SYNTHESIS

Kinematic Synthesis (Planar mechanisms)
 Tasks (Stages) of kinematic synthesis
 Type synthesis
 Number synthesis
 Dimensional synthesis

 Types of kinematic synthesis
 Function generation
 Path generation
 Motion generation
Type synthesis
 Refers to the kind of mechanism selected (gear combination, a belt pulley 
combination , cam mechanism etc.)

 Design aspects:
 Space consideration
 Safety consideration
 Overall economics
 Manufacturing process
 Material selection etc.,

 It is an involved process and difficult to lay down a systematic procedure aimed at 
unique determination of mechanism that assures a specified motion characteristic.
Number synthesis
 Movability studies based on the number of links and number of joints of a linkage

 Based on external characteristics of a kinematic chain, namely the number of 
links together with the number and type of joints required for a specified motion.

 Involves movability/mobility studies of a mechanism by the use of Greubler’s
criterion.
 Neglects effect of,
 Link lengths
 Directions and location of axis
 Position of instantaneous centres of velocity
 Complexity of connections etc.,
Errors in synthesis
 Errors in design of linkages for function generation include:
 Structural error
 It is the difference between generated function and the desired function for a 
certain value of the input variable
 Mechanical error
 Caused due to mechanical defects such as improper machining, casting of 
components of the linkage, clearance in the components because of rubbing, 
overloading of linkages etc.,
 Graphical error
 Drawing inaccuracy  (wrong drawing of perpendicular or parallel lines)
 Wrong graphical construction
 Wrong scale
Structural error
 Motions of the input link is represented as: X0, X1, X2,….., Xn+1 and corresponding 
motions of output link are Y0, Y1, Y2,….., Yn+1

 At certain points P1, P2, P3 ….. the desired function and generated function agrees well 
– Precision points/Accuracy points

 The number of precision points normally                                                         selected 
ranges from 3 to 6 (equal to number                                                                                      
of design parameters).

 Precision points are spaced in such a way 
as to minimise the structural error of the                                                                              
linkage
Chebyshev spacing of precision points
 Analytical Method
• Graphical method
Dimensional synthesis
 Determines significant dimensions of links and the starting position of 
links in a mechanism so as to accomplish specified task and prescribed 
motion characteristics.

 Examples:
 Hinge‐pin to hinge‐pin distances on binary, ternary, quaternary links, 
 angles between arms of bell‐crank levers, 
 cam contour dimensions etc.,
 Function generation
 The motion of input link is correlated to the motion of output link
 I/P link AB rotates through θ2  ‐ represents  independent variable x
 O/P link CD rotates through θ4  ‐ represents  independent variable y 
 Assumption:  A linear relationship exists between θ2 & x and θ4 & y
 x1, x2 – Initial & final positions of independent variable
 y1, y2 – Initial & final positions of dependent variable
Path Generation
 Here a point on the coupler or floating link is to be guided along a 
prescribed path.

 With prescribed timing – guidance of the path points coordinated with the 
movement of input link 

 Without prescribed timing ‐ guidance of the path points coordinated without 
the movement of input link 

 Path – arc of circle, ellipse, straight line

 Four bar linkage used to pitch tennis ball.
Motion Generation
 Here a mechanism is designed to guide to guide a rigid body in a 
prescribed path. 

 The rigid body is considered to be the coupler or floating link of a 
mechanism

 Bucket of bull dozer moved through a series of prescribed motion 
 Analytical Synthesis Technique – Freudenstein’s Equation

 Four bar mechanism ABCD in equilibrium

 a, b, c, d = magnitudes (lengths) of links AB (input), BC, CD (output) & AD (fixed)
respectively.
 θ, β, φ = angles of AB, BC & CD respectively with x-axis (taken along AD)
 Displacement along x-axis (assuming links to be vectors)

 Displacement along y-axis (assuming links to be vectors)

 Function generation
 The motion of input link is correlated to the motion of output link
 I/P link AB rotates through θ2  ‐ represents  independent variable x
 O/P link CD rotates through θ4  ‐ represents  independent variable y 
 Assumption:  A linear relationship exists between θ2 & x and θ4 & y
 x1, x2 – Initial & final positions of independent variable
 y1, y2 – Initial & final positions of dependent variable
Cramer’s Rule
Relative Pole
 Instantaneous centre – It is the point about which the link or pair of the 
mechanism is rotating at a particular instant. It may be fixed, permanent 
or neither fixed nor permanent.
 To find IC of a kinematic pair ,draw perpendicular from each member of 
the pair and the point of intersection will give IC for that pair.

 Pole – The pole of a moving link is the centre of its rotation with respect of 
a fixed link

 Relative pole – Pole obtained on rotation of a link considered relative to 
another moving link.
Two position synthesis – Four Bar mechanism
 Two position synthesis – Four Bar mechanism
 Locate two points A and B at a fixed distance apart (Assume the length of fixed link.)
 Mark the final position of output link BC2(Assume the length of output link)
 From the position of BC2 mark the angle Φ12 in the anticlockwise direction to obtain 
the initial position of BC1
 Join C1C2 and draw its perpendicular bisector passing through B.
 Locate any point P (R12) on the same.
 Join PC1 (R12C1) and measure the angle β (ψ12).
 Join PA and extend it upwards (pa)
 With P as centre mark the angle β (ψ12).
 With A as centre mark the angle θ12/2 on both sides of Aa.
 Name the meeting point with the β line as D1.
 Measure AD1 and mark it on the second angular position to locate D2
 Join ABC1D1 & ABC2D2, which shows the two positions of four bar mechanism
 Three position synthesis ‐ Four bar mechanism

 Locate two points A and B at an fixed distance apart (Assume the length of fixed 
link.)
 Through A & B mark the angles θ12/2, Φ12/2 (X1Y1) in the anticlockwise direction 
meeting at P1.
 Measure the angle β1 (ψ12).
 With P1 as centre arbitrarily position the angle ψ12 (U1V1)
 Through A & B mark the angles θ13/2, Φ13/2 (X2Y2) in the anticlockwise direction 
meeting at P2.
 Measure the angle β2 (ψ13).
 With P2 as centre arbitrarily position the angle ψ13 (U2V2)
 Name the meeting point of U1 & U2 as C1 and that between V1 & V2 as D1
 Join ABCD to get the required four bar mechanism
Three position synthesis – Four Bar mechanism
 Two position synthesis ‐ Slider crank mechanism (offset slider)

 Draw parallel lines X1 and X2 at an offset distance of 0.9cm. 

 Locate any point A on X2 and draw a vertical line (y1) passing  through the same, 
perpendicular to X2.
 Mark distance S12/2 towards left from point A. 
 Draw vertical line (y2) through the meeting points D.
 With A as centre and Ay1 as base mark the angle θ12/2 in the anticlockwise direction 
meeting y2 at P (R12).
 Locate any point C on X1 and position the slider.
 Join PC and mark the angle θ12/2 in the anticlockwise direction and mark the arm as M.
 Locate any point B arbitrarily on PM.
 Join ABC, which is the required slider crank mechanism. 
Two position synthesis – Slider crank mechanism (offset slider)
 Three position synthesis ‐ Slider crank mechanism (offset slider)

 Draw parallel lines X1 and X2 at an offset distance of 0.9cm. 

 Locate any point A on X2 and draw a vertical line (y1) passing  through the same, 
perpendicular to X2.
 Mark distance S12/2 and S13/2 towards left from point A. 
 Draw vertical lines (y2 & y3) through the meeting points D1 & D2.
 With A as centre and Ay1 as base mark the angles θ12/2, θ13/2 in the anticlockwise 
direction meeting y2 & y3 at P1 (R12) and P2 (R13) respectively.
 Locate any point C on X1 and position the slider.
 Join P1C and P2C and mark the angles θ12/2, θ13/2 in the anticlockwise direction and 
marks the arms as M1 & M2 respectively
 Extend M1 & M2 to meet at B.
 Join ABC, which is the required slider crank mechanism. 
Three position synthesis – Slider crank mechanism (offset slider)
Miscellaneous Problems
Synthesize a four-bar linkage using Freudenstein’s equation to satisfy in one of its positions. The
specification of position θ, velocity ω and acceleration α are as follows:
θ2= 60°, ω2= 5 rad/s; α2= 2 rad/s2;
θ4= 90°; ω4= 2 rad/s; α4= 7 rad/s2.

Synthesize a four bar mechanism to guide a rod AB through three consecutive positions A1B1,
A2B2 and A3B3as shown in figure