1

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

CỦA DÂY CHUYỀN SƠN, SẤY.
1.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA DÂY
CHUYỀN SƠN, SẤY TỰ ĐỘNG HÒM BẢO QUẢN SẢN PHẨM LĂNG PHUN
CHỮA CHÁY
1.1.1 Hệ thống có thể sơn sấy được các sản phẩm theo quy cách sau:
- Kích thước sản phẩm tối đa: (d x r x c) ± 5 mm
+ Thùng loại A: 518 x 316 x 161
+ Thùng loại B: 626 x 316 x 216
+ Thùng loại C: 82 x 531 x 419
+ Thùng loại D: 689 x 274 x 164
+ Thùng loại E: 856 x 361 x 244
+ Thùng loại F: 689 x 424 x 244
- Tốc độ tối đa thiết kế của dây chuyền sơn: 2.5 m/phút
- Khoảng cách giữa hai giá treo: 1200 mm
- Tốc độ tối đa thiết kế của chuyền treo phơi khô: 1.2 m/phút
- Khoảng cách giữa hai giá treo: 600 mm
- Sản phẩm sơn: thùng gỗ
- Nhiệt độ sấy khô sản phẩm trong lò sấy chuyền sơn: 40 - 60 oC
- Áp suất khí nén cấp cho dây chuyền: 5 – 8 bar
• Một số lăng phun chữa cháy dùng bảo quản trong hòm gỗ:
a, Lăng phun chữa cháy đồng DN50 - TMK-NZL-BR-50B
b, Lăng phun chữa cháy đồng DN65 - TMK-NZL-BR-65B
c, Lăng phun chữa cháy nhôm DN50 - TMK-NZL-BR-50A
d, Lăng phun chữa cháy nhôm DN65 - TMK-NZL-BR-65A

Hình 1.1 Một số đầu lăng phun chữa cháy

2
1.1.2 Nguyên lý hoạt động dây chuyền sơn, sấy tự động hòm bảo quản sản phẩm lăng
phun chữa cháy.
a. Sơ đồ hệ thống
Trong đó:
1. Khu vực vận hành băng tải chuyền sơn
3. Vị trí hiển thị tốc độ băng tải.
2. Vị trí cài đặt tần số động cơ
4. Vị trí ON / OFF động cơ.

• Khu vực buồng sơn tay và buồng phun Robot

- Trước khi sử dụng Robot để phun sơn thì sản phẩm cần được qua khu vực sơn tay để
sơn dặm các phần góc cạnh, các điểm mà Robot có thể sẽ không đảm bảo được yêu cầu
công nghệ.
- Sau khi ra khỏi buồng sơn dặm bằng tay, sản phẩm sẽ được đưa vào buồng sơn robot tại
đây sản phẩm sẽ được sơn phủ bởi robot kawasaki KJ264.
Trong đó:
1. Buồng sơn dặm
Buồng sơn dặm bằng tay:
Kích thước: 3000 x 4500 x 2800 mm
1 quạt hút sử dụng động cơ ABB 5 HPx4P
1 quạt cấp
1 bộ báo khói, 1 bộ báo lửa
4 bộ đèn 36 w phòng nổ
Bộ súng sơn tay Wagner Germany

3
 2. Buồng sơn Robot Kawasaki KJ264
Kích thước: 5000 x 4500 x 2800 mm
2 quạt hút sử dụng động cơ ABB 5 HPx4P
2 quạt cấp
1 bộ báo khói, 1 bộ báo lửa
4 bộ đèn 36 w phòng nổ
Robot Kawasaki KJ264
Bộ súng tự động Wager GA4000ACIC

Trong đó:
1Khu vực điều khiển buồng sơn dặm tay
1.2. Bật/tắt quạt hút buồng sơn dặm tay
1.3. Bật/tắt quạt cấp buồng sơn dặm tay
1.4. Bật/tắt đèn chiếu sáng cho 2 buồng sơn
2. Khu vực điều khiển buồng sơn robot
2.2. Bật/tắt quạt hút buồng sơn robot
2.3. Bật/tắt bơm nước tuần hoàn 2 buồng sơn
2.4. Chọn chế độ cho súng sơn robot
2.5. Bật/tắt quạt cấp buồng sơn robot
2.6. Đèn báo trạng thái hoạt động của súng tự
động cho robot

• Robot Kawasaki KJ264

Robot sơn sử dụng là robot Kawasaki KJ264. Robot có 6 trục tự do.
Áp khí nén dầu vào 4 – 6 bar
Các sensor an toàn ở 2 cửa cần phải đóng để robot vận hành như hình bên dưới.

4
 Trong đó:
1.Robot KJ264
2. Tủ điều khiển
3. Nút nguồn
4. Chọn chế độ Teach/ Reapeat
5. Nút dừng khẩn cấp của tủ điều khiển
6. Bàn phím của Teaching Pedal (TP)
7. Màn hình của TP
8. Nút chuyển chế độ Teach/Reapeat của
Hình 1.7. Robot Kawasaki KJ264
TP
9. Nút dừng khẩn cấp của TP
10. Nút an toàn chạy động cơ robot
(Deadman)

1.2 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ

PID
1.2.1 Các luật PID
PID (Proportional-Integral-Derivative) là bộ điều khiển bao gồm khâu khuyết đại (P),
khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D). PID là một tập thể hoàn hảo gồm 3 tính cách khác
nhau:
- Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ được giao (tỉ lệ P);
- Làm việc có tích lũy kinh nghiệm để thực hiện tốt nhiệm vụ (I);
- Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhậy với sự thay đổi tình huống trong quá trình
thực hiện nhiệm vụ (vi phân D).
Bộ điều khiển PID được sử dụng rộng rãi để
điều khiển đối tượng SISO theo nguyên tắc
sai lệch.
Từ hơn sáu thập kỷ nay, PID là bộ điều
khiển thông dụng nhất trong các hệ thống
điều khiển quá trình bởi các lý do sau
đây:
- Cấu trúc và nguyên lý hoạt động đơn
Hình 1.11 Bộ điều khiển theo quy luật
giản, dễ hiểu và dễ sử dụng đối với
những người làm thực tế. PID

5
- Có rất nhiều phương pháp và công cụ mạnh hỗ trợ chỉnh định các tham số của bộ điều
khiển.
- Các luật điều khiển P, PI và PID thích hợp cho một phần lớn các quá trình công nghiệp.
Nhiều báo cáo đã đưa ra các con số thống kê rằng hơn 90% bài toán điều khiển quá trình
công nghiệp được giải quyết với các bộ điều khiển PID, trong số đó khoảng trên 90%
thực hiện luật PI, 5% thực hiện luật P thuần tuý và 3% thực hiện luật PID đầy đủ, còn lại
là những dạng dẫn suất khác.
Thuật toán PID được biểu diễn trên miền thời gian như sau:

(1.1)
Nếu ta coi các tín hiệu trong (3.1) là các biến chênh lệch, có nghĩa là hàm truyền đạt của
bộ điều khiển sẽ được viết như sau:

(1.2)
Quy luật PID có ba tham số hiệu chỉnh Kp, TI, TD. Xét ảnh hưởng của ba tham số ta thấy:
Khi TD = 0 và TI = ∞ quy luật PID trở thành quy luật P
Khi TD = 0 quy luật PID trở thành quy luật PI
Khi TI = ∞ quy luật PID trở thành quy luật PD
Ưu điểm của quy luật PID là tốc độ tác động nhanh và có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh.
Về tốc độ tác động, quy luật PID còn có thể nhanh hơn cả quy luật tỷ lệ. Điều đó phụ
thuộc vào thông số TI, TD.
Phương pháp tối ưu đối xứng
Để tính toán được thông số của bộ điều khiển theo quy luật PID với bộ thông số K p, KI,
KD bằng phương pháp tối ưu đối xứng. Hạn chế của phương pháp thiết kế PID tối ưu độ
lớn là đối tượng S(s) phải ổn định và không có trễ, hàm quá độ h(t) của nó phải đi từ 0 và
có dạng hình chữ S và cấu trúc điều khiển phản hồi là đơn vị.
Phương pháp chọn tham số PID theo nguyên tắc tối ưu đối xứng được xem như là một sự
bù đắp cho điều khiếm khuyến trên của tối ưu độ lớn.

Trước tiên, ta xét hệ kín cho ở hình 3.2. Gọi là hàm truyền đạt của hệ
hở. Khi đó hệ kín có hàm truyền đạt:

Hình 1.12. Minh hoạ tư tưởng thiết kế

6 bộ điều khiển PID tối ưu đối xứng
và giống với phương pháp tối ưu độ lớn, để có trong dải tần số thấp thì phải

có: trong dải tần số ω nhỏ.

Hình 11 là biểu đồ Bole mong muốn của hàm truyền hệ hở gồm: Đặc tính biên

độ tần số logarit và đặc tính tần số pha logarit . Dải tần số ω trong biểu đồ
Bole được chia ra làm ba vùng:
- Vùng I là vùng tần số thấp. Điều kiện (3.48) được thể hiện rõ nét ở vùng I là hàm đặc

tính tần hệ hở phải có biên độ rất lớn, hay >> 0. Vùng này đại diện cho
chất lượng hệ thống ở chế độ xác lập hoặc tĩnh (tần số nhỏ). Sự ảnh hưởng của nó tới tính
động học của hệ kín là có thể bỏ qua.
- Vùng II là vùng tần số trung bình và cao. Vùng này mang thông tin đặc trưng của tính
động học hệ kín. Sự ảnh hưởng của vùng này tới tính chất hệ kín ở dải tần số thấp (tĩnh)

hoặc rất cao là có thể bỏ qua. Vùng II được đặc trưng bởi điểm tần số cắt hay

. Mong muốn rằng hệ kín không có cấu trúc phức tạp nên hàm

cũng được giả thiết chỉ có một tần số cắt . Đường đồ thị biên độ Bole sẽ thay

đổi độ nghiên một giá trị 20db/dec tại điểm tần số gãy của đa thức tử số và

-20db/dec tại điểm tần số gãy của đa thức mẫu số. Nếu khoảng cách độ nghiêng đủ

dài thì thường sẽ thay đổi một giá trị là 900 tại và -900 tại . Ngoài ra,

hệ kín sẽ ổn định nếu tại tần số cắt đó hệ hở có góc pha lớn hơn – П. Bởi vậy,

tính ổn định hệ kín được đảm bảo nếu trong vùng I đã có >> 1 và ở vùng II

này, xung quanh điểm tần số cắt, biểu đồ Bole có độ dốc là -20 db/dec cũng như
độ dốc khoảng cách đó là đủ lớn.
- Vùng III là vùng tần số rất cao. Vùng này mang ít, có thể bỏ qua được những thông tin
về chất lượng của hệ thống. Để hệ thống không bị ảnh hưởng bởi nhiễu tần số rất cao, tức

là khi ở tần số rất cao cần có biên độ rất nhỏ, thì trong vùng này hàm
nên có giá trị tiến đến 0.
Ta có thể thấy ngay được rằng, nếu ký hiệu:

, ,

L h( φh(

7I
I I
ω ω
thì hệ hở mong muốn với biểu đồ Bole cho trong Hình 9 phải là:

1.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG

Chương này cho chúng ta thấy tổng quan về hệ thống, PID, Robot công nghiệp, các đặc
tính. Ứng dụng điều khiển cánh tay robot bằng điều khiển PID.

CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU CHUNG VÀ XÂY DỰNG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC
THUẬN, NGHỊCH CHO CÁNH TAY ROBOT
2.1 SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởng sản
xuất. Những robot xuất hiện lần đầu tiên trên ở trên NewYork vào ngày 09/10/1922 trong
vở “Rossum’s Universal Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm
1921, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa là công việc lao
dịch.

Hình 2.1 Robot 4 chân của hãng R.S Mosher và hãng General Electric
Cũng trong lĩnh vực này, một thành tựu khoa học công nghệ đáng kể đã đạt được vào
năm 1970 là xe tự hành thám hiểm bề mặt của mặt trăng Lunokohod 1 được điều khiển từ
trái đất (hình 1.2).

2.2 ỨNG DỤNG CỦA CÁNH TAY ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP
Nhằm góp phần nâng cao năng xuất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng
cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện lao động. Điều
đó xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của robot và được đúc kết qua nhiều năm và được
ứng dụng ở nhiều nước.
Những ưu điểm đó là:

8
 Robot có thể thực hiện một quy trình thao tác hợp lý, bằng hoặc hơn 1 người thợ
lành nghề một cách ổn định trong suốt thời gian làm việc. Vì thế robot có thể nâng cao
chất lượng và khả nặng cạnh tranh của sản phẩm. Hơn thế nữa robot có thể nhanh chóng
thay đổi công việc , thích nghi nhanh với việc thay đổi mẫu mã kích thước sản phẩm theo
yêu cầu của thị trường cạnh tranh.

Hình 2.9 Ứng dụng của robot trong công nghệ hàn
Robot gắp phôi trong sản xuất :
Robot gắp trong công nghiệp là tay máy tự động được đặt cố định hoặc di động
bao gồm thiết bị dạng tay máy có số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo
chƣơng trình, có thể tái lập trình để hoàn thành
Robot gắp trong công nghiệp được cấu hình bởi các yếu tố sau:
Tay máy là hệ thống cảm biến trong để nhận biết trạng thái của bản thân, các cơ
cấu của robot và các cảm biến ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường.
Hệ thống điều khiển cấu tay máy gắp sản phẩm
Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của RBCN đó là thiết bị đảm
bảo cho robot khả năng làm việc nâng hạ vật.
Ban đầu người ta chế tạo cơ cấu cơ khí gồm các khâu khớp chúng hình thành cánh
tay để tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo linh hoạt, bàn tay hoàn
thành thao tác trên đối tượng. các chức năng hoạt động và điều khiển trong quá trình sản
xuất.
Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho các khâu cổ tay máy, động cơ.
Hiện nay thường là máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot. Kết
nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành.

2.3 XÂY DỰNG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN, NGHỊCH CHO CÁNH TAY
ROBOT 06 TRỤC
2.3.1 Tính toán động học thuận robot
- Nhiệm vụ của bài toán động học thuận robot là cho trước các biến khớp và phải xác
định vị trí và định hướng của tất cả các khâu trên cánh tay. Thông thường nếu không
khống chế quỹ đạo của các khâu trên cánh tay nhằm tránh va chạm với các đối tượng

9
khác trong vùng làm việc, người ta thường chỉ xác định vị trí và định hướng của khâu sau
cùng.
- Để định vị và định hướng từng khâu trên cánh tay cũng như khâu tác động sau cùng
người ta phải gắn các hệ tọa độ suy rộng lên từng khâu, cả cơ cấu có một hệ quy chiếu
chung nối với giá cố định, hệ quy chiếu này có chức năng vừa để mô tả định vị, định
hướng khâu tác động sau cùng của tay máy, vừa để mô tả đối tượng tác động của tay máy
mà nó cần nhận diện. Việc xây dựng các hệ quy chiếu này cần có tính thống nhất cao, đòi
hỏi tính xác định duy nhất. Có rất nhiều quy tắc xây dựng hệ quy chiếu khác nhau, tuy
nhiên chúng ta sẽ xét quy tắc Denavit- Hartenberg (D-H) do tính phổ biến và đơn giản
của nó.

2.3.2 Bài toán động học ngược robot

Dưới đây là tóm lược phương pháp giải tổng quát do M. Raghavan và B. Roth đề xuất
[16]. Xét bài toán tổng quát tay máy robot 6 bậc tự do gồm 6 khớp xoay 6R với mọi cấu
hình. Để thuận tiện cho việc tối ưu chi phí tính toán, ma trận hoàn toàn có thể phân rã
thành tích
của hai ma trận như sau:

Trong đó:

Từ đây ta thu được:

Trong đó:
Σ là ma trận có kích thước 14 × 9 mà các thành phần của nó là tổ hợp tuyến tính của c3 ,
s3 và Q là ma trận có kích thước 14 × 8 mà các thành phần của nó đều là hằng số.
Từ (3), ta tiếp tục khử θ1, θ2, ta sẽ thu được:

10
Trong đó:
Σ là cacsma trận có kích thước 6x9 mà các thành phần của nó là tổ hợp tuyến tính của c3
và s3. Bằng cách đổi biến:

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGHỊCH

Lý thuyết được trình bày ở trên được áp dụng để lập trình giải bài toán động học
ngược cho tay máy robot. Lưu đồ giải thuật để lập trình giải bài toán được trình bày như
hình dưới đây:

2.4 CÁNH TAY ROBOT 06 TRỤC SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG THỰC

Từ việc nghiên cứu về sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp và các
ứng dụng của robot trong các lĩnh vực công nghiệp nói chung, đồng thời là các bước xây
dựng bài toán động học thuận và động học ngược. Đây là những cơ sở khách quan để làm

11
tài liệu nghiên cứu, úng dụng thiết kế cho hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID cho cánh
tay robot để thực hiện quá trình sơn sấy hòm bảo quản cho sản phẩm lăng phun chữa
cháy.
Trong thực tế dây chuyền trên đã sử dụng robot Kawasaki KJ264
Thông số kỹ thuật Robot Kawasaki KJ264
Loại: 3Rø70
Bậc tự do (trục): 6
Tải trọng (kg): Cổ tay:15 Cánh tay: 25
Tối đa. Tầm với (mm) 2: 2.640
Độ lặp lại vị trí (mm): ±0,5
Phạm vi chuyển động (°): Xoay cánh tay (JT1): +30 -
−120

Hình 2.13 Robot Kawasaki KJ264

2.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG
Nội dung của chương là đề cập tới nghiên cứu tổng quan về Robot, Kết cấu tay
máy, mô hình biến đổi từ đó ứng dụng cánh tay robot để làm cơ sở cho việc thiết kế hệ
thống sử dụng bộ điều khiển PID cho cánh tay robot của dây chuyền sơn sấy hòm bảo
quản sản phẩm lăng phun chữa cháy.

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO CÁNH TAY ROBOT CỦA
DÂY CHUYỀN SƠN, SẤY HÒM BẢO QUẢN SẢN PHẨM LĂNG PHUN CHỮA
CHÁY
3.1 GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ DÂY CHUYỀN SƠN SẤY HÒM BẢO QUẢN SẢN
PHẨM LĂNG PHUN CHỮA CHÁY
3.1.1 Tổng quan sơ đồ hệ thống
Trong đó:
1. Khu vực treo hàng
2. Khu vực buồng sơn tay
3. Khu vực buồng phun Robot
4. Khu vực ổn định lớp sơn
5. Khu vực lò sấy sơn
6. Khu vực làm nguội sản phẩm
Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống dây chuyền công 7. Khu vực vận chuyển sản phẩm
nghệ sơn, sấy

12
3.1.2 Mô tả quá trình sản xuất:
Trước khi vận hành sản xuất, cần chuẩn bị đầy đủ nguyên vật liệu sơn, khởi động
hệ thống phụ trợ, buồng sơn, buồng sấy sơn.
Sau khi dây chuyền đã sẵn sàng hoạt động, sản phẩm được treo vào tại khu vực
treo hàng. Băng tải sẽ đưa sản phẩm tới buồng sơn dặm bằng tay để tiến hành sơn dặm
các vị trí góc cạnh của sản phẩm.
Sau khi ra khỏi buồng sơn dặm bằng tay, sản phẩm sẽ được đưa vào buồng sơn
robot tại đây sản phẩm sẽ được sơn phủ bởi robot kawasaki KJ264.
Sản phẩm sau khi sơn phủ xong sẽ di chuyển tới khu vực flash off để lớp sơn ổn
định sau đó sẽ đi vào lò sấy sơn để lớp sơn được gia nhiệt để khô lớp sơn. Thời gian sản
phẩm đi trong lò sấy sơn là khoảng 60 phút.
Sản phẩm sau khi đi qua lò sấy sơn sẽ được làm mát tự nhiên sau đó tới vị trí
xuống hàng. Tại vị trí xuống hàng, sản phẩm sẽ được gỡ khỏi giá treo và chuyển sang
chuyền treo.
Sản phẩm sẽ theo chuyền treo đi lên tầng 2 để tăng thời gian khô sơn tự nhiên.
Sau thơi gian khô sơn tự nhiên, sản phẩm sẽ đi tới khu vực xuống hàng để chuyển
sang công đoạn tiếp theo của quá trình sản xuất.
Băng tải chuyền sơn

Thông số kỹ thuật:
- Loại xích tải: Xích tải treo
- Độ dài băng tải: 248 m
- Tải trọng xích tải: 7-8 tấn
Thiết bị chính:
- Xích tải
- Móc treo chữ Y: 208 pcs
- Driver xích tải: 1 set (Co tăng giảm, bộ
truyền động 5HP, điều tốc)
- Bộ châm nhớt tự động: 1 set

Hình 3.2 Băng tải treo đầu vào

Vận hành:
a) Vận hành băng tải

13
 Hình 3.3 Màn hình chính
Tại tủ điều khiển trung tâm của hệ thống. Trên màn hình chính, truy cập vào mục
“CONVEYOR” để tiến hành vận hành băng tải chuyền sơn.
Chú thích:
1. Khu vực vận hành băng tải chuyền sơn
3. Vị trí hiển thị tốc độ băng tải.
2. Vị trí cài đặt tần số động cơ
4. Vị trí ON / OFF động cơ.

Hình 3.4 Màn hình “CONVEYOR”

Tại màn hình “CONVEYOR”, cài đặt tần số chạy băng tải tại vị trí số 2. Tốc độ băng tải
sẽ được thể hiện ở vị trí số 3.
Kiểm tra toàn đèn tình trạng của băng tải chuyền sơn ở vị trí số 5, và tình trạng các
nút tạm dừng. Các đèn này phải sáng xanh.
Chú ý: Băng tải dây chuyền sơn có 2 vị trí nút tạm dừng. 1 vị trí nằm ở khu vực treo hàng
và 1 vị trí nằm trong buồng sơn dặm bằng tay. Khi nhấn các nút này băng tải sẽ dừng
chạy. Khi nhả các nút này thì băng tải sẽ hoạt động trở lại.
Nhấn nút ON tại vị trí 4 để tiến hành chạy băng tải tự động. Nhấn nút OFF tại vị
trí 4 để tiến hành dừng băng tải.
b) Vận hành bộ châm nhớt xích tải.
Bộ châm nhớt xích tải có tác dụng châm nhớt để xích tải chạy êm và ổn định.
Chú thích:
1. Công tắc nguồn
7. Đèn báo áp khí nén
2. Còi cảnh báo
8. Đèn báo phun nhớt
3. Thời gian dừng chờ

14
 9. Sensor đếm
4. Thời gian phun nhớt
10. Đồng hồ áp khí vào
5. Cài thời gian vận hành
11. Vị trí đầu phun nhớt
6. Cầu chì
12. Núm điều chỉnh lưu lượng phun

Hình 3.5 Bộ châm nhớt tự động

Áp khí đầu vào của bộ châm nhớt yêu cầu: 5-6 bar
Bình chứa nhớt có thể tích: 10 lít
Bộ châm nhớt được hoạt động độc lập với hệ thống điều khiển của dây chuyền.
Sau khi cài đặt các thông số, bộ châm nhớt sẽ hoạt động tự động.
Cài đặt thời gian dừng chờ: 15 phút. Nếu băng tải tạm dừng trong 15 phút thì bộ
châm nhớt sẽ tự động ngắt
Cài đặt thời gian phun nhớt: 0.2 s. Đầu phun nhớt sẽ phun trong 0.2 s khi có tín
hiệu từ sensor
Cài đặt thời gian vận hành: Bộ châm nhớt tự động sẽ hoạt đọng trong khoảng thời
gian cài đặt
Bảo trì, bảo dưỡng:
1. Kiểm tra hàng ngày thông số trạng thái của băng tải khi hoạt động
2. Kiểm tra hàng ngày trạng thái của các nút tạm dừng
3. Kiểm tra hàng ngày mực nhớt của bộ châm nhớt nằm trong vạch max/min
4. Kiểm tra, bảo trì, bảo dưỡng hàng tháng độ giãn của co tăng giảm. Khi co đạt tới độ
giãn 1200 mm thì cần tiến hành cắt bớt mắt xích
5. Kiểm tra, bảo trì, bảo dưỡng và bổ sung nhớt hàng tuần đối với bộ châm nhớt tự động
6. Kiểm tra, bảo trì, bảo dưỡng hàng tuần động cơ driver
7. Kiểm tra, bảo trì, bảo dưỡng hàng tuần bộ điều tốc của driver
8. Kiểm tra, bảo trì, bảo dưỡng bôi mỡ hàng tháng co tăng giảm
9. Kiểm tra, bảo trì, bảo dưỡng bôi mỡ hàng tháng bi xích tải
Vật tư tiêu hao và spare part:
15
1. Nhớt bôi trơn xích tải: Viscogen KL 15 Castrol
2. Mỡ bôi trơn co tăng giảm, bôi xích tải của driver, bôi trợ gối đỡ: Mỡ bò, mỡ đa năng
chịu nhiệt
Buồng phun (Buồng phun dặm bằng tay, buồng phun robot)
Chú thích:
1. Buồng sơn dặm 2. Buồng phun
bằng tay robot
Thông số kỹ thuật:
Kích thước: 3000 x 4500 x 2800 mm
1 quạt hút sử dụng động cơ ABB 5 HPx4P
1 quạt cấp
1 bộ báo khói, 1 bộ báo lửa
4 bộ đèn 36 w phòng nổ
Hình 3.6 Buồng sơn dặm tay và buồng
Bộ súng sơn tay Wagner Germany
sơn robot
Buồng sơn robot
Kích thước: 5000 x 4500 x 2800 mm
2 quạt hút sử dụng động cơ ABB 5 HPx4P
2 quạt cấp
1 bộ báo khói, 1 bộ báo lửa
4 bộ đèn 36 w phòng nổ
Robot Kawasaki KJ264
Bộ súng tự động Wager GA4000ACIC
Sensor nhận biết sản phẩm.

Vận hành:
Chạy sản xuất:
Chú thích:
Khi vận hành, tiến hành cấp khi nén vào
cho bơm Zip 52, đường hơi lên súng sơn
và đường hơi cho cánh khuấy sơn.
Tại khu vực bơm và thùng chứa sơn
Điều chỉnh áp khí lên bơm Zip 52
Điều chỉnh áp khí nén cấp lên đầu súng
Điều chỉnh tốc độ khuấy sơn

16

Hình 3.7 Màn hình “Spray booth”
Điều chỉnh áp sơn lên súng sơn
Điều chỉnh van hồi sơn
Điều chỉnh van cấp sơn lên súng sơn
Tại súng sơn
Điều chỉnh pattern ở đầu súng theo
hướng mong muốn
Điều chỉnh độ rộng pattern
Điều chỉnh lượng sơn lên đầu súng
Điều chỉnh khí nén lên đầu súng
Mục đích điều chỉnh: Để súng phun ra
được patter dạng elip đủ sơn, đẹp

3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO CÁNH TAY ROBOT

3.2.1 Mô hình động của bộ điều khiển robot và một số tính chất
Mô hình động. Nói chung, động lực học của bộ điều khiển robot liên kết cứng n bậc tự
do (n-DOF) có khớp quay có thể được biểu thị bằng [27]

trong đó q(t) € Rn là vectơ góc khớp, M(q) € Rnxn là ma trận quán tính của tay máy

C( , ) € Rx" là ma trận Coriolis và lực hướng tâm, G (q) € Rn là

Hình 3.20 Mô tả các bậc tự do trên cánh tay Robot

17
 Véc tơ của hệ số trọng lực, 𝜏 ∈ 𝑅𝑛 là véc tơ của mô men xoắn đầu vào, và 𝑢 ∈ 𝑅𝑛
là véc tơ của tất cả các nhiễu bên ngoài.

3.3 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM TRÊN CÁNH TAY ROBOT TRONG DÂY
CHUYỀN SƠN, SẤY HÒM BẢO QUẢN SẢN PHẨM LĂNG PHUN CHỮA CHÁY
Để đánh giá kết quả của phương pháp bộ điều khiển cũng như phương pháp triển
khai được chọn bằng RSTB, có bốn thử nghiệm được xem xét. Đầu tiên, để kiểm tra khả
năng hội tụ của tín hiệu đầu ra về tín hiệu tham chiếu. Thử nghiệm này sẽ được lặp lại
trong khi gặp phải nhiễu ở tín hiệu đầu ra đo được, tín hiệu này sẽ được đưa trở lại bộ
điều khiển. Sau đó, kiểm tra tính bền vững của hệ thống, nếu dữ liệu đưa ra không hoàn
toàn chính xác. Điều đó được thực hiện bằng cách sửa đổi các tham số mô hình của mô
hình mô phỏng. Cuối cùng, kiểm tra tính chính xác của đường đi sau trong không gian
hoạt động.
Mỗi robot được đưa vào không gian làm việc đều cần được kiểm tra kỹ lưỡng. Đặc biệt
nếu nó tiếp xúc gần gũi với các bộ phận dễ vỡ hoặc thậm chí là con người trong vấn đề
đó. Họ được kiểm tra khả năng thực hiện nhiệm vụ mà họ được giao. Vì vậy, mô hình mô
phỏng cũng như phương pháp điều khiển sẽ được thử nghiệm. Các bài kiểm tra được chia
thành bốn trường hợp:
• Trường hợp lý tưởng,
• Nhiễu đo lường,
• Độ bền,
• Đường thời gian không gian hoạt động
3.3.1 Ảnh hưởng nhiễu loạn đo lường đến bộ điều khiển
Việc kiểm tra hiệu suất của bộ điều khiển trong khi đối mặt với nhiễu đối với tín
hiệu đầu ra là cần thiết. Điều này là do thực tế sẽ có hiện tượng biến dạng tiếng ồn ở tín
hiệu đầu ra. Do đó, cần phải biết tác động của sự nhiễu loạn này đối với hệ thống và hành
vi của nó.
Để kiểm tra tiếng ồn có thể ảnh hưởng như thế nào đến hiệu suất của bộ điều
khiển, một kết quả bình thường bộ tạo tiếng ồn phân tán Khối tiếng ồn trắng có giới hạn
băng tần đã được thêm vào mỗi một trong các tín hiệu đầu ra, đó là các góc khớp q và
3

vận tốc khớp ˙q. Biên độ cực đại của tiếng ồn đến các góc khớp q được chọn là 1.5 × 10
rad ≈ 0.085 độ , và 0.05rad/ s ≈ 2.9 degree/s đối với vận tốc của khớp. Những giá trị này
được dự đoán sẽ xảy ra trong hệ thống thực và do đó được chọn để được mô phỏng. Hình
5.6 cho thấy cấu trúc Simulink về cách tạo ra tiếng ồn. Đầu ra của cấu trúc này được
thêm vào góc khớp, theo cùng một cách cách tạo ra tiếng ồn cho vận tốc chung

18
 Hình 3.21 Cấu trúc bộ tạo tiếng ồn
Thông số "công suất tiếng ồn" được đặt thành 5x 10 -9 để có được biên độ tiếng ồn
xung quanh 1.5 x 10-3 rad cho góc khớp ."Thời gian mẫu" được đặt thành 0,01 giây cho
cả hai khớp góc và vận tốc khớp. Tham số "Seed" được đặt thành các giá trị khác nhau
trong mỗi bộ tạo tiếng ồn để đưa ra các giá trị khác nhau cho mỗi bộ tạo tiếng ồn trong
cùng một thời điểm con tem. Để đảm bảo rằng biên độ không vượt quá giá trị tối đa cho
góc khớp và vận tốc khớp một khối bão hòa đã được thêm vào sau bộ tạo tiếng ồn với các
giới hạn ±1.5 x 10-3 rad và ±0,05rad/s tương ứng
3.3.2 Độ tin cậy của mô hình điều khiển
Trong hầu hết các trường hợp có thể xảy ra một số lỗi trong dữ liệu đã cho. Vì
vậy, độ bền của bộ điều khiển phải được kiểm tra. Đầu tiên cần xem xét tham số nào, từ
dữ liệu đã cho như khối lượng, quán tính, trọng tâm (CoG), tải trọng và độ dài liên kết,
phần lớn có thể được coi là sai hoặc không chính xác. Điều hiển nhiên là khối lượng tải
trọng có thể thay đổi tùy theo nhiệm vụ. Điều thứ hai cần xem xét là các thông số quán
tính, khó đạt được với độ chính xác tốt. Cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng là
CoG, cũng có thể khó ước tính với độ chính xác cao. Khối lượng và độ dài của các mắt
xích hầu hết được đo với độ chính xác cao. Do đó, hai thử nghiệm phải được thực hiện,
trong đó bộ điều khiển giữ dữ liệu đã cho từ thông số kỹ thuật của robot theo ABB và
thay đổi các giá trị mô hình mô phỏng. Việc kiểm tra được thực hiện bằng cách thay đổi
các giá trị trên:
Tải trọng ±5% và ±10%.
Tensor quán tính ±5% và ±10%
Kết quả của các thử nghiệm đó, trong đó sai lệch chỉ là ±5%, được nêu trong Phụ
lục E và Phụ lục F. Do đó, kết quả của thử nghiệm, trong đó sai lệch là ±10%, được trình
bày dưới đây.

19
3.3.3 Độ chắc chắn của thử nghiệm ảnh hưởng của tải trọng
Thử nghiệm được thực hiện bằng cách nhân 0,9, 0,95, 1, 05 và 1,10 với khối
lượng của liên kết cuối cùng (OS), bao gồm cả khối lượng của trọng lượng thử nghiệm.
Sau đó, việc mô phỏng hành vi được thực hiện bằng cách đưa ra tín hiệu tham chiếu
giống như các tình huống lý tưởng. Kết quả của các thử nghiệm đó, trong đó độ biến
thiên chỉ là ±5%, được nêu trong Phụ lục E. Mặt khác, kết quả của thử nghiệm, trong đó
độ biến thiên là ±10%, được trình bày dưới đây.

Hình 3.36 Kiểm tra tải trọng: trọng lượng kiểm tra thấp hơn 10%
Đồ thị trên: tổng tín hiệu điều khiển bão hòa ys. Đồ thị thứ hai: giá trị bão hòa của y.
Các chú giải (J1, LA, J2, UA, J3, OS) được liên kết với khớp nối của mỗi liên kết.
Kết quả cho thấy sự thay đổi về tải trọng sẽ gây ra lỗi tĩnh ở góc đầu nối. Lỗi phụ
thuộc tuyến tính vào lỗi trong tải trọng, có thể thấy điều này khi so sánh lý tưởng với tất
cả các thử nghiệm tải trọng khác (+5%, +10%, −5% và −10%). Như đã nói, biên độ của
sai số tĩnh cao nhất là ≈ 0,016rad ≈ 0,9167 độ khi sai số khối lượng là ±5% và ≈ 0,032rad
≈ 1,8335 độ khi sai số khối lượng là ±10%. Với kiến thức rằng sai số này trong không
gian khớp tạo ra sai số trong không gian vận hành bằng 0,0047m, điều đó có thể chấp
nhận được. Sai số này được tính bằng (5.2)
trong đó H~e là sai số giữa ma trận biến đổi đồng nhất của góc q d mong muốn và góc q
thực tế. Ma trận biến đổi đồng nhất dành cho cơ sở tác động cuối cùng. T ~e và R~e là
thành phần chuyển động quay và tịnh tiến của H ~e. Dữ liệu trong phương trình trên là từ
20
thử nghiệm trong đó 10% được trừ vào tải trọng, tải trọng này có biên độ sai số lớn nhất
ở góc khớp ≈ 0,032rad ≈ 1,8335. Sự khác biệt về tải trọng cũng ảnh hưởng đến mức độ
bão hòa của mô-men xoắn, điều này là hợp lý. Trọng lượng càng thấp thì cần ít mô-men
xoắn để di chuyển và ngược lại.
3.3.4 Kiểm tra ổn định của quán tính ảnh hưởng
Thử nghiệm này được thực hiện theo cách tương tự như thử nghiệm tải trọng,
trong đó sự thay đổi được thực hiện ở các tensor quán tính của tất cả các liên kết. Kết quả
của các thử nghiệm đó, trong đó độ biến thiên chỉ là ±5%, được nêu trong Phụ lục F. Mặt
khác, kết quả của thử nghiệm, trong đó độ biến thiên là ±10%, được trình bày dưới đây.

3.3.5 Độ tin cậy của mô hình điều khiển

Hình 3.44 Kiểm tra quán tính: tensor quán tính giảm 10%

Đồ thị trên cùng: mô men xoắn từ B( ) . Đồ thị thứ hai: mômen quay từ n( , ).
Các chú giải (J1, LA, J2, UA, J3, OS) được liên kết với khớp nối của mỗi mắt xích.
3.3.6 Đường dẫn thời gian không gian hoạt động
Trong thử nghiệm này, một quỹ đạo được tạo ra trong không gian hoạt động, có
hình bán nguyệt như trong Hình 5.32 và 5.33. Quỹ đạo này được cấp cho khối Động học
nghịch đảo từ RSTB. Khối này tính toán góc khớp q từ vị trí không gian vận hành đã cho.
Sau đó, các góc ghép này được cung cấp cho bộ điều khiển thông qua bộ lọc, H( s)
Phương trình 5.1, dưới dạng góc ghép tham chiếu q r , cũng như đạo hàm q˙ r và đạo hàm
bậc hai q¨r . Kết quả của thử nghiệm này được thể hiện trong biểu đồ dưới đây:

21
 Hình 3.47 Kiểm tra quỹ đạo: tín hiệu tham chiếu thời gian trong không gian
vận hành.

Hình 3.48 Kiểm tra quỹ đạo: Biểu diễn 3D của quỹ đạo đã cho và robot, trong bốn khung
hình khác nhau.
.
3.4 KẾT LUẬN CHƯƠNG
Nội dung của chương là thiết kế, lập trình điều khiển cánh tay Robot của dây
chuyền sơn sấy hòm bảo quản sản phẩm lăng phun chữa cháy nói trên, đồng thời đưa ra
các kết quả mô phỏng để đánh giá chất lượng của thiết kế cũng như lập trình.

22
 CHƯƠNG 4. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ
THỐNG
4.1 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG
4.1.1 Hệ thống có thể sơn sấy được các sản phẩm theo quy cách sau:
- Kích thước sản phẩm tối đa: (d x r x c) ± 5 mm
+ Thùng loại A: 518 x 316 x 161
+ Thùng loại B: 626 x 316 x 216
+ Thùng loại C: 82 x 531 x 419
+ Thùng loại D: 689 x 274 x 164
+ Thùng loại E: 856 x 361 x 244
+ Thùng loại F: 689 x 424 x 244
- Tốc độ tối đa thiết kế của dây chuyền sơn: 2.5 m/phút
- Khoảng cách giữa hai giá treo: 1200 mm
- Tốc độ tối đa thiết kế của chuyền treo phơi khô: 1.2 m/phút
- Khoảng cách giữa hai giá treo: 600 mm
- Sản phẩm sơn: thùng gỗ
- Nhiệt độ sấy khô sản phẩm trong lò sấy chuyền sơn: 40 - 60 oC
- Áp suất khí nén cấp cho dây chuyền: 5 – 8 bar
4.1.2 Nguyên lý hoạt động dây chuyền sơn, sấy tự động hòm bảo quản sản phẩm lăng
phun chữa cháy.
a. Sơ đồ hệ thống
Trong đó:
1. Khu vực treo hàng
2. Khu vực buồng sơn tay
3. Khu vực buồng phun Robot
4. Khu vực ổn định lớp sơn
5. Khu vực lò sấy sơn
6. Khu vực làm nguội sản phẩm
7. Khu vực vận chuyển sản phẩm

Hình 4.1 Sơ đồ bố trí hệ thống

• Khu vực treo hàng

- Hệ thống treo hàng gồm các dãy treo hòm và
băng tải nhằm mục đích chuyền đến khu vực cần sơn.
23
- Thông số kỹ thuật của xích treo như sau:
- Loại xích tải: Xích tải treo
- Độ dài băng tải: 248 m
- Tải trọng xích tải: 7-8 tấn
- Móc treo chữ Y: 208 pcs
- Driver xích tải: 1 set (Co tăng giảm, bộ truyền động 5HP, điều tốc)
- Băng tải được vận hành qua hệ thống màn hình HMI như sau:

Trong đó:
1. Khu vực vận hành băng tải
chuyền sơn
3. Vị trí hiển thị tốc độ băng tải.
2. Vị trí cài đặt tần số động cơ
4. Vị trí ON / OFF động cơ

Hình 4.3 Màn hình điều khiển băng tải

• Khu vực buồng sơn tay và buồng phun Robot

- Trước khi sử dụng Robot để phun sơn thì sản phẩm cần được qua khu vực sơn tay để
sơn dặm các phần góc cạnh, các điểm mà Robot có thể sẽ không đảm bảo được yêu cầu
công nghệ.
- Sau khi ra khỏi buồng sơn dặm bằng tay, sản phẩm sẽ được đưa vào buồng sơn robot tại
đây sản phẩm sẽ được sơn phủ bởi robot kawasaki KJ264.

24

Hình 4.4 Buồng sơn dặm và buồng sơn
Robot
Sensor nhận biết sản phẩm.
Hình 4.5 Màn hình vận hành buồng phun
sơn
25
Trong đó:
1. Buồng sơn dặm
Buồng sơn dặm bằng tay:
Kích thước: 3000 x 4500 x 2800 mm
1 quạt hút sử dụng động cơ ABB 5 HPx4P
1 quạt cấp
1 bộ báo khói, 1 bộ báo lửa
4 bộ đèn 36 w phòng nổ
Bộ súng sơn tay Wagner Germany
2. Buồng sơn Robot Kawasaki KJ264
Kích thước: 5000 x 4500 x 2800 mm
2 quạt hút sử dụng động cơ ABB 5 HPx4P
2 quạt cấp
1 bộ báo khói, 1 bộ báo lửa
4 bộ đèn 36 w phòng nổ
Robot Kawasaki KJ264
Bộ súng tự động Wager GA4000ACIC
Trong đó:
1. Khu vực điều khiển buồng sơn dặm tay
2. Khu vực điều khiển buồng sơn robot
1.2. Bật/tắt quạt hút buồng sơn dặm tay
2.2. Bật/tắt quạt hút buồng sơn robot
1.3. Bật/tắt quạt cấp buồng sơn dặm tay
2.3. Bật/tắt bơm nước tuần hoàn 2 buồng
sơn
1.4. Bật/tắt đèn chiếu sáng cho 2 buồng
sơn
2.4. Chọn chế độ cho súng sơn robot
2.5. Bật/tắt quạt cấp buồng sơn robot
2.6. Đèn báo trạng thái hoạt động của
súng tự động cho robot
• Robot Kawasaki KJ264
Robot sơn sử dụng là robot Kawasaki KJ264. Robot có 6 trục tự do.
Áp khí nén dầu vào 4 – 6 bar
Các sensor an toàn ở 2 cửa cần phải đóng để robot vận hành như hình bên dưới.

Hình 4.6. Robot Kawasaki KJ264

Trong đó:
1. Robot KJ264 6. Bàn phím của Teaching Pedal (TP)
2. Tủ điều khiển 7. Màn hình của TP
3. Nút nguồn 8. Nút chuyển chế độ Teach/Reapeat
của TP
4. Chọn chế độ Teach/ Reapeat 9. Nút dừng khẩn cấp của TP
5. Nút dừng khẩn cấp của tủ điều khiển 10. Nút an toàn chạy động cơ robot
(Deadman)

26
 Thông số kỹ thuật Robot Kawasaki
KJ264
Loại: 3Rø70
Bậc tự do (trục): 6
Tải trọng (kg): Cổ tay:15 Cánh tay:
25
Tối đa. Tầm với (mm) 2: 2.640
Độ lặp lại vị trí (mm): ±0,5
Phạm vi chuyển động (°): Xoay cánh
Hình 4.7. Cảm biến an toàn
tay (JT1): +30 - −120

• Khu vực ổn định lớp sơn

- Sau khi sản phẩm đi qua các buồng sơn thì không thể đưa vào buồng sấy ngay vì vậy
cần qua khu vực ổn định lớp sơn.
• Khu vực lò sấy sơn
- Sản phẩm cần đi qua khu vực sấy trong 60 phút để làm khô lớp sơn theo yêu cầu kỹ
thuật

Thông số kỹ thuật:
Nhiệt độ vận hành: 40 oC – 60 oC
Kích thước lò sấy sơn:
- Kích thước phủ bì (d x r x c): 28400 x
7200 x 2000 mm
Vật liệu hông và nóc: Sanwich cách nhiệt
Hình 4.8. Buồng sấy sơn
dày 50 mm, khối lượng riêng 80 kg/m3
Vật liệu đáy: Sanwich cách nhiệt dày 50
mm, khối lượng riêng 80 kg/m3
- Bộ gia nhiệt điện trở: 1 pcs, 180kw/bộ
- Quạt ly tâm: 1 pcs, 10 HP – 4 cực (ABB)
- Sensor nhiệt độ trong lò: 1 pcs
- Sensor nhiệt độ trong heat box: 1 pcs
- Quạt hút khí thải: 2 pcs, 1HP x 4P
- Quạt khuấy khí trong lò: 7 pcs

27
• Khu vực làm nguội và vận chuyển sản phẩm
Thông số kỹ thuật:
- Loại xích tải: Xích tải treo
- Độ dài băng tải: 235 m
- Tải trọng xích tải: 5-6 tấn
- Xích tải
- Móc treo chữ Y: 388 pcs
- Driver xích tải: 1 set (Co tăng
giảm, bộ truyền động 5HP, điều
tốc)
- Bộ châm nhớt tự động: 1 set

Hình 4.9. Băng tải chuyền treo

4.2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA TOÀN BỘ HỆ THỐNG DÂY CHUYỀN
SƠN, SẤY HÒM BẢO QUẢN SẢN PHẨM LĂNG PHUN CHỮA CHÁY.
4.2.1 Xây dựng bài toán động học thuận.
Bài toán động học thuận là quá trình tính toán vị trí và hướng của cơ cấu chấp
hành cuối hay chính là của bép phun sơn khi biết tất cả các giá trị biến khớp. Để tính toán
vị trí và hướng từ tập hợp các giá trị biến khớp thì các tham số của bảng D-H cần được
biết.
Bảng 4.1 Bảng thông số D – H

Trong đó:
Độ dài pháp tuyến chung: an
Góc giữa với các trục vuông góc với an: αn
θi là các góc xoay của các khớp thứ i của robot
di là khoảng cách của dời theo trục z đến zi+1

28
4.2.2 Xây dựng bài toán động học nghịch.
Ngược lại với bài toán động học thuận, bài toán động học nghịch là dựa vào vị trí
cuối cùng của cánh tay robot rồi tìm ra các biến góc.

Hình 4.10. Sơ đồ giải bài toán động học nghịch

4.2.3 Ứng dụng thuật toán điều khiển PID cho robot 6 bậc tự do
Trong hệ thống robot 6 bậc tự do phun sơn tự động, bộ điều khiển PID được áp
dụng trong để luôn đảm bảo các thanh trượt, mâm xoay di chuyển đến đúng vị trí. Tổ hợp
vị trí của các cơ cấu cơ khí sẽ cho ra vị trí của khâu cuối cùng đúng theo tính toán và yêu
cầu đặt ra. Quá trình chuyển động sẽ diễn ra liên tục nên các vị trí đặt ra cho hệ thống
robot sẽ liên tục thay đổi, hay nói cách khác, bộ điều khiển PID sẽ có điểm đặt trước (set
point) thay đổi được. Với các hệ thống đơn giản (ít cơ cấu, ít yếu tố tác động…) có thể dễ
dàng xây dựng mô hình toán học, tính toán hàm truyền và dựa trên đó sẽ đưa ra được bộ
điều khiển tối ưu nhất. Nhưng với hệ thống robot 6 bậc tự do có cơ hệ phức tạp, nhiều
yếu tố tác động nên việc xây dựng mô hình toán học là khó khăn, phải dựa vào thực
nghiệm nhiều để đưa ra việc tối ưu hệ thống. Cũng vì lý do trên, hệ thống phải sử dụng
bộ điều khiển với cả 3 tác động tuyến tính, tích phân và vi phân. Điều này khiến cho việc
căn chỉnh hệ thống phức tạp, và cần phải sử dụng một số phụ trợ để hệ thống có thể hoạt
động được ổn định.
4.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG
Nội dung chương này cho ta thấy được nguyên lý hoạt động của toàn bộ hệ thống
sơn sấy hòm bảo quản sản phẩm lăng phun chữa cháy. Do đặc thù của sản phẩm là có
nhiều chi tiết góc cạnh mà hệ thống đã bố trí khâu sơn dặm trước khâu sơn tự động bằng
cánh tay robot 6 bậc đảm bảo được chất lượng và yêu cầu của thành phẩm.
29
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyễn Văn Minh Trí, Lê Vãn Mạnh ( 2010), “Thiết kế bộ điều khiển PID bền vững
cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào – Nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều
khiển tay máy công nghiệp”, Tạp chí KH&CN, Đại học Đà Nẵng, số 4 (39).
[2]. Nguyễn Mạnh Hùng, Ngô Thanh Quyền (2011), “Thiết kế bộ điều khiển PID một
đầu vào cho cánh tay robot”, Tạp chí Đại Học Công Nghiệp, số 9(06).
[3]. Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình , Hoàng Minh Sơn, Nhà xuất bản Bách Khoa Hà
Nội
[4]. Control Systems Engineering, SIXTH EDITION, Norman S. Nise
[5]. Modern Control and Discrete – Time Control Systems
[6]. Automatic Control System , FARID GOLNARAGHI, Benjamin C.Kuo
[7]. Bài báo: Phân tích động học tay máy 6 bậc tự do, tác giả: Dương Văn Toàn Ninh,
Nguyễn Tấn Đại.
[8]. Robust Adaptive PID Control of Robot Manipulatorwit Bounded Disturbances, Tác
giả: Jian Xu and Lei Qiao
[9]. Modeling and Control of 6-axis Robot Arm ,Tác giả: Ali Murtatha Shuman.

30