Vremenske instrukcije i brojači

Funkcijski blokovi – CTU i CTD

(CountUp i CountDown)

Podloge za laboratorijske vježbe

Stručni studij mehatronike

Nositelj kolegija: v.pred. Goran Malčić mr.sc.

Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Naredbe brojača (engl. counter instructions)

Brojači (engl. counters) su izlazne naredbe koje nam omogućuju kontrolu nad nekim operacijama u procesu
koje su vezane za brojanje i odbrojavanje.

Vrijednosti bitne za rad sa brojačima su smještene u brojački (counter) podatkovni zapisnik čija je struktura
slijedeće:
· Counter – u ovo polje upisuje se adresa brojača koja predstavlja lokaciju u memoriji PLC-a gdje se
spremaju parametri brojača. Adresa brojača ima oblik C5:x, gdje je x redni broj brojača u
programskoj memoriji (od 0 do 255).
· Preset– unaprijed podešena (preset) vrijednost – određuje vrijednost do koje brojač mora brojati
prije nego što se postavi DN (engl. done) bit u logičku '1'. Kada akumulirana vrijednost
postane jednaka ili veća od unaprijed podešene vrijednosti, DN bit se postavlja u logičku '1'.
· Accum– Akumulator – pokazuje broj prijelaza iz logičke '0' u logičku '1' koji su se dogodili otkad je
brojač resetiran. Unaprijed zadana vrijednost (preset) i vrijednost akumulatora definirane su u
rasponu -32768 do 32767.

Naredba CTU – (engl. Count Up)

CTU brojač je naredba koja broji i pamti broj promjena iz logičke '0' u logičku '1'. Promjene u krugu
mogu biti izazvane događajima u programu (unutarnja logika) ili vanjskim uređajima (npr. Prolaskom
zastavice kraj senzora ili aktiviranjem granične preklopke). Kada ulazni krug CTU naredbe napravi prijelaz iz
'0' u '1' akumulirana vrijednost se povećava za 1, ako je prijelaz registriran. Sposobnost brojača da
detektira prijelaze stanja ovisi o brzini (frekvenciji) dolazećeg signala. Vrijednost akumulacije se zadržava
dok ne resetiramo brojač odgovarajućom naredbom.

Ponašanje statusnih bitova:

· OV bit – postavlja se u '1' kada akumulacijska vrijednost napravi ciklički niz sa 32767 na -32768 i
ostaje u '1' dok ne resetiramo brojač ili dok se vrijednost akumulacije ne umanji (CTD
brojačem) na 32767
· DN bit– postavlja se u '1' kada je akumulirana vrijednost veća od unaprijed postavljene (preset)
vrijednosti i ostaje u '1' dok vrijednost akumulacije ne postane manja od unaprijed zadane (preset)
vrijednosti
· CU bit– je u logičkoj '1' kada je ulazni krug naredbe u logičkoj jedinici i ostaje u tom stanju dok ulazni
dio kruga ne bude u logičkoj '0' ili dok se ne aktivira reset naredba

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 1 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Naredba CTD – (engl. Count Down)

CTD je izlazna naredba koja broji i pamti prijelaze iz logičke '0' u logičku '1' u ulaznom dijelu kruga. Kada
stanje ulaznog kruga CTD naredbe napravi prijelaz iz logičke '0' u '1' vrijednost akumulacije se
umanjuje za 1, ako je prijelaz registriran. Sposobnost brojača da detektira prijelaze stanja ovisi o brzini
(frekvenciji) dolazećeg signala. Vrijednost akumulacije se zadržava dok ne resetiramo brojač odgovarajućom
naredbom.

Ponašanje statusnih bitova:

· UN bit– ovaj bit postavlja se u '1' kada akumulacijska vrijednost napravi ciklički niz sa -32768 na
+32767 i ostaje u '1' dok ne resetiramo brojačil i dok se vrijednost akumulacije ne uveća (CTU
brojačem) na +32767.
· DN bit– postavlja se u '1' kada je akumulirana vrijednost veća od unaprijed postavljene (preset)
vrijednosti i ostaje u '1' dok vrijednost akumulacije ne postane manja od unaprijed zadane (preset)
vrijednosti (jednako kao kod CTU brojača).
· CU bit– je u logičkoj '1' kada je ulazni krug naredbe u logičkoj jedinici i ostaje u tom stanju dok ulazni
dio kruga ne bude u logičkoj '0' ili dok se ne aktivira reset naredba.

Naredbe usporedbe (engl. Data Compare Instructions)

Naredbe usporedbe se koriste za usporedbu dvije ili više numeričkih vrijednosti. Kao rezultat dobije se
logička vrijednost na temelju uvjeta usporedbe.

Naredba Opis
Naredba EQU je ulazna naredba koja uspoređuje jednakost podatka veličine
riječi sa adrese Source A i podatka sa adrese Source B. Ako su vrijednosti
jednake EQU u logički krug šalje '1'. Obje zadane vrijednosti (Source A i
Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita)

Naredba NEQ je ulazna naredba koja uspoređuje nejednakost podatka

veličine riječi definirane parametrima Source A i Source B. Ako su vrijednosti
različite NEQ u logički krug šalje '1'. Obje zadane vrijednosti (Source A i
Source B) moraju biti istog formata (16 ili 32 bita)

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 2 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Naredba LES je ulazna naredba koja uspoređuje da li je vrijednost podatka

veličine riječi definiranog parametrom Source A manja od vrijednosti
definirane parametrom Source B. Ako je vrijednost podatka A manja od
vrijednosti podatka B naredba LES šalje '1' u logički krug. Obje zadane
vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16ili 32 bita)

Naredba GRT je ulazna naredba koja uspoređuje da li je vrijednost podatka

veličine riječi definiranog parametrom Source A veća od vrijednosti
definirane parametrom Source B. Ako je vrijednost podatka A veća od
vrijednosti podatka B naredba GRT šalje '1' u logički krug. Obje zadane
vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16ili 32 bita)

Naredba LEQ je ulazna naredba koja uspoređuje da li je vrijednost podatka

veličine riječi definiranog parametrom Source A manja ili jednaka od
vrijednosti definirane parametrom Source B. Ako je vrijednost podatka A
manja ili od vrijednosti podatka B naredba LEQ šalje '1' u logički krug. Obje
zadane vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16ili 32
bita)

Naredba GEQ je ulazna naredba koja uspoređuje da li je vrijednost podatka

veličine riječi definiranog parametrom Source A veća ili jednaka od
vrijednosti definirane parametrom Source B. Ako je vrijednost podatka A veća
ili jednaka od vrijednosti podatka B naredba GEQ šalje '1' u logički krug. Obje
zadane vrijednosti (Source A i Source B) moraju biti istog formata (16ili 32
bita)

Naredba LIM je ulazna naredba koja uspoređuje da li se vrijednost podatka

veličine riječi definirane parametrom Test nalazi između granica koje su
zadane sa parametroma Low limit i High Lim. Ako je vrijednost definirana
parametrom Test jednaka ili veča od vrijednosti definirane parametrom Low
Limit ili manja ili jednaka od vrijednosti definirane parametrom High Lim
naredba na izlazu ima logičku vrijednost '1'

Parametar Source A kod naredbi EQU, NEQ, GRT, GEQ, LES i LEQ može biti adresa memorijske
varijable dok parametar Source B može biti adresa ili konstanta. Konstanta se može pisati u slijedećim
notacijama:
· Decimalna vrijednost pozitivnog ili negativnog predznaka
· Hexadecimalna vrijednost iza koje slijedi karakter h (na primjer: 74FAh)
· Binarna vrijednost iza koje slijedi karakter B ( na primjer: 1000100100001111B)

Parametri za naredbu LIM ovise o tipu vrijednosti za parametra Test te slijede sljedeća pravila:
Test Low Lim High Lim
Konstanta Memorijska adresa Memorijska adresa
Memorijska adresa Memorijska adresa ili konstanta Memorijska adresa ili konstanta

S:4 Free Runnig Clock

Register bit T/2 Frequency Register bit T/2 Frequency
S:4/0 100 us 5000,000 Hz S:4/8 27,2 ms 19,531 Hz
S:4/1 200 us 2500,000 Hz S:4/9 54,4 ms 9,765 Hz
S:4/2 400 us 1250,000 Hz S:4/10 108,8 ms 4,882 Hz
S:4/3 800 us 625,000 Hz S:4/11 217,6 ms 2,441 Hz
S:4/4 1,6 ms 312,500 Hz S:4/12 435,2 ms 1,220 Hz
S:4/5 3,2 ms 156,250 Hz S:4/13 870,4 ms 0,610 Hz
S:4/6 6,8 ms 78,125 Hz S:4/14 1,7408 s 0,305 Hz
S:4/7 13,6 ms 39,062 Hz S:4/15 3,4816 s 0,152 Hz

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 3 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Vježba 1:
Kako bi bolje upoznali funkcijske blokove Count Up (CTU) i Count Down (CTD), njegove elemente i način
rada napišite sljedeći program:

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 4 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Vježba 2:
Napisati program u tehnici Ladder dijagrama koji će upravljati
signalizacijom na ulazu javnu garažu. Garaža ima 500 parkirnih
mjesta i zeleno svjetlo na ulazu u garažu signalizira da u njoj ima
slobodnih parkirnih mjesta.
· Program treba nadzirati ulazne i izlazne rampe i kada se
popuni 98% kapaciteta zeleno svjetlo treba treptati
frekvencijom 1Hz a nakon što se popuni 100% treba upaliti
crveno svjetlo.
· Kada se jednom garaža napuni s 100% kapaciteta crveno
svjetlo treba svijetliti dok popunjenost ne padne ispod 95%.

Adresna mapa:
Ulazi: Izlazi:
Detekcija ulaza; -S9 (NO) I:0/0 Garaža slobodna; –H4 (Zeleno) O:0:/3
Detekcija izlaza; -S10 (NO) I:0/2 Garaža popunjena; –H2 (Crveno) O:0:/1
Simulacija ulaza/izlaza (izvor takta) S:4/12

Vježba 3:
Napisati program u tehnici Ladder dijagrama koji će upravljati uređajem za slaganje paketa na paletu. Uređaj
se sastoji od dobavne pokretne trake te platforme s dvije osi na koju se stavlja paleta. Paketi dolaze sa
pokretne trake te se slažu jedan redu za drugim (x os). Nakon što se poslaže 4 paketa u redu potrebno je
zaustaviti opskrbnu traku te platformu pomaknuti da bi se paketi slagali u drugi red (y os).Nakon što se
paketima popune 3 reda sa po 4 paketa opskrbna trake se zaustavlja i potrebno je platformu spustiti za
jednu razinu (z os) da bi na isti način kao i do sada nastavili slagati pakete. Pomicanje i spuštanje platforme
indicira se svjetlećim lampicama za svaki motor posebno u trajanju od 5 sekundi. Kada se napuni 5. razina
platformu je potrebno vratiti u prvobitni položaj što se indicira trepćućim svjetlom frekvencije 1,5 Hz
lampicama od motora osi y i z.

Adresna mapa:
Ulazi: Izlazi:
START; -S9 (NO) I:0/0 Uređaj u radu RUN; -H1 O:0/0
STOP; -S10 (NC) I:0/3 Dobavna traka; -H2 O:0/1
Detekcija paketa, -S12 (NO) I:0/5 Pomak Y-os; -H3 O:0/2
Pomak Z-os; -H4 O:0/3

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 5 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Vježba 2: Programski kod:

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 6 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Vježba 3: Programski kod:

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 7 od 9
 Kolegij: Procesna računala
Nositelj kolegija: mr.sc. Goran Malčić v.pred.
Asistent: Ivica Vlašić struc. spec. ing. el.

Podloga za laboratorijske vježbe

Vježba 3: Programski kod:

Naredbe brojača (engl. counter instructions) i naredbe usporedbe (engl. compare instructions) Stranica 8 od 9