Nama: Al

amsyahPutroNugroho
Nim :40040320650072
Kelas:B
Prodi:
Teknol
ogiRekayasaOtomasi
Mat
aKul
i
ah:
DasarSi
stem Pengat
uran

Jel
askancar
amenggambart
empatkedudukanakar(
TKA/
rootl
ocus)padasy
stem
pengat
uran(
cont
rol
syst
em)danber
icontoh

Jawab
Car
amenggambart
empatkedudukanakarpadaTKA/
rootl
ocusmel
alui
tahapan
ber
ikut
(1)
.Jumlahkedudukan(loci
).Untukn>m, j
umlahcabangkedudukantempat
kedudukanakar
,adalahsamadenganj uml
ahpolefungsial
i
hloopterbukaG(
s)H(
s).
Kedudukanakaradalahsimetri
sterhadapsumburealpadabidang-
s.
(2)
.Titi
kawal danti
ti
kakhi
r.JikaKdinaikkandari nolmenuj
uket akber
hingga,
kedudukanawal pol
elooptertut
upbergerakdari polel
oopterbuka(K=0),dan
berhentipadazerol
oopterbuka(K) .Zeroterbentangkear
aht empatkedudukan
akar-nya,danpolet
erbent
angkearahsebal i
knya.
(3)
.Segmentempatkedudukanakardalam sumbur eal
.UntukK>0,tempat
kedudukanakarterj
adipadasuat
usegment er
tentupadasumbur eal,
ji
kadan
hanyaji
kaadasel i
sihj
umlahpoledanzer
odari f
ungsial
ihl
oopterbukay ang
ter
ebahdisi
sikanansegmen.
(4).Int
erseksisumbuimaji
ner
.Denganmenggunakankri
ter
iaRout
h-Hur
wit
z,
tentukanti
ti
kkedudukanakaryangter
let
akdi
sumbu-j.HargaKdandapat
diperol
ehdar i
array
Routh.
(5)
.Asymptot(
Unt
uknm).Unt
uksebagianbesarsi
stem per
hati
kan,n>m.Unt
uk
n>m ada(
nm)zeropadat
akber
hingga,
untuk0<Khinggatakter
hingga.
(6)
.Sudutber angkatdansudutdat
ang.Anggapt
it
ikssebar
angdidekatpol
e(unt
uk
berangkat)atauzero(unt
ukdatang)dankemudi
angunakanpersamaansudut
sebagaiberi
kut,

(7)
.Tit
ikbreakawaydantit
ikre-ent
ry.Ti
ti
k-t
it
ikpadasumbur eal
dimanaduaatau
l
ebihcabangt empatkedudukanakarberangkatdariataudatangpadasumbur eal
.
Tit
ikbreakawaydapatdit
entukandenganper ny
ataanper samaankarakt
eri
sti
k
untukgainKsebagaifungsis,
K=-1/(G(s)
H(s))
,dankemudi anmeny el
esai
kantit
ikbreakawaysdari

akar-
akarr
eal
per
samaani
ni,
yangsesuai
denganl
angkah(
3),
adal
aht
it
ikbr
eakawayat
aur
e-
entr
y

ont
C oh
Si
stem denganr
ootl
ocus
Car
il
ahper
samaankar
akt
eri
sti
kny
a

Sy
aratmenj
adi
:
Sy
aratsudutunt
uksi
stem di
atasadal
ah:

2.menent
ukanasi
mtottempatkedudukanakarasi
stott
empatkedudukan
akarj
i
kaSmendekatit
akterhi
ngga

Sehi
nggasy
aratsudutmenj
adi
:

At
au

3
.Menent
ukant
it
ikpot
ongt
empatkedudukanakardengansumbukhay
al

Har
gaKy
angmembuatkoef
isi
ens1padakol
om per
tamasamadengannol
adal
ahK
=6
TempatKedudukanakarakar