FL061

KHOA CƠ KHÍ Lập trình và Điều khiển Robot công nghiệp

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
FANUC LR-MATE 100i

1. Giới thiệu
Ngày nay tự động hóa trong các nhà máy và xí nghiệp là nhu cầu tất yếu phù hợp với thời đại
cách mạng công nghiệp 4.0. Trong đó các robot công nghiệp (tay máy) đóng vai trò quan trọng
trong việc vận hành các dây chuyền sản xuất. Vì vậy việc nắm bắt các kiến thức về robot công
nghiệp và thao tác các robot công nghiệp là rất quan trọng trong việc học môn Kỹ thuật Robot.
Trong bài thí nghiệm này sẽ giúp sinh viên làm quen với việc vận hành và thao tác robot công
nghiệp ở mức độ cơ bản nhất cũng như trang bị cho sinh viên những kĩ năng cần thiết khi vận hành
robot công nghiệp. Robot công nghiệp được sử dụng trong bài thí nghiệm này là robot LR Mate
100i, một dòng robot của hãng FANUC.

Để có thể tiến hành việc thí nghiệm, sinh viên cần phải chuẩn bị các bước sau:
- Download và đọc kỹ nội dung bài giảng bài thí nghiệm, và download Tài Liệu Tham Khảo
(TLTK) số [1]: “FANUC Robotics System RJ2 Controller Handling Tool Setup and
Operations Manual”.
- Đọc kỹ các quy định về an toàn khi vận hành robot công nghiệp (phần Safety, TLTK số
[1], trang 71/1143).
- Đọc kỹ về các phím chức năng của Teach Pendant (TLTK số [1], trang 99/1143). Lưu ý:
bàn phím thực bằng tiếng Nhật nên phải biết ý nghĩa của các nút tiếng Anh tương ứng.
- Đọc lại kiến thức về an toàn điện: điện sử dụng trong bài thí nghiệm là 3 pha 380V.
- Tuyệt đối tuân thủ các yêu cầu của giảng viên hướng dẫn khi vận hành robot công
nghiệp để đảm bảo an toàn cho mình và mọi người.

Mục tiêu:
 Biết cách vận hành robot công nghiệp LR Mate 100i ở chế độ Jog.
 Biết cách tạo ra một chương trình cơ bản điều khiển robot sử dụng Teach Pendant.
 Biết cách lập trình các chế độ chuyển động của robot công nghiệp: chuyển động theo chế
độ Joint, chuyển động theo quỹ đạo thẳng (Linear), chuyển động theo quỹ đạo tròn (Circle).

2. Thiết bị thực hành/thí nghiệm: Hệ thống Robot công nghiệp LR Mate 100i
2.1 Các thành phần của Hệ thống Robot LR Mate 100i
Một hệ thống robot công nghiệp thông thường gồm các thành phần sau:
- Phần cơ khí (Manipulator).
- Tủ điện điều khiển (Controller).
- Bảng dạy (Teach Pendant).
- Dây điện kết nối giữa các thành phần của hệ thống.

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 1

 FL061
2.1.1 Phần cơ khí (Manipulator)
Hình 1 thể hiện phần cơ khí của hệ thống robot LR Mate 100i. Đây là robot công nghiệp có 5 bậc
tự do được điều khiển bởi 5 khớp quay là các động cơ Servo. Một số thông số của robot được thể
hiện trong bảng 1.

Hình 1: Robot công nghiệp LR Mate 100i

Bảng 1: Một số thông số cơ bản của Robot LR Mate 100i

ITEM SPECIFICATIONS
Type Articulated Type
Controlled axes 5 axes (J1, J2, J3, J4, J5)
Installation Floor, Upside-down
Load capacity 5 kg
Motion range J1 axis rotation 3200 (5.59 rad)
J2 axis rotation 1850 (3.23 rad)
J3 axis rotation 3650 (6.37 rad)
J4 axis rotation 2400 (4.19 rad)
J5 axis rotation 4000 (6.98 rad)
Repeatability ±0.04 mm
Weight Mechanical unit: approx. 38kg
Acoustic noise level 70 dB or less
Axes with Brake Standard: J2 and J3 (Option: all axes brake)
Dust-proof and drip-proof mechanism Conform to IP54
(Cơ chế chống bụi và nhỏ giọt) Conform to IP65
Installation environment Ambient temperature: 00C to 450C (no dew allowed)

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 2

 FL061
2.1.2 Tủ điện điều khiển (Controller)
Hình 2 mô tả tủ điện điều khiển của robot, tủ điện FANUC SYSTEM R-J2 Mate. Nguồn cấp cho
tủ điều khiển là nguồn 3 pha 200V. Trong khi nguồn điện tại phòng thí nghiệm là 3 pha 380V nên
chúng ta phải dùng một máy biến áp để chuyển từ điện 3 pha 380V sang 3 pha 200V. Hình 3 là
hình biến áp sử dụng trong bài thí nghiệm.

Hình 2: Tủ điện điều khiển FANUC SYSTEM R-J2 Mate

Hình 3: Máy biến áp chuyển điện áp từ 3 pha 380V sang 3 pha 200V

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 3

 FL061
2.1.3 Bảng dạy (Teach Pendant)
Bảng dạy là thiết bị dùng để hiển thị các chức năng của phần mềm Handling Tool. Bảng dạy được
dùng để điều khiển robot, tạo ra 1 chương trình điều khiển, kiểm tra chuyển động của robot, kiểm
tra trạng thái của robot và tủ điều khiển. Hình 4 thể hiện các phím chức năng trên bảng dạy. Lưu
ý: bảng dạy thực trong phòng thí nghiệm bằng tiếng Nhật nên sinh viên phải đối chiếu kỹ với hình
ảnh bảng dạy bằng tiếng Anh ở trang 99/1143 của TLTK số [1].

Hình 4: Phím chức năng trên Teach pendant

Một số ý nghĩa và công dụng các phím chức năng cơ bản trên Teach Pendant được liệt kê như sau:
- Teach Pendant có 1 màn hình hiển thị: 16 hàng x 40 ký tự.
- Có 11 LED hiển thị trạng thái.
- MENUS key: hiển thị màn hình thanh công cụ.
- Cursor keys: dùng để di chuyển con trỏ.
- STEP key: chuyển đổi thực hiện chương trình theo từng bước hay theo vòng lặp.
- RESET key: dùng để xóa các cảnh báo.
- BACK SPACE key: xóa ký tự hay số nằm ở ngay trước con trỏ.
- ENTER key: dùng để chọn nhập 1 số hay 1 đối tượng từ thanh công cụ.
- Jog Speed keys: dùng để hiệu chỉnh vận tốc của robot khi di chuyển.
…

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 4

 FL061
Chú ý: khi vận hành robot thì luôn luôn nhấn nút Deadman Switch, nút nằm ở phía sau lưng của
Bảng dạy.

2.2 Các quy tắc an toàn khi vận hành robot

An toàn là một trong những yếu tố hàng đầu cần được lưu ý khi vận hành máy móc trong môi
trường công nghiệp. Người vận hành robot công nghiệp cần phải đọc kỹ các nội dung về an toàn
trước khi vận hành robot.
Trong TLTK số [1] người ta đề cập đến các vấn đề an toàn sau (trang 72/1143):
- An toàn cho người và thiết bị.
- Sử dụng các thiết bị hỗ trợ an toàn.
- Kỹ năng an toàn khi vận hành robot chạy ở chế độ manual.
- Kỹ năng an toàn khi vận hành robot ở chế độ tự động.
- Kiểm tra robot và nơi làm việc thường xuyên.

Mức độ ưu tiên trong việc đảm bảo an toàn:

1. Con người.
2. Thiết bị bên ngoài.
3. Robot.
4. Đầu công tác.
5. Chi tiết gia công.

Một số cảnh báo an toàn cần đặc biệt lưu ý:

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 5

 FL061

Các thao tác cần chú ý trong quá trình thí nghiệm:
2.2.1 Trước khi vận hành robot
- Sinh viên không được bước vào vùng hoạt động của robot (vạch giới hạn màu vàng).
- Chỉ người vận hành tiến tới bật CB nguồn, và bật công tắc tổng trên bộ điều khiển.
- Quan sát đảm bảo rằng không có người nào còn đứng trong vùng làm việc của robot.

2.2.2 Trong khi vận hành robot

- Không đeo găng tay khi vận hành robot.
- Luôn luôn chuẩn bị nhấn nút dừng khẩn cấp khi có sự cố.
- Không bước vào cùng làm việc của robot.
- Quan sát không điều khiển robot tới những vị trí giới hạn.

2.2.3 Sau khi vận hành robot

- Tắt công tác tổng trên bộ điều khiển.
- Tắt CB nguồn.
- Tuyệt đối không sờ vào tủ điều khiển vì điện vẫn còn lưu trong tủ trong thời gian ngắn.

2.3 Trình tự các bước thực hiện chế độ JOGGING

Điều kiện: - Tất cả người và thiết bị không phận sự đều ở ngoài vùng làm việc.
- Nút EMERGENCY STOP phải ở trạng thái bình thường.
- Kiểm tra không còn lỗi và đèn báo lỗi không sáng.

1. Bật CB tủ điều khiển để cấp nguồn cho Teach Pendant và chờ khởi động khoảng 30 giây.
2. Chọn hệ trục tọa độ để điều khiển robot dùng phím COORD. Có 3 hệ trục tọa độ có thể lựa chọn
là: JOINT coordinate system, XYZ coordinate system, và TOOL coordinate system (Hình 5).
3. Giữ Teach Pendant và nhấn công tắc DEADMAN switch ở phía sau Teach Pendant (Hình 6).
4. Bật công tắc ON/OFF sang vị trí ON.
5. Lựa chọn tốc độ điều khiển bằng cách nhấn phím chọn tốc độ (Hình 7) (nên chọn tốc độ thấp).

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 6

 FL061
6. Để thực hiện chế độ điều khiển JOG, nhấn DEADMAN switch và giữ phím SHIFT đồng thời.
Sau đó nhấn nút RESET để khởi động lại.
7. Thực hiện điều khiển theo từng hệ tọa độ (JOINT, XYZ, TOOL). Khi điều khiển thì nhấn phím
tương ứng và giữ phím đó, muốn dừng thì nhả phím ra.
8. Khi kết thúc JOGGING thì chuyển sang vị trí OFF và nhả DEADMAN switch.

*Lưu ý: Không JOG robot vượt quá các điểm giới hạn.

Hình 5: Lựa chọn hệ trục tọa độ bằng phím COORD

Hình 6: Nhấn DEADMAN switch Hình 7: Chọn tốc độ điều khiển

2.4 Trình tự các bước tạo một chương trình đơn giản
Điều kiện: Tất cả người và thiết bị không phận sự đều ở ngoài vùng làm việc.
Bật Teach Pendant.

1. Nhấn SELECT. 「一覧」

2. Nếu F2, CREATE, không xuất hiện, nhấn NEXT, >.「F」
3. Tiếp tục giữ DEADMAN và bật teach pendant.

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 7

 FL061
4. Nhấn F2, CREATE. Bạn sẽ thấy xuất hiện. 「サクセイ」

１．タンゴ
２．アルファベット
３．カタカナ
４．ソンタ --- ソウニュウ
---
--- プログラム ノ サクセイ ---
プログラム メイ ［ ］
サブタイプ ［ ］
-- シュウリョウ --
サブタイプ ヲ センタクシテクダサ
5. Nhập tên chương trình. Các chương
イ。trình đặc biệt (RSR, PNS, … sẽ được
đề cập sau). Theo thứ tự từ 1. đến 4. (Words, Alphabet, Katakana và Other)
a. Di chuyển con trỏ xuống 2. Alphabet để nhập ký tự latin.
b. Nhấn các phím từ F1 đến F5 để nhập chữ. Xóa bằng cách nhấn
BACK SPACE. 「取消」
c. Nhấn ENTER sau khi nhập xong.「入り」
d. Nhấn 1, 「ジョブ」- JOB, để chọn Subtype.
e. Nhấn ENTER. Thao tác này sẽ chuyển sang màn hình lập trình.
6. Tại màn hình lập trình bạn cần chèn vào số dòng mong muốn.
a. Nhấn NEXT, >, đến khi F5, [EDCMD] xuất hiện.
b. Nhấn F5, [EDCMD].
i. 1, Insert.
ii. 2, Delete.
iii. 3, Copy.
iv. 4, Find.
v. 5, Replace.
vi. 6, Renumber.
c. Chọn 1, Insert.
d. Gõ số dòng muốn thêm, nhấn ENTER.
e. Di chuyển con trỏ đến các dòng và thêm lệnh.
7. Set điểm HOME 1: J P[1] 90% FINE
Tại dòng 1, nhấn NEXT, >, đến khi F1, POINT. 「ポイント」xuất hiện.
a. Nhấn F1, POINT. 「ポイント」. Bạn sẽ thấy danh sách lệnh mặc
định gồm 2 câu lệnh joint và 2 câu lệnh linear.
ヒョウジュン ドウサ メニュー
１． カクジク イチ[ ] ９０％ イチギメ
２． カクジク イチ[ ] １００％ ナメラカ１００
３． チョクセン イチ[ ] １００mm/sec イチギメ
４． チョクセン イチ[ ] １００mm/sec ナメラカ１００

b. Nhấn 1.
c. Di chuyển con trỏ vào vị trí “[1]”, nhấn F5, POSITION「イチ」.
d. Nhấn F5, nhấn 2. Nhập tất cả các thông số góc về 0.000 deg.
8. Nhấn F4, DONE

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 8

 FL061
9. Tại dòng 2, nhấn NEXT, >, đến khi F1, POINT. 「ポイント」xuất hiện.
a. Nhấn F1, POINT. 「ポイント」.
b. Nhấn 1.
c. Di chuyển con trỏ ra số thứ tự dòng 2. Jog robot theo khớp J1 đến
điểm mong muốn. Vẫn nhấn giữ SHIFT và nhấn F5 để lưu vị trí.
10. Tiếp tục thực hiện như bước 9 đến hết tất cả các khớp.
11. Để thay đổi tốc độ, di chuyển con trỏ đến thành phần tốc độ và nhập vào
số % mong muốn.
*Lưu ý: Không JOG robot vượt quá các điểm giới hạn.

3. Nội dung thực hành, thí nghiệm

3.1 Thời lượng: 5 tiết cho mỗi nhóm sinh viên.
3.2 Nội dung thí nghiệm
Sinh viên lần lượt thực hiện các bài thí nghiệm sau:

Bài 1: Vận hành robot ở chế độ JOGGING.

- Điều khiển theo hệ tọa độ JOINT coordinate system.
- Điều khiển theo hệ tọa độ XYZ coordinate system.
- Điều khiển theo hệ tọa độ TOOL coordinate system.

Bài 2: Tạo 1 chương trình đơn giản điều khiển theo hệ tọa độ JOINT coordinate system.
Tạo 1 chương trình đơn giản như sau:
- Điểm 1: HOME
- Điểm 2: khớp 1 quay 30 độ
- Điểm 3: khớp 2 quay 20 độ
- Điểm 4: khớp 3 quay 20 độ
- Điểm 5: khớp 4 quay 20 độ
- Điểm 6: khớp 5 quay 30 độ
a) Kiểm tra chuyển động của robot ở từng điểm ở chế độ STEP?
b) Kiểm tra toàn bộ chương trình?

Bài 3: Lập trình điều khiển robot bám theo quỹ đạo hình vuông.
Sinh viên lập trình điều khiển robot theo quỹ đạo hình vuông với chương trình mẫu như sau:

SQ_01
1: J P[1: home] 90% FINE
2: J P[2: begin] 90% FINE
3: L P[3] 100mm/sec CNT100
4: L P[4] 50mm/sec CNT100
5: L P[5] 100mm/sec CNT100
6: L P[6] 100mm/sec CNT100
7: L P[7] 100mm/sec CNT100
8: L P[4] 100mm/sec CNT100
Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 9
 FL061
9: L P[3] 50mm/sec CNT100
10: L P[2] 100mm/sec FINE
[END]

Trong đó tọa độ các điểm P lần lượt như sau:

- P[1] là điểm HOME có tọa độ tại các khớp là 00.
- P[2] có tọa độ lần lượt là: 1  0,2  45,3  45,4  45,5  0
- P[3], P[4], P[5], P[6], và P[7] lần lượt có tọa độ như sau:

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 10

 FL061

Bài 4: Lập trình điều khiển robot bám theo quỹ đạo hình tròn.
Sinh viên lập trình điều khiển robot theo quỹ đạo tròn sử dụng 2 câu lệnh Circle theo chương trình
như sau:

CIR_01
1: J P[1: begin] 90% FINE
2: L P[2] 50mm/sec CNT100
3: C P[3]
P[4] 100mm/sec CNT100
4: C P[5]
P[2] 100mm/sec CNT100
5: L P[1] 50mm/sec FINE
[END]

Ở chương trình vẽ đường tròn ta thấy có sự xuất hiện của lệnh CIRCLE, trong cửa sổ
mặc định nếu chưa có sẵn lệnh CIRCLE, ta làm theo các bước:
1. Nhấn F1, POINT.
2. Để chỉnh sửa câu lệnh mặc định, nhấn F1, ED_DEF.
3. Di chuyển con trỏ đến câu lệnh mong muốn, đến thành phần cần than đổi (Dùng các
phím mũi tên). Nhấn ENTER.

Ví dụ, ta thay đổi lựa chọn thứ 3 thành nhóm lệnh CIRCLE, di chuyển con trỏ đến チョク
セン. Nhấn ENTER. Nhấn 3, エンコ.

4. Thoát ra màn hình lập trình và thêm dòng lệnh 3, vẽ đường tròn.
5. Thông số các điểm vị trí:

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 11

 FL061

6. Sau mỗi lần thay đổi thông số vị trí xong, nhấn F4, DONE.

Bài 5: Viết chương trình sử dụng chương trình con đã có.

Viết một chương trình sử dụng 2 chương trình con: bám quỹ đạo hình vuông và bám quỹ đạo hình
tròn.

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 12

 FL061
Với chương trình đã viết ở Bài 3 và Bài 4, robot chỉ thực hiện 1 lần các thao tác, ở phần
này chúng ta gọi 2 chương trình kia cho chạy lần lượt và lặp lại.
MAIN_01
1: LBL [1]
2: CALL SQ_01
3: CALL CIR_01
4: JMP LBL [1]
[END]

Điều kiện: Tất cả người và thiết bị không phận sự đều ở ngoài vùng làm việc.
Chương trình đã tạo.
Tạo chương trình mới tên MAIN_01:
Thêm câu lệnh CALL:
1. Nhấn F1, [INST]. 「メイレイ」
2. Nhấn 6, CALL/COMPLETION. 「ヨビダシ／シュウリョウ」
3. Nhấn 1. Lúc này màn hình xuất hiện list chương trình đã tạo, chọn SQ_01.
4. Làm lại thao tác trên để them chương trình CIR_01.

Thêm vòng lặp và test chương trình vừa tạo.

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 13

 FL061
4. KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM (Lưu ý: Sinh viên nộp lại tờ này cho Giảng viên hướng dẫn
sau buổi thí nghiệm)
Bài 1:

Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □

Ý kiến khác:

Bài 2:

Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □

Ý kiến khác:

Bài 3:

Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □

Ý kiến khác:

Bài 4:

Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □

Ý kiến khác:

Bài 5:

Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □

Ý kiến khác:

Tài liệu tham khảo

[1]: “FANUC Robotics System RJ2 Controller Handling Tool Setup and Operations Manual

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 14