA KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN

THIẾT KẾ XE ĐIỀU KHIỂN

TỪ XA VÀ XE TỰ HÀNH

Nhóm trưởng : Lê Quang Long - 20NS

Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Thị Huyền Trang

Đà nẵng, 5 tháng 5 năm 2022

 LỜI CẢM ƠN

Chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy cô và các bạn đã dành thời gian
giúp đỡ chúng em trong quá trình thực hiện đồ án này. Đặc biệt, chúng em xin
chân thành cảm ơn cô ThS. Nguyễn Thị Huyền Trang là người đồng ý hướng
dẫn trực tiếp cho đề tài của chúng em. Là người tận tình giúp đỡ chúng em về
thông tin của đồ án. Nhờ vậy mà chúng em đã hoàn chỉnh được đồ án của mình
và quan trọng hơn hết là chúng em đã tiếp thu được những kinh nghiệm trong
suốt quá trình thực hiện đồ án.

Tuy nhiên, vì đây là lần đầu chúng em thực hiện một dự án cho bản thân
mặc dù đã tìm tòi nghiên cứu nhưng không tránh khỏi những thiếu sót. Chúng
em rất mong nhận được sự thông cảm và góp ý của thầy cô.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

 MỞ ĐẦU

Trong những năm qua, khoa học máy tính và xử lý thông tin có những bước
tiến vượt bậc và ngày càng có những đóng góp to lớn vào cuộc cách mạng khoa
học kỹ thuật hiện đại. Đặc biệt sự ra đời và phát triển nhanh chóng của kỹ thuật
số làm cho ngành điện tử trở nên phong phú và đa dạng hơn. Nó góp phần rất
lớn trong việc đưa kỹ thuật hiện đại thâm nhập rộng rãi vào mọi lĩnh vực của
hoạt động sản xuất, kinh tế và đời sống xã hội. Từ những hệ thống máy tính lớn
đến những hệ thống máy tính cá nhân, từ những việc điều khiển các máy công
nghiệp đến các thiết bị phục vụ đời sống hằng ngày của con người. Trong các
hệ thống đó, việc trao đổi thông tin là vô cùng quan trọng. Bản báo cào này
trình bày kết quả nghiên cứu công nghệ không dây Bluetooth của các thiết bị
điện tử chạy trên nền hệ điều hành Android, ứng dụng vào thiết kế mô hình xe
điều khiển từ các thiết bị Android qua kết nối không dây Bluetooth và xe tự
tránh vật cản trong kỹ nguyên xe tự động hiện nay.
 NHẬN XÉT
(Của giảng viên hướng dẫn)
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………

Đà Nẵng, ngày 10 tháng 5 năm 2022

Giảng viên hướng dẫn

ThS. Nguyễn Thị Huyền Trang

 MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN...................................................................................................3
MỞ ĐẦU...........................................................................................................4
DANH MỤC HÌNH..........................................................................................8
PHẦN I: CỞ SỞ LÝ LUẬN............................................................................9
1.1. Linh kiện điện tử, vi điều khiển và cảm biến...........................................9
1.2. Các phần mềm thiết kế xe robocar...........................................................9
1.3. Các công nghệ được mới nhất được sử dụng trong xe robocar hiện nay.. 9
1.4 Ứng dụng ...............................................................................................12
PHẦN II: THIẾT KẾ ROBOCAR................................................................13
2.1 Các linh kiện và thành phần....................................................................13
2.2 Thiết kế xe điều khiển.............................................................................15
2.2.1 Yêu cầu sản phẩm.............................................................................15
2.2.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối.....................................................15
2.2.3 Sơ đồ kết nối.....................................................................................17
2.2.4 Lưu đồ thuật toán..............................................................................18
2.3 Thiết kế xe tự hành..................................................................................19
2.3.1 Yêu cầu sản phẩm.............................................................................19
2.3.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối.....................................................19
2.3.3 Sơ đồ kết nối.....................................................................................20
2.3.4 Lưu đồ thuật toán..............................................................................21
PHẦN III: THI CÔNG VÀ KẾT QUẢ.........................................................22
3.1 Xe điều khiển..........................................................................................22
3.1.1 Nguyên lý hoạt động.........................................................................22
3.1.2 Kinh phí thực hiện............................................................................23
3.1.3 Sản phẩm thực tế..............................................................................25
3.2 Xe tự hành...............................................................................................26
3.2.1 Nguyên lý hoạt động.........................................................................26
3.2.2 Kinh phí thực hiện............................................................................28
3.2.3 Sản phẩm thực tế..............................................................................30
3.3 Kết quả thực hiện....................................................................................31
3.3.1 Xe điều khiển....................................................................................31
3.3.2 Xe tự hành.........................................................................................31
PHẦN IV: KIẾN NGHỊ.................................................................................32
4.1. Hạn chế..................................................................................................32
4.2 Kiến nghị.................................................................................................32
KẾT LUẬN.....................................................................................................33
 DANH MỤC HÌNH
Hình 1 : Phần mềm Proteus.........................................................................8

Hình 2 : Phần mềm Arduino..........................................................................9

Hình 3 : Khả năng kết nối các thiết bị qua Bluetooth..............................11

Hình 4 : Biểu diễn các loại bước sóng......................................................11

Hình 5 : Sơ đồ khối xe điều khiển.............................................................15

Hình 6 : Module khối nguồn.....................................................................16

Hình 7 : Mạch Arduino UNO R3..............................................................17

Hình 8 : Tay game PS2.............................................................................17

Hình 9 : Sơ đồ kết nối xe điều khiển.........................................................18

Hình 10 : Lưu đồ thuật toán xe điều khiển................................................18

Hình 11 : Sơ đồ khối xe tự hành...............................................................19

Hình 12 : Sơ đồ kết nối xe tự hành............................................................20

Hình 13 : Lưu đồ thuật toán xe tự hành....................................................21

Hình 14 : Xe điều khiển............................................................................25

Hình 15 : Xe điều khiển............................................................................26

Hình 16 : Cảm biến siêu âm HC-SR04.....................................................27

Hình 17 : Xe tự hành................................................................................30

Hình 18 : Xe tự hành................................................................................30
 PHẦN I: CỞ SỞ LÝ LUẬN
1.1. Linh kiện điện tử, vi điều khiển và cảm biến
Gồm các linh kiện cơ bản như :

1. Dây điện.
2. ArduinoUno.
3. Module Bluetooth.
4. Động cơ giảm tốc.
5. Bánh xe V1.
6. Pin 18650.
7. Điều khiển động cơ L298N.
8. Cánh tay robot.
9. Servo.
10. Module cảm biến sóng siêu âm.

1.2. Các phần mềm thiết kế xe robocar

Hình 1 : Phần mềm Proteus Hình 2 : Phần mềm Arduino

1.3. Các công nghệ được mới nhất được sử dụng trong xe robocar hiện
nay.
 Công nghệ không dây Bluetooth:

- Bluetooth là một công nghệ cho phép truyền thông giữa các thiết bị với
nhau mà không cần dây dẫn. Nó là một chuẩn điện tử, điều đó có nghĩa là các
hãng sản xuất muốn có đặc tính này trong sản phẩm thì họ phải tuân theo các
yêu cầu của chuẩn này cho sản phẩm của mình. Những tiêu chuẩn kỹ thuật này
đảm bảo cho các thiết bị có thể nhận ra và tương tác với nhau khi sử dụng công
nghệ Bluetooth. Ngày nay phần lớn các nhà máy đều sản xuất các thiết bị có sử
dụng công nghệ Bluetooth. Các thiết bị này gồm có điện thoại di động, máy
tính và thiết bị hỗ trợ cá nhân PDA (Prosonal Digital Assistant). Công nghệ
Bluetooth là một công nghệ dựa trên tần số vô tuyến và bất cứ một thiết bị nào
có tích hợp bên trong công nghệ này đều có thể truyền thông với các thiết bị
khác với một khoảng cách nhất định về cự ly để đảm bảo công suất cho việc
phát và nhận sóng. Công nghệ này thường được sử dụng để truyền thông giữa
hai loại thiết bị khác nhau. Ví dụ: Bạn có thể hoạt động trên máy tính với một
bàn phím không dây, sử dụng bộ tai nghe không dây để nói chuyện trên điện
thoại di động của bạn hoặc bổ sung thêm một cuộc hẹn vào lịch biểu PDA của
một người bạn từ PDA của bạn.

 Đặc điểm của công nghệ Bluetooth :

+ Ưu điểm

- Tiêu thụ năng lượng thấp.

- Cho phép ứng dụng được nhiều loại thiết bị bao gồm các thiết bị cầm tay và
điện thoại di động.
- Giá thành ngày một giảm.
- Khoảng cách giao tiếp cho phép giữa hai thiết bị kết nối có thể lên đến 100m.
- Bluetooth sử dụng băng tần 2.4GHz, tốc độ truyền dữ liệu có thể đạt tới mức
tới đa 1Mbps mà các thiết bị không cần phải trực tiếp thấy nhau
- Dễ dàng trong việc phát triển ứng dụng: Bluetooth kết nối một ứng dụng này
với một ứng dụng khác thông qua chuẩn Bluetooth, do đó có thể độc lập về
phần cứng cũng như hệ điều hành sử dụng. - Tính tương thích cao, được nhiều
nhà sản xuất phần cứng cũng như phần mềm hỗ trợ.

+ Nhược điểm
- Khoảng cách kết nối còn ngắn so với công nghệ mạng không dây khác.
- Chỉ kết nối được hai thiết bị với nhau, không kết nối thành mạng.
 + Hoạt động
- Bluetooth là chuẩn kết nối không dây tầm ngắn, thiết kế cho các kết nối thiết
bị cá nhân hay mạng cục bộ nhỏ trong phạm vi băng tần từ 2.4GHz đến
2.485GHz. Bluetooth được thiết kế hoạt động trên 79 tần số đơn lẻ. Khi kết nối
, nó sẽ tự động tìm ra tần số tương thích để di chuyển đến thiết bị cần kết nối
trong khu vực nhằm đảm bảo sự liên tục.

Hình 3 : Khả năng kết nối các thiết bị qua Bluetooth

+ Công nghệ sóng siêu âm :

Hình 4 : Biểu diễn các loại bước sóng

Sóng siêu âm là một loại sóng âm có tần số cao hơn giới hạn nghe thấy của
con người. Siêu âm không khác với các loại âm thanh bình thường về tính chất,
chỉ khác nhau ở chổ con người không thể nghe thấy được. Tân suất của nó tầm
cở 20Hz cho tới vài Gigahertz. Trong áp suất khí quyển siêu âm có bước sóng
dưới 1.9 cm.

- Sóng siêu âm di chuyển trong nhiều môi trường khác nhau như: không khí,
chất lỏng, chất rắn, giống như âm thanh bình thường. Với tốc độ tương tương
với tốc độ của âm thanh, nhưng do có tần số cao hơn nên bước sóng ngắn hơn
bước sóng âm thanh.
1.4 Ứng dụng 
+ Ứng dụng trong các nhà máy sử dụng các xe điểu khiển từ xa để bốc
và dở hàng.

+ Ứng dụng cảnh báo va chạm ở ô tô : Các dòng ô tô mới hiện đại luôn
có hệ thống cảnh báo trước va chạm. Với việc thiết lập hệ thống này giúp
người lái luôn trong thế chủ động khi di chuyển tránh những tai nạn ngoài ý
muốn. Ngoài ra, còn giúp người lái có những trải nghiệm mới lạ. Khi lùi xe
vào chỗ đậu, các cảm biến liên tục đo. Nếu gần va chạm sẽ báo cho người lái
biết, tránh những thiệt hại không cần thiết.

+ AGV – Robot vận chuyển hàng hóa trong công nghiệp :

Là ứng dụng thực tiễn được sử dụng rất nhiều trong các nhà máy. AGV có
nhiệm vụ vận chuyển hàng hóa nhanh chóng từ công đoạn này đến công đoạn
khác. Với khả năng tìm đường và tránh vật cản AGV sẽ thực hiện nhiệm vụ
chính xác và an toàn. Việc sử dụng AGV cũng sẽ tăng tính đồng bộ, tăng năng
suất lao động cho các doanh nghiệp.

+ Cánh tay robot được ứng dụng trong các nhà máy :
- Công nghiệp đúc : Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào
khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách
phun cát.

- Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao
gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng nề,
dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập.

- Ngành gia công và lắp ráp: Arm robot thường được sử dụng vào những
việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánh răng, máy
khoan, máy tiện bán tự động.
 PHẦN II: THIẾT KẾ ROBOCAR
2.1 Các linh kiện và thành phần

Tên linh kiện Hình ảnh

Arduino UNO R3

L298 (Điều khiển động cơ DC)

Động cơ giảm tốc vàng DC 3-6V

Bộ khung xe robot 2 tầng 4 động cơ

 Pin sạc 18650 2000mAh

Tay game ps2 kèm mạch chuyển

arduino

Cánh tay robot kèm servo

Hộp đế pin 18650 3 ngăn nối tiếp

 Cảm biến siêu âm HC-SR04

2.2 Thiết kế xe điều khiển

2.2.1 Yêu cầu sản phẩm
- RoboCar được điều khiển bằng tay, thông qua sóng vô tuyến.
- Điều khiển thực hiện được các kỹ thuật chính: điều khiển tốc độ, gia tốc,
hướng di chuyển, cánh tay robot, v.v để hoàn thành các nhiệm vụ trên
đường đua.
- Thiết kế thẩm mỹ, gọn gàng.

2.2.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối

- Sơ đồ khối:

Hình 5 : Sơ đồ khối xe điều khiển

- Chức năng các khối :

 Khối nguồn : Tạo ra dòng điện và điện thế ổn định cung cấp an toàn cho
cả mạch. Mạch ổn áp có chức năng tạo ra điện áp nhỏ hơn điện áp đầu
vào và luôn duy trì mức áp này mặc dù áp đầu vào tăng/giảm. Module
ổn áp LM2596S sử dụng các tụ có khả năng lọc nhiễu cao và trữ điện
tốt. Ngoài ra trên module có sẵn đèn LED báo hiệu hoạt động của mạch
nguồn.

Hình 6 : Module khối nguồn

 Khối module Buletooth: Bluetooth là chuẩn truyền thông không dây để

trao đổi dữ liệu giữa các thiết bị ở khoảng cách ngắn.Chuẩn truyền
thông này sử dụng sóng radio ngắn(UHF radio) trong dải tần số ISM
(2.4 tới 2.485 GHz). Khoảng cách truyền của module này vào khoảng
15m.
 Khối trung tâm xử lí: Arduino UNO R3 dùng vi điều khiển ATmega328.
Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như điều khiển đèn LED
nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, điều khiển động cơ
bước, điều khiển động cơ serve, làm một trạm đo nhiệt độ – độ ẩm và
hiển thị lên màn hình LCD,…
 Hình 7 : Mạch Arduino UNO R3

 Khối điều khiển xe: Tay game ps2 dễ dàng sử dụng để điều khiển các
thiết bị điện. Phạm vi hoạt động lên đến 10m.

Hình 8 : Tay game PS2

2.2.3 Sơ đồ kết nối

 Hình 9 : Sơ đồ kết nối xe điều khiển

2.2.4 Lưu đồ thuật toán

Hình 10 : Lưu đồ thuật toán xe điều khiển

2.3 Thiết kế xe tự hành
2.3.1 Yêu cầu sản phẩm
- Robocar tự vận hành, nhận dạng đường đi, vật cản để hoàn thành đường
đua.
- Tốc độ, thời gian xử lý đường đi nhanh.
- Thiết kế gọn gàng, thẩm mỹ.

2.3.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối

- Sơ đồ khối

Hình 11 : Sơ đồ khối xe tự hành

- Chức năng các khối:

 Khối nguồn: cấp nguồn 5V cho các khối có thể hoạt động được.
 Khối cảm biến: Sử dụng module cảm biến dò vật cản để nhận tín
hiệu từ bên ngoài xong chuyển tín hiệu sang khối so sánh.
 Khối so sánh: Nhận tín hiệu từ khối cảm biến, so sánh và khếch đại
tín hiệu để đưa ra mức logic 0 tương ứng với trạng thái không vật
cản và mức logic 1 tương ứng với trạng thái có vật cản rồi chuyển
tín hiệu cho khối trung tâm xử lí.
 Khối trung tâm xử lí: Sử dụng Arduino Uno R3, nhận tín hiệu từ
khối so sánh rồi tính toán để xác định trạng thái robot đang di
chuyển và xuất ra tín hiệu xung chuyển qua khối điều khiển động
cơ.
 Khối điều khiển động cơ: Sử dụng module L298 để nhận tín hiệu
từ khối trung tâm rồi xử lí tín hiệu để điều hướng xe di chuyển
đúng (rẽ trái, rẽ phải).

2.3.3 Sơ đồ kết nối

Hình 12 : Sơ đồ kết nối xe tự hành

2.3.4 Lưu đồ thuật toán

Hình 13 : Lưu đồ thuật toán xe tự hành

 PHẦN III: THI CÔNG VÀ KẾT QUẢ
3.1 Xe điều khiển
3.1.1 Nguyên lý hoạt động
Sử dụng tay điều khiển robot và bộ chuyển đổi tín hiệu được kết nối trên
xe . Tay cầm PS2 không dây có khả năng bắt sóng lên đến 10m. Phần cứng xe
điều kiển hoàn thiện. Bắt đầu mở công tắc nguồn đồng thời khởi động bộ
chuyển đổi tín hiệu được kết nối trên xe. Tiếp theo bật công tắc điều khiển
robot không dây, cho app kết nối Bluetooth của xe điều khiển. Và cuối cùng là
điều khiển xe chạy tiến, lùi, trái, phải bằng điều khiển

Nguyên Tắc Hoạt Động của Module Điều Khiển 

- Module Arduino PS2 JoyStick là các khối biến trở, hoạt động dựa trên
nguyên tắc sau: Hoạt động đẩy cần gạt đi các hướng sẽ làm xoay các biến trở
tương ứng tạo ra sự thay đổi của điện áp xuất ra. Các chuyển động hướng là hai
chiết áp một cho mỗi trục.
Nguyên lý hoạt động của cánh tay Robot Arduino
- Chu kì hoạt động của Robot:
- Khi Reset thiết bị tất các cơ cấu Robot sẽ trở về vị trí ban đầu (Home).
Trường hợp Robot đang ở vị trí làm việc bị sập nguồn, khi thiết bị cấp lại
nguồn Robot cũng sẽ tự động quay về vị trí home.
Toàn bộ chu kì hoạt động của Robot : 
Bước 1: Xi lanh của Gripper được cấp hơi đi xuống đến vị trí sản phẩm
Bước 2: Gripper mở ra gắp sản phẩm
Bước 3: Xi lanh nhả khí giúp kép Gripper lên
Bước 4: Tín hiệu truyền đến động cơ bước, xoay cánh tay đến vị trí đã được
thiết lập trước
Bước 5: Đến vị trí thiết lập, xi lanh cấp khí đi xuống
Bước 6: Gripper nhả kẹp sản phẩm
Bước 7: Xi lanh nhả khí
Bước 8: Quay về vị trí home và tiếp tục chu kỳ tiếp theo
3.1.2 Kinh phí thực hiện

Tên linh kiện Số Giá

lượng

Arduino UNO R3 1 199,000

L298 (Điều khiển động cơ DC) 1 45,000

https://hshop.vn/products/
arduino-motor-shield-l298
Động cơ giảm tốc vàng DC 3- 4 24,000
6V

Bộ khung xe robot 2 tầng 4 1 195,000

động cơ

Pin sạc 18650 2000mAh 4-5 45,000 x 4

viên

Tay game ps2 kèm mạch chiển 1 300,000

arduino

https://lamchucongnghe.com/
tay-cam-choi-game-ps2-khong-
day-co-san-mach-chuyen-doi-
arduino-dieu-khien-robot
Cánh tay robot kèm servo 1 240,000

Hộp đế pin 18650 3 ngăn nối 1 10,000

tiếp

Tổng 1,193,000

3.1.3 Sản phẩm thực tế

Hình 14 : Xe điều khiển

 Hình 15 : Xe điều khiển

3.2 Xe tự hành
3.2.1 Nguyên lý hoạt động
Xe tự hành sau khi nạp code và gắn thành công thiết bị cảm biến siêu âm đã
được thực hiện ở những nơi có chướng ngại vật, thì ta đặt vào phía trước của
nó để đảm bảo nó có thể quay theo ý muốn. Chuyển động của robot được thực
hiện khi các giá trị khác nhau được gửi đến các servo do khoảng cách đến
chướng ngại vật xung quanh robot.

 Đầu tiên, một chướng ngại vật đã được đặt trước rô-bốt để đảm bảo nó
quay sang phải khi phát hiện ra đối tượng. 
 Sau đó, một chướng ngại vật khác cũng được đặt ở bên phải để đảm bảo
nó quay sang trái 
 Đặt chướng ngại vật ở bên trái để xem liệu sau đó robot có đảo ngược
hay không.
  Cuối cùng, trở ngại được đặt xung quanh robot để đảm bảo nó sẽ dừng
hoàn toàn.
  Điều chỉnh mã để robot vượt qua chướng ngại vật mà không gặp những
khó khăn nào
Từ đó ta có thể thấy xe hoạt động dựa trên cảm biến. Sau khi nạp code xe
sẽ chạy theo đường thẳng. Nếu gặp chướng ngại vật xe sẽ rẽ trái hoặc phải để
tìm đường đi phù hợp
Nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm HC-SR04

Hình 16 : Cảm biến siêu âm HC-SR04

Để đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm HC-SR04, ta sẽ phát 1 xung rất
ngắn (5 microSeconds) từ chân Trig. Tiếp theo, 1 xung HIGH ở chân Echo sẽ
được cảm biến tạo ra và phát đi cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở chân
này. Lúc này, độ rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát
từ cảm biến và phản xạ lại.

Bộ phận phát sóng siêu âm

Cấu tạo của các đầu phát và đầu thu siêu âm là các loa gốm đặc biệt, phát
siêu âm có cường độ cao ở tần số thường là 40kHz cho nhu cầu đo khoảng
cách.

Về nguyên lý, các loa này cần có nguồn điện áp cao mới phát tốt được ( nhà
sản xuất công bố = 30V). Trên mạch công suất sử dụng IC MAX232 làm
nhiệm vụ đệm. IC này sẽ lấy tín hiệu từ bộ điều khiển, khuếch đại biên độ lên
mức +/-30V cấp nguồn cho bộ loa trên. IC này sẽ được đóng ngắt qua một
transistor để hạn chế việc tiêu thụ dòng.

Bộ phận thu sóng siêu âm phản xạ

 Thiết bị thu là dạng loa gốm có cấu tạo chỉ nhạy với một tần số chẳng hạn
như 40KHz. Qua một loạt các linh kiện như OPAM TL072, transistor NPN…
Tín hiệu này liên tục được khuếch đại biên độ và cuối cùng là đưa qua một bộ
so sánh, kết hợp với tín hiệu từ bộ điều khiển để đưa về bộ điều khiển.

Bộ phận xử lý, điều khiển tín hiệu

Vi điều khiển (PIC16F688, STC11,…) được sử dụng làm nhiệm vụ phát

xung, xử lý tính toán thời gian từ khi phát đến khi thu được sóng siêu âm nếu
nhận được tín hiệu TRIG.

3.2.2 Kinh phí thực hiện

Tên linh kiện Số lượng Giá

Arduino UNO R3 1 199,000

L298 (Điều khiển động cơ 1 45,000

DC)

https://hshop.vn/
products/arduino-motor-
shield-l298

Động cơ giảm tốc vàng 4 24,000 x 4

DC 3-6V

Bộ khung xe robot 2 tầng 1 195,000

4 động cơ
Pin sạc 18650 2000mAh 2 viên 45,000 x 2

Cảm biến siêu âm HC- 3 cái 35,000 x 3

SR04

Hộp đế pin 18650 3 ngăn 1 10,000

nối tiếp

3.2.3 Sản phẩm thực tế

 Hình 17 : Xe tự hành

Hình 18 : Xe tự hành

3.3 Kết quả thực hiện

3.3.1 Xe điều khiển
 Hoàn thành xe điều khiển, xe chạy không bị giật lắc, không bị ngắt kết nối
với bộ điều khiển. Càng gắp hoạt động tốt, chắc chắn không bị rung lắc.

3.3.2 Xe tự hành
Xe cảm biến tốt có thể cảm biến tốt vật cản. Xe không bị lỗi, không bị quay
tròn khi bật công tắc, và sẽ đi thẳng nếu không gặp vật cả. Khi gặp vật cản xe
sẽ rẽ tìm đường khác để tránh vật cản.
 PHẦN IV: KIẾN NGHỊ
4.1. Hạn chế
Cuộc thi đã tổ chức và thành công tốt đẹp, tuy nhiên vẫn còn một số
hạn chế.
+ Hạn chế về mặt tài chính, giá thành để hoàn thành 2 chiếc xe tương
đối cao.
+ Hạn chế về mặt đường đua, phần đường đua xe tự hành được làm
bằng xốp , làm giảm khả năng thu và phát của cảm biến.
4.2 Kiến nghị
Chúng em xin chân thành cảm ơn Khoa Kỹ thuật máy tính - Điện tử
và các thầy cô đã tạo ra một sân chơi bổ ích cho chúng em. Chúng em xin
kiến nghị về việc mở rộng quy mô cuộc thi như thêm phần cơ khí để tăng
độ khó... Và có thêm một phần kinh phí tài trợ cho tất cả các đội tham
gia.
 KẾT LUẬN

Quá trình thực hiện đề tài đã giúp chúng em thu được kết quả tốt, bổ sung
nhiều phần kiến thức chưa hiểu rõ trong quá trình học tập và hiểu rõ quá trình
thiết kế, thực hiện 1 ý tưởng kỹ thuật đơn giản. Môn học đã cho sinh viên
chúng em môi trường làm việc thân thiện, sáng tạo, kích thích sự tìm tòi. Một
lần nữa chúng em xin gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trong khoa đã tận tình
hướng dẫn, góp ý chúng em trong quá trình thực hiện đề tài.