ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ
ΤΜΗΜΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΩΝ
ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ
ΣΤΡΑΤΑΚΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ
ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ:ΧΑΤΖΗΝΙΚΗΤΑΣ ΑΓΑΠΗΤΟΣ
ΜΕΛΗ ΕΞΕΤΑΣΤΙΚΗΣ ΕΠΙΤΡΟΠΗΣ
ΧΟΥΣΙΑΔΑΣ ΚΩΣΤΑΝΤΙΝΟΣ-ΝΙΚΟΛΟΠΟΥΛΟΣ ΧΡΗΣΤΟΣ
21 Φεβρουαρίου 2021
2
Περίληψη
Η παρούσα εργασία αποτελεί μία εισαγωγή στο αντικείμενο της βαλλιστικής και σκοπό
έχει να βοηθήει τον αναγνώστη να εξοικειωθεί με αυτή. Επίσης, θα προσπαθήσουμε να
εφαρμόσουμε αρκετά από τα επι μέρους σημεία με τα οποία θα ασχοληθούμε, σε ένα όπλο,
το οποίο βρίσκεται στον Ελληνικό Στρατό τις τελευταίες δεκαετίες.
Αρχικά,στο πρώτο μέρος της εργασίας, γίνεται μία εισαγωγή στην εσωτερική βαλλιστική,
στο κομμάτι δηλαδή της επιστήμης που ασχολείται με το τι συμβαίνει εντός της κάννης
του όπλου από τη στιγμή της πυροδότησης έως και τη στιγμή της εξόδου του βλήματος
από την κάννη. Για το λόγο αυτό, κρίνεται αναγκαίο, να υπολογίσουμε αρχικά, αρκετά
από τα τεχνικά χαρακτηριστικά τόσο του όπλου όσο και του συγκεκριμένου πυρομαχικού
(π.χ ροπή αδράνεια, κέντρο βάρους κ.α). Τα χαρακτηριστικά αυτά θα μας χρειαστούν τόσο
στην πρώτη, όσο και στην δεύτερη φάση της εργασίας μας. Επίσης θα υπολογίσουμε την
ενέργεια που διαθέτει το βλήμα κατά την έξοδο του από την κάννη, τις απώλειες κατά την
καύση και τυχόν κινδύνους που μπορούν να προκύψουν από αυτές.
Στο δεύτερο κεφάλαιο, θα προσπαθήσουμε αρχικά να ορίσουμε και να υπολογίσουμε τις

δυνάμεις που εφαρμόζονται στο βλήμα αμέσως μετά από την έξοδο του από την κάννη, και
με τη μέθοδο της ολοένα και πιο σύνθετης ανάλυσης, θα προσπαθήσουμε να ερμηνεύσουμε
την κίνηση του βλήματος στον αέρα. Η πρώτη εκτίμηση θα γίνει θεωρώντας ότι το βλήμα
είναι μια μπάλα στο κενό, έπειτα θα αναγνωρίσουμε την ύπαρξη της αντίστασης καθώς
και του πλάγιου ανέμου και της επίδρασης του στην κίνηση του βλήματος και τέλος,
θεωρώντας πλέον το βλήμα ανεπτυγμένο με τα πλήρη τεχνικά χαρακτηριστικά του, και
παρέχοντας του πλήρη ελευθερία 6 βαθμών κίνησης, συνυπολογίζουμε κάθε δύναμη η
οποία κατά της διάρκεια της πτήσης του, τείνει να το μεταφέρει ή να το περιστρέψει (π.χ
δύναμη Magnus, ροπή ανατροπής, δύναμη ανύψωσης , επιτάχυνση Coriolis κ.α). Σκοπός
μας είναι να ανακαλύψουμε τις εξισώσεις που ερμηνεύουν την κίνηση του βλήματος, καθώς
και την τροχιά που διαγράφει αυτό, έως τον τελικό του στόχο.
Στην παρούσα εργασία, δεν θα συμπεριληφθεί η επίλυση των τελικών εξισώσεων που
προκύπτουν κατά την τελική ανάλυση πλήρης ελευθερίας κινήσεως του βλήματος.
Για την εκπόνηση αυτής της μελέτης θα ήθελα να ευχαριστήσω θερμά τον επιβλέποντα
καθηγητή κ. Αγαπητό Χατζηνικήτα για την αξιόλογη βοήθειά του, τη συνεχή
καθοδήγηση, τις συμβουλές και τις υποδείξεις του.
Τέλος, ευχαριστώ και αφιερώνω την παρούσα πτυχιακή στην οικογένειά μου , τη
σύζυγό μου Μαρία και τα παιδιά μου Κωνσταντίνα-Ραφαέλα και ΄Εφη , για την υπομονή
και τη συμπαράστασή τους καθόλη τη διάρκεια αυτής της μελέτης.
Περιεχόμενα
1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 9
1.1 ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ-ΕΝΑ ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ . . . . . . . . . . . 9
1.2 ΚΑΤΗΓΟΡΙΕΣ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 ΟΡΟΛΟΓΙΑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 ΤΟ ΤΥΦΕΚΙΟ G3 A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 ΕΣΩΤΕΡΙΚΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ 13
2.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΥΡΟΜΑΧΙΚΟΥ . . . . . . . . . . . 20
2.3 ΕΝΕΡΓΕΙΑ ΒΛΗΜΑΤΟΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 ΚΑΤΑΜΕΡΙΣΜΟΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ-ΑΕΡΙΑ . . . . . . . . . 26
2.5 ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΚΑΥΣΗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 ΟΛΟΚΛΗΡΩΣΗ 1ης ΦΑΣΗΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 ΕΞΩΤΕΡΙΚΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ 35
3.1 ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 ΟΡΟΛΟΓΙΑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 ΔΥΝΑΜΕΙΣ ΑΣΚΟΥΜΕΝΕΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΠΤΗΣΗ . . . 39
3.3.1 ΟΠΙΣΘΕΛΚΟΥΣΑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2 ΑΝΤΩΣΗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.3 ΒΑΡΥΤΗΤΑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4 ΡΟΠΗ ΑΠΟΣΒΕΣΗΣ ΠΕΡΙΣΤΡΟΦΗΣ . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.5 ΡΟΠΗ ΠΕΡΙΣΤΡΟΦΗΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.6 ΡΟΠΗ ΑΝΑΤΡΟΠΗΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.7 ΔΥΝΑΜΗ MAGNUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.8 ΡΟΠΗ ΑΠΟΣΒΕΣΗΣ ΠΡΟΝΕΥΣΗΣ . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 ΠΤΗΣΗ ΣΕ ΚΕΝΟ ΑΕΡΟΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 ΠΤΗΣΗ ΜΕ ΑΝΤΙΣΤΑΣΗ ΑΕΡΑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6 ΠΤΗΣΗ ΜΕ ΠΛΑΓΙΟ ΑΝΕΜΟ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.7 Η ΔΥΝΑΜΗ CORIOLIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.8 ΤΡΟΧΙΑ 6 ΒΑΘΜΩΝ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.9 ΤΡΟΠΟΠΟΙΗΜΕΝΗ ΤΡΟΧΙΑ ΜΑΖΑΣ ΣΗΜΕΙΟΥ . . . . . . . . . . 85
ΠαράρτημαΑʹ ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ POISSON 97
3
4 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
ΠαράρτημαΒʹ ΕΞΙΣΩΣΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑΣ 99
ΠαράρτημαΓʹ ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ BERNOULLI 101

Κατάλογος Σχημάτων
1.1 Η εξωτερική μορφή του τυφεκίου . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Αρχική κατάσταση βολίδας εντός του όπλου . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Σφαίρα 7,62Χ51 mm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Σφαίρα 7,62 χιλ. τοποθετημένη σε άξονες . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Θερμοκρασία εσωτερικής επιφάνειας κάννης 7,62 χιλ. Μ60 σε 200 βολές . 32
2.5 Υψηλότερες θερμοκρασιες σε κάθετη διατομή (3 εκ.) κάννης Μ60 στην
εξωτερική επιφάνεια . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1 Στοιχεία τροχιάς . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2 Σύστημα συντεταγμένων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Γωνία συνολικής εκτροπής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Οπισθέλκουσα βλήματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Δύναμη ανύψωσης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6 Ροπή απόσβεσης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7 Κέντρο βάρους και κέντρο πίεσης σε βλήμα με περιστροφή . . . . . . . . 43
3.8 Ροπή Ανατροπής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.9 Δύναμη και ροπή Magnus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.10 Δύναμη Magnus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.11 Δύναμη και ροπή απόσβεσης πρόνευσης . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.12 Τροχιά Βλήματος στο Κενό . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.13 Βολή με Αντίσταση Αέρα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.14 Ανάλυση Οπισθέλκουσας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.15 Συντελεστής Οπισθέλκουσας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.16 Πίνακας ενδεικτικών τιμών παρεμβολής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.17 Γράφημα προσέγγισης οπισθέλκουσας σύμφωνα με την μέθοδο του Νεύτωνα 56
3.18 Πίνακας συσχετισμού κλίμακας μποφόρ με ταχύτητα ανέμου . . . . . . . 59
3.19 Πτήση με πλάγιο άνεμο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.20 Ανάλυση οπισθέλκουσας σε 3 άξονες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.21 Αριθμητικά δεδομένα απόκλισης κατασκευαστή . . . . . . . . . . . . . . 62
3.22 Τελικός υπολογισμός πλευρικών αποκλίσεων και σφαλμάτων . . . . . . . 63
3.23 Τελικός Πίνακας υπολογισμού πλευρικών αποκλίσεων . . . . . . . . . . . 64
3.24 Επιρροή δύναμης Coriollis στην τροχιά ενός βλήματος . . . . . . . . . . 68
3.25 Γωνίες που χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό της επιτάχυνσης Coriolis 69
3.26 Σύστημα συντεταγμένων 6 βαθμών ελευθερίας . . . . . . . . . . . . . . . 70
5
6 ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΣΧΗΜΑΤΩΝ
3.27 Υψομετρικό σφάλμα σε μακράς εμβέλειας βολές . . . . . . . . . . . . . . 80

3.28 Περιστροφή του διανύσματος βαρύτητας λόγω καμπυλότητας της Γης και
συναφείς εξισώσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.29 Αστοχία βολής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.30 Το διάνυσμα l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Βʹ.1 Διαστολή φλέβας ρευστού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Γʹ.1 Εξίσωση Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Κατάλογος Πινάκων
1.1 Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών πυρομαχικού 7,62 χιλ. . . . . . . . . 20
3.1 Πίνακας καθορισμού συντελεστών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7
8 ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΠΙΝΑΚΩΝ
Κεφάλαιο 1
ΕΙΣΑΓΩΓΗ
1.1 ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ-ΕΝΑ ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΟ ΠΡΟ-

ΒΛΗΜΑ
Το θέμα της βαλλιστικής έχει μελετηθεί εδώ και αιώνες από ανθρώπους σε κάθε ε-
πίπεδο . Μερικοί από τους μεγαλύτερους μαθηματικούς και φυσικούς του κόσμου όπως
ο Νεύτωνας, Lagrange, Bernoulli και άλλοι έλυσαν προβλήματα στα μαθηματικά και τη
μηχανική που είτε άμεσα είτε έμμεσα εφαρμόστηκαν σε κλάδους που σχετίζονται με τη
βαλλιστική. Σε πρακτικό επίπεδο , υπάρχουν άτομα όπως ο James Paris Lee (εφευρέτης
του τουφέκιου Lee Enfield) που ανέπτυξε το πρώτο του όπλο (το διάσημο Lee-Enfield)σε
ηλικία 12 ετών με καμία ουσιαστική εκπαίδευση. Το κυρίαρχο χαρακτηριστικό στις σχε-
τιζόμενες με την βαλλιστική επιστήμες είναι η άμεση σχέση συνδιασμού πειράματος και
ανάλυσης. Είναι ένα πραγματικά δύσκολο εγχείρημα όταν κάποιος μπορεί να σχεδιάσει ένα
βαλλιστικό στοιχείο ή συσκευή, είτε ψηφιακά είτε σε χαρτί, και να το λειτουργήσει «όπως
έχει σχεδιαστεί» . Απαιτείται πάντα κάποια μορφή δοκιμής και επακόλουθη τροποποίηση
του σχεδιασμού. Αυτή η αδιαχώριστη σύνδεση μεταξύ σχεδίασης και δοκιμής οφείλεται σε
τρείς παράγοντες: τη στοχαστική φύση των βαλλιστικών γεγονότων, τον άπειρο αριθμό
συνθηκών στον οποίο μπορεί να εισαχθεί ένας συνδυασμός όπλου - βλήματος και η έλλειψη
κατανόησης των φαινομένων.
Η δυσκολία που κυριαρχεί σε όλους τους βαλλιστικούς τομείς προέρχεται από τον τε-
ράστιο αριθμό παραμέτρων που επηρεάζουν την ταχύτητα του βλήματος, την αρχική ε-
κτροπή και γενικά τη συνολική συμπεριφορά της πτήσης. Βασική παράμετρο μπορεί να
αποτελέσει ακόμα και το πότε παράχθηκε το προωθητικό ή ακόμα και το ελάχιστο σφάλ-
μα που μπορεί τυχόν να πραγματοποιηθεί κατά την μέτρηση της διαμέτρου του βλήματος.
Παρόλο που πιστεύουμε ότι μεμονωμένα κατανοούμε το αποτέλεσμα κατά την μεταβολή
της κάθε παραμέτρου, όταν όλες οι παράμετροι συγχωνευθούν το πρόβλημα γίνεται χαο-
τικό. Λόγω αυτής της κατάστασης υπερφόρτωσης παραμέτρων η συμπεριφορά θεωρείται
στοχαστική.
Ο αριθμός δοκιμών που πραγματοποιούνται σε ένα όπλο πριν από την χρήση του είναι
πραγματικά αμέτρητος. Για λόγους εκτίμησης ασφάλειας και απόδοσης, οι αμυντικές βιο-
9
10 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ
μηχανίες είναι συχνά επικρινόμενες για τις ακραίες συνθήκες δοκιμής που ενδεχομένως
κάποιες φορές είναι και μη ρεαλιστικές. Ενώ αυτό είναι αλήθεια, είναι απλώς ένα μέσο
υπερβολικού ελέγχου ενός σχεδιασμού για να διασφαλιστεί ότι το οπλικό σύστημα είναι
ασφαλές και αξιόπιστο όταν έρθει η ώρα αυτό να χρησιμοποιηθεί.
Λόγω της τεράστιας πληθώρας μεταβλητών που καθορίζουν την συμεριφορά της κάθε
«πτήσης» ως μοναδικής, ακόμα και αν χρησιμοποιήσουμε τις ίδιες ακριβώς μεταβλητές,
εκφράσεις όπως «ποτέ» ή «πάντα» δεν έχουν χώρο στον τομέα της βαλλιστικής. Παρόλα
αυτά, η σωστή ανάλυση των επι μέρους παραμέτρων και ο σωστός σχεδιασμός σίγουρα θα
οδηγήσουν αρκετά κοντά στο σωστό αποτέλεσμα που ενδεχομένως θα βελτιωθεί μετά από
αρκετές δοκιμές.
1.2 ΚΑΤΗΓΟΡΙΕΣ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗΣ

Το πεδίο της βαλλιστικής μπορεί να ταξινομηθεί σε τρείς βασικούς κλάδους:την εσωτε-
ρική, την εξωτερική και την τερματική βαλλιστική.Σε κάποιες περιπτώσεις ορίζεται και μία
τέταρτη κατηγορία, η ενδιάμεση βαλλιστική.
Η εσωτερική βαλλιστική ασχολείται με την αλληλεπίδραση του όπλου, του βλήματος και
του προωθητικού φορτίου πριν από την έξοδο του βλήματος από την κάννη του όπλου.Αυτή
η κατηγορία περιλαμβάνει την διαδικασία ανάφλεξης του προωθητικού,την καύση του,την
αναπτυσσόμενη πίεση, καθώς και την δυναμική που αναπτύσσεται κατά την διάρκεια του
κύκλου πυροδότησης.
Στην εξωτερική βαλλιστική συμπεριλαμβάνεται η περίοδος από την αποία το βλήμα εξέρ-
χεται της κάννης έως ακριβώς την στιγμή που φτάνει στο στόχο.Το μόνο που χρειάζεται
να γνωρίζει αυτός που αναλύει τα στοιχεία είναι η αρχική ταχύτητα του βλήματος, ο ρυθμός
περιστροφής του, καθώς και οι φυσικές του ιδιότητες (σχήμα και κατανομή μάζας). Στην
εξωτερική βαλλιστική γενικά, αυτό που μας ενδιαφέρει είναι η δυναμική, η σταθερότητα
του βλήματος, η προβλεπόμενη διαδρομή, ο χρόνος πτήσης,η γωνία, η ταχύτητα και το ση-
μείο κρούσης.Πλέον, ως εξωτερικός βαλλιστής (ή αλλιώς και αεροβαλλιστής), θεωρείται
ο υπεύθυνος για τον σχεδιασμό και ανάλυση αλγορίθμων καθοδήγησης βλημάτων.
Η τερματική βαλλιστική καλύπτει όλες τις πτυχές των γεγονότων που συμβαίνουν όταν
το βλήμα φτάσει στο στόχο. Αυτό σημαίνει ότι περιλαμβάνει μηχανική διείσδυσης ενάντια
στην μηχανική θωράκισης, μοτίβα ψεκασμού θραυσμάτων και σχετιζόμενη θνησιμότητα,
υπερπίεση έκρηξης, μη θανατηφόρες επιδράσεις και επιδράσεις στον ζωντανό ιστό. Αυτό
το τελευταίο θέμα γίνεται όλο και πιό σημαντικό λόγω του μεγάλου ενδιαφέροντος για
λιγότερο θανατηφόρους εξοπλισμούς και έχει δημιουργηθεί ένας ολόκληρος τομέας της
ιατρικής όπου ασχολείται με τα βαλλιστικά τραύματα.
1.3. ΟΡΟΛΟΓΙΑ 11
Σχήμα 1.1: Η εξωτερική μορφή του τυφεκίου
1.3 ΟΡΟΛΟΓΙΑ
Κατά την διάρκεια αυτής της εργασίας οποιοδήποτε διανυσματικό μέγεθος θα σημειώνε-
ται με το χαραστηριστικό βέλος είτε με έντονους χαρακτήρες και κάθε εσωτερικό γινόμενο
με την μορφή f~ · ~r . Επίσης θα χρησιμοποιηθεί ο όρος «όπλο» με την γενική του έννοια.
΄Ενα όπλο μπορεί να ορισθεί ως ένας μονοκύλινδρος κινητήρας εσωτερικής καύσης. Σε
αυτήν την περίπτωση, το βλήμα είναι το έμβολο και το προωθητικό είναι το μείγμα αέρα-
καυσίμου. Τα ίδια τα όπλα μπορούν να ταξινομηθούν σε τέσσερεις κατηγορίες:τα true
guns , τα οβιδοβόλα, τους όλμους (όπλα καμπύλης τροχιάς) και τα πιστόλια. Στην πα-
ρούσα εργασία θα ασχοληθούμε με το τυφέκιο G3A3 και θα αναφερόμαστε σε αυτό με
τον όρο «τυφέκιο». ΄Οταν χρησιμοποιούμε το δείκτη g θα αναφερόμαστε στο προωθητικό
αέριο (gas), ενώ με το δείκτη p θα αναφερόμαστε στο βλήμα (projectile).
1.4 ΤΟ ΤΥΦΕΚΙΟ G3 A3
Λίγα λόγια για το παραπάνω τυφέκιο. Το παραπάνω τυφέκιο λοιπόν είναι τυφέκιο μάχης
διαμετρήματος 7.62μμ, το οποίο λειτουργεί με το σύστημα της επιβραδυνόμενης οπισθο-
δρόμησης. Είναι τυφέκιο κλειστού τύπου κλείστρου και συνδυάζει δύναμη πυρός ελεύθε-
ρου σκοπευτή και ελαφρού πολυβόλου. Στον Ελληνικό Στρατό είναι το ατομικό τυφέκιο
του στρατιώτη. Αναπτύχθηκε από τη γερμανική εταιρεία Heckler & Koch σε συνεργασία
με την ισπανική κρατική CETME. Η παραγωγή του ξεκίνησε αρχικά το 1941 από τη γερ-
μανική κρατική βιομηχανία και συνεχίζεται μέχρι και σήμερα από βιομηχανίες της Γαλλίας,
της Πορτογαλίας, της Σουηδίας, της Τουρκίας, της Ελλάδας (από την ΕΒΟ) και πολλών
ακόμη χωρών οι οποίες παράγουν το όπλο κατόπιν αδείας. Οι χώρες που χρησιμοποιούν
το G3 ξεπερνούν τις 60. Ο Ελληνικός Στρατός,έπειτα από συμφωνία που υπογράφηκε το
1977,ξεκίνησε την μαζική του κατασκευή από την ΕΒΟ και την διάθεση του στις Μονάδες
του Ελληνικού Στρατού στις αρχές της δεκαετίας του 1980. ΄Οσον αφορά τα τεχνικά του
12 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ
χαρακτηριστικά είναι σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα:
Βάρος όπλου 4.1 kgr.

Διαμέτρημα κάννης 7,62 mm.
Συνολικό μήκος όπλου 1,02 m.
Μήκος κάννης 0,45 m.
Αρχική ταχύτητα βολίδος 800 m./sec.
Ταχυβολία φυσιγγίου θεωρητική 500-600 p/min
Δραστικό-ωφέλιμο βεληνεκές 400m.
Αριθμός αυλακώσεων κάννης 4
Πίνακας 1.1: Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών

Κεφάλαιο 2
ΕΣΩΤΕΡΙΚΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ
2.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ
Ο τρόπος με τον οποίο λειτουργεί ένα όπλο ενεργειακά είναι με την μεταβολή της απο-
θηκευμένης στο φυσσίγγιο χημικής ενέργειας του προωθητικού, σε κινητική ενέργεια του
βλήματος, έπειτα από την καύση του προωθητικού, την παραγωγή αερίου και την δημιουρ-
γία υπερπιέσεων εντός της κάννης. Θα προχωρήσουμε σε μία προσέγγιση του θέματος,
αρχικά εισάγοντας έννοιες στο απλούστερο επίπεδο και στη συνέχεια προσθέτοντας τις
διάφορες περιπλοκές που σχετίζονται με τον «πραγματικό κόσμο».
Κάθε υλικό υπάρχει σε κάποια φυσική κατάσταση, είτε στερεή, είτε υγρή, είτε αέρια
και υπάρχουν σε αυτό αρκετές μεταβλητές από τις οποίες άλλες μπορούμε να μετρήσουμε
άμεσα και άλλες όχι. Παρόλα αυτά, αρκετές από αυτές που δεν μπορούμε να μετρήσουμε
άμεσα, μπορούμε να τις υπολογίσουμε συνεκτιμώντας την όλη συμπεριφορά του υλικού.
Στα πλαίσια αυτής της εργασίας, θα ασχοληθούμε κατά την πρώτη φάση της βαλλιστικής
(εσωτερική), με τα αέρια αφού όπως προείπαμε, η έναυση για την πτήση του βλήματος
δίνεται από την εκτόνωση των αερίων που δημιουργούνται εντός της κάννης έπειτα από
την καύση του προωθητικού.
Ο ιδανικός νόμος των αερίων είναι ουσιαστικά ένας συνδυασμός τριών σχέσεων. Ο
νόμος του Charles που δηλώνει ότι ο όγκος ενός αερίου είναι άμεσα ανάλογος με τη
θερμοκρασία του. Η αρχή του Avogadro που δηλώνει ότι ο όγκος ενός αερίου είναι
ανάλογος με τον αριθμό γραμμομορίων αυτού και ο νόμος του Boyle ο οποίος αναφέρει ότι ο
όγκος ενός αερίου είναι αντιστρόφως ανάλογος με την πίεση αυτού. Αυτές οι τρείς σχέσεις
καταλήγουν στον περίφημο νόμο των ιδανικών αερίων ο οποίος ουσιαστικά αναφέρει
P V = nRT. (2.1)
13
14 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2. ΕΣΩΤΕΡΙΚΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ
Εδώ, Ρ είναι η πίεση του αερίου, , V είναι ο ειδικός γραμμομοριακός όγκος, δηλαδή ο
όγκος που καταλαμβάνει ένα mole μορίων ενός αερίου, n είναι ο αριθμός των moles του
αερίου, R είναι η παγκόσμια σταθερά των αερίων και Τ είναι η απόλυτη θερμοκρασία.
Μια άλλη μορφή της προηγούμενης εξίσωσης είναι η παρακάτω:
P V = nRg T. (2.2)
΄Οπου, Ρ είναι ξανά η πίεση του αερίου, V είναι ο όγκος (με τον οποίο είμαστε συνηθι-
σμένοι να δουλεύουμε), Rg είναι η ειδική σταθερά αερίου (μοναδική σε κάθε αέριο) και Τ
είναι και πάλι η απόλυτη θερμοκρασία. Η ειδική σταθερά αερίου μπορεί να προσδιοριστεί
από την παγκόσμια σταθερά αερίων διαιρώντας την τελευταία με την μοριακή μάζα:
Rg =Ρ/Μ
Εδώ το Μ είναι η γραμμομοριακή μάζα του αερίου (π.χ 15,994 lb/moles για το οξυγόνο).
Υπάρχουν πολλές παραλλαγές του νόμου των ιδανικών αερίων οι οποίες διαφέρουν μόνο
στις μονάδες τις οποίες χρησιμοποιούν.
Οι άλλες δύο εκδοχές του νόμου αυτού που χρησιμοποιούμε περιστασιακά είναι:
P V = mg RT (2.3)
Και:
P = ρRT (2.4)
Σε αυτές τις εξισώσεις, V είναι ο όγκος που καταλαμβάνει το αέριο, mg η μάζα του
αερίου και ρ η πυκνότητα.
Η πίεση σε ένα δοχείο γεμάτο με αέριο προκαλείται από αναρίθμητες συγκρούσεις των
μορίων του αερίου στα τοιχώματα του δοχείου. ΄Οσο μικρότερο όγκο καταλαμβάνουν τα
μόρια, τόσο περισσότερες συγκρούσεις συμβαίνουν και τόσο μεγαλύτερη είναι η πίεση.
Ομοίως, η άνοδος της θερμοκρασίας διεγείρει τα μόρια να κινούνται γρηγορότερα, άρα να
συγκρούονται περισσότερο αυξάνοντας έτσι την πίεση.
2.1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ 15
Ο νόμος των ιδανικών αερίων βασίζεται στο γεγονός ότι τα μόρια βρίσκονται πολύ μα-
κριά το ένα από το άλλο. Εάν τα μόρια βρίσκονταν πολύ κοντά θα επηρεάζονταν από
ισχυρές διαμοριακές δυνάμεις, οι οποίες θα έτειναν τα μόρια να έλκονται ή να απωθούνται
μεταξύ τους. ΄Ετσι, ο νόμος των ιδανικών αερίων αγνοεί αυτή την προϋπόθεση και περαι-
τέρω υποθέτει ότι οι διαμοριακές συγκρούσεις συμβαίνουν εντελώς ελαστικά (όπως π.χ
μπάλες μπιλιάρδου). Σύντομα θα δούμε ότι κάτω από τις πιέσεις και τις θερμοκρασίες που
αναπτύσσονται σε ένα όπλο, οι υποθέσεις αυτές είναι άκυρες. Παρόλα αυτά μας παρέχουν
ένα σημείο εκκίνησης καθώς και ένα σκαλοπάτι για την εργασία μας.
Για να χρησιμοποιήσουμε τον νόμο των ιδανικών αερίων και να προσδιορίσουμε την
κατάσταση ενός αερίου μέσα στο όπλο, θα επικαλεστούμε κλασσικές θερμοδυναμικές
σχέσεις. Ο δεύτερος θερμοδυναμικός νόμος μπορεί να δηλωθεί όπως παρακάτω:
Q = ΔU + W + ΑΠΩΛΕΙΕΣ (2.5)
Στην εξίσωση αυτή το Q είναι η ενέργεια που προστίθεται στο σύστημα, το ΔU είναι
η μεταβολή στην εσωτερική ενέργεια, W είναι το έργο που παράγεται στο σύστημα και ο
όρος απώλεια περιέχει όλη την ενέργεια που δεν μπορεί να ανακτηθεί αν για παράδειγμα
ωθούσαμε το βλήμα πίσω στην αρχική του θέση στην θαλάμη του όπλου, πριν από την
πυροδότηση. Η παραδοχή μας είναι ότι το Q είναι θετικό όταν προστίθεται ενέργεια στο
σύστημα, το ΔU είναι θετικό αν αυξηθεί η εσωτερική ενέργεια του συστήματος και το
W γίνεται θετικό όταν το έργο «δίνεται» προς το σύστημα. Οι απώλειες είναι πάντα
αρνητικές. ΄Αρα, για να γίνουμε περισσότερο σαφείς, αν προσαρμόσουμε την εξίσωση σε
μία κατάσταση εκτόξευσης όπλου τότε το Q θα είναι η ενέργεια που απελευθερώνεται
καίγοντας το προωθητικό μας, το ΔV θα ήταν η αλλαγή στην εσωτερική ενέργεια του
προωθητικού και W θα ήταν το έργο που δόθηκε στο βλήμα.
Εδώ, καλό θα ήταν να ορίσουμε περαιτέρω τον όρο έργο με την κλασσική ευρύτερη
έννοια. Ως γνωστόν, το έργο ορίζεται ως εξής:
Z
W = ~
F~ · ds (2.6)
C
΄Οπου το έργο είναι ένα βαθμωτό μέγεθος, που προκύπτει από το γινόμενο της δύναμης
F που δρα σε ένα σώμα επί τη μετατόπιση του σημείου εφαρμογής της, εάν πρόκειται για
κάποιο τέτοιο σώμα, ή την μεταβολή της θέσης του κέντρου βάρους ενός μη σημειακού
σώματος. Τώρα, αν περιορίσουμε την ανάλυση μας σε ένα όπλο, το βλήμα έχει μόνο
μία κατεύθυνση να «ταξιδέψει» δεδομένης της μορφής της κάννης που διαθέτει μοναδική
έξοδο προς τα εμπρός και εφόσον ο σωλήνας του όπλου είναι απόλυτα ίσιος (κάτι που στην
πραγματικότητα δεν συμβαίνει ποτέ), και αν παραλληλίσουμε έναν άξονα συντεταγμένων
~ θα ευθυγραμμιστεί με το διάνυσμα
με τον άξονα της κάννης, τότε ο φορέας μετατόπισης dx
της δύναμης και τότε το γινόμενο τους θα γίνει:
~ = F dxcos(0) = F dx
F~ ds
όπου αντικαταστήσαμε το ds με το dx, όπου x είναι το διάστημα που διανύει η βολίδα
μέσα στην κάννη. Και τότε το έργο, από το ξεκίνημα της βολίδας έως το σημείο x1 θα
ορισθεί ως:
Z x1
W = F · dx (2.7)
0
Ας φανταστούμε ότι έχουμε ένα όπλο όπως απεικονίζεται στο Σχήμα 2.1.
Σχήμα 2.1: Αρχική κατάσταση βολίδας εντός του όπλου
Αυτή η σχέση του έργου θα πρέπει να τελειοποιηθεί κάπως για να ικανοποιήσει τις
ανάγκες μας. Γνωρίζουμε από την μηχανική των υλικών ότι για μία δύναμη που ενεργεί
κάθετα σε μία επιφάνεια Α, η σχέση της δύναμης με την πίεση που ασκείται στην παραπάνω
επιφάνεια δηλώνεται στην παρακάτω σχέση:
F =P ·A
Η εξίσωση δηλώνει ότι η προκύπτουσα δύναμη σε ένα σώμα είναι ίση με την μέση πίεση Ρ
που ενεργείται στο σώμα σε μια περιοχή Α, επί το εμβαδόν αυτής.
΄Ετσι λοιπόν η εξίσωση 2.7 θα γίνει:
Z
W = P Adx (2.8)
Θα θεωρήσουμε λοιπόν ότι, παρά του ότι η πίεση στη θαλάμη του όπλου και στην οπή
της κάννης (έξοδο) δεν είναι σταθερή, αντιθέτως είναι σταθερή σε όλη την επιφάνεια της
κάννης . Αν το Α λοιπόν είναι η περιοχή διατομής και dx είναι ένα διαφορικό στοιχείο
μήκους, τότε το διαφορικό στοιχείο όγκου κυλίνδρου dV μπορεί να ορισθεί ως εξής:
dV = Adx
Μπορούμε να γράψουμε τώρα την εξίσωση ως προς την πίεση και τον όγκο ως εξής:
Z
W = P dV (2.9)
΄Εχουμε τώρα δύο εξισώσεις και έναν ορισμό στη διάθεσή μας που μπορούν να μας βοη-
θήσουν στην απεικόνιση του μηχανισμού ανταλλαγής ενέργειας σε ένα όπλο. Οι εξισώσεις
είναι ο νόμος των ιδανικών αερίων (με την μορφή που έχει στην εξίσωση 2.3) και ο δε-
ύτερος νόμος της θερμοδυναμικής ( 2.5) καθώς και ο τρόπος με τον οποίο καθορίσαμε το
έργο στην εξίσωση 2.9.
Θα υποθέσουμε ότι έχουμε τοποθετήσει κατά κάποιο τρόπο μιά μάζα mg ενός αερίου
που συμπεριφέρεται σύμφωνα με την ιδανική εξίσωση αερίων, συμπιέστηκε αδιαβατικά
χρησιμοποιώντας το βλήμα και δεν έχει σημειωθεί καμία διαρροή. Θα υποθέσουμε επίσης
ότι δεν υπάρχει καμία τριβή μεταξύ του βλήματος και του τοιχώματος της κάννης. ΄Ετσι
στην κατάσταση που απεικονίζεται στο Σχήμα 2.1 έχουμε ένα ιδανικό αέριο παγιδευμένο
μεταξύ του βλήματος και της θαλάμης του όπλου,συμπιεσμένο σε πίεση Ρ, σε κάποια
απόλυτη θερμοκρασία Τ. Θα υποθέσουμε περαιτέρω, ότι το βλήμα μάζας mp διατηρείται στη
θέση x=0 και κανένα αέριο ή ενέργεια δεν μπορεί να διαφύγει. Σε αυτήν την περίπτωση,
ο όγκος που καταλαμβάνει το αέριο τον οποίο θα ονομάσουμε όγκο θαλάμου V0 δίνεται
από
ld2
V0 = π (2.10)
4
Αυτό που κάναμε ουσιαστικά είναι να συμπιέσουμε το βλήμα σε ένα φανταστικό ελατήριο
(το αέριο), το οποίο τώρα έχει δυναμική ενέργεια. Από θερμοδυναμική άποψη μπορούμε
να απλοποιήσουμε την εξίσωση 2.5 ως εξής:
0 = ΔU + W (2.11)
Παρατηρούμε ότι το Q=0 επειδή δεν χάθηκε θερμότητα μέσω του τοιχώματος του σω-
λήνα (αδιαβατική συμπίεση). Οι απώλειες λοιπόν είναι μηδενικές επειδή δεν έχουμε τρι-
βές.Τώρα που έχουμε ρυθμίσει τα πάντα, αρκεί να απελευθερώσουμε το βλήμα μας για να
δούμε τι ακριβώς θα συμβεί. Αν εμείς αντικαταστήσουμε την εξίσωση2.3 στην εξίσωση
2.9, μπορούμε να γράψουμε ότι:
Z
mg RT dV
W = (2.12)
V
Αυτή η εξίσωση μας δείχνει τι έργο δίνεται στο βλήμα ως συνάρτηση του όγκου. Αξίζει
να σημειώσουμε εδώ ότι το αέριο που πιέζει το βλήμα είναι αβαρές, κάτι που σημαίνει ότι
δεν απαιτείται ενέργεια για την επιτάχυνση της μάζας του αερίου. Θα αφαιρέσουμε αυτή
την υπόθεση αργότερα στις μελέτες μας. Αυτό που δεν μας αρέσει σχετικά με την εξίσωση
2.12 είναι ότι η θερμοκρασία εξακολουθεί να εμφανίζεται ως μεταβλητή.
Με τις προηγούμενες παραδοχές μας, δηλώσαμε ότι η διαδικασία ήταν χωρίς τριβή και
αδιαβατική. Εδώ, θα πρέπει να θυμηθούμε ότι αυτό στην πραγματικότητα ορίζει μια ι-
σότροπη διαδικασία. Σε ένα κλειστό σύστημα (ένα με σταθερή μάζα), αποδεικνύεται στο
Παράρτημα «Α», ότι η απόλυτη θερμοκρασία Τ του συστήματος μας σχετίζεται με την
αρχική θερμοκρασία του αερίου T0 μέσω
V0 (γ−1)
T0 = T ( ) (2.13)
V
Στης εξίσωση 2.13 V είναι ο όγκος σε δεδομένο χρόνο t, V0 είναι ο αρχικός όγκος
θαλάμου,και γ είναι η ειδική θερμότητα του αερίου (όπως ορίζεται στο Παράρτημα «Α»).
Αν αντικαταστήσουμε την εξίσωση 2.13 στην εξίσωση 2.12 μπορούμε να γράψουμε:
Z V
W = mg RT0 V0 γ−1
V −γ dV (2.14)
V0
Είναι αρκετά εύκολο να εργαστούμε πάνω σε αυτήν την εξίσωση γνωρίζοντας τους
περισσότερους όρους από αυτήν. Γνωρίζουμε τη μάζα mg του αερίου, το R και το γ αφού
εμείς επιλέξαμε το αέριο.Επίσης γνωρίζουμε την αρχική θερμοκρασία του αερίου καθώς
και τον όγκο του θαλάμου.
Τώρα θα προσπαθήσουμε να απομακρύνουμε από τις σχέσεις μας τους όγκους και να
τους μετατρέψουμε σε αποστάσεις. Αφού λοιπόν, το όπλο έχει σταθερή εσωτερική διάμε-
τρο, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε την σχέση 2.10 για να γράψουμε την εξίσωση 2.13
ως εξής:
RL
4mg RT0 l(γ−1) 0 (l + x)−γ dx
W = (2.15)
πd2
Και προχωρώντας στη λύση του ολοκληρώματος, οδηγούμαστε στη σχέση:

4mg RT0 l(γ−1)
W = [(l + L)(1−γ) − l(1−γ) ] (2.16)
πd2 (1 − γ)
Θεωρώντας πάντα το βλήμα ως μία περιστρεφόμενη σημειακή μάζα, γνωρίζουμε ότι η

κινητική ενέργεια του μπορεί να γραφεί ως:
1
K.Ep = mp Vp2 (2.17)
2
Αν υποθέσουμε ότι όλη η ενέργεια του αερίου μετατρέπεται χωρίς απώλειες σε κινητική
ενέργεια του βλήματος, τότε μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε την εξίσωση 2.11 για να
πάρουμε το εξής αποτέλεσμα:
K.Ep = W (2.18)
Χρησιμοποιώντας τις εξισώσεις 2.16 και 2.17 καταλήγουμε στο ότι:

(γ−1)
1 mg RT
mp Vp2 = 2 0 [(l + L)(1−γ) − l(1−γ) ] (2.19)
2 πd (1 − γ)
Αυτό είναι ένα σημαντικό αποτέλεσμα διότι συσχετίζει την ταχύτητα του βλήματος με
τις ιδιότητες και την ποσότητα του αερίου που χρησιμοποιείται, την μάζα του βλήματος
καθώς και την επίδραση του μήκους του σωλήνα της κάννης.Μπορούμε λοιπόν να χρησι-
μοποιήσουμε το αποτέλεσμα αυτό με σκοπό να υπολογίσουμε την ταχύτητα του βλήματος.
΄Ετσι λοιπόν: s
(γ−1)
mg RT0
Vp = 2 2
[(l + L)(1−γ) − l(1−γ) ] (2.20)
mp πd (1 − γ)
Εάν ενδιαφερόμαστε να χρησιμοποιήσουμε αυτές τις σχέσεις για να προσδιορίσουμε την

κατάσταση του αερίου ή την ταχύτητα του βλήματος σε κάποιο σημείο της κάννης, τότε
εργαζόμαστε ώς εξής:
1. Για να υπολογίσουμε το έργο μέχρι το σημείο που μας ενδιαφέρει:

Z xp
W = mg RT (γ−1)
(l + x)−γ dx (2.21)
0
2. Για να υπολογίσουμε τον όγκο στην θέση ενδιαφέροντος χρησιμοποιώντας την σχέση:
d2
Vg = π (l + xp ) (2.22)
4
3. Για να υπολογίσουμε την θερμοκρασία του αερίου στην θέση ενδιαφέροντος χρησι-
μοποιώντας την σχέση 2.13
4. Για να υπολογίσουμε την πίεση του αερίου στην θέση ενδιαφέροντος χρησιμοποι-
ώντας την σχέση 2.3
Εδώ πλέον, καλό θα ήταν να κάνουμε λίγο πιο συγκεκριμένη την εργασία μας και να
δούμε τι συμβαίνει σε ένα όπλο, όπως είναι το G3A3 καταργώντας κάποιες παραδοχές.
2.2 ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΥΡΟΜΑ-

ΧΙΚΟΥ
Πριν ξεκινήσουμε οποιαδήποτε εργασία, θα πρέπει να αναγνωρίσουμε κάποια τεχνικά
χαρακτηριστικά του συγκεκριμένου πυρομαχικού τα οποία θα μας φανούν χρήσιμα στην
επόμενη μελέτη μας. Το επόμενο σκαρίφημα, σχήμα 2.2, θα μας δώσει τις απαραίτητες
λεπτομέρειες για να συνεχίσουμε. Θα χρειαστούμε ακόμα έναν πίνακα με κάποια τεχνικά
Σχήμα 2.2: Σφαίρα 7,62Χ51 mm
χαρακτηριστικά του συγκεκριμένου πυρομαχικού, όπως φαίνεται παρακάτω:
Βάρος βλήματος 10 gr.

Μέγιστη πίεση 6091 psi.
Μήκος κάλυκα 51 mm.
Χωρητικοτητα κάλυκα 4,16 ml.
Ρυθμός στρέψης 1 round:9,45 in.
Πυκνότητα υλικού κάννης 7,75 gr/cm.3
Πίνακας 2.1: Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών πυρομαχικού 7,62 χιλ.
Υπολογισμός χαρακτηριστικής εξίσωσης πυρομαχικού:
Πλέον, μπορούμε να «τοποθετήσουμε» το πυρομαχικό μας, σε ένα τρισδιάστατο σύστη-

μα αξόνων, αφού πρώτα βρούμε την εξίσωση που το χαρακτηρίζει. Είναι προφανές ότι
πρόκειται για ένα ελλειπτικό παραβολοειδές (για την ακρίβεια κυκλικό παραβολοειδές) με
εξίσωση:
x2 y 2
+ + cz = 3, 812 (2.23)
a b
2.2. ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΥΡΟΜΑΧΙΚΟΥ 21
Ας δούμε γιατί επιλέξαμε αυτήν την εξίσωση. Το σχήμα του πυρομαχικού παραπέμπει
προφανώς σε ένα ελλειπτικό παραβολοειδές.Το κέντρο της βάσης του πυρομαχικού θα
τοποθετηθεί στο κέντρο των αξόνων και η «μύτη» του βλήματος κατακόρυφα και συμμε-
τρικά στον άξονα Ζ. Αφού το βλήμα είναι κυκλικό, οι συντελεστές a και b θα είναι 1,
αφού για z=0 έχω έναν κύκλο με ακτίνα 3,81 δεν μένει παρά να βρούμε τον συντελεστή
c. Θέτοντας λοιπόν x,y=0.έχουμε Ζ=32,86 (μήκος βλήματος).΄Ετσι βρίσκω ότι c=0.4418.
΄Αρα η εξίσωση μας παίρνει την τελική μορφή
x2 + y 2 + 0.4418z = 14, 5161 (2.24)
Αρκετά χρήσιμη θα ήταν και η γραφική παράσταση της εξίσωσης αυτής, όπως αυτή του
σχήματος 2.3, που δεν είναι τίποτα άλλο από το βλήμα μας τοποθετημένο σε άξονες.
Σχήμα 2.3: Σφαίρα 7,62 χιλ. τοποθετημένη σε άξονες

Υπολογισμός πολικής ροπής αδράνειας πυρομαχικού:
Τώρα δεν μας μένει παρά να ολοκληρώσουμε για να βρούμε την ροπή αδράνειας χρησι-
μοποιώντας τον τύπο: ZZZ
I= r2 dm (2.25)
Ω
΄Οπου Ω σε κυλιδρικές συντεταγμένες, είναι το χωρίο:

√
Ω = [(r, θ, z) : (0 ≤ r ≤
14, 5161 − 0, 4418z), (0 ≤ θ ≤ 2π), (0 ≤ z ≤ 32, 86)]
ZZZ
I = ρ r2 dV
Ω
√
Z 2π Z 32,86 Z 14,5161−0,4418z
= ρ r3 drdzdθ
0 0 0
= 1, 151πρ
΄Οπου ρ είναι η σταθερή σε όλο τον όγκο, πυκνότητα του βλήματος, η οποία είναι, όπως
φαίνεται και στον πίνακα των στοιχείων του πυρομαχικού 7,75 gr./ cm.3 =7, 75 · 10−6 kgr./
mm.3 .΄Ετσι λοιπόν I=28, 009 · 10−3 kgr. · mm.2 =28, 009 · 10−9 kgr. · m.2 .
Το επόμενο που πρέπει να υπολογίσουμε είναι η γωνιακή ταχύτητα ω με την οποία

εξέρχεται το βλήμα από την κάννη. Γνωρίζουμε ότι η κάννη διαθέτει 4 ραβδώσεις και αν
κοιτάξουμε μέσα προσεκτικά κρατώντας το μάτι μας σταθερό σε μία ευθεία της κάννης
(για παράδειγνα την κορυφή), θα παρατηρήσουμε 6 ραβδώσεις να περνάνε από αυτήν την
ευθεία. Αυτό σημαίνει ότι το βλήμα μας κατά την έξοδο του από την κάννη έχει διαγράψει
κατά προσέγγιση 1,5 κύκλους. Η κάννη έχει μήκος 45 cm.,άρα το βλήμα διαγράφει ένα
κύκλο κάθε 30 cm. . Στο ίδιο περίπου συμπέρασμα φτάνουμε και αν χρησιμοποιήσουμε
τον Πίνακα 2.1 και αφού μετατρέψουμε τις in σε cm. Το αποτέλεσμα που θα πάρουμε
είναι 24 cm.Ας κρατήσουμε λοιπόν αυτό που δίνει ο κατασκευαστής. ΄Ετσι λοιπόν η
γωνιακή ταχύτητα είναι 1 round/24 cm. Θα προτιμήσω όμως μονάδες χρόνου και αφού η
εξερχόμενη ταχύτητα είναι 800 m./sec.ή 80.000 cm./sec.η γωνιακή μου ταχύτητα είναι 1
round/(24/80.000)sec. ή1 round/0,0003 sec.ή 2π rad/ 0,0003 sec=20933 rad/sec.
Υπολογισμός επιφάνειας πυρομαχικού:
Θα αναζητήσουμε ακόμα το εμβαδόν της επιφάνειας του βλήματος: Για να την βρούμε,
θα επικαλεστούμε την εξίσωση 2.24 η οποία δίνει το σχήμα του βλήματος. Αρχικά λύνω
ως προς Ζ:
z = −2, 2635x2 − 2, 2635y 2 + 14, 5161
΄Επειτα βρίσκω τις μερικές παραγώγους zx , zy

2.2. ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΥΡΟΜΑΧΙΚΟΥ 23
zx = −4, 527x και zy = −4, 527y
Το ζητούμενο εμβαδό θα είναι το αποτέλεσμα του ολοκληρώματος:
RR p
Α= D 1 + zx2 + zy2 dxdy
΄Οπου το χωρίο D είναι η προβολή του βλήματος πάνω στο επίπεδο XY , δηλαδή
D = [(x, y) : (x2 + y 2 ≤ 3, 81)]
ή κάνοντας χρήση πολικών συντεταγμένων:
D = [(ρ,θ) : (0 ≤ ρ ≤ 3, 81)(0 ≤ θ ≤ 2π)]
Οπότε:
Z 2p Z 3,81 q
A = (1 + 20, 5)ρ2 (dρ2 )dθ
0 0
= 526, 7mm2
= 526.7 · 10−6 m2
Υπολογισμός ΚΒ πυρομαχικού:
Θα αναζητήσουμε ακόμα τις συντεταγμένες του κέντρου βάρους (ΚΒ) του βλήματος.
Είναι προφανές, ότι λόγω συμμετρίας, οι συντεταγμένες του ΚΒ στους άξονες X και Y θα
είναι μηδέν, οπότε το ζητούμενο μου είναι οι συντεταγμένη του (ΚΒ) ως προς τον άξονα Ζ.
Για μία ακόμη φορά, θα χρησιμοποιήσουμε την εξίσωση 2.24 καθώς και την αναπαράσταση
του βλήματος σε άξονες όπως φαίνεται και στο σχήμα 2.3. Ας θεωρήσουμε μία κυκλική
επιφάνεια Α, στοιχειώδους πάχους dz,παράλληλη στο επίπεδο XY, μάζας dm. Το βλήμα,
αποτελούμενο από ομογενές υλικό, έχει σταθερή πυκνότητα ρ, όπως αναφέραμε και πριν.
Η στοιχειώδης μάζα του δίσκου ισούται με:
dm = ρdV
= ρ(πr2 )dz
= ρπ(x2 + y 2 )dz
= ρπ(14, 5161 − 0, 4418z)dz
΄Ετσι λοιπόν:
Z 32,86
1
zKB = zdm
M 0
Z 32,86
1
= zπρ(14, 5161 − 0, 4418z)dz
M 0
πρ
= 2.611, 15 ·
M
Και αντικαθιστώντας τις ήδη γνωστές ποσότητες, πυκνότητας και μάζας του βλήματος,
καταλήγω στο ότι:
zKB = 6, 3378mm
Εδώ, θα πρέπει να παρατηρήσουμε, πόσο «πίσω» σε σχέση με το μήκος του, είναι το

κέντρο βάρους του βλήματος.
Υπολογισμός ροπής αδράνειας πυρομαχικού σε επίπεδο κάθετο προς τον άξονα περιστροφής:
΄Εχοντας πλέον εντοπίσει το ΚΒ του βλήματος, θα αναζητήσουμε την ροπή αδράνειας

του βλήματος ως προς τους άξονες Y και Z. Για άλλη μια φορά, θα «τοποθετήσουμε» το
πυρομαχικό μας σε τρισδιάστατους άξονες, όπως φαίνεται στο σχήμα 2.3. ΄Εστω λοιπόν
ένας κυλινδρος ,παράλληλος στο επίπεδο XY, στοιχειώδους πάχους dz και ακτίνας r. Ο
δίσκος θα έχει επιφάνεια βάσης πr2 και στοιχειώδη όγκο dV=πr2 dz. Αφού η πυκνότητα
του βλήματος είναι ρ, η στουχειώδης μάζα του κυλίνδρου θα είναι dm = ρdV . Η κάθετη
απόσταση του δίσκου απο το παράλληλο επίπεδο προς το επίπεδο XY που διέρχεται από
το ΚΒ, θα είναι r⊥ = z − zΚΒ , όπου z είναι η απόσταση του δίσκου από το επίπεδο XY.
΄Εσι λοιπόν, η ροπή αδράνειας ως προς τους άξονες Yκαι Z, την οποία ονομάζουμε IT ,
ορίζεται ως:
R 32,86 2
IT = 0
r⊥ dm
Z 32,86
2
IT = r⊥ ρdV
0
Z 32,86
2
= ρ r⊥ πr2 dz
0
Z 32,86
= πρ (z − zKB )2 (14, 5161 − 0, 4418z)dz
0
2.3. ΕΝΕΡΓΕΙΑ ΒΛΗΜΑΤΟΣ 25
Και μετά από αρκετές πράξεις:
IT = 458, 966 · 10−9 kgr · m2
2.3 ΕΝΕΡΓΕΙΑ ΒΛΗΜΑΤΟΣ

΄Οπως προαναφέραμε στις εξισώσεις 2.17, 2.18 και 2.19, το έργο που προσφέρει το
προωθητικό αέριο μετατρέπεται σε κινητική ενέργεια του βλήματος. Στην συγκεκριμένη
περίπτωση όμως, επειδή η κάννη είναι ραβδωτή, το βλήμα εκτός από αρχική ταχύτητα θα
έχει και περιστροφική ταχύτητα γύρω από τον άξονα του. ΄Αρα, εκτός από κινητική ενέργεια
θα έχει και κινητική ενέργεια απο περιστροφή. Μπορούμε όμως να την υπολογίσουμε;
Για να υπολογίσουμε την κινητική ενέργεια από περιστροφή,θα χρησιμοποιήσουμε την

εξίσωση:
1
K.Epp = Ip ω2 (2.26)
2
όπου K.Epp είναι η κινητική ενέργεια από περιστροφή, Ip η ροπή αδράνειας του βλήματος
και ω η γωνιακή ταχύτητα περιστροφής αυτού. Τώρα πλέον γνωρίζω την ροπή αδράνειας
καθώς και την γωνιακή ταχύτητα και χρησιμοποιώντας τον τύπο 2.26 είμαι έτοιμος να
υπολογίσω την κινητική ενέργεια του βλήματος από περιστροφή.
K.Epp = 21 Ip ω2 = 6, 137joule
Για να υπολογίσουμε την μηχανική ενέργεια του βλήματος, θα επικαλεστούμε τη σχέση:
E.Mp = K.Ep + K.Epp + Δ.Ep (2.27)

όπου E.Mp είναι η μηχανική ενέργεια του βλήματος, K.Ep είναι η κινητική ενέργεια του
βλήματος και K.Epp είναι η κινητική ενέργεια του βλήματος από περιστροφή και ΔEp η
δυναμική ενέργεια του βλήματος. ΄Εχω ήδη υπολογίσει τη δεύτερη άρα μένει να υπολο-
γίσουμε μόνο την πρώτη και τρίτη. Για την κινητική ενέργεια, γνωρίζοντας τη μάζα και
την αρχική ταχύτητα του βλήματος από τον τύπο:
1
K.Ep = mu2 (2.28)
2
K.Ep = 3200joule
Η δυναμική ενέργεια, για μία βολή από μέσο ύψος 1.70 m. ισούται με:
Δ.Ep = mgh
Δ.Ep = 0.1668joule
Αυτό που μας κάνει εντύπωση σαν πρώτη εικόνα, είναι το κατά πόσο μικρό ποσοστό της
συνολικής ενέργειας του βλήματος (3.206,3038 joule) αποτελεί η η κινητική ενέργεια του
βλήματος από περιστροφή. Είναι μόνο το 0,19%. Τώρα, αν επιστρέψουμε στην εξίσωση
2.18 θα πρέπει να κάνουμε μια διόρθωση η οποία εκ των υστέρων κρίνεται μικρή, και
να εξισώσουμε πλέον το έργο που προσφέρεται από την καύση του προωθητικού με τη
μαχανική ενέργεια του βλήματος.
2.4 ΚΑΤΑΜΕΡΙΣΜΟΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ-

ΑΕΡΙΑ
Κάτι πολύ ενδιαφέρον ακόμα, για να υπολογίσουμε σε αυτήν την ενότητα, θα ήταν το σε
ποιό ποσοστό η αρχική ενέργεια που προσφέρεται έπειτα από την καύση των προωθητικών
αερίων μετατρέπεται σε κινητική ενέργεια του βλήματος σε σχέση με την κινητική ενέργεια
των αερίων, κάτι που δεν θα πρέπει να αμελήσουμε. Για να προσδιορίσουμε την εξαρτώμενη
από το χρόνο κίνηση του βλήματος ,πρέπει να κάνουμε κάποιες υποθέσεις σχετικά με την
συμπεριφορά του αερίου που το σπρώχνει έξω από το όπλο. Αυτές οι υποθέσεις θα
περιλαμβάνουν την κατανομή πίεσης, μάζας και πυκνότητας του αερίου. Θα συνεχίσουμε
να χρησιμοποιούμε το x ως την απόσταση από τη θέση βολής του βλήματος και την
παράγωγο της ως προς τον χρόνο με:
dx
= ẋ = u (2.29)
dt
Αρχικά, θα υποθέσουμε ότι η πυκνότητα του αερίου είναι ομοιόμορφη στον όγκο πίσω
από το βλήμα στον χρόνο t . Μπορούμε τότε να γράψουμε για οποιαδήποτε στιγμή, ότι:
ρ = ρ(xg , t) (2.30)
Σε αυτήν την εξίσωση xg είναι η x-θέση του κέντρου μάζας αερίου πισω από το βλήμα.
Θα πρέπει επίσης να υποθέσουμε ότι δεν υπάρχει χωρική απόκλιση σε πυκνότητα ανα πάσα
στιγμή,δηλαδή ότι:
∂ρ
=0 (2.31)
∂xg t
Εδώ, θα επικαλεστούμε την εξίσωση συνέχειας ρευστού, οπότε πριν το κάνουμε, θα

αναφερθούμε σε αυτήν εν συντομία στο Παράρτημα «Β». Γνωρίζοντας λοιπόν την εξίσωση
συνέχειας για ένα συμπιέσιμο ρευστό μπορούμε να γράψουμε:
∂ρ ∂(ρuxg )
+ =0 (2.32)
∂t ∂xg
2.4. ΚΑΤΑΜΕΡΙΣΜΟΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ-ΑΕΡΙΑ 27
Μπορούμε να επεκτείνουμε στη συνέχεια την εξίσωση 2.32 ως:

∂ρ ∂ρ ∂uxg
+ uxg + ρ =0 (2.33)
∂t ∂xg ∂xg
Η αρχική μας υπόθεση για την απουσία κλίσης χωρικής πυκνότητας, μας επιτρέπει να
απλοποιήσουμε αυτήν την έκφραση:
∂ρ ∂uxg
+ρ =0 (2.34)
∂t ∂xg
Τώρα, λόγω της προηγούμενης δήλωσής μας ότι η πυκνότητα δεν αποτελεί συνάρτηση
του x , μπορούμε να αφαιρέσουμε την μερική παράγωγο και να αναδιατάξουμε την εξίσωση.
1 dρ ∂uxg
=− (2.35)
ρ dt ∂xg
Ας υποθέσουμε σε αυτό το σημείο ότι όλο το στερεό προωθητικό έχει μετατραπεί σε

αέριο, τότε αυτό που ήταν αρχικά ένα στερεό προωθητικό μάζας mg είναι τώρα ένα αέριο
ίδιου μάζας mg . ΄Ετσι η πυκνότητα του αερίου είναι αυτή η μάζα, διαιρούμενη με τον όγκο
που καταλαμβάνει το αέριο, ή :
mg
ρ(t) = (2.36)
V (t)
Εδώ, ο παράγοντας mg αναφέρεται σε συνθήκες μετά την ολική μετατροπή του στερεού
προωθητικού σε αέριο. Εάν η βάση του βλήματος έχει μετακινηθεί σε απόσταση x και το
εμβαδόν της βάσης του είναι Α, τότε ο όγκος πίσω από το βλήμα που περιέχει αέριο είναι:
V (t) = Ax(t) (2.37)
Εάν εισάγουμε την εξίσωση 2.37 στην εξίσωση 2.36 και μετά παραγωγίσουμε σε σχέση
με τον χρόνο, το αποτέλεσμα μπορεί να απλοποιηθεί στην εξίσωση 2.38:
1 dx ∂uxg
= (2.38)
x dt ∂xg
Να σημειώσουμε εδώ ότι υπάρχει διαφορά μεταξύ x και xg :
x είναι η θέση της βάσης του βλήματος και

xg είναι η θέση του κέντρου μάζας του αερίου.
Εάν ολοκληρώσουμε την εξίσωση 2.38 σε σχέση με το xg και χρησιμοποιήσουμε τις

οριακές συνθήκες, uxg = 0 όταν xg =0, τότε παίρνουμε:
xg dx
= uxg (xg ) (2.39)
x dt
Τώρα, δεδομένου ότι το x είναι η θέση της βάσης του βλήματος τη στιγμή t, βλέπουμε
ότι το dx/dt είναι η ταχύτητα του βλήματος, οπότε μπορούμε να γράψουμε ότι:
u ux
= g (2.40)
x xg
Αυτό υπονοεί ότι η ταχύτητα των σωματιδίων του αερίου μεταβάλλεται γραμμικά από την
όψη του ανοίγματος έως την βάση του βλήματος και επίσης μας υποδεικνύει ότι υπάρχει
σχέση μεταξύ της ταχύτητας του βλήματος και της ταχύτητας των αερίων. Μπορούμε να
περιγράψουμε την κινητική ενέργεια του ρεύματος αερίου ως:
1
K.Eg = mg uxg 2 (2.41)
2
΄Ομως, όπως περιγράψαμε προηγουμένως, η μάζα του αερίου είναι η πυκνότητα του επί
τον όγκο στον οποίο καταλαμβάνει σε χρόνο t, επομένως:
Z x
1
K.Eg = ρAuxg 2 dxg (2.42)
0 2
Εκτελώντας την ολοκλήρωση παίρνουμε το αποτέλεσμα:
ρ V2 x 1
K.Eg = A 2 xg 3 o = ρAxu2 (2.43)
6 x 6
Αλλά γνωρίζοντας ότι:

ρAx = mg (2.44)
Μπορούμε να γράψουμε:
1
K.Eg = mg u2 (2.45)
6
2.4. ΚΑΤΑΜΕΡΙΣΜΟΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ-ΑΕΡΙΑ 29
Η κινητική ενέργεια του βλήματος είναι:
1
K.Ep = mp up 2 (2.46)
2
΄Οπου mp είναι η μάζα του βλήματος.
΄Ετσι η ολική κινητική ενέργεια υπολογίζεται ως:
1 1 1 mg 2
K.Etot = mp u2 + mg u2 = (mp + )u (2.47)
2 6 2 3
Αρκετά ενδιαφέρον θα ήταν να δούμε και τον λόγο της κινητικής ενέργειας του βλήματος
πρός την κινητική ενέργεια των αερίων που είναι:
K.E.p 3mp 3·10−2

K.E.g
= mg
= 3·10−3
= 10
΄Αρα, η κινητική ενέργεια του βλήματος βγαίνοντας από την κάννη είναι 10 φορές μεγα-
λύτερη από αυτήν των αερίων.
Με τον τρόπο που εργαστήκαμε, θεωρήσαμε ότι ο όγκος του αερίου είναι ένας κύλινδρος
σταθερής διατομής Α, κάτι που στην πραγματικότητα δεν ισχύει διότι η κάννη είναι κυλιν-
δρική αλλά δεν είναι η θαλάμη του όπλου. Αυτό, δημιουργεί κάποιες μικρές παρεκκλίσεις
κανονικά θα έπρεπε να συνυπολογιστούν. Μπορούμε να περιγράψουμε την γραμμική ορμή
του ρεύματος αερίου ως:
M omg = mg uxg (2.48)
΄Ομως πάλι, η μάζα του αερίου είναι η πυκνότητα του επί τον όγκο που καταλαμβάνει σε
χρόνο t,επομένως: Z x
M omg = ρAxuxg dxg (2.49)
0
Μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε την εξίσωση 2.39 για να γράψουμε:

Z x Z x
xg dx xg
M omg = ρA ( )dxg = ρA ( u)dxg (2.50)
0 x dt 0 x
Η ολοκλήρωση μας δίνει:

x
u xg 2 1
M omg = ρA = ρAxu (2.51)
x 2 0 2
Εάν θυμηθούμε την εξίσωση 2.44,μπορούμε να γράψουμε:

1
M omg = mg u (2.52)
2
Η συνολική γραμμική ορμή του συστήματος (αν παραβλέψουμε την ανάκρουση του
όπλου) είναι :
M omtot = M omp + M omg (2.53)
Η γραμμική ορμή του βλήματος είναι:

M omp = mp u (2.54)
΄Ετσι, η προσέγγιση Lagrange,για γραμμική ορμή είναι:
1 1
M omtot = mp u + mg u = (mp + mg )v (2.55)
2 2
Με τον ίδιο τρόπο όπως και πρίν, ο λόγος της ορμής του βλήματος πρός την ορμή των
M omp −2
αερίων είναι: M omg
= 2m
mg
p
= 2·10
3·10−3
= 6, 667
΄Αρα, η ορμή του βλήματος βγαίνοντας από την κάννη είναι 6,67 φορές μεγαλύτερη από
αυτήν των αερίων.
2.5 ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΚΑΥΣΗ

Σε προηγούμενο κεφάλαιο,στην εξίσωση 2.5 κάναμε την παραδοχή ότι κατά την καύση
του προωθητικού, οι απώλειες μου σε ενέργεια είναι μηδενικές και έτσι όλη η ενέργεια που
παράγεται μετατρέπεται αυτούσια σε μηχανική ενέργεια του βλήματος. Είναι όμως αυτό
ρεαλιστικό; Μπορούμε να μετρήσουμε τις απώλειες; Πόσο σημαντικές είναι και τέλος
κατα πόσο μπορούν να επηρεάσουν την πτήση του βλήματος;
Κατά την διάρκεια του εσωτερικού βαλλιστικού κύκλου, εντός της κάννης, ένα μέρος
της χημικής ενέργειας του προωθητικού αερίου μετατρέπεται σε θερμότητα, η οποία α-
πορροφάται από την κάννη και στο σύστημά μας λογίζεται ως απώλεια. Οι απώλειες στις
θερμοδυναμικές σχέσεις υπολογίζονται πάντοτε με αρνητικό πρόσημο. Η απορρόφηση της
θερμότητας στα τοιχώματα της κάννης, προκαλεί αύξηση στην θερμοκρασία αυτής καθώς
και στο βλήμα. Ως τελικό αποτέλεσμα έχουμε την θερμική πίεση σε αυτά τα υλικά, οπότε
και αλλαγές στις διαστατικές ανοχές των υλικών και απώλειες στην ακρίβεια της στόχευ-
σης. Επιπλέον τα σωματίδια του καυτού αερίου που κινούνται στο εσωτερικό της κάννης
έχουν ως αποτέλεσμα την διάβρωση της επιφάνειας . Κατά συνέπεια, η αύξηση της θερμο-
κρασίας της κάννης γίνεται βασική παράμετρος τόσο για την ακρίβεια της στόχευσης όσο
και για την διάβρωση της κάννης.
2.5. ΑΠΩΛΕΙΕΣ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΚΑΥΣΗ 31
Σύμφωνα με την βιβλιογραφία μας,[2],η θερμοκρασία των αερίων σε οποιοδήποτε σημείο

της κάννης μπορεί να υπολογιστεί ως εξής:
1−z qD2 x
T = P [Vb − mb (zh + ( )+ ]Amol mb zR (2.56)
ρ 4
όπου Ρ είναι η πίεση των προωθητικών αερίων, Vb είναι ο όγκος του θάλαμου καύσης mb
είναι η αρχική μάζα του προωθητικού z είναι το ποσοστό του «καμμένου» προωθητικού,
h το μέρος του συνολικού όγκου των αερίων που δεν καταλαμβάνεται από τα μόρια, και
το οποίο είναι ο διαθέσιμος όγκος για τις ταλαντωτικές κινήσεις των ατόμων και των
μορίων, ρ είναι η πυκνότητα του προωθητικού, D η εσωτερική διάμετρος της κάννης, x η
απόσταση κατά την οποία κινήθηκε το βλήμα ανά πάσα στιγμή t, Amol είναι ο αριθμός των
γραμμομορίων του αερίου και R είναι η παγκόσμια σταθερά των αερίων.
Σαν παράδειγμα, μπορούμε να δούμε την μεταφορά θερμότητας σε ένα πολυβόλο Μ-60
διαμετρήματος 7,62 χιλ. σε πειραματική διαδικασία που έγινε σύμφωνα με την παραπάνω
βιβλιογραφία. Θα χρησιμοποιήσουμε το παραπάνω όπλο το οποίο είναι στο ίδιο διαμέτρημα
και αρκετά κοντά στα τεχνικά χαρακτηριστικά με το τυφέκιο το οποίο μελετάμε. Στο
συγκεκριμένο πείραμα, η θερμοοκρασία περιβάλλοντος θεωρείται 25◦ C ο συντελεστής
μεταφοράς θερμοκρασίας για τον αέρα είναι 25W/m2 k, η ειδική θερμική χωρητικότητα
υλικών κάννης= 1, 74 · 103 m2 /s2 K ο ειδικός θερμικός συντελεστής προωθητικών αερίων
= 1, 74 · 103 m2 s2 K, Amol =42.56mol/kgr. και R=8.31434 J/molK. Η θερμοκρασία των
προωθητικών αερίων μέσα στην κάννη φτάνει τους 2828◦ K.
Το ανοξείδωτο ατσάλι χρησιμοποιείται γενικά στην κατασκευή των καννών. Από την
μεταλλουργική του δομή εξαρτώνται γενικά και τα θερμικά του χαρακτηριστικά όπως είναι
η θερμική χωρητικότητα καθώς και η θερμική αγωγιμότητα τα οποία δεν είναι σταθερά
αλλά εξαρτώμενα από την στιγμιαία θερμοκρασία. Στην προηγούμενη παράγραφο είδαμε
σε ποιά θερμοκρασία φτάνουν τα αέρια. ΄Επειτα από πειραματικές μελέτες, αποδεικνύεται
ότι η θερμοκρασία στην εσωτερική επιφάνεια των τοιχωμάτων της κάννης, όταν η σφαίρα
είναι μέσα, αυξάνεται ώς τους 624◦ C. Μεταξύ των περιόδων που η σφαίρα φεύγει από την
κάννη και μια νέα σφαίρα πυροδοτείται, η κάννη αρχίζει να κρυώνει. Η πειραματική μέτρηση
έγινε στις 200 βολές. Η εξωτερική θερμοκρασία ήταν 25◦ C. Η αύξηση της θερμοκρασίας
είναι παραβολική εώς τις 50 πρώτες βολές και μετά γίνεται μια γραμμική συνάρτηση του
αριθμού των βολών. Η χαμηλότερη και ψηλότερη θερμοκρασία της εσωτερικής επιφάνειας
της κάννης κυμαίνεται από 248◦ C. έως και 607◦ C. Η διαφορά μεταξύ της μεγαλύτερης
και μικρότερης θερμοκρασίας είναι 359◦ C. Στην 50η βολή η υπολογιζόμενη εξωτερική
θερμοκρασία της κάννης είναι 86◦ C. Η καταγραφή των θερμοκρασιών για 200 βολές στο
εσωτερικό και στο εξωτερικό της επιφάνειας της κάννης του πολυβόλου φαίνονται παρα-
κάτω αντίστοιχα στα σχήματα 2.4 και 2.5. Η αυξημένη θερμοκρασία στα εσωτερικά
τοιχώματα της κάννης προκαλεί μείωση στην αντοχή της κάννης καθώς και κάμψη. Παρα-
τεταμένες εκπυρσοκροτήσεις μπορούν να οδηγήσουν ενδεχομένως σε υπερθέρμανση του
θάλαμου καύσης, αυτοανάφλεξη του προωθητικού και ανεπιθύμητες εκπυρσοκροτήσεις.
΄Ολα αυτά πρέπει να ληφθούν υπόψη κατά τον σχεδιασμό και κατασκευή της κάννης. Το
«ψήσιμο» της κάννης ή αλλιώς το φαινόμενο cook-off, είναι μια από τις σοβαρές ανη-
συχίες που πρέπει να προβλεφθεί. Το προωθητικό διπλής βάσης που χρησιμοποιείται στα
Σχήμα 2.4: Θερμοκρασία εσωτερικής επιφάνειας κάννης 7,62 χιλ. Μ60 σε 200 βολές
Σχήμα 2.5: Υψηλότερες θερμοκρασιες σε κάθετη διατομή (3 εκ.) κάννης Μ60 στην
εξωτερική επιφάνεια
πυρομαχικά 7,62Χ51 χιλ. αυτοαναφλέγεται στην θερμοκρασία των 165◦ C . Ο ορειχάλ-

κινος κάλυκας προσδίδει θερμομόνωση μεταξύ θαλάμου και προωθητικού της τάξεως των
50◦ C. Αυτό σημαίνει ότι στην περίπτωση που η θερμοκρασία στην κάννη κατά την φάση
της εκπυρσοκρότησης, δηλαδή στα κατώτερα όρια σύμφωνα με το σχήμα 2.4, υπερβεί τους
215◦ C., είναι και αναμενόμενη η αυτοανάφλεξη του επόμενου φυσσιγγίου. Αυτό συμβαίνει
περίπου στο 10ο δεπτερόλεπτο όπου το όπλο έχει βάλει ήδη 130 παρατεταμένα βλήματα.
2.6 ΟΛΟΚΛΗΡΩΣΗ 1ης ΦΑΣΗΣ

Εδώ ολοκληρώνεται και η μελέτη μας πάνω στην πρώτη φάση βολής (εσωτερική βαλλι-
στική). Στο κεφάλαιο αυτό πετύχαμε να υπολογίσουμε την θερμοκρασία των προωθητικών
2.6. ΟΛΟΚΛΗΡΩΣΗ 1ΗΣ ΦΑΣΗΣ 33
αερίων σε κάθε στιγμή, το παραχθέν από την καύση αερίων έργο , την Μηχανική Ενέρ-
γεια του βλήματος, αφού πρώτα υπολογίσαμε τη ροπή αδράνειας και την κινητική ενέργεια
του βλήματος. Τέλος, ακυρώνοντας την παραδοχή μας ότι η συμπίεση είναι αδιαβατική,
παρατηρήσαμε τις απώλειες που έχουμε στο σύστημα μας ως αύξηση της θερμοκρασίας
της κάννης και τα ενδεχόμενα προβλήματα αυτοανάφλεξης που έχουν παρατηρηθεί σε ένα
όπλο αρκετά «κοντινό» σε αυτό που μελετάμε. ΄Ετσι λοιπόν είμαστε έτοιμοι να περάσουμε
στην επόμενη φάση, την εξωτερική βαλλιστική.
Κεφάλαιο 3
ΕΞΩΤΕΡΙΚΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ
3.1 ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΑ
Στο προηγούμενο κεφάλαιο ασχοληθήκαμε με τη συμπεριφορά του βλήματος εντός της
κάννης σε σχέση με αυτή των προωθητικών αερίων. Στο παρόν κεφάλαιο θα μας απα-
σχολήσει υπολογιστικά η συμπεριφορά του βλήματος απο την στιγμή που εξέρχεται της
κάννης και κατά την όλη διάρκεια της πτήσης του. Η ακρίβεια των αποτελεσμάτων που θα
πάρουμε δεν θα είναι απόλυτη λόγω της πολυπλοκότητας του θέματος όπως έχουμε ήδη α-
ναφέρει στην εισαγωγή, σίγουρα όμως θα δώσει κάποιες απαντήσεις που είναι λογικές από
άποψη μηχανικής. Ο «εσωτερικός βαλλιστής» είναι επιφορτισμένος με την ευθύνη να επι-
λέξει το κατάλληλο προωθητικό έτσι ώστε να «παραδωθεί» το βλήμα ανέπαφο στο στόμιο
της κάννης, με την επιθυμητή αρχική ταχύτητα, χωρίς ενδεχόμενες φθορές στην εσωτε-
ρική επιφάνεια του όπλου, δίνοντας μεγάλη πιθανότητα σε επανειλλημένες πυροδοτήσεις
να φέρουν τα ίδια αποτελέσματα και χωρίς ανεπιθύμητες πυροδοτήσεις. Ο «βαλλιστής»,
αντιθέτως είναι επιφορτισμένος με την ευθύνη να «παραλάβει» το βλήμα και να υπολογίσει
σύμφωνα με τα δεδομένα που έχει στην διάθεσή του (αρχική ταχύτητα , βάρος βλήματος,
καιρικές συνθήκες) το «ταξίδι» που θα εκτελέσει, το σημείο πρόσπτωσης και την ταχύτητα
με την οποία θα καταλήξει το βλήμα. Η σωστή συνεργασία των δύο θα επιφέρει και ένα
καλό αποτέλεσμα.
Από την στιγμή και μετά που το βλήμα θα εγκαταλείψει την κάννη, συμπεριλαμβανομένης
και της στιγμής αυτής που το βλήμα μπαίνει στο περιβάλλον της ατμόσφαιρας και τα
προωθητικά αέρια περιλαμβάνουν το βλήμα στιγμιαία, η όλη μελέτη είναι αντικείμενο του
εξωτερικού βαλλιστή. Το βλήμα λοιπόν πλέον υπόκειται στις εξής δυνάμεις: την αντίσταση
που του προκαλεί η ατμόσφαιρα, την επαγόμενη δύναμη από την περιστροφή του και την
βαρύτητα. Το βλήμα κατά την πτήση δεν περιορίζεται πλέον σε πλευρικές κινήσεις και ως
ελεύθερο σώμα μπορεί να κατευθυνθεί προς κάθε κατεύθυνση.
Θα ξεκινήσουμε με την απλούστερη περίπτωση, θεωρώντας το βλήμα ως σημειακή μάζα

πετώντας στο κενό μόνο με την επίδραση της βαρύτητας. ΄Επειτα θα προχωρήσουμε ει-
σάγοντας την πίεση του αέρα αλλά θα εξακολουθήσουμε να θεωρούμε το βλήμα σαν μια
σημειακή μάζα και τέλος θα θεωρήσουμε το βλήμα σαν μια τρισδιάστατη μάζα (πιο ρεαλι-
στική προσέγγιση) που κινείται υπό την επίδραση όλων των δυνάμεων που προαναφέραμε.
35
36 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3. ΕΞΩΤΕΡΙΚΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ
Στόχος μας είναι να προσεγγίσουμε με την μεγαλύτερη δυνατή ακρίβεια την πορεία που
θα διαγράψει το βλήμα μας, οπότε και τον τερματικό του στόχο.
3.2 ΟΡΟΛΟΓΙΑ
Πρίν ξεκινήσουμε την μελέτη μας θα πρέπει να εισάγουμε κάποιους όρους που στην
πορεία θα μας φανούν χρήσιμοι. Τα στοιχεία αυτά απεικονίζονται στο σχήμα 3.1. Αν
Σχήμα 3.1: Στοιχεία τροχιάς
και τα περισσότερα στοιχεία είναι αυτονόητα, μερικά απαιτούν κάποια σχόλια. Ως εύρος
του χάρτη θεωρούμε το εύρος που θα έβλεπε ο βάλων εάν χρησιμοποιούσε χάρτη. Ως
βάση τροχιάς θεωρούμε το οριζόντιο ως προς τη γη επίπεδο από το σημείο πυροδότησης
. Γωνία και γραμμή όψης είναι αυτές που χρησιμοποιεί ο σκοπευτής για να πετύχει τον
στόχο του σε σχέση με το επίπεδο στάθμης. Είναι σημαντικό να παρατηρήσουμε ότι η
γωνία ανύψωσης δεν είναι ευθυγραμμισμένη με την γωνία αναχώρησης. Αυτό συμβαίνει
διότι σχεδόν ποτέ ένα βλήμα δεν αφήνει την οπή της κάννης ενός όπλου σε απόλυτη
ευθεία με την ευθεία της κάννης, κάτι που θα συζητηθεί αργότερα. Προς το παρόν, απλά
δηλώνουμε ότι αυτό οφείλεται στην δυναμική του βλήματος και του όπλου. Το σχήμα 3.1
έχει σχεδιαστεί ως δισδιάστατο. Η πλευρική απόκλιση που υπάρχει (κάθετα στην σελίδα)
θα ονομαστεί πλευρικό αζιμούθιο. Η γωνία ανύψωσης και η γραμμή πτώσης καθορίζονται
για το σημείο στάθμης.
3.2. ΟΡΟΛΟΓΙΑ 37
Πρίν ξεκινήσουμε, θα πρέπει ακόμα να καθορίσουμε το σύστημα συντεταγμένων με το

οποίο θα εργαστούμε. Το σύστημα μας είναι ορθοκανονικό με μεταφερόμενους άξονες και
είναι αυτό που φαίνεται στο σχήμα 3.2.
Σχήμα 3.2: Σύστημα συντεταγμένων
Ως άξονα Χ, θεωρούμε τον άξονα ο οποίος περνάει από τον άξονα συμμετρίας του βλήμα-
τος, με θετική κατεύθυνση περιστροφής την δεξιόστοφη. Ως άξονα Y θεωρούμε τον άξονα
στον οποίο στο σώμα ασκείται το βάρος του, με θετική κατεύθυνση περιστροφής αυτήν
που φαίνεται στο σχήμα και που προσδίδει αριστερή παρέκκλιση και ως άξονα Z τον άξονα
στον οποίο το βλήμα έχει την πλευρική απόκλιση με θετική κατεύθυνση περιστροφής αυτήν
που φαίνεται στο σχήμα και που προσδίδει ανύψωση. Είναι πολύ σημαντικό να ορίσουμε
και τον τρόπο με τον οποίο θα μετράμε τις γωνίες μας με αρνητικό ή θετικό πρόσημο.
Εξίσου σημαντική είναι και η αναφορά στις παρακάτω γωνίες. Η συνολική γωνία εκτροπής
αποτελείται από την γωνία προσβολής(pitch angle)που βρίσκεται στο επίπεδο της οπισθέλ-
κουσας και από την γωνία πλαγιολίσθησης (yaw angle), η οποία τείνει προς τον πλάγιο
εκτροχιασμό του περιστρεφόμενου βλήματος. Στα δεξιόστροφα βλήματα προκαλείται δε-
ξιά εκτροπή (η γωνία της πλαγιολίσθησης) και στα αριστερόστροφα προκαλείται εκτροπή
προς τα αριστερά.
Θα ορίσουμε ακόμα και κάποια επιπλέον ορολογία η οποία θα μας φανεί χρήσιμη κατά την
εργασία μας. Θα ορίσουμε τις δυνάμεις και τους διάφορους συσχετιζόμενους συντελεστές.
Η γεωμετρία του βλήματος σε μία αυθαίρετη κατάσταση είναι αυτή που φαίνεται στο σχήμα
3.3. Στην εικόνα, φαίνεται και η παρέκλιση καθώς και η ανύψωση του βλήματος σε σχέση
με το διάνυσμα της ταχύτητας το οποίο είναι πάντα εφαπτόμενο στην τροχιά του βλήματος.
Το διανυσμα OA~ είναι αυτό της ταχύτητας και το διάνυσμα OB~ είναι πάνω στον άξονα Χ.
Αρχικά μετράμε την γωνία πλευρικής πλαγιολίσθησης (6 b) και έπειτα μετράμε την γωνία
εκτροπής (6 a) από τον άξονα συμμετρίας Χ έως την πλευρά (OC) = V cos b(τρίγωνο
AOC). Η πλευρά (BC) του τριγώνου (OBC ) έχει τότε μια τιμή V cos b sin a. Η προ-
κύπτουσα γωνία (6 AOB) ονομάζεται γωνία συνολικής εκτροπής (6 at ), και στο τρίγωνο
ΑΟΒ η πλευρά ΑΒ έχει την τιμή (AB) = V sin at
Σχήμα 3.3: Γωνία συνολικής εκτροπής

3.3. ΔΥΝΑΜΕΙΣ ΑΣΚΟΥΜΕΝΕΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΠΤΗΣΗ 39
Τα περισσότερα βλήματα είναι συμμετρικά.Λόγω της συμμετρίας, συνηθίζουμε να συν-

διάζουμε την πλευρική απόκλιση και την ανύψωση σε έναν όρο που ονομάζουμε συνολική
εκτροπή. ΄Ολοι μας οι συντελεστές θα είναι βασισμένοι στην συνολική εκτροπή. Μια
προσεκτική εξέταση του σχήματος 3.3 και μία απλή εφαρμογή του πυθαγορείου θεωρήμα-
τος στο τρίγωνο ABC(υποτείνουσα είναι η ΑΒ όσο και αν μας «ξεγελάει» το σχήμα) μας
αποκαλύπτει ότι η συνολική εκτροπή μπορεί να υπογιστεί από τις άλλες γωνίες μέσω της
σχέσης:
p
δ = sin at = sin2 b + cos2 b sin2 a (3.1)
3.3 ΔΥΝΑΜΕΙΣ ΑΣΚΟΥΜΕΝΕΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ

ΚΑΤΑ ΤΗΝ ΠΤΗΣΗ
΄Εχοντας ορίσει το σύστημα συντεταγμένων, τις γωνίες που θα συναντήσουμε καθώς
και τον υπολογισμό αυτών, είμαστε έτοιμοι να αναλύσουμε τις δυνάμεις που ασκούνται σε
ένα βλήμα κατά τη διάρκεια της πτήσης του.
3.3.1 ΟΠΙΣΘΕΛΚΟΥΣΑ
Η οπισθέλκουσα σε ένα βλήμα είναι η δύναμη που ασκείται σε αυτό από το μέσο μέσα
στο οποίο κινείται. ΄Οταν μιλάμε για βαλλιστική, συνήθως το μέσο μας είναι ο αέρας.
Πρόκειται για μια δύναμη που τείνει να αντιστέκεται στην κίνηση του σώματος και ως
τέτοια είναι φυσικό να έχει φορά αντιθετη στην ταχύτητα του σώματος, όπως φαίνεται και
στο σχήμα 3.4.
Σχήμα 3.4: Οπισθέλκουσα βλήματος
Υπάρχουν δύο τύποι οπισθέλκουσας: αυτός της πίεσης και αυτός της επιφανειακής τρι-
βής. Η πρώτη οφείλεται στην διαφορά πίεσης που δημιουργεί η παρουσία του βλήματος στη
ροή του αέρα και η δεύτερη στην τριβή που εμφανίζεται λόγω της επαφής των επιφανειών.
Υπάρχει και ένας τρίτος τύπος που ονομάζεται κύμα οπισθέλκουσας και εμφανίζεται όταν
η ταχύτητα του βλήματος φτάσει το 1 Mach. Παρόλα αυτά, είναι αρκετά «βολικό» να
ενσωματώσουμε όλους τους συντελεστές οπισθέλκουσας σε έναν. Με τον τρόπο αυτό, η
διανυσματική μορφή της δύναμη οπισθέλκουσας είναι όπως φαίνεται στην εξίσωση 3.2:
1 1
FD = ρSC D VkV~ || = ρSC D kV~ ||2 (−êv ) (3.2)
2 2
όπου V είναι το διάνυσμα της ταχύτητας, ρ είναι η πυκνότητα του ρευστού (αέρα) μέσα
στο οποίο κινείται το βλήμα και S είναι η επιφάνεια της προβολής του όγκου του βλήματος
που κινείται εντός του ρευστού. Εδώ, οφείλουμε να παρατηρήσουμε ότι η δύναμη οπισθέλ-
κουσας είναι παράλληλη του διανύσματος της ταχύτητας και όχι του άξονα του βλήματος.
Το κέντρο βάρους, όπως θα δούμε και παρακάτω, διαγράφει μία επικυκλική τροχιά και
πάνω σε αυτήν την τροχιά βρίσκεται η ταχύτητα καθώς και η δύναμη οπισθέλκουσας.
΄Οσον αφορά τον συντελεστή οπισθέλκουσας, σε μια πιό γενική μορφή γράφεται ως
εξής:
CD = CD0 + CDδ2 δ2 (3.3)
όπου δ είναι η συνολική εκτροπή που ορίζεται ως:
δ = sin at (3.4)
Ο πρώτος όρος, γνωστός ως συντελεστής οπισθέλκουσας μηδενικής άντωσης,και αφορά

τροχιές με μηδενική γωνία εκτροπής ενώ ο δεύτερος όρος είναι η τιμή του αεροδυναμικού
συντελεστή της οπισθέλκουσας σε σχέση με την γωνία εκτροπής που έχει το βλήμα κατά
την διάρκεια της πτήσης του. Σύμφωνα με τα παραπάνω, ο αεροδυναμικός συντελεστής
της οπισθέλκουσας CD είναι ένας αδιάστατος αριθμός, ο οποίος μεταβάλλεται με τον αριθ-
μό Mach και την συνολική γωνία εκτροπής at . Επομένως, η δύναμη της οπισθέλκουσας
αυξάνεται ταχέως όταν το βλήμα κινείται έχοντας μεγάλη γωνία εκτροπής. Είναι επιθυ-
μητό ο συντελεστής της οπισθέλκουσας να έχει χαμηλή τιμή, ώστε κατά την κίνηση του
βλήματος η απόσβεση να είναι όσο το δυνατόν πιο μικρή. Στην εργασία μας, θα μας φανεί
αρκετά χρήσιμος ο όρος:
CD δ = CD0 sin at + CDδ2 sin3 at (3.5)
Θα δούμε αργότερα ότι ο συντελεστής οπισθέλκουσας μεταβάλλεται σε σχέση με τον

αριθμό Mach με έναν πολύπλοκο τρόπο.
3.3.2 ΑΝΤΩΣΗ
΄Αντωση είναι η αεροδυναμική δύναμη που δρα ορθογώνια στον φορέα της ταχύτητας του
κινούμενου σώματος σε ένα ρευστό,από το ρευστό προς το σώμα. Η δύναμη αυτή μπορεί
να ορισθεί διανυσματικά και βαθμωτά ως εξής:
1 1
Δύναμη Ανύψωσης = FL = ρSCLao [V × (x̂ × V)] = ρSV 2 CLa δ (3.6)
2 2
όπου x̂ είναι το μοναδιαίο διάνυσμα στη διεύθυνση του άξονα συμμετρίας του βλήματος και
φορά, αυτή της κίνησης. Ο συντελεστής δύναμης ανύψωσης (άντωσης) μπορεί να γραφτεί
σε μη γραμμική μορφή ως εξής :
CLa = CLao + CLa2 δ2 (3.7)
Σχήμα 3.5: Δύναμη ανύψωσης
οπου CLao είναι ο συντελεστής άντωσης με μηδενική εκτροπή και για ένα συμμετρικό
βλήμα είναι μηδενικός. Για ένα συμμετρικό βλήμα πρέπει να σημειώσουμε ότι εάν δεν
υπάρχει γωνία απόκλισης (δ=0) , δεν υπάρχει και ανύψωση. Αυτό είναι φανερό και από
το συνδιασμό των εξισώσεων 3.6 και 3.7.
3.3.3 ΒΑΡΥΤΗΤΑ
Καθ΄όλη την διάρκεια της πτήσης του βλήματος, ασκείται σε αυτό η δύναμη της βαρύτη-
τας, με κατεύθυνση πάντα προς το κέντρο της Γης, και ασκούμενη στο βλήμα στο κέντρο
βάρους αυτού. Η επιτάχυνση της βαρύτητας, στην παρούσα μελέτη, θεωρείται σταθερή
και ίση με g0 = 9, 81m/sec2 , γενικά όμως για μεγάλου βεληνεκούς βολές , οι οποίες εν-
δεχομένως πραγματοποιούνται με κατακόρυφη κατεύθυνση (κάτι που δημιουργεί μεγάλες
R02
αποκλίσεις του σώματος από το κέντρο της Γης) δίνεται από τον τύπο: g = g0 (R0 +h)2
όπου:
R0 =Η μέση ακτίνα της ομογενούς Γης και
h =Το ύψος του βλήματος από την επιφάνεια της Γης.
Συγκεκριμένα, στη δική μας εργασία, λόγω του μικρού βεληνεκούς του όπλου, η επι-
τάχυνση της βαρύτητας θα θεωρηθεί σταθερή καθ΄όλη τη διάρκεια της πτήσης του βλήμα-
τος.
3.3.4 ΡΟΠΗ ΑΠΟΣΒΕΣΗΣ ΠΕΡΙΣΤΡΟΦΗΣ

΄Η ροπή απόσβεσης διατοιχισμού. Δυναμική πίεση είναι μία ποσότητα που ορίζεται ως
1
2
ρV 2 ,
όπου ρ είναι η πυκνότητα του ρευστού στο οποίο βυθίζεται το σώμα και V η τα-
χύτητα του ρευστού σε σχέση με το αντικείμενο και δεν είναι τίποτα άλλο από την φυσική
αντίδραση του ρευστού στην κίνηση ενός σώματος μέσα σε αυτό. Αυτή η δυναμική πίεση
πολλαπλασιάζεται με την επιφάνεια S στην οποία εφαρμόζεται.
Σχήμα 3.6: Ροπή απόσβεσης
΄Οταν ένα βλήμα περιστρέφεται σε ένα μέσο, η ιξώδης αλληλεπίδραση του μέσου και της
επιφάνειας του βλήματος είναι τέτοια ώστε το βλήμα τείνει να ελαττώσει την περιστροφή
του.Αυτό το φαινόμενο δικαιολογείται από μία εφαρμοζόμενη ροπή που ονομάζεται ροπή
απόσβεσης περιστροφής, διανυσματικά απεικονίζεται όπως στο σχήμα 3.5 και ορίζεται ως:
1 pd
Ροπή Απόσβεσης = Mlp = ρV 2 Sd( )Clp (3.8)
2 V
όπου p είναι η γωνιακή ταχύτητα περιστροφής του σώματος εντός του ρευστού. Παρατη-
ρούμε ότι για δεξιόστροφη περιστροφή το διάνυσμα της στροφορμής είναι όπως στο σχήμα
και το διάνυσμα της ροπής απόσβεσης περιστροφής είναι με αντίθετη φορά προς το πρώτο.
Αν η περιστροφή ήταν ανάποδη (αριστερόστροφη) τα δύο διανύσματα θα είχαν αντίστροφη
φορά.
3.3.5 ΡΟΠΗ ΠΕΡΙΣΤΡΟΦΗΣ

Κάποιοι τύποι βλημάτων (για παράδειγμα βλήματα όλμων) για να αντιμετωπίσουν το
πρόβλημα της απόσβεσης ροπής, έχουν πτερύγια τα οποία προσδίδουν επιπλέον δύναμη
περιστροφής. Το διάνυσμα αυτής της ροπής είναι αντίροπο με το διάνυσμα της ροπής
απόσβεσης (δηλαδή ομόροπο με τη στροφορμή του βλήματος) και ισούται με:
1
Ροπή Περιστροφής = Mlδ = ρV 2 SdδF Clδ (3.9)
2
Σε αυτήν την εξίσωση, ο συντελεστής δF , είναι μια γωνία προσδιδόμενη στα πτερύγια σε
σχέση με τον άξονα του βλήματος και Clδ ο συντελεστής ροπής περιστροφής με πτερύγια.
Εάν δεν υπάρχουν πτερύγια ή αν υπάρχουν και η προηγούμενη γωνία είναι μηδενική, τότε
και η προσδιδόμενη ροπή είναι μηδενική και όπως είναι ευνόητο, η περιστροφή μονίμως
ελαττώνεται.
3.3.6 ΡΟΠΗ ΑΝΑΤΡΟΠΗΣ

Εδώ, θα πρέπει να συζητήσουμε και για δύο άλλες ποσότητες γνωστές ως κέντρο πίεσης
(ΚΠ) και κέντρο βάρους ή μάζας (ΚΒ). Το κέντρο βάρους είναι το σημείο όπου μπορούμε
να θεωρήσουμε ότι είναι συγκεντρωμένη όλη η μάζα του σώματος έτσι ώστε να θεωρηθεί
ότι η βαρύτητα δρά συγκεντρωτικά σε αυτό το σημείο. Το κέντρο πίεσης αντίστοιχα
είναι το σημείο στο οποίο μπορεί να θεωρηθούν ότι δρούν όλες οι δυνάμεις ταυτόχρονα,
επιφέροντας το ίδιο αποτέλεσμα. Για τα περισσότερα βλήματα που είναι σταθεροποιημένα
με περιστροφή, το (ΚΠ) είναι μπροστά από το (ΚΒ) και το αντίστροφο συμβαίνει για
βλήματα σταθεροποιημένα με πτερύγια. Στο σχήμα 3.8 φαίνεται καθαρά το προαναφερθέν,
σε ένα βλημα με περιστροφή.
Σχήμα 3.7: Κέντρο βάρους και κέντρο πίεσης σε βλήμα με περιστροφή
Σχήμα 3.8: Ροπή Ανατροπής
Ας δώσουμε ακόμα κάποιες πληροφορίες, όσον αφορά το (ΚΠ). Καθώς ένα αντικείμε-
νο κινείται μέσω ενός υγρού, η ταχύτητα του ρευστού ποικίλει γύρω από την επιφάνεια
του αντικειμένου. Η διακύμανση της ταχύτητας παράγει μια μεταβολή της πίεσης στην
επιφάνεια του αντικειμένου. Η ενσωμάτωση των πιέσεων επί της επιφάνειας γύρω από
το σώμα καθορίζει την αεροδυναμική δύναμη στο αντικείμενο. Μπορούμε να θεωρήσουμε
ότι αυτή η ενιαία δύναμη ενεργεί μέσω της μέσης θέσης της πίεσης στην επιφάνεια του
αντικειμένου. Καλούμε τη μέση θέση της μεταβαλλόμενης πίεσης ως κέντρο πίεσης με
τον ίδιο τρόπο που ονομάζουμε τη μέση θέση του βάρους ενός αντικειμένου ως κέντρο
βάρους.
Γενικά, ο προσδιορισμός του κέντρου πίεσης (ΚΠ) είναι μια πολύ περίπλοκη διαδικασία,
επειδή η πίεση αλλάζει γύρω από το αντικείμενο. Ο προσδιορισμός του κέντρου πίεσης
απαιτεί τη χρήση λογισμού και μια γνώση της κατανομής πίεσης γύρω από το σώμα. Μπο-
ρούμε να χαρακτηρίσουμε τη διακύμανση πίεσης γύρω από την επιφάνεια ως συνάρτηση
p(x), η οποία υποδηλώνει ότι η πίεση εξαρτάται από την απόσταση x από μια γραμμή
αναφοράς που λαμβάνεται συνήθως ως το μπροστινό άκρο του αντικειμένου. Εάν προσ-
διορίσουμε τη μορφή της συνάρτησης, μπορούμε ολοκληρώνοντας να προσδιορίσουμε το
κέντρο πίεσης από την εξίσωση:
R
CP = R xP (x)dx
P (x)dx
Υπάρχουν πολύ σημαντικοί παράγοντες που πρέπει να ληφθούν υπόψη κατά τον προσδιο-
ρισμό του κέντρου πίεσης. Καθώς αλλάζουμε τη γωνία επίθεσης, η πίεση σε κάθε σημείο
αλλάζει. Και, επομένως, αλλάζει και η θέση του κέντρου πίεσης. Ο διαχωρισμός των
(ΚΠ) και (ΚΒ) δημιουργεί μια ροπή ανατροπής σε όλα τα βλήματα, όπως φαίνεται και στο
σχήμα 3.8. Αυτή η ροπή είναι αποσταθεροποιητική για βλήματα με περιστροφή (για αυτό
το λόγο και πρέπει να περιστρέφονται) και σταθεροποιητική για βλήματα σταθεροποιημένα
με πτερύγια. Η ροπή αποσταθεροποίησης ορίζεται ως:
1 1
Ροπή Ανατροπής = Ma = ρSdV CMa (V × x̂) = ρV 2 SdCMa δ (3.10)
2 2
Μπορούμε να δούμε από την εξίσωση 3.9 ότι αυτή η ροπή είναι συνάρτηση της γωνίας
προσβολής (δ) και για αυτό μια θετική ροπή ανατροπής προσανατολίζεται κατά μήκος του
άξονα Ζ. Ο συντελεστής ροπής ανατροπής μπορεί να γραφεί σε μη γραμμική μορφή, σε
αναλογία με τους τύπους της άντωσης και οπισθέλκουσας ώς εξής:
CMa = CMao + CMa2 δ2 (3.11)
3.3.7 ΔΥΝΑΜΗ MAGNUS
Σχήμα 3.9: Δύναμη και ροπή Magnus
΄Οταν ένα σώμα κυκλικής διατομής βυθίζεται σε ένα αέριο ροής και περιστρέφεται γύρω
από τον άξονα του, αναπτύσσεται στο σώμα μια δύναμη γνωστή ως δύναμη Magnus.Αυτή η
δύναμη οφείλεται στο ότι στη μία πλευρά του σώματος, η ταχύτητα του αερίου προστίθεται
στην ταχύτητα της επιφάνειας του σώματος, ενώ στην άλλη πλευρά η ταχύτητα του αερίου
ελαττώνεται λόγω της ταχύτητας του βλήματος. Με βάση την εξίσωση του Bernoulli
(Παράρτημα Γ) βλέπουμε ότι κατά μήκος της περιστρεφόμενης επιφάνειας, η πίεση πρέπει
να είναι υψηλότερη στο πλάι με την χαμηλότερη ταχύτητα.
p
ρ
+ 21 V 2 + z = σταθερό
Σχήμα 3.10: Δύναμη Magnus
Σύμφωνα με τα ανωτέρω και εφόσον η γωνία εκτροπής είναι μηδέν, στο δεξιόστροφο
περιστρεφόμενο βλήμα (βλήμα το οποίο βάλλεται από δεξιόστροφη κάννη όπλου) θα πα-
ρατηρηθεί αύξηση της πυκνότητας του αέρα και κατά συνέπεια αύξηση της πίεσης προς
τα δεξιά, ενώ προς τα αριστερά θα παρατηρηθεί ελάττωση της πίεσης με αποτέλεσμα το
βλήμα να αποκλίνει προς τα αριστερά. Καθώς όμως, ο άξονας του βλήματος αλλάζει θέση
σε σχέση με την εφαπτομένη της τροχιάς δηλ. δημιουργείται γωνία εκτροπής, τότε το φαι-
νόμενο Magnus εκδηλώνεται πρώτα προς τη μία πλευρά και ύστερα προς την άλλη, τόσο
προς τα πάνω και προς τα κάτω, με τελικό αποτέλεσμα την απόκλιση προς τα αριστερά
για τα δεξιόστροφα βλήματα. Αυτό έχει σαν αποτέλεσμα μιά πλευρική δύναμη στο σώμα,
όπως φαίνεται και στο σχήμα 3.9.
Η δύναμη αυτή μπορεί να μην φαίνεται σημαντική αλλά κάποιες φορές ειδικότερα σε
βολές με πλάγιους ανέμους μπορεί να φανεί εξαιρετικά αποτελεσματική στο να επηρεάσει
την πτήση του βλήματος. Η δύναμη καθώς και η ροπή Magnus ορίζεται ως:
1 pd 1 pd
Δύναμη M agnus = FNpa = ρSV ( )CNpa [V × x̂]) = ρV 2 S( )CNpa δ
2 V 2 V
1 pd 1 2 pd
Ροπή M agnus = MMpa = ρSV d( )CMpa [x̂ × (V × x̂]) = ρV Sd( )CMpa δ
2 V 2 V
(3.12)
3.3.8 ΡΟΠΗ ΑΠΟΣΒΕΣΗΣ ΠΡΟΝΕΥΣΗΣ

Η απόσβεση πρόνευσης είναι η τάση που έχει το βλήμα να μειώσει την κίνηση της
πρόνευσης σύμφωνα με την αντίσταση του αέρα.. Για να καταλάβουμε κάπως τον τρόπο
που ενεργεί αυτή η δύναμη είναι σχετικά απλό αν σκεφτούμε έναν κύλινδρο τοποθετημένο
σε ένα εξάρτημα με τον άξονα περιστροφής του να συγκρατείται από ένα ρουλεμάν χω-
ρίς τριβή σε κάθε άκρο. Εάν περιστρέψουμε το βλήμα, θα επιβραδυνθεί κάτω λόγω της
προσκόλλησης του υγρού στην επιφάνεια και της προκύπτουσας ιξώδους δράσης. Εάν το-
ποθετήσουμε το βλήμα έτσι ώστε το ρουλεμάν να είναι εγκάρσιο στον μακρύ άξονα και να
περιστραφεί, θα έχουμε ακόμα την παχύρρευστη δράση στην επιβράδυνση του βλήματος.
Ωστόσο, αυτό θα κατακλυστεί από τις δυνάμεις πίεσης που επιβραδύνουν την κίνηση και
Σχήμα 3.11: Δύναμη και ροπή απόσβεσης πρόνευσης
το βλήμα θα αταματήσει πολύ πιο γρήγορα. Αυτός ο συνδυασμός δυνάμεων ονομάζεται α-

πόσβεση πρόνευσης. Για βλήματα, μπορούμε να ορίσουμε τη δύναμη απόσβεσης πρόνευσης
ως:
1 dx 1 dx dl
Δύναμη Απόσβεσης Πρόνευσης = FNq+a = ρV Sd( )CNq + ρV SdNa ( −( )
2 dt 2 dt dt
(3.13)
ή σε βαθμωτούς όρους
1 qt d ȧt d
Δύναμη Απόσβεσης Πρόνευσης = FNq+a = ρV 2 S[ CNa + CNa ] (3.14)
2 V V
Στην εξίσωση 3.17 έχουμε ορίσει την συνολική κίνηση πρόνευσης,qt και τον συνολικό
ρυθμό αλλαγής γωνίας επίθεσης ȧt ως εξής:
p dat
qt = q 2 + r2 και ȧt = (3.15)
dt
Η ροπή απόσβεσης πρόνευσης ορίζεται ως:
1 dx
Ροπή Απόσβεσης Πρόνευσης = MMq+a = ρV Sd2 (CMq + CMa )(x × ) (3.16)
2 dt
όπου:
CMq = συντελεστής ροπής απόσβεσης πρόνευσης σύμφωνα με το qt
CMa = συντελεστής ροπής απόσβεσης πρόνευσης σύμφωνα με το at
Αυτοί λοιπόν είναι οι άξονες με τους οποίους θα εργαστούμε, η σχετική ορολογία γωνιών
και οι δυνάμεις που ασκούνται σε ένα βλήμα κατά την διάρκεια της πτήσης του. Τώρα πλέον
είμαστε έτοιμοι να αρχίσουμε τη μελέτη μας.
3.4. ΠΤΗΣΗ ΣΕ ΚΕΝΟ ΑΕΡΟΣ 47
3.4 ΠΤΗΣΗ ΣΕ ΚΕΝΟ ΑΕΡΟΣ

Σε αυτήν την ενότητα, όπως είχαμε πεί, θα κάνουμε δύο ευρείες παραδοχές: Πρώτον,
ότι η μάζα του βλήματος είναι συγκεντρωμένη σε ένα σημείο (που μας επιτρέπει να πα-
ραμελήσουμε την δυναμική του σώματος που επηρεάζεται από την κατανομή της μάζας),
και δεύτερον ότι η μοναδική δύναμη που δρα στο βλήμα είναι αυτή που οφείλεται στην
επιτάχυνση της βαρύτητας (αυτό μας επιτρέπει να παραμελήσουμε την μάλλον περίπλοκη
δυναμική που εμφανίζεται όταν ένα στερεό σώμα κινείται μέσα σε ένα ρευστό). Με αυτές
τις υποθέσεις, οι διαφορικές εξισώσεις που διέπουν την κίνηση του βλήματος είναι:
mẍ = 0 με Π.Α.Τ t = 0, x˙0 = V0 cosφ0 και t = o, x0 = 0 (3.17)
ÿ = −g, με Π.Α.Τ t = 0, y˙0 = V0 sinφ0 και t = o, y0 = 0 (3.18)
Πολύ εύκολα φαίνεται ότι η x(t) είναι πολυωνυμική πρώτου βαθμού ενώ η y(t) είναι
πολυωνυμική δευτέρου βαθμού ως προς τον χρόνο. Οι λύσεις για αυτές τις εξισώσεις, αν
συμπεριλάβουμε και τις αρχικές τιμές έτσι όπως δίνονται παραπάνω είναι:
x(t) = V0 cosφ0 t (3.19)
1
y(t) = V0 sinφ0 t − gt2 (3.20)
2
Μια γραφική παράσταση της απλοποιημένης αυτής τροχιάς φαίνεται στο σχέδιο 3.12
παρακάτω:
Σχήμα 3.12: Τροχιά Βλήματος στο Κενό
Παρατηρούμε ότι, σε αυτήν την φάση, η κίνηση ότι πραγματοποιείται στο επίπεδο x-
y . Αυτό συμβαίνει διότι, επειδή δεν ασκείται κάποια πλευρική δύναμη στο σώμα, μας
διευκολύνει αρκετά στην εργασία μας να θεωρήσουμε ως επίπεδο στο οποίο κινείται το
σώμα, το επίπεδο x-y . Τώρα, αν διαιρέσουμε την εξίσωση 3.19 με την 3.20, έχουμε :
y gt
= tanφ0 − (3.21)
x 2V0 cosφ0
Λύνοντας την εξίσωση 3.19 ως προς τον χρόνο παίρνουμε:

x
t= (3.22)
V0 cosφ0
Η εξίσωση που δίνει τη σχέση της μίας συντεταγμένης ως προς την άλλη είναι η παρα-
κάτω:
gx2
y(x) = x tan φ0 − (3.23)
2V02 cos2 φ0
Αυτή η εξίσωση έχει τη μορφή παραβολής αν αναπαρασταθεί σε άξονες x-y . Τώρα,αν

θεωρήσουμε ότι y=0 η λύση που θα βρούμε για το x (αδιαφορώντας για τη λύση x =0)
είναι η:
V 2 sin 2φ0
x= 0 (3.24)
g
Επειδή, ως γνωστόν το ημίτονο παίρνει μέγιστη τιμή το 1 όταν η γωνία γίνει 90◦ , τότε
το x γίνεται μέγιστο όταν η γωνία γίνει 45◦ , και η μέγιστη τιμή του θα είναι:
V02
xmax = (3.25)
g
Για να βρώ το μέγιστο ύψος που θα πάρει η βολίδα στην μέση της διαδρομής (είναι πολύ
φυσικό αυτό αφού ως προς τον άξονα x κινείται με σταθερή ταχύτητα), στην εξίσωση 3.23
θα θέσω όπου την γωνία φ= 45◦ , και θέτοντας, όπου το x το αποτέλεσμα της 3.25 παίρνω
ότι:
V2
ymax = 0 (3.26)
4g
Ας κάνουμε κάποιες εφαρμογές πάνω στο όπλο που μας ενδιαφέρει. Εάν λοιπόν βάλλει
ένα G3A3 από μηδενικό ύψος, υπό γωνία 45◦ στο κενό, θεωρώντας το βλήμα σημειακή
μάζα και αγνοώντας την αντίσταση του αέρα θα έφτανε σε απόσταση 64 Km και μέγιστο
ύψος 16 Km. Εάν πάλι, βάλλει υπό μηδενική γωνία, από ύψος 1,70 m.(όπου είναι το ύψος
ενός μέσου ανδρός) και με τις ίδιες προυποθέσεις (κενό, αντίσταση αέρα, σημειακή μάζα)
τότε θέτοντας στην εξίσωση 3.21 το y=-1,7 , φ=0 βρίσκω ότι x =466,5m. Τα νούμερα
αυτά είναι εντελώς εξωπραγματικά αν θυμηθούμε ότι το όπλο έχει μέγιστο βεληνεκές τα
3.700m.
Αν παραγωγίσουμε την εξίσωση 3.22 ως προς τον χρόνο θα βρούμε την ταχύτητα που
έχει το βλήμα ως προς τον άξονα y, και αν την εξισώσουμε με 0 θα βρούμε τον χρόνο που
χρειάζεται το βλήμα για να φτάσει στο μέγιστο ύψος. ΄Ετσι λοιπόν:
V0 sin φ − gtαν. = 0 (3.27)
΄Αρα
V0 sin φ
tαν. = (3.28)
g
3.5. ΠΤΗΣΗ ΜΕ ΑΝΤΙΣΤΑΣΗ ΑΕΡΑ 49
Αντικαθιστώντας στην εξισωση 3.22 έχουμε:
V0 sin2 φ
yαν. = (3.29)
2g
Ο συνολικός χρόνος έως ότου το βλήμα πέσει κάτω είναι ο διπλάσιος του χρόνου ανόδου
δηλαδή :
V0 sin φ
tολ. = 2 (3.30)
g
Αν παραγωγίσουμε την εξίσωση 3.23 ως προς x και αντικαταστήσουμε την τιμή του x
που βρήκαμε στην εξίσωση 3.24 ως μέγιστη απόσταση έχουμε το εξής αποτέλεσμα:

dy sin 2φ0
= tan φ0 − (3.31)
dx xmax
cos2 φ0
Αλλά
sin 2φ = 2 sin φ cos φ (3.32)
΄Ετσι λοιπόν
dy
= − tan φ0 (3.33)
dx xmax
΄Ετσι λοιπόν το βλήμα πέφτει με γωνία ίδια με αυτήν που εκτοξεύθηκε.
Για οποιαδήποτε δεδομένη ταχύτητα εκτόξευσης V0 , το μέγιστο εύρος σε κενό επιτυγ-

χάνεται με γωνία εκτόξευσης 45◦ . Για να φτάσουμε σε οποιοδήποτε εύρος μικρότερο από
το μέγιστο, υπάρχουν δύο γωνίες εκτόξευσης, μία μεγαλύτερη και μία μικρότερη από 45◦ .
3.5 ΠΤΗΣΗ ΜΕ ΑΝΤΙΣΤΑΣΗ ΑΕΡΑ

Καθώς προχωράμε στη μελέτη της εξωτερικής βαλλιστικής, εισάγουμε τώρα την έννοια
της οπισθέλκουσας του αέρα πάνω στο σημειακό βλήμα. Κρατάμε ακόμα αυτήν την παρα-
δοχή, ότι δηλαδή το βλήμα μας είναι μια σημειακή μη περιστρεφόμενη μπάλα, έτσι ώστε να
μην εισέλθει ακόμα η δυναμική του βλήματος στις εξισώσεις μας. Επίσης, για να απλοποι-
ήσουμε τις εξισώσεις μας θα επιμείνουμε σε επίπεδες τροχιές, με γωνίες εκτόξευσης κάτω
από 5◦ . Μιά τέτοια βολή απεικονίζεται στο σχήμα
Ξεκινάμε με τον 2ο νόμο του Νεύτωνα σε ένα αδρανειακό σύστημα αναφοράς και όπου
χρειαστεί να αναπαραστήσουμε διανύσματα, θα το κάνουμε με έντονη γραφή. Για τον
άξονα των Y, ως θετική κατεύθυνση θεωρούμε την προς τα πάνω και για τον άξονα των
Χ, την κατεύθυνση προς τα εμπρός.
ΣF = ma (3.34)
dV
m = FD + mg (3.35)
dt
Σχήμα 3.13: Βολή με Αντίσταση Αέρα
Το αδρανειακό σύστημα αναφοράς μας επιτρέπει να παραμελήσουμε την επιτάχυνση

Coriolis, που είναι αποτέλεσμα της περιστροφής της γης. Δεδομένου ότι δεν υπάρχει συ-
νολική εκτροπή, η άντωση, η ροπή ανατροπής και η δύναμη Magnus που οφείλοναι σε
αυτήν την γωνία θεωρούνται αμελητέες. ΄Ετσι οι μόνες δυνάμεις που θα λάβουμε υπόψη
είναι η δύναμη της βαρύτητας και η δύναμη της αντίστασης. Η δύναμη οπισθέλκουσας που
ασκείται στο σώμα δίνεται από τον τύπο:
1 1
FD = ρSCD VV = ρSCD V 2 (−êV ) (3.36)
2 2
Εδώ ο συντελεστής CD είναι ο συντελεστής οπισθέλκουσας που παρουσιάστηκε νω-

ρίτερα. ΄Ενας άλλος συντελεστής που χρειάζεται αρκετά συχνά είναι ο βαλλιστικός συντε-
λεστής C, ο οποίος ορίζεται ως:
m
C= 2 (3.37)
d
όπου m και d είναι η μάζα και η διάμετρος του βλήματος αντίστοιχα. Για λόγους ευκολίας
ορίζουμε επίσης:
ρSCD
CD1 = (3.38)
2m
όπου S είναι η βάση της μετωπικής επιφάνεια του βλήματος, και αφού θεωρούμε το βλήμα
σφαίρα:
πd2
S= (3.39)
4
Για το βλήμα που ασχολούμαστε σε αυτήν την μελέτη ισχύει ότι:
CD1 = 27, 3484 · 10−4 (3.40)
Για την παραπάνω ισότητα, θεωρήσαμε ότι η πυκνότητα του αέρα στους 20◦ είναι περίπου
1, 2Kgr./m3
Η παραπάνω δύναμη, έχει κατεύθυνση ίδια με αυτήν της ταχύτητας του βλήματος, α-
ντίθετη φορά και αναλύεται σε δύο συνιστώσες,Fx καιFy ,οι οποίες θα είναι η καθεμία ,όπως
φαίνεται στο σχήμα 3.14:
Σχήμα 3.14: Ανάλυση Οπισθέλκουσας
Παρατηρούμε λοιπόν ότι, αφού η οπισθέλκουσα είναι αντίροπη της ταχύτητας του βλήμα-
τος, η γωνία θ που σχηματίζει η ταχύτητα με τον άξονα, είναι ίση με την γωνία που
σχηματίζει η οπισθέλκουσα. Το μέτρο λοιπόν της κάθε μίας θα είναι ίσο με F cos θ και
˙
F sin θ αντίστοιχα. ΄Αρα Fx = 12 ρSCD V 2 cos θ. ΄Ομως cos θ = VVx = q kx(t)k
2
. ΄Αρα
˙ ˙ 2
x(t) +y(t)
q q
˙
Fx = 12 ρSCD kx(t)k x(t) ˙ 2 . Ομοίως Fy = 1 ρSCD ky(t)k
˙ 2 + y(t) ˙ x(t) ˙ 2 . Παρατη-
˙ 2 + y(t)
2
ρούμε λοιπόν ότι ο λόγος των δυνάμεων οπισθέλκουσας ανά άξονα είναι ανάλογος με τον
λόγο των ταχυτήτων. Δηλαδή: FFxy = VVxy . Αυτό είναι ένα πολύ χρήσιμο συμπέρασμα που
θα χρειαστούμε αμέσως. Εάν λοιπόν ένα σώμα κινείται με μεγάλη ταχύτητα ως προς έναν
άξονα αναμένουμε να έχει και πολύ μεγάλη αντίσταση ως προς τον άξονα αυτόν.
Αν συνδιάσουμε την 3.35 με την 3.36 και διαιρέσουμε με την μάζα, θα πάρουμε μιά
έκφραση για την επιτάχυνση:
dV ρSCD VV
=− +g (3.41)
dt 2m
Το αρνητικό πρόσημο δηλώνει την αντίθετη φορά της οπισθέλκουσας στην κίνηση του
βλήματος. ΄Ομως αν κάνουμε την ανάλυση της επιτάχυνσης σε 3 άξονες έχουμε:
dV
= V˙x i + V˙y j + V˙z k (3.42)
dt
Αν συνδιάσουμε την 3.39 εξίσωση καθώς και τα συμπεράσματα που βγάλαμε για την
ανάλυση της οπισθέλκουσας σε συνιστώσες και αναλύσουμε την 3.41 σε τρεις άξονες,
έχουμε τις παρακάτω διαφορικές εξισώσεις:
q
¨ = −CD x(t)
x(t) ˙ ˙ 2 + y(t)
x(t) ˙ 2 (3.43)
1
q
¨ ˙ ˙ 2 + y(t)
y(t) = −CD1 y(t) x(t) ˙ 2−g (3.44)
V˙z = 0 (3.45)
(3.46)
Στον άξονα Ζ η επιτάχυνση είναι μηδενική διότι σε αυτόν τον άξονα δεν ασκείται κάποια
δύναμη. Δεν θα πρέπει να ξεχνάμε ότι:
q
V = Vx2 + Vy2 + Vz2 (3.47)
Τώρα είμαστε έτοιμοι να ορίσουμε τις οριζόντιες βολές. Κάνοντας κάποιες παραδοχές
διευκολύνουμε την επίλυση των 3.43 και 3.44 ΣΔΕ. Αν ορίσουμε λοιπόν ως οριζόντια βολή,
Vy ˙ 2
y(t)
μια βολή με αρχική γωνία κάτω των 5◦ , τότε Vx
= tan φ0 < 0, 088. ΄Αρα ˙ 2
< 0.008
x(t)
Παρατηρούμε λοιπόν, ότι για πολύ μικρές γωνίες, η ταχύτητα ισούται με V ≈ x(t). ˙ Η
◦
ερώτηση είναι: αυτές οι γωνίες ( έως 5 ) είναι αυτές που μας ενδιαφέρουν; Μία ανύψωση
της τάξεως των 5◦ στο όπλο, προσφέρει στα 100 μέτρα μία ανύψωση περίπου 9 μέτρων στο
βλήμα, όσο είναι το ύψος μια τριώροφης πολυκατοικίας, ενώ στα 400 μέτρα που είναι το
δραστικό βεληνεκές προσφέρει μία ανύψωση στο βλήμα περίπου 36 μέτρων στο βλήμα. Εδώ
θα πρέπει να υπενθυμίσουμε ότι το τυφέκιο, είναι όπλο που προφανών δεν προσφέρεται
για αντιαεροπορικές βολές, οπότε οι παραπάνω γωνίες καλύπτουν τον μέσο σκοπευτή
για να επιτύχει τον επιθυμητό του στόχο. Σύμφωνα με τα παραπάνω, οι σχέσεις 3.44
μετατρέπονται όπως παρακάτω:
¨ = −CD x(t)
x(t) ˙ 2 (3.48)
1
¨ = −CD y(t)
y(t) ˙ x(t)
˙ −g (3.49)
1
V˙z = 0 (3.50)
(3.51)
Τώρα πλέον, μπορούμε αρχικά να λύσουμε την 3.48 ΣΔΕ, η οποία είναι δευτέρου βαθ-
μού, μη ομογενής και μη γραμμική με την μέθοδο χωριζομένων μεταβλητών. Την λύση
˙ θα την αντικαταστήσουμε στην 3.49 για να λύσουμε ως προς
που θα βρούμε για την x(t),
˙
την y(t).
Ξεκινάμε λοιπόν με τον άξονα Χ. Στον άξονα αυτό ισχύει:
ẍt = −CD1 ẋ2 (3.52)

Θέτω ẋt = kt για να υποβιβάσουμε τον βαθμό της Συνήθους Διαφορικής Εξίσωσης, με
αποτέλεσμα:
k̇t = −CD1 kt2

k̇
= −CD1
kt2
Z Z
k̇
= − CD1 dt
kt2
1
− = −CD1 t + C1
kt
1
kt =
CD1 t − C1
1
ẋt =
CD1 t − C1
΄Ομως για t = 0 έχω ότι ẋt0 = V0 cos φ0 . ΄Αρα:
1
V0 cos φ0 = −
C1
1
C1 = −
V0 cos φ0
Οπότε:
V0 cos φ0
ẋt = (3.53)
1 + CD1 V0 cos φ0 t
Ολοκληρώνοντας ως προς t έχουμε:
V0 cos φ0
Z
xt = dt + C1
ln[1 + CD1 V0 cos φ0 t]
xt = + C1
CD1
΄Ομως, αν t = 0 ισχύει ότι χ=0, άρα C1 = 0,άρα:
ln[1 + CD1 V0 cos φ0 t]

xt = (3.54)
CD1
Αν, τέλος λύσω ως προς τον χρόνο, κάτι που θα μου χρειαστεί αργότερα, έχω:
exp(CD1 x − 1)
t= (3.55)
CD1 V0 cos φ0
΄Επειτα, θα ασχοληθούμε με τον άξονα Y. Στον άξονα Y λοιπόν, το βλήμα για όσο
χρόνο θα κινείται, θα ασκείται σε αυτό μια δύναμη τριβής με κατεύθυνση προς τα κάτω
καθώς και το βάρος του. ΄Οταν το σώμα φτάσει στο ανώτερο σημείο της τροχιάς του
(και μηδενιστεί η κατακόρυφη ταχύτητα του, θα αρχίσει να πέφτει και τότε θα αλλάξει η
αντίσταση και θα έχει κατεύθυνση προς τα πάνω. Το βάρος προφανώς θα έχει σταθερή
κατεύθυνση.
˙ με την λύση που

Εάν επιστρέψουμε στην εξίσωση 3.49 και αντικαταστήσουμε το x(t)
βρήκαμε στην εξίσωση 3.53 , έχω το παρακάτω αποτέλεσμα:
˙
¨ = −CD y(t) V0 cos φ0
y(t) 1 −g (3.56)
˙ με f (t) και η
Με σκοπό να υποβιβάσουμε την τάξη της ΣΔΕ αντικαθιστούμε την y(t)
προηγούμενη εξίσωση γίνεται:
˙ = f (t) −CD1 V0 cos φ0

f (t) −g (3.57)
Η λύση της παραπάνω ΣΔΕ είναι:
C1 − g2 CD1 V0 cos φ0 t2 −gt

f (t) = CD1 V0 cos φ0 t+1
˙ = C1 − g2 CD1 V0 cos φ0 t2 −gt

y(t) CD1 V0 cos φ0 t+1
˙ = V0 sin φ ,άρα C1 = V0 sin φ , οπότε:

΄Ομως για t=0 ισχύει ότι y(t) 0 0
g 2
˙ = V0 sin φ0 − 2 CD1 V0 cos φ0 t − gt
y(t) (3.58)
CD1 V0 cos φ0 t + 1
Η τελευταία εξίσωση μας δίνει την ταχύτητα στον άξονα Y. Η ολοκλήρωση της εξίσωσης
3.58 θα δώσει την απόσταση από τον άξονα X. Θέτοντας όπου CD1 V0 cos φ0 το CD2 για
διευκόλυνση και ολοκληρώνοντας ως προς το χρόνο έχουμε:
gCD
ln (CD2 t+1)[2CD2 (V0 sin φ0 CD2 +g)−gCD2 ]−CD2 t[ 2 (CD2 t−2)+2gCD2 ]
y(t) = 3
2CD
2
+C
2
΄Ομως για t = 0 έχουμε ότι y = 0, άρα C = 0, οπότε:

gCD2
ln (CD2 t + 1)[2CD2 (V0 sin φ0 CD2 + g) − gCD2 ] − CD2 t[ 2
(CD2 t − 2) + 2gCD2 ]
y(t) = 3
2CD 2
(3.59)
Αν τέλος, αντικαταστήσω τον χρόνο σύμφωνα με την 3.55, καταλήγω στην εξίσωση:
exp(CD x−1) exp(CD x−1) gCD exp(CD x−1)

ln (CD2 1 +1)[2CD2 (V0 sin φ0 CD2 +g)−gCD2 ]−CD2 1 [ 2 2 (CD2 1 −2)+2gCD2 ]
CD V0 cos φ0 CD V0 cos φ0 CD V0 cos φ0
y(x) = 1
3
2CD
1 1
Στην προηγούμενη μελέτη μας θεωρήσαμε το συντελεστή CD σταθερό, κάτι που δεν
είναι ρεαλιστικό. Στην πραγματικότητα, ο συντελεστής CD μεταβάλλεται σύμφωνα με
την ταχύτητα του βλήματος. Το παραπάνω σχήμα υποδεικνύει αυτήν την μεταβολή, η
οποία μετρήθηκε με πειραματικές μεθόδους, όπως φαίνεται και στην βιβλιογραφίας μας[5],
και αφορά το συγκεκριμένο πυρομαχικό της μελέτης μας. ΄Οπως φαίνεται και στο σχήμα,
Σχήμα 3.15: Συντελεστής Οπισθέλκουσας
ο συντελεστής μετά τα 1,8mach σταθεροποιείται στην τιμή περίπου 0,35, ενώ για πολύ
χαμηλές ταχύτητες, στο τελευταίο μέρος της πτήσης, σταθεροποιείται στην τιμή 0,13. Η
διαφορά είναι πολύ μεγάλη, αν παρατηρήσει κανείς ότι την στιγμή που η ταχύτητα του
βλήματος περνάει το 1mach ο συντελεστής οπισθέλκουσας γίνεται 3,5 φορές μεγαλύτε-
ρος. Σε ποιά στιγμή όμως συμβαίνει αυτό· Αν ανατρέξουμε στην εξίσωση 3.53, θέσουμε
όπου την ταχύτητα, την ταχύτητα του ήχου (320m/sec) και λύσουμε ως προς τον χρόνο,
διαπιστώνουμε ότι το βλήμα θα έχει αυτήν τη ταχύτητα μετά από 0,6855 sec. Αν πάλι,
θέσουμε στην εξίσωση της απόστασης τον συγκεκριμένο χρόνο διαπιστώνουμε ότι αυτό
συμβαίνει μετά από απόσταση 914 m. ΄Ετσι λοιπόν διαπιστώνουμε ότι λίγο πριν το πρώτο
χιλιόμετρο, σύμφωνα με τις παραδοχές που έχουμε κάνει, ελαττώνεται ο συντελεστής

οπισθέλκουσας κατά 3,5 φορές.
Εάν θέλαμε λοιπόν στις εξισώσεις μας να συνυπολογίσουμε τη μεταβολή του συντελεστή
οπισθέλκουσας, έχουμε 2 επιλογές.
ΠΡΩΤΗ ΜΕΘΟΔΟΣ: Η πολυωνυμική μέθοδος παρεμβολής του Νεύτωνα. Χρησιμοποι-

ώντας το διάγραμμα του σχήματος 3.15 και χρησιμοποιώντας κάποιες ενδεικτικές τιμές,
με την μέθοδο της παρεμβολής θα βρούμε μία προσεγγιστική τιμή του συντελεστή CD
σύμφωνα με την ταχύτητα, κάτι που κάναμε όπως φαίνεται και στο παρακάτω σχήμα:
Σχήμα 3.16: Πίνακας ενδεικτικών τιμών παρεμβολής
Χρησιμοποιώντας έπειτα την μέθοδο του Νεύτωνα, βρίσκουμε την παρακάτω πολυωνυ-
μική εξίσωση που μας δίνει τον συντελεστή οπισθέλκουσας σε συνάρτηση της ταχύτητας
του βλήματος:
˙ 4 − 24.76x(t)
CD = 5.1756x(t) ˙ 3 + 41.9x(t)
˙ 2 − 29.212x(t)
˙ + 7.2708 (3.60)
Υπενθυμίζουμε ότι για επίπεδες βολές, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε αντί για την
ολική ταχύτητα, την ταχύτητα στον άξονα Χ. Μία γραφική απεικόνιση της παραπάνω
εξίσωσης, είναι αυτή που φαίνεται στο παρακάτω σχήμα και είναι αρκετά «κοντά» σε αυτήν
την πραγματική του σχήματος 3.15. Προφανώς, εάν είχαμε πάρει παραπάνω σημεία, θα
ήταν και η προσέγγιση μας ακόμα πιο ακριβής. Τώρα που έχουμε μία συνάρτηση του
Σχήμα 3.17: Γράφημα προσέγγισης οπισθέλκουσας σύμφωνα με την μέθοδο του Νε-
ύτωνα
συντελεστή οπισθέλκουσας σύμφωνα με την ταχύτητα του βλήματος είναι πλέον εύκολο
να υπολογίσουμε την απώλεια που θα έχουμε από την αντίσταση σε συγκεκριμένη πτήση.
Χρησιμοποιώντας την ήδη γνωστή σχέση:
Z t1
W = F~ · ~v dt (3.61)
0
και λαμβάνοντας υπόψη ότι η δύναμη και η ταχύτητα έχουν πάντα την ίδια διεύθυνση
αλλά αντίθετη φορά, και αντικαταθιστώντας στη σχέση 3.36 τον συντελεστή CD με το
αποτέλεσμα που βρήκαμε στη σχέση 3.59, θεωρώντας ότι για επίπεδες βολές ισχύει V ≈
˙ έχουμε το παρακάτω αποτέλεσμα:
x(t),
Z t1
W = − (F · v)dt
0
Z t1
1 ˙ 4 − 24.76x(t)
˙ 3 + 41.9x(t)
˙ 2 − 29.212x(t) ˙ 3 )dt
˙ + 7.2708)x(t)
W = − ρS(5.1756x(t)
0 2
Z t1
1 ˙ 7 − 24.76x(t)
˙ 6 + 41.9x(t)
˙ 5 − 29.212x(t)
˙ 4 + 7.2708x(t)
˙ 3 )dt
W = − ρS (5.1756x(t)
2 0
˙
και αντικαθιστώντας όπου x(t),τη λύση της εξίσωσης 3.53 έχουμε:
Z t1
1 V0 cos φ0 V0 cos φ0
W = − ρS (5.1756[ ]7 − 24.76[ ]6
2 0 1 + CD1 V0 cos φ0 t 1 + CD1 V0 cos φ0 t
V0 cos φ0 V0 cos φ0 V0 cos φ0
+ 41.9[ ]5 − 29.212[ ]4 + 7.2708[ ]3 dt
1 + CD1 V0 cos φ0 t 1 + CD1 V0 cos φ0 t 1 + CD1 V0 cos φ0 t
Η λύση μας δίνει:

t1
1 V07 cos φ0 7
W = − ρS[5.1756[− ]
2 (6CD1 V0 cos φ0 (CD1 V0 cos φ0 t + 1)6 0
t1
V06 cos φ0 6
− 24.76 [− ]
(5CD1 V0 cos φ0 (CD1 V0 cos φ0 t + 1)5 0
t1
V05 cos φ0 5
+ 41.9 [− ]
t1
V04 cos φ0 4
− 29.212 [− ]
t1
V03 cos φ0 3
+ 7.2708 [− ] ]
(3.62)
Η παραπάνω σχέση μας δίνει το έργο της οπισθέλκουσας για μία «πτήση» από 0 έως t1
χρόνο.
ΔΕΥΤΕΡΗ ΜΕΘΟΔΟΣ: ΄Ενας άλλος τρόπος θα ήταν την εξίσωση 3.53 να την «σπάσου-
με» σε 2 μέρη, όπως παρακάτω:
˙ V0 cos φ0
x(t) = , t < 0, 6855sec (3.63)
1 + 27.3484 · 10−4 V0 cos φ0 t
˙ V0 cos φ0
x(t) = , t > 0, 6855sec (3.64)
1 + 9.116 · 10−4 V0 cos φ0 t
(3.65)
Ο λόγος που χρησιμοποιήσαμε τον συγκεκριμένο χρόνο, είναι διότι όπως αποδείξαμε
νωρίτερα είναι η στιγμή που το βλήμα «πέφτει» σε ταχύτητα μικρότερη από 1Mach, οπότε
είναι και η στιγμή που ο συντελεστής μεταβάλλεται από 0,35 αρχικά σε 0,13.
3.6 ΠΤΗΣΗ ΜΕ ΠΛΑΓΙΟ ΑΝΕΜΟ

Συνεχίζουμε την μελέτη μας για ένα μοντέλο βλήματος σημειακής μάζας προθέτοντας
μία ακόμη επιπλοκή, έναν εγκάρσιο άνεμο. Ως άνεμος, ορίζεται η ΟΡΙΖΟΝΤΙΑ μετατόπι-
ση αέριων μαζών και αυτό γιατί οι κάθετες μετακινήσεις είναι και σπανιότερες αλλά και
κατά μεγάλο ποσοστό μικρότερης ταχύτητας. Αυτός είναι και ο λόγος για τον οποίο θα
θεωρήσουμε αργότερα την κατακόρυφη ταχύτητα του ανέμου μηδενική. Στις εξισώσεις
που ακολουθούν , θα παραλείψουμε την οποιαδόποτε μεταβολή στην πυκνότητα του αέρα
η οποία είναι φυσικό να συμβαίνει κατά την αλλαγή υψομέτρου, αφού η μεταβολή που θα
προκαλέσει είναι αρκετά μικρή. Επίσης θα υποθέσουμε ότι η κατεύθυνση και η ταχύτη-
τα του ανέμου παραμένει σταθερή σε όλη την διάρκεα της πτήσης του. Πολύ σημαντικό
επίσης είναι να μπορούμε με ευκολία να μετατρέψουμε τις καιρικές συνθήκες σε χρήσιμα
αριθμητκά δεδομένα. Η σχέση λοιπόν που μετατρέπει τα μποφόρ σε ταχύτητα του ανέμου
είναι η παρακάτω:
2
B = V 3 (m/sec) (3.66)
΄Ενας πιό πρακτικός τρόπος είναι η χρήση του πίνακα όπως παρατίθεται παρακάτω στο
σχήμα 3.18:
Το άλλο πολύ σημαντικό συμπέρασμα που εξάγουμε από την μελέτη του παραπάνω
πίνακα είναι ότι η ταχύτητα του ανέμου είναι πάντα αμελητέα σε σχέση με την ταχύτητα
του βλήματος στον άξονα Χ. Σε κανονικές συνθήκες, έως και 6 μποφόρ (και υπό την
προϋπόθεση ότι η ταχύτητα αυτή είναι παράλληλη στη βολή μας), η ταχύτητα του ανέμου
πλησιάζει μετά βίας τα 14 m/sec, σχετικά ασήμαντη ταχύτητα με την ταχύτητα του βλήμα-
τος που για τα πρώτα 400 m. που είναι τα δραστικά, αν χρησιμοποιήσουμε τη σχέση 3.52
και θέσουμε όπου την απόσταση τα 400 m. θα δούμε ότι αυτό συμβαίνει μετά από χρόνο
t1 = 0, 905sec , στον οποίο χρόνο το βλήμα έχει υποπέσει σε ταχύτητα περίπου 270 m/sec.
΄Αρα λοιπόν είναι της τάξης του 5% , αμελητέο ποσοστό. Διαπιστώνουμε λοιπόν ότι αυτό
που μας ενδιαφέρει ιδιαίτερα είναι η πλευρική συνιστώσα του άνεμου.
΄Ενα σχέδιο βασισμένο πάνω σε αυτήν τη μελέτη είναι το παρακάτω (Σχήμα 3.19):
3.6. ΠΤΗΣΗ ΜΕ ΠΛΑΓΙΟ ΑΝΕΜΟ 59
Σχήμα 3.18: Πίνακας συσχετισμού κλίμακας μποφόρ με ταχύτητα ανέμου
Σχήμα 3.19: Πτήση με πλάγιο άνεμο
Ξεκινάμε με μια τροποποιημένη έκδοση της εξίσωσης
dV ρSCD
=− V (V − W) + g (3.67)
dt 2m
ή διαφορετικά:
dV
= −CD1 V (V − W) + g (3.68)
dt
Στις παραπάνω εξισώσεις, έχουμε αντικαταστήσει το διάνυσμα V με το διάνυσμα V−W

επειδή οι μετρήσεις οπισθέλκουσας γίνονται πάντα σε σχέση με τη ροή του αέρα και όχι
σε σχέση με το έδαφος. Το διάνυσμα W είναι προφανώς το διάνυσμα της ταχύτητας του
ανέμου. Ως V ορίσαμε το μέτρο του διανύσματος V − W το οποίο δίνεται προφανώς από
τη σχέση:
q
V = kVx − Wx k2 + kVy − Wy k2 + kVz − Wz k2 (3.69)
Επιστρέφοντας στην εργασία μας, αρχικά θα αναλύσουμε την οπισθέλκουσα σε 3 άξονες,

το παρακάτω σχήμα θα βοηθήσει να κατανοήσουμε την ανάλυση που ακολουθεί:
Σχήμα 3.20: Ανάλυση οπισθέλκουσας σε 3 άξονες
Οι γωνίες θ, φ και ψ είναι οι γωνίες που σχηματίζουν οι προβολές της ταχύτητα αλ-
λά και της δύναμης οπισθέλκουσας με τους άξονες X,Yκαι Ζ αντίστοιχα. Τις προβολές
της ταχύτητας και της οπισθέλκουσας στο επίπεδο XY θα τις ονομάσουμε Vxy και Fxy
αντίστοιχα. Εύκολα διαπιστώνουμε από το σχήμα ότι:
Fxy = F cos ψ΄ = F sin ψ

ẋ
Fx = Fxy cos θ = F sin ψ cos θ = F p (3.70)
ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
ẏ
Fy = Fxy sin θ = F sin ψ sin θ = F p (3.71)
ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
Vz ż
Fz = F cos ψ = F =Fp (3.72)
V ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
(3.73)
΄Οπου ψ΄ είναι η συμπληρωματική γωνία της ψ. ΄Οσο για τα κλάσματα των ταχυτήτων,
οι παραπάνω σχέσεις ισχύουν διότι αν παρατηρήσουμε το σχήμα όπως και πρίν ισχύει:
Vxy = V cos ψ΄ = V sin ψ

Vx = Vxy cos θ = V sin ψ cos θ
Vy = Vxy sin θ = V sin ψ sin θ
Vz = V cos ψ
Η εφαρμογή του 2ου Νόμου του Νεύτωνα κατα άξονα θα δώσει όπως και στην προηγο-
ύμενη υποενότητα τις παρακάτω σχέσεις:
1 2 ẋ 1
mẍ = −Fx = − ρSCD V p ' − ρSCD ẋ2 (3.74)
2 ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 2
1 2 ẏ
mÿ = −Fy − mg = − ρSCD V p − mg
2 ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
1
' − ρSCD ẋẏ − mg (3.75)
2
1 2 ż 1
mz̈ = −Fz = − ρSCD V p = − ρSCD ẋ(−Wz ) (3.76)
2 2 2
ẋ + ẏ + ż 2 2
(3.77)
ή πιό απλά:
ẍ = −CD1 ẋ2 (3.78)

ÿ = −CD1 ẋẏ − g (3.79)
z̈ = CD1 ẋ(−Wz ) (3.80)
(3.81)
Για να φτάσουμε στις παραπάνω εξισώσεις, έχουμε κάνει τις εξής παραδοχές:
1. Το μέτρο της συνολικής ταχύτητας του βλήματος ισούται προσεγγιστικά με την

ταχύτητα του βλήματος στον άξονα Χ κάτι που ισχύει για επίπεδες βολές (με όμοιο
τρόπο εργαστήκαμε και στην προηγούμενη ενότητα)
2. Η ταχύτητα του ανέμου στον άξονα Χ είναι αμελητέα σε σχέση με την ταχύτητα του
βλήματος (κάτι που αποδείξαμε στη δεύτερη παράγραφο αυτής της υποενότητας)
3. Το βλήμα δεν έχει πλευρική ταχύτητα (άξονας Ζ) αρχικά, αφού δεν ασκείται σε αυτό
κάποια άλλη πλευρική δύναμη, οπότε η σχετική του ταχύτητα ως προς τον άνεμο
είναι η αντίθετη της ταχύτητας του ανέμου.
΄Επειτα από αυτές τις παραδοχές, η σχετική ταχύτητα του βλήματος ως προς τον άνεμο
είναι:
V x = Vx = ẋ
V y = Vy = ẏ
V z = −Wz
Παρατηρώντας τώρα τις εξισώσεις 3.81, βγάζουμε το συμπέρασμα ότι το βλήμα κατά τον
άξονα Ζ εκτελεί μία μη ομαλά επιταχυνόμενη κίνηση ,η πλευρική επιτάχυνση είναι ανάλογη
της εμπρόσθιας ταχύτητας (αναμενόμενο αποτέλεσμα) καθώς και της πλευρική ταχύτητας
του ανέμου (επίσης αναμενόμενο).
Σχήμα 3.21: Αριθμητικά δεδομένα απόκλισης κατασκευαστή

Σχήμα 3.22: Τελικός υπολογισμός πλευρικών αποκλίσεων και σφαλμάτων
Δεν θα ασχοληθούμε με τις εξισώσεις 3.78 και 3.79 ,(είναι κάτι που κάναμε στην προη-
γούμενη υποενότητα) αλλά θα λύσουμε την 3.80. Αρχικά θα αντικαταστήσουμε το x(t) ˙
με:
˙ = V0 cos φ0
x(t) (3.82)
Οπότε:
¨ = −Wz CD1 V0 cos φ0
z(t) (3.83)
΄Αρα ολοκληρώνοντας την 3.83:
˙ = −Wz ln[1 + CD V0 cos φ t] + C1
z(t) (3.84)
1 0
˙ = 0, άρα C1 = 0, έτσι λοιπόν:

΄Ομως z(0)
˙ = −Wz ln[1 + CD V0 cos φ t]
z(t) (3.85)
1 0
Ολοκληρώνοντας μία ακόμη φορά ως προς το χρόνο παίρνουμε το παρακάτω αποτέλεσμα:

1
z(t) = Wz t − Wz (t + ) ln [CD1 V0 cos φ0 t + 1] + C (3.86)
CD1 V0 cos φ0
΄Ομως γνωρίζουμε ότι για t = 0, ισχύει ότι z = 0, άρα:
1
z(t) = Wz t − Wz (t + ) ln [CD1 V0 cos φ0 t + 1] (3.87)
CD1 V0 cos φ0
Πρίν ξεκινήσουμε την εφαρμογή πάνω στο πυρομαχικό το οποίο μελετάμε, θα ήταν
πολύ χρήσιμο να δούμε τους πίνακες τους οποίους δίνει η κατασκευαστική εταιρία για την
απόκλιση σε σχέση με την πλευρική ταχύτητα του πυρομαχικού:
Στον πίνακα αυτόν, μας ενδιαφέρει ιδιαίτερα η στήλη wind drift, στον κάτω πίνακα όπου
δίνει την απόκλιση σε 100, 200, 300 και 400 μέτρα όπου μας ενδιαφέρει, όταν πνέουν
κάθετοι άνεμοι ταχύτητας 4 m/sec. Κατόπιν, «κατασκευάζουμε» στο excel τον πίνακα
του σχήματος 3.23 στον οποίο έχουμε υπολογίσει σύμφωνα με τη σχέση 3.87 την πλευρική
απόκλιση καθώς και την απόκλιση των αποτελεσμάτων μας από τον πίνακα του κατασκευα-
στή:
Σχήμα 3.23: Τελικός Πίνακας υπολογισμού πλευρικών αποκλίσεων
Ο τελευταίος και πιό σύνθετος στην κατασκευή του πίνακας,3.22, είναι αυτός που μας
δίνει την τελική απόκλιση ανά ταχύτητα ανέμου. Ο πίνακας έχει ως παρατίθεται παρακάτω
και αναλύεται ως εξής:
1. Στη στήλη «Μέση ταχύτητα», φαίνεται η μέση ταχύτητα ανέμου ανα μποφόρ σύμ-
φωνα με τον πίνακα 3.18.
2. Στην κίτρινη στήλη «Αναμενόμενο σφάλμα σύμφωνα με τον πίνακα», φαίνεται το

σφάλμα που αναμένουμε, σύμφωνα με τις εκτιμήσεις και τα αποτελέσματα που πήραμε
στον πίνακα 3.22. Τα σφάλματα που αναμένουμε θα είναι αναλογικά της ταχύτητας
του ανέμου.
3. Στην πράσινη στήλη «Εκτίμηση σύμφωνα με τη σχέση 3.87», φαίνονται τα αποτε-

λέσματα που παίρνουμε εκτελώντας τη σχέση 3.87
4. Τέλος, στη μπλέ στήλη «Πίνακας πραγματικής απόκλισης», φαίνονται οι πραγματικές

αποκλίσεις που περιμένουμε να έχουμε ανα ταχύτητα ανέμου και ανα απόσταση.
Η πρώτη μας απορία σίγουρα είναι το κατά πόσο ανταποκρίνεται ο τελικός πίνακας στην
πραγματικότητα. Το αποτέλεσμα πρέπει να είναι αρκετά κοντά στην πραγματικότητα διότι
εάν για παράδειγμα θεωρήσουμε μία βολή στα 100 μέτρα με κάθετο άνεμο 5 μποφόρ, η
σχέση 3.87 μας δίνει μία απόκλιση της τάξης των 19,3 εκ., η οποία με εκτίμηση λάθους 14,6
εκ. μας οδηγεί σε ένα τελικό αποτέλεσμα 4, 7εκ. Τώρα, εαν επιστρέψουμε στον πίνακα
3.21 θα δούμε ότι ο κατασκευαστής έχει υπολογίσει στα 100 μέτρα μία απόκλιση 2 εκ. για
άνεμο ταχύτητας 4m/sec. ΄Αρα για 2,35 φορές μεγαλύτερη ταχύτητα περιμένουμε και 2,35
φορές μεγαλύτερη απόκλιση, δηλαδή 4, 7εκ.
Εδώ, ίσως να αναρωτηθεί κάποιος γιατί να «κοπιάσουμε» για αυτή τη σχέση και να μην
χρησιμοποιήσουμε τον ήδη υπάρχοντα πίνακα 3.21. Κατ΄αρχήν, εάν δεν είχαμε εργαστεί
πάνω σε αυτές τις σχέσεις δεν θα γνωρίζαμε ότι η απόκλιση είναι ανάλογη της ταχύτητας
του ανέμου και δεύτερον γνωρίζοντας πλέον ότι οι αποκλίσεις μας ισχύουν, μπορούμε να
μεταβάλλουμε και άλλους συντελεστές (π.χ πυκνότητα αέρα σε μια βροχερή ημέρα ή γωνία
βολής πάντα μικρότερη των 5 μοιρών) των οποίων η μεταβολή δεν είναι ευθέως ανάλογη
με την μεταβολή της ταχύτητας και να εξάγουμε νέους πίνακες αποκλίσεων.
Πριν κλείσουμε την εξέταση αυτού του αντικειμένου, της κίνησης δηλαδή με την επίδραση
κάθετου ανέμου, θα δούμε ακόμα πως μπορεί να επηρεάσει την πτήση ενός βλήματος, ο
αέρας που είναι παράλληλος με την κίνηση του βλήματος. Σε αυτήν την περίπτωση 3.81
γίνεται:
ẍ = −CD1 [ẋ − Wx ]2 (3.88)
ÿ = −CD1 ẋẏ − g (3.89)
z̈ = 0 (3.90)
(3.91)
Θα ασχοληθούμε με την λύση της 3.88 ΣΔΕ:

ẍ = −CD1 [ẋ − Wx ]2
ẍ
= −CD1
[ẋ − Wx ]2
Ολοκληρώνοντας ως προς το χρόνο έχουμε:

−[ẋ − Wx ]−1 = −CD1 t + C
΄Ομως για t = 0, ισχύει ότι ẋ(0) = V0 cos φ0 =⇒
1
[ẋ − Wx ]−1 = CD1 t +
V0 cos φ0 − Wx
1
ẋ − Wx = 1
CD1 t + V0 cos φ0 −Wx
1
ẋ = 1 + Wx (3.92)
CD1 t + V0 cos φ0 −Wx
Εαν κάνουμε μια εφαρμογή του παραπάνω τύπου , θα δούμε ότι για μια ταχύτητα ανέμου
της τάξης των 20m/sec, σε οριζόντια βολή εαν ο άνεμος είναι «κόντρα» στο βλήμα, έπειτα
από 0,905 sec η ταχύτητα του βλήματος θα είναι 250,71m/sec, ενώ εάν ο ίδιος άνεμος
είναι στην ίδια φορά με την ταχύτητα του βλήματος, η τελική ταχύτητα έπειτα από τον ίδιο
χρόνο θα είναι 286m/sec. ΄Ηταν αναμενόμενο ότι όταν ο άνεμος είναι κόντρα η ταχύτητα
θα ήταν μικρότερη από όταν ο άνεμος είναι στην ίδια κατεύθυνση με την ταχύτητα του
βλήματος.
Δεν μας μένει παρά να ολοκληρώσουμε μια τελευταία φορά ως προς το χρόνο έτσι ώστε
να βρούμε την απόσταση. ΄Ετσι λοιπόν διαπιστώνουμε ότι:
1
ln [CD1 t+ V ]
0 cos φ0 −Wx
x(t) = CD1
+ Wx t + C
΄Ομως για t = 0, ισχύει ότι x(t) = 0 , άρα:

ln V0 cos φ0 −Wx
C= CD1
1
ln [CD1 t + V0 cos φ0 −Wx
] ln V0 cos φ0 − Wx
x(t) = + Wx t + (3.93)
CD1 CD1
Κάνοντας μία απλή εφαρμογή και θέτοντας όπου τον χρόνο, 0,905 sec, έχουμε το απο-
τέλεσμα των 426,11 m εάν ο άνεμος είναι με το «μέρος» σου και 387,3 m εάν ο άνεμος
είναι εναντίον σου.
Αφού λοιπόν αναλύσαμε και την επιρροή των εγκάρσιων αλλά και των παράλληλων
ανέμων, κάθε πλάγια βολή μπορεί να θεωρηθεί ως μια σύνθετη βολή με δύο συνιστώσες, μία
κάθετη στην κίνηση της βολίδας και μία παράλληλη, και με τον τρόπο αυτό να αναλύσουμε
την μελέτη μας όπως προηγουμένως. Ολοκληρώνοντας λοιπόν αυτήν την υποενότητα,
είμαστε έτοιμοι να προχωρήσουμε στο επόμενο βήμα της σπουδής μας.
3.7 Η ΔΥΝΑΜΗ CORIOLIS

Στη φυσική, η δύναμη Coriolis είναι μια αδρανειακή ή πλασματική δύναμη που δρα σε
αντικείμενα που κινούνται μέσα σε ένα σύστημα αναφοράς που περιστρέφεται σε σχέση με
ένα αδρανειακό σύστημα. Σε ένα σύστημα αναφοράς με δεξιόστροφη περιστροφή , η δύναμη
δρα στα αριστερά της κίνησης του αντικειμένου ενώ σε ένα σύστημα με αριστερόστροφη
περιστροφή , η δύναμη ενεργεί προς τα δεξιά. Αν και αναγνωρίστηκε προηγουμένως από
άλλους, η μαθηματική έκφραση για τη δύναμη Coriolis εμφανίστηκε σε ένα έγγραφο του
1835 από τον Γάλλο επιστήμονα Gaspard-Gustave de Coriolis, σε σχέση με τη θεωρία
των τροχών του νερού. Στις αρχές του 20ού αιώνα, ο όρος δύναμη Coriolis άρχισε να
χρησιμοποιείται σε σχέση με τη μετεωρολογία.
Οι νόμοι κίνησης του Νεύτωνα περιγράφουν την κίνηση ενός αντικειμένου σε ένα αδρα-
νειακό (μη επιταχυνόμενο) σύστημα αναφοράς. ΄Οταν οι νόμοι του Νεύτωνα εφαρμόζονται
σε περιστρεφόμενο σύστημα αναφοράς, εμφανίζονται οι επιταχύνσεις Coriolis καθώς και
φυγοκεντρικές δυνάμεις. ΄Οταν εφαρμόζεται σε τεράστια αντικείμενα, οι αντίστοιχες δυ-
νάμεις είναι ανάλογες με τις μάζες αυτών. Η δύναμη Coriolis είναι ανάλογη με τον ρυθμό
περιστροφής και η φυγοκεντρική δύναμη είναι ανάλογη με το τετράγωνο του ρυθμού πε-
ριστροφής. Η δύναμη Coriolis δρα σε κατεύθυνση κάθετη προς τον άξονα περιστροφής
και προς την ταχύτητα του σώματος στο περιστρεφόμενο σύστημα και είναι ανάλογη με
3.7. Η ΔΥΝΑΜΗ CORIOLIS 67
την ταχύτητα του αντικειμένου στο περιστρεφόμενο σύστημα (για την ακρίβεια, με τη συ-
νιστώσα της ταχύτητάς που είναι κάθετη προς τον άξονα περιστροφής). Η φυγοκεντρική
δύναμη δρα προς τα έξω κατά την ακτινική διεύθυνση και είναι ανάλογη με την απόσταση
του σώματος από τον άξονα του περιστρεφόμενου πλαισίου. Αυτές οι πρόσθετες δυνάμεις
ονομάζονται αδρανειακές δυνάμεις, πλασματικές δυνάμεις ή ψευδο-δυνάμεις. Υπολογίζο-
ντας την περιστροφή με την προσθήκη αυτών των ψευδο-δυνάμεων, οι νόμοι κίνησης του
Νεύτωνα μπορούν να εφαρμοστούν σε ένα περιστρεφόμενο σύστημα σαν να ήταν ένα αδρα-
νειακό σύστημα. Είναι συντελεστές διόρθωσης που δεν απαιτούνται σε μη περιστρεφόμενο
σύστημα.
Στη συνήθη χρήση του όρου δύναμη Coriolis, το περιστρεφόμενο σύστημα αναφοράς
που υπονοείται είναι σχεδόν πάντα η Γη. Επειδή η Γη περιστρέφεται, οι παρατηρητές της
Γης πρέπει να υπολογίζουν τη δύναμη Coriolis για να αναλύσουν σωστά την κίνηση των
αντικειμένων. Η Γη ολοκληρώνει μια περιστροφή σε κάθε κύκλο ημέρας / νύχτας, οπότε
για κινήσεις καθημερινών αντικειμένων η δύναμη Coriolis είναι συνήθως αρκετά μικρή
σε σύγκριση με άλλες δυνάμεις. Τα αποτελέσματά της γίνονται γενικά αισθητά μόνο για
κινήσεις που συμβαίνουν σε μεγάλες αποστάσεις και μεγάλες χρονικές περιόδους, όπως η
μεγάλης κλίμακας κίνηση του αέρα στην ατμόσφαιρα ή το νερό στον ωκεανό. ή όπου η
υψηλή ακρίβεια είναι σημαντική, όπως είναι οι πυροβολισμοί μεγάλης εμβέλειας ή οι τροχιές
πυραύλων. Τέτοιες κινήσεις περιορίζονται από την επιφάνεια της Γης, επομένως μόνο το
οριζόντιο στοιχείο της δύναμης Coriolis είναι γενικά σημαντικό. Αυτή η δύναμη,όπως
φαίνεται και στο σχήμα 3.24, προκαλεί την εκτροπή των κινούμενων αντικειμένων στην
επιφάνεια της Γης προς τα δεξιά (σε σχέση με την κατεύθυνση της διαδρομής) στο Βόρειο
Ημισφαίριο και προς τα αριστερά στο Νότιο Ημισφαίριο. Το οριζόντιο φαινόμενο εκτροπής
είναι μεγαλύτερο κοντά στους πόλους, καθώς ο πραγματικός ρυθμός περιστροφής για έναν
τοπικό κατακόρυφο άξονα είναι μεγαλύτερος εκεί και μειώνεται στο μηδέν στον ισημερινό.
Οι άνεμοι και τα ρεύματα αντί να ρέουν απευθείας από περιοχές υψηλής πίεσης σε χαμηλή
πίεση, όπως θα έκαναν σε ένα μη περιστρεφόμενο σύστημα, τείνουν να ρέουν προς τα δεξιά
αυτής της κατεύθυνσης βόρεια του ισημερινού (αριστερόστροφα) και αριστερά αυτής της
κατεύθυνσης νότια από αυτό (δεξιόστροφα). Αυτό το φαινόμενο είναι υπεύθυνο για την
περιστροφή των ανέμων και επομένως το σχηματισμό κυκλώνων.
Για μια διαισθητική εξήγηση της προέλευσης της δύναμης Coriolis, θα πρέπει να σκεφτο-
ύμε ένα αντικείμενο, το οποίο πρέπει να ακολουθεί την επιφάνεια της Γης και να κινείται
προς τα βόρεια στο βόρειο ημισφαίριο. Ορατό από το διάστημα, το αντικείμενο δεν φαίνεται
να πηγαίνει προς τα βόρεια, αλλά έχει μια ανατολική κίνηση (περιστρέφεται γύρω προς τα
δεξιά μαζί με την επιφάνεια της Γης). ΄Οσο πιο βόρεια ταξιδεύει, τόσο μικρότερη είναι η
«διάμετρος του παραλλήλου του» (η ελάχιστη απόσταση από το επιφανειακό σημείο προς
τον άξονα περιστροφής, που βρίσκεται σε επίπεδο ορθογώνιο προς τον άξονα), και τόσο πιο
αργή είναι η ανατολική κίνηση της επιφάνειάς του . Καθώς το αντικείμενο κινείται βόρεια,
σε υψηλότερα γεωγραφικά πλάτη, έχει την τάση να διατηρεί την ταχύτητα ανατολής με
την οποία ξεκίνησε (αντί να επιβραδύνεται για να ταιριάζει με τη μειωμένη ταχύτητα ανα-
τολής των τοπικών αντικειμένων στην επιφάνεια της Γης), οπότε περιστρέφεται ανατολικά
(δηλαδή στο δεξιά της αρχικής κίνησής του).
Αν και δεν είναι προφανές από αυτό το παράδειγμα, το οποίο θεωρεί κίνηση προς τα
Σχήμα 3.24: Επιρροή δύναμης Coriollis στην τροχιά ενός βλήματος
βόρεια, η οριζόντια παραμόρφωση συμβαίνει εξίσου για αντικείμενα που κινούνται ανατολι-
κά ή δυτικά (ή σε οποιαδήποτε άλλη κατεύθυνση). Ωστόσο,αν και η θεωρία ότι η επίδραση
καθορίζει την περιστροφή του νερού αποστράγγισης σε μπανιέρα ή νεροχύτη τυπικού με-
γέθους έχει αποδειχθεί επανειλημμένα από τους επιστήμονες της σύγχρονης εποχής. η
δύναμη είναι αμελητέα μικρή σε σύγκριση με τις πολλές άλλες επιρροές στην περιστροφή.
Η δύναμη Coriolis είναι σημαντική στην εξωτερική βαλλιστική για τον υπολογισμό των
τροχιών των μεγάλου βεληνεκούς πυροβολισμών. Το πιο διάσημο ιστορικό παράδειγμα
ήταν το όπλο του Παρισιού, το οποίο χρησιμοποίησαν οι Γερμανοί κατά τον Α ΄Παγκόσμιο
Πόλεμο για να βομβαρδίσουν το Παρίσι από μια απόσταση περίπου 120 χλμ. Η δύνα-
μη Coriolis αλλάζει ελάχιστα την τροχιά μιας σφαίρας, επηρεάζοντας την ακρίβεια σε
εξαιρετικά μεγάλες αποστάσεις. Προσαρμόζεται για ακριβείς σκοπευτές μεγάλων απο-
στάσεων. Στο γεωγραφικό πλάτος του Σακραμέντο της Καλιφόρνιας, παρατηρήθηκε ότι
μία βολή 910 m. προς τα βόρεια εκτρέπεται 2,8 71 mm προς τα δεξιά.
Στη δική μας εργασία δεν είναι απαραίτητος ο υπολογισμός της συγκεκριμένης δύναμης
λόγω του μικρού βεληνεκούς που διαθέτει το τυφέκιο μας. ΄Εχει νόημα να υπολογίσουμε
αποκλίσεις μονάχα σε βολές βεληνεκούς άνω των 1.000 μέτρων. Εγκυκλοπαιδικά θα
αναφέρουμε ότι στο δεύτερο νόμο του Νεύτωνα θα κάναμε μια μικρή παρέμβαση ώστε να
συνυπολογστεί η επίδραση της δύναμης Coriolis, και η σχέση μας θα κατέληγε ως εξής:
dV X
m = F + mg + mΛ (3.94)
dt
όπου Λ είναι η επιτάχυνση Coriolis σε σχέση με την περιστροφή της Γης και ισούται με:
Λ = −2Ω × V (3.95)
όπου Ω είναι η ταχύτητα της Γης σε σχέση με τον πολικό άξονα και διανυσματικά ισούται
με:  
Ω cos Lcos(AZ)
Ω= Ω sin L  (3.96)
−Ω cos L sin (AZ)
3.8. ΤΡΟΧΙΑ 6 ΒΑΘΜΩΝ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ 69
όπου οι γωνίες L και ΑΖ είναι αυτές που φαίνονται στο σχήμα 3.25. ΄Ετσι λοιπόν η γωνία
Σχήμα 3.25: Γωνίες που χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό της επιτάχυνσης Cori-
olis
L είναι αυτή που σχηματίζει η βολίδα με τον ισημερινό, μετρούμενη θετικά στο Βόρειο
ημισφαίριο και αρνητικά στο Νότιο, ενώ ΑΖ είναι το αζιμούθιο της βολίδας μετρούμενο
κατά τη φορά των δεικτών του ρολογιού.
Δεν θα επεκταθούμε λοιπόν άλλο στη επίδραση της δύναμης Coriolis, αφού στη δική μας
περίπτωση θεωρείται αμελητέα, και έτσι είμαστε έτοιμοι να προχωρήσουμε στο επόμενο
βήμα.
3.8 ΤΡΟΧΙΑ 6 ΒΑΘΜΩΝ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ

Σύμφωνα με το σχέδιό μας να αυξήσουμε την πολυπλοκότητα των αναλύσεών μας για
να προσεγγίσουμε περισσότερο στενά τις φυσικές πραγματικότητες της πτήσης βλήματος,
θα θεωρήσουμε τώρα το βλήμα ως κατανεμημένη μάζα. Δεδομένου ότι τα βλήματα είναι
σχετικά άκαμπτες δομές, ένα μοντέλο έξι βαθμών ελευθερίας μπορεί να αντιπροσωπεύει
επαρκώς τη θέση και τη στάση του ανά πάσα στιγμή. Κάθε βαθμός ελευθερίας συνδέεται
με μια συντεταγμένη απαραίτητη για την πλήρη περιγραφή της θέσης ενός σώματος. Ενώ
αυτό το μοντέλο είναι αναγκαστικά πιο περίπλοκο από οτιδήποτε έχουμε μελετήσει μέχρι
στιγμής, οι βασικές φυσικές αρχές παραμένουν οι ίδιες. Στις εξισώσεις που ακολουθούν,
υποθέτουμε ότι το βλήμα είναι ένα άκαμπτο σώμα πεπερασμένου μήκους με τη μάζα του
κατανεμημένη με βάση τη γεωμετρία του. Αυτό μας επιτρέπει να υπολογίσουμε το απο-
τέλεσμα της «στάσης» του βλήματος στην οπισθέλκουσα αλλά και στην πλήρη δυναμική
του. Αυτό απεικονίζεται στο σχήμα 3.26.
Για άλλη μια φορά επαναδιατυπώνουμε τις εξισώσεις κίνησης, οι οποίες για τη γενικότητα
περιλαμβάνουν έναν όρο για προώθηση του βλήματος καθώς και την επίδραση της δύναμης
Σχήμα 3.26: Σύστημα συντεταγμένων 6 βαθμών ελευθερίας
Coriolis, δυνάμεις που στη δικά μας μελέτη θα αγνοήσουμε λόγω της μη ύπαρξης της
πρώτης και της μικρής επίδρασης της δεύτερης.
dV X X
m = F + mg + mΛ + RT (3.97)
dt
Μπορούμε επίση να γράψουμε την αρχή διατήρησης της ορμής ως εξής:
dH X X
= M+ RM (3.98)
dt
όπου:
H=Το διάνυσμα της στροφορμής του βλήματος
M=Το σύνολο των αεροδυναμικών ροπών του βλήματος
RM =Το σύνολο των προωθητικών ροπών του βλήματος (πρόκειται να τις αγνοήσουμε)
Επειδή το βλήμα θεωρείται συμμετρικό, κάθε άξονας εγκάρσιος προς τον διαμήκη δια-
μέσου του ΚΒ είναι ένας κύριος άξονας αδράνειας. Ο ίδιος ο διαμήκης άξονας είναι ε-
πίσης,φυσικά, ένας κύριος άξονας αδράνειας. Ο ορισμός του τανυστή αδράνειας, τον οποίο
θα κάνουμε χρήση, είναι:  
Ixx −Ixy −Ixz
−Iyx Iyy −Iyz  (3.99)
−Izx −Izy Izz
Εδώ, οι διαγώνιοι όροι ονομάζονται ροπές αδράνειας και οι εκτός διαγώνιας όροι ονο-
μάζονται γινόμενα αδράνειας. Γνωρίζουμε ότι αν ένα σώμα παρουσιάζει συμμετρία ως προς
έναν άξονα, τότε το γινόμενο αδράνειας του άξονα αυτού και κάποιου άλλου είναι πάντα
μηδέν. Σε αυτόν τον προσανατολισμό, οι άξονες ονομάζονται ως κύριοι άξονες αδράνειας

και ο τανυστής γράφεται ως:  
Ix 0 0
 0 Iy 0  (3.100)
0 0 Iz
Στο σύστημα συντεταγμένων μας, θα καθορίσουμε τα μοναδιαία διανύσματα,i, j και k

έτσι ώστε όλα να βρίσκονται στους κύριους άξονες του βλήματος. Λόγω αυτής της κα-
τάστασης, η συνολική στροφορμή του βλήματος μπορεί να εκφραστεί ως το άθροισμα δύο
διανυσμάτων: η παράλληλη στροφορμή με το διάνυσμα i και η στροφορμή για κάθε άξο-
να κάθετο προς το i μέσω του ΚΒ. Δεδομένου ότι ο άξονας i είναι αυτό που συνήθως
αποκαλούμε πολικό άξονα, θα υποδηλώσουμε την πολική ροπή αδράνειας ως IP . Με τη
συμμετρία του βλήματος, οι άλλες ροπές αδράνειας για άξονες κάθετους είναι γνωστές ως
εγκάρσιες ροπές αδράνειας,Iy = Iz = IT . Στη συνέχεια μπορούμε να ξαναγράψουμε τον
τανυστή αδράνειας ως:  
IP 0 0
 0 IT 0  (3.101)
0 0 IT
Εάν ένα βλήμα περιστρέφεται με ρυθμό περιστροφής, p, η στροφορμή γύρω από τον
πολικό άξονα οριζεται ως
HP = IP pi (3.102)
Η στροφορμή για κάθε εγκάρσιο άξονα ορίζεται ως:

di
HT = IT (i × ) (3.103)
dt
Με αυτό, μπορούμε να γράψουμε το συνολικό διάνυσμα στροφορμής ως:
di
H = IP pi + IT (i × ) (3.104)
dt
H
Ορίζοντας μια συγκεκριμένη στροφορμή,h = IT
, μπορούμε να γράψουμε:
IP di
h= pi + (i × ) (3.105)
IT dt
Εάν πάρουμε την παράγωγο της Εξίσωσης 3.105 σε σχέση με το χρόνο, παίρνουμε:
dh IP IP di di di d2 i
= ṗi + p + ( × ) + (i × 2 ) (3.106)
dt IT IT dt dt dt dt
Δεδομένου ότι το εξωτερικό γινόμενο ενός διανύσματος με τον εαυτό του είναι μηδέν,
έχουμε:
dh IP IP di d2 i
= ṗi + p + (i × 2 ) (3.107)
dt IT IT dt dt
Εν αναμονή μιας μεταγενέστερης ανάγκης, θα πάρουμε το εσωτερικό και το εξωτερικό

γινόμενο του διανύσματος h με το διάνυσμα i για να πάρω:
IP di IP
h·i=[ pi + (i × )] · i = p (3.108)
IT dt IT
IP di di
h×i=[ pi + (i × )] × i = (3.109)
IT dt dt
για τις εξισώσεις 3.108 και 3.109, κάναμε χρήση των παρακάτων ιδιοτήτων των διανυ-
σμάτων:
i·i=1
i·j=i·k=0
i×i=0
i×j=k
(i × j) × i = k × i = j
Τώρα, θα εξετάσουμε όλες τις δυνάμεις και όλες τις ροπές που ασκούνται στο βλήμα και
να τις συμπεριλάβουμε στις εξισώσεις 3.97 και 3.98. Για τις δυνάμεις αυτές είχαμε αναφερ-
θεί στην υποενότητα 3.3. Η πρώτη δύναμη, είναι η οπισθέλκουσα, την οποία αναλύσαμε
σε προηγούμενη υποενότητα εκτενώς και ισούται σύμφωνα με την εξίσωση 3.2με:
1
Οπισθέλκουσα = FD = − ρSCD VV (3.110)
2
Η δεύτερη είναι η άντωση και ισούται σύμφωνα με την εξίσωση3.6 με:
1
΄Αντωση = FL = ρSCLa [V × (i × V)] (3.111)
2
Αυτή η εξίσωση περιέχει ένα τριπλό εξωτερικό γινόμενο, το οποίο μπορούμε χρησιμο-
ποιώντας την παρακάτω αλγεβρική ιδιότητα των διανυσμάτων:
A × (B × C) = (A · C)B − (A · B)C (3.112)
το γινόμενο μας γίνεται:
[V × (i × V)] = V 2 i − (V · i)V (3.113)
το οποίο, αν εισάγουμε στην εξίσωση 3.111 γίνεται:

1
΄Αντωση = FL = ρSCLa [V 2 i − (V · i)V] (3.114)
2
Η επόμενη δύναμη, είναι η δύναμη Magnus , η οποία προέρχεται από την περιστροφή
του βλήματος και ισούται σύμφωνα με την εξίσωση 3.12με:
1 pd
Δύναμη M agnus = FM = ρSV ( )CNpa (V × i) (3.115)
2 V
Γνωρίζοντας όμως, από την εξίσωση 3.108 ότι p = ( IIPT )(h · i) και από την άλγεβρα
διανυσμάτων ότι :V × i = −i × V, μπορώ να μετατρέψω την εξίσωση 3.115 ως εξής:
1 IT
Δύναμη M agnus = FM = − ρSdCNpa ( )(h · i)(i × V) (3.116)
2 IP
΄Επειτα, θα πρέπει να εντάξουμε στις εξισώσεις μας και τη ροπή απόσβεσης η οποία
σύμφωνα με την εξίσωση 3.13 ισούται με:
1 di 1 di dV0
Δύναμη Απόσβεσης = ρV SdCNq ( ) + ρV SdCNa ( − ) (3.117)
2 dt 2 dt dt
0
Εάν υποθέσουμε ότι dVdt
di
dt (αυτό σημαίνει ότι ο ρυθμός με τον οποίο περιστρέφεται
το διάνυσμα της ταχύτητας για να ακολουθήσει την την καμπύλη της τροχιάς είναι κατά
πολύ μικρότερος από το ρυθμό με τον οποίο οι άξονες μετακινούνται), και ενσωματώσουμε
την εξίσωση 3.98, παίρνουμε το παρακάτω αποτέλεσμα:
1 di 1 di
Δύναμη Απόσβεσης = ρV Sd( )CNq + ρV SdCNa ( ) (3.118)
2 dt 2 dt
ή χρησιμοποιώντας την εξίσωση 3.109:
1
Δύναμη Απόσβεσης = ρV Sd(CNq + CNa )(h × i) (3.119)
2
Με όλες τις δυνάμεις μας τώρα εκφρασμένες σε όρους καθορισμένων συντελεστών,

μπορούμε να διαιρέσουμε την εξίσωση 3.97 με τη μάζα του βλήματος, παραλείποντας την
πρόωση, και έχουμε το παρακάτω αποτέλεσμα:
dV 1 1 1 IT
= ρSCD VV + ρSCLa [V 2 i − (V · i)V] − ρSdCNpa ( )(h · i)(i × V)
dt 2m 2m 2m IP
1
+ ρV Sd(CNq + CNa )(h × i) + g + Λ
2m
(3.120)
Τώρα, θα εξετάσουμε τις ροπές που σχετίζονται με την εξίσωση 3.98, η πρώτη απο
αυτές είναι η ροπή απόσβεσης περιστροφής και ισούται σύμφωνα με την εξίσωση3.8 με:
1 pd
Ροπή απόσβεσης περιστροφής = Ms = ρV 2 Sd Clp i (3.121)
2 V
Εαν στην παραπάνω εξίσωση εισάγουμε την εξίσωση 3.108 έχουμε:
1 IT
Ροπή απόσβεσης περιστροφής = Ms = ρV Sd2 Clp (h · i)i (3.122)
2 IP
Η ροπή περιστροφής (στην περίπτωση μας δεν υπάρχει αφού στο συγκεκριμένο πυρο-
μαχικό δεν υπάρχουν πτερύγια τα οποία προσδίδουν ροπή) και ισούται σύμφωνα με την
εξίσωση3.9 με:
1
Ροπή περιστροφής = MR = ρV 2 SdδF Clδ i (3.123)
2
Η ροπή ανατροπής ισούται σύμφωνα με την εξίσωση 3.10με:
1
Ροπή Ανατροπής = Mα = ρSdV CMα (V × i) (3.124)
2
Η ροπή Magnus εάν λάβουμε υπόψιν τις εξισώσεις 3.112 και 3.12 ισούται με:
1 IT
Ροπή M agnus = Mpa = ρSd2 CMpa ( )(h · i)[V − (V · i)i] (3.125)
2 IP
Η ροπή απόσβεσης πρόνευσης εάν λάβουμε υπόψη τις εξισώσεις 3.16 και 3.109 γίνεται:
1
Δύναμη απόσβεσης πρόνευσης = Mq = ρV Sd2 (CMq + CMa )[h − (h · i)i] (3.126)
2
Μπορούμε τώρα να θέσουμε όλες αυτές τις ισότητες στην εξίσωση 3.98, παραλείποντας
πάντα τον όρο της πρόωσης, και να πάρουμε το παρακάτω αποτέλεσμα:
dH
= MS + MR + Ma + Mpa + Mq (3.127)
dt
Και εάν διαιρέσουμε όλους τους όρους με IT , έχουμε:
dh MS MR Ma Mpa Mq
= + + + + (3.128)
dt IT IT IT IT IT
Εαν στην παραπάνω ισότητα αντικατασταθούν οι ροπές, έχουμε το παρακάτω αποτέλε-

σμα:
dh 1 1 1
= ρV Sd2 Clp (h · i)i + ρV 2 SdδF Clδ i + ρV SdCMα (V × i)
dt 2IP 2IT 2IT
1 1
+ ρSd2 CMpa (h · i)[V − (V · i)i] + ρV Sd2 (CMq + CMa )[h − (h · i)i]
2IP 2IT
(3.129)
Εδώ πρέπει να σημειώσουμε ότι οι εξισώσεις κίνησης συνδέονται σε μεγάλο βαθμό με-
ταξύ τους και ο λόγος που καλούμε το μοντέλο 6 βαθμών ελευθερίας είναι άμεσα εμφανές.
΄Οταν σπάσουμε τις εξισώσεις στα στοιχεία τους, έχουμε έξι εξισώσεις και έξι αγνώστους
(x, y, z, p,α και β). Επίσης,πρέπει να υπενθυμίσουμε ότι οι άξονες X, Y,Z είναι άξο-
νες στερεωμένοι στη γη, ανεξάρτητα από το βλήμα, ενώ i είναι η διανυσματική μονάδα
κατά μήκος του άξονα συμμετρίας του βλήματος και έχει στοιχεία κατά μήκος των X,Y,
Z αξόνων στη γη. Για ευκολία, σαφήνεια και για τη διευκόλυνση της ανάλυσης, θα επι-
σημάνουμε ξανά τα διανύσματα μονάδας x, y, z (συνήθωςi, j, k) ως e1 , e2 ,e3 αντίστοιχα,
αφήνοντας τους δείκτες να δηλώνουν τους άξονες x, y, z σε αυτή τη σειρά . Στη συνέχεια,
όσον αφορά τα διανύσματα του σταθερού συστήματος ως προς τη Γη έχουμε:
h = h1 e1 + h2 e2 + h3 e3 (3.130)
i = i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 (3.131)
V = V1 e1 + V2 e2 + V3 e3 (3.132)
W = W1 e1 + W2 e2 + W3 e3 (3.133)
Ορίζουμε επίσης ότι:
v = V − W = (V1 − W1 )e1 + (V2 − W2 )e2 + (V3 − W3 )e3 (3.134)
Οπότε:
v1 = (V1 − W1 ) , v2 = (V2 − W2 ) , v3 = (V3 − W3 ) (3.135)
Και: q
v2 = v12 + v22 + v32 (3.136)
Μπορούμε να εισάγουμε τον ορισμό v στη θέση του V στις εξισώσεις 3.120 και 3.129
ώστε να πάρουμε:
dV 1 1 1 IT
= − ρvSCD v + ρSCLa [v 2 i − (v · i)v] − ρSdCNpa ( )(h · i)(i × v)
dt 2m 2m 2m IP
1
+ ρvSd(CNq + CNa )(h × i) + g + Λ
2m
(3.137)
Και:
dh 1 1 1
= ρvSd2 Clp (h · i)i + ρv 2 SdδF Clδ i + ρvSdCMα (v × i)
dt 2IP 2IT 2IT
1 1
+ ρSd2 CMpa (h · i)[v − (v · i)i] + ρvSd2 (CMq + CMa )[h − (h · i)i]
2IP 2IT
(3.138)
Στόχος μας είναι να εξετάσουμε τις εξισώσεις 3.137 και 3.138 και να χωρίσουμε κάθε μία
σε τρεις εξισώσεις, μία για κάθε κατεύθυνση συντεταγμένων. Αλλά προτού επιχειρήσουμε
να χωρίσουμε τις εξισώσεις 3.137 και 3.138 στα μέρη τους, θα είναι καλύτερο να επιλύσουμε
μερικές από τις διανυσματικές ποσότητες που εμφανίζονται σε αυτές. Ξεκινώντας με τον
δεύτερο όρο της εξίσωσης 3.137 μπορούμε, με κατάλληλο πολλαπλασιασμό διανυσμάτων,
να μετατρέψουμε σε:
(v · i)v = (v12 i1 + v1 v2 i2 + v1 v3 i3 )e1 + (v1 v2 i1 + v22 i2 + v2 v3 i3 )e2

+ (v1 v3 i1 + v2 v3 i2 + v32 i3 )e1
(3.139)
Μια άλλη χρήσιμη σχέση είναι:
(v · i) = (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ) · (i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 ) (3.140)
ή
(v · i) = v1 i1 + v2 i2 + v3 i3 (3.141)
Αποδεικνύεται ότι:
(v · i) v1 i1 + v2 i2 + v3 i3
cos at = = (3.142)
v v
Οι επόμενες σχέσεις που χρειάζεται να αναλυθούν στην εξίσωση 3.137 είναι:
(h · i) = h1 i1 + h2 i2 + h3 i3 (3.143)
και:
(i × v) = (i2 v3 − i3 v2 )e1 + (i3 v1 − i1 v3 )e2 + (i1 v2 − i2 v1 )e3 (3.144)
Επίσης εμφανίζεται ο όρος:
(h·i)(i×v) = (h1 i1 +h2 i2 +h3 i3 )(i2 v3 −i3 v2 )e1 +(i3 v1 −i1 v3 )e2 +(i1 v2 −i2 v1 )e3 (3.145)
IP p
Αλλά γνωρίζοντας ότι :(h · i) = IT
όπως δείξαμε προηγουμένως, μπορούμε να γράψουμε:
IP p IP p IP p
(h · i)(i × v) = (i2 v3 − i3 v2 )e1 + (i3 v1 − i1 v3 )e2 + (i1 v2 − i2 v1 )e3 (3.146)
IT IT IT
΄Αλλη μια σχέση που πρέπει να υπολογίσουμε είναι η:
(h × i) = (h2 i3 − h3 i2 )e1 + (h3 i1 − h1 i3 )e2 + (h1 i2 − h2 i1 )e3 (3.147)
Επίσης:
IP p IP p IP p
(h · i)i = i1 e1 + i 2 e2 + i3 e3 (3.148)
IT IT IT
Για την εξίσωση 3.138 χρειαζόμαστε ακόμα ότι:

(v × i) = (i3 v2 − i2 v3 )e1 + (i1 v3 − i3 v1 )e2 + (i2 v1 − i1 v2 )e3 (3.149)
Επίσης ότι:
(v · i)i = (v1 i1 + v2 i2 + v3 i3 )(i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 ) (3.150)
ή
(v · i)i = (v1 i21 + v2 i1 i2 + v3 i1 i3 )e1 + (v1 i1 i2 + v2 i22 + v3 i2 i3 )e2 + (v1 i1 i3 + v2 i2 i3 + v3 i23 )e3
(3.151)
Ας δούμε τώρα την εξίσωση 3.137 με όλες τις διανυσματικές ποσότητες διαχωρισμένες
στις συνιστώσες τους:
dV1 dV2 dV3 1
e1 + e2 + e3 = − ρvSCD (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 )
dt dt dt 2m
1
+ ρSCLa [v 2 i1 e1 + v 2 i2 e2 + v 2 i3 e3 − v cos at (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 )
2m
1 IT IP p
− ρSdCNpa ( ) (i2 v3 − i3 v2 )e1 + (i3 v1 − i1 v3 )e2 + (i1 v2 − i2 v1 )e3
2m IP IT
1
+ ρvSd(CNq + CNa )(h2 i3 − h3 i2 )e1 + (h3 i1 − h1 i3 )e2 + (h1 i2 − h2 i1 )e3
2m
+ g1 + g2 + g3 + Λ1 + Λ1 + Λ3
(3.152)
Αν εργαστούμε με όμοιο τρόπο και για την εξίσωση 3.138 θα έχουμε:
dh1 dh2 dh3 1 IP p
e1 + e2 + e3 = ρvSd2 Clp ( )(·(i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 )
dt dt dt 2IP IT
1
+ ρv 2 SdδF Clδ · (i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 )
2IT
1
+ ρvSdCMα [(v2 i3 − v3 i2 )e1 + (v3 i1 − v1 i3 )e2 + (v1 i2 − v2 i1 )e3 ]
2IT
1 IP p
+ ρSd2 CMpa ( )[(·(v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 − v cos at (i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 )]
2IP IT
1 IP p
+ ρvSd2 (CMq + CMa )[(h1 e1 + h2 e2 + h3 e3 ) − ( )(i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 )]
2IT IT
(3.153)
Θα εργαστούμε πρώτα στην Εξίσωση 3.152 συλλέγοντας και διαχωρίζοντας όλους τους
όρους των διανυσμάτων e1 ,e2 και e3 :
dV1 1 1 1
= − ρvSCD v1 + ρSCLa [v 2 i1 − vv1 cos at ] − ρSdCNpa p(v3 i2 − v2 i3 )
dt 2m 2m 2m
1
+ ρSd(CNq + CNa )(h2 i3 − h3 i2 ) + g1 + Λ1
2m
(3.154)
dV2 1 1 1
dt 2m 2m 2m
1
2m
(3.155)
dV3 1 1 1
dt 2m 2m 2m
1
2m
(3.156)
Αν ακολουθήσουμε την ίδια διαδικασία και για την εξίσωση 3.153 θα έχουμε:
dh1 1 1 1
= ρvSd2 Clp pi1 + ρv 2 SdδF Clδ i1 + ρvSdCMα (v2 i3 − v3 i2 )
dt 2IT 2IT 2IT
1 1 IP p
+ ρSd2 CMpa p(v1 − vi1 cos at ) + ρvSd2 (CMq + CMa )[h1 − ( )i1 ]
2IT 2IT IT
(3.157)
dh2 1 1 1
dt 2IT 2IT 2IT
1 1 IP p
2IT 2IT IT
(3.158)
dh3 1 1 1
dt 2IT 2IT 2IT
1 1 IP p
2IT 2IT IT
(3.159)
Μπορούμε να απλοποιήσουμε τις εξισώσεις μας αν καθορίσουμε τους παρακάτω συντε-

λεστές, σύμφωνα με τον πίνακα 3.1.
Σύμφωνα με αυτούς τους συντελεστές, μπορούμε τώρα να γράψουμε τις εξισώσεις 3.154
έως 3.156 όπως παρακάτω:
dV1
= −CD v1 + CLa (v 2 i1 − vv1 cos at ) − CNpa (v3 i2 − v2 i3 )
dt
+ CNq (h2 i3 − h3 i2 ) + g1 + Λ1
(3.160)
ρvSCD ρvSd2 Clp p

CD = 2m
Cl p = 2IT
ρSCLa ρv 2 SdδF Clδ
CLa = 2m Cl δ = 2IT
ρSdC
CNpa = 2mNpa
ρvSdC
CMa = 2IT Ma
ρvSd(CNq +CNa ) ρSd2 C
CNq = 2m
CMpa = 2ITMpa
ρvSd2 CMq
CMq = 2m
Πίνακας 3.1: Πίνακας καθορισμού συντελεστών
dV2
dt
+ CNq (h3 i1 − h1 i3 ) + g2 + Λ2
(3.161)
dV3
dt
+ CNq (h1 i2 − h2 i1 ) + g3 + Λ3
(3.162)
΄Οπως και τις εξισώσεις 3.157 έως 3.159 όπως παρακάτω:

dh1 IP p
= (Clp +Clδ )i1 +CMa (v2 i3 −v3 i2 )+CMpa (v1 −vi1 cos at )+CMq [h1 −( )i1 ] (3.163)
dt IT
dh2 IP p
dt IT
dh3 IP p
dt IT
Τώρα που έχουμε τις έξι, σε συνδυασμό, εξισώσεις για τις έξι επιταχύνσεις μας, θα
θέλαμε να προσδιορίσουμε τη θέση του βλήματος στο διάστημα και το χρόνο . Θα το
κάνουμε αυτό δημιουργώντας ένα διάνυσμα, X, στο κέντρο της μάζας του βλήματος.
Γνωρίζοντας ότι X= [xe1 ye2 ze3 ] στο επίγειο διορθωμένο σύστημα συντεταγμένων,
τότε μπορούμε να διαχωρίσουμε τα μεμονωμένα στοιχεία σε:
Z t
x = x0 + V1 dt (3.166)
0
Z t
y = y0 + V2 dt (3.167)
0
Z t
z = z0 + V1 dt (3.168)
0
Εδώ, θα πρέπει να αναγνωρίουμε ότι όταν βάλουμε με ένα όπλο μεγάλης εμβέλειας, το
κάνουμε συνήθως με συντεταγμένες «πλέγματος» σε έναν χάρτη της γης. ΄Ενας χάρτης,
θεωρητικά, δημιουργείται «ξεφλουδίζοντας» την επιφάνεια μίας σφαίρας. ΄Ετσι, οι συντε-
ταγμένες και οι αποστάσεις είναι σωστές στην επιφανειακή περιοχή (κατευθύνσεις x και
z). Ωστόσο, το υψόμετρο, y, πρέπει να διορθωθεί λόγω της καμπυλότητα της γης. Αυ-
τό απεικονίζεται με τις ισχύουσες εξισώσεις στο Σχήμα 3.27. Μια παρόμοια περιστροφή
συμβαίνει με το διάνυσμα της βαρύτητας όπως απεικονίζεται στο σχήμα 3.28.
Σχήμα 3.27: Υψομετρικό σφάλμα σε μακράς εμβέλειας βολές
Με αυτήν τη σχέση, μπορούμε να γράψουμε το διάνυσμα θέσης βλήματος σε συντεταγ-

μένες γης ως:
 
2 x
x x2 
E ' [E1 e1 + E2 e2 + E3 e3 ] = [xe1 + (y + )e2 + ze3 ] = y + 2R [e1 e2 e3 ] (3.169)
2R
z
Εδώ το R είναι η μέση ακτίνα της γης, που θεωρείται 6.356.766 μ. Συνιστάται η χρήση
συντεταγμένων γης σε περιοχές που ξεπερνούν τα 2000 μέτρα (στα 2000 μέτρα υπάρχει
διαφορά ύψους 26,3 εκ. Επιπλέον, η επιτάχυνση της βαρύτητας ποικίλλει ανά υψόμετρο
(και, στην πραγματικότητα, και ανά γεωγραφικό πλάτος και μήκος) και πρέπει να το εξε-
τάσουμε και αυτό.
Σχήμα 3.28: Περιστροφή του διανύσματος βαρύτητας λόγω καμπυλότητας της Γης και
συναφείς εξισώσεις
Για να ολοκληρώσουμε τις εξισώσεις κίνησης, πρέπει να εξετάσουμε τη μορφή του δια-
νύσματος επιτάχυνσης Coriolis. Το έχουμε συζητήσει προηγουμένως, οπότε θα γράψουμε
απλώς τις συνιστώσες αυτού του διανύσματος ως:
Λ1 = 2Ω(−V2 cos L sin AZ − V3 sin L) (3.170)
Λ2 = 2Ω(V1 cos L sin AZ + V3 cos L cos AZ) (3.171)
Λ3 = 2Ω(V1 sin L sin AZ − V2 cos L cos AZ) (3.172)

ή σαν διάνυσμα:
   
Λ1 −V2 cos L sin AZ − V3 sin L
Λ = Λ2  [e1 e2 e3 ] = 2Ω V1 cos L sin AZ + V3 cos L cos AZ  [e1 e2 e3 ] (3.173)
Λ3 V1 sin L sin AZ − V2 cos L cos AZ
΄Εχουμε τώρα τις διαφορικές εξισώσεις κίνησης, αλλά χρειαζόμαστε αρχικές συνθήκες
για να τις λύσουμε. Ας εξετάσουμε το βλήμα τη στιγμή της εξόδου της κάννης χωρίς να
ανησυχούμε για το πώς έφτασε ως εκεί (αυτή είναι η δουλειά του εσωτερικού βαλλιστή).
Θα ορίσουμε την αρχική γωνία κάννης σε αζιμούθιο και υψόμετρο ως θ0 και φ0 , αντίστοιχα.
Τότε το αρχικό διάνυσμα ταχύτητας μπορεί να οριστεί ως:
   
V10 cos φ0 cos θ0
V0 = V20  [e1 e2 e3 ] = V0  sin φ0 cos θ0  [e1 e2 e3 ] (3.174)
V30 sin θ0
Και εάν λάβουμε υπόψιν και τον άνεμο:

   
v10 V10 − W10
v0 = V0 − W0 v20  [e1 e2 e3 ] = V0 V20 − W20  [e1 e2 e3 ] (3.175)
v30 V30 − W30
΄Οπως πάντα ισχύουν οι συνήθεις σχέσεις για τα διανύσματα. Αυτές είναι:

q
V0 = V1 20 + V2 20 + V3 20 (3.176)
q
v0 = v1 20 + v2 20 + v3 20 (3.177)
Οι αρχικοί προσανατολισμοί των διανυσμάτων του σώματος στο σταθερό σύστημα συ-
ντεταγμένων της γης είναι:
 
i10
i0 = i10 e1 + i20 e2 + i30 e3 = i20  [e1 e2 e3 ] (3.178)
i30
 
cos φ0 + α0 cos θ0 + β0
i0 =  sin φ0 + α0 cos θ0 + β0  [e1 e2 e3 ] (3.179)
sin θ0 + β0
 
j1 0
j0 = j1 0 e1 + j2 0 e2 + j3 0 e3 = j2 0  [e1 e2 e3 ]
 (3.180)
j3 0
cos (θ0 + β0 )2 sin (φ0 + α0 ) cos (φ0 + α0 )

 
1
j0 = √ cos (θ0 + β0 )2 cos (φ0 + α0 ) sin (θ0 + β0 )2  = [e1 e2 e3 ] (3.181)
Q
− sin (θ0 + β0 ) cos (θ0 + β0 ) sin (φ0 + α0 )
 
k10
k0 = k10 e1 + k20 e2 + k30 e3 = k20  [e1 e2 e3 ]
 (3.182)
k30
 
− sin (θ0 + β0 )
1
k0 = √  0  = [e1 e2 e3 ] (3.183)
Q cos (θ + β ) cos (φ + α )
0 0 0 0
Στις παραπάνω εξισώσεις, a0 και β0 είναι οι αρχικές γωνίες ανύψωσης και πλάγιας
εκτροπής, αντίστοιχα, του βλήματος. ΄Ετσι, προσθέτονται απευθείας στο αζιμούθιο και
την γωνία ανύψωσης του όπλου. Ως ποσότητα Q ορίζουμε :
Q = sin (θ0 + β0 )2 + cos (θ0 + β0 )2 cos (φ0 + α0 )2 (3.184)

Αν εξετάσουμε τώρα την περιστροφή, (ωijk ) του βλήματος σχετικά με τον άξονα συμ-
μετρίας του (έτσι σε σχέση με την τριάδα i − j − k) και καθορίσουμε μια αυθαίρετη αρχική
περιστροφή βλήματος ως
(ω0 )ijk = ω10 i0 + ω20 j0 + ω30 k0 (3.185)
Εδώ αυτή η αρχική γωνιακή τααχύτητα εξαρτάται από τον αρχικό προσανατολισμό του
διανύσματος μονάδας, i0 . Στη συνέχεια, η αρχική ταχύτητα του διανύσματος μονάδας
μπορεί να γραφτεί ως εξής:
 
i0 j0 k0 i10
di0
= (ω0 )ijk × i0 = ωi0 ωj0 ωk0 = [ωko j0 − ωjo k0 ] = i20  = [e1 e2 e3 ] (3.186)

dt 1 0 0 i30
 
ωko j1 0 − ωjo k10
di0 
= ωko j2 0 − ωjo k20  = [e1 e2 e3 ] (3.187)
dt
ωko j3 0 − ωjo k30
Εδώ ,να σημειώσουμε ότι η εξίσωση 3.187 είναι μια εξίσωση τανυστή. Οι τανυστές
είναι διανύσματα υψηλότερης τάξης αλλά μπορούν να χειρισθούν με τον ίδιο τρόπο. Εάν
εισάγουμε τα αποτελέσματα των Εξισώσεων 3.181 και 3.183 στα παραπάνω,παίρνουμε:
1
i10 = √ [ωjo sin (θ0 + β0 ) − ωko cos (θ0 + β0 )2 sin (φ0 + α0 ) cos (φ0 + α0 )] (3.188)
Q
1
i20 = √ [ωko cos (θ0 + β0 )2 cos (φ0 + α0 ) + ωjo sin (θ0 + β0 )2 ] (3.189)
Q
1
i30 = √ [−ωjo cos (θ0 + β0 ) cos (φ0 + α0 ) − ωko sin (θ0 + β0 ) cos (θ0 + β0 ) sin (φ0 + α0 )]
Q
(3.190)
Συνεχίζοντας την καταγραφή των αρχικών συνθηκών, ένα θετικό βήμα περιστρέφει
τη μύτη του βλήματος προς τα πάνω και ένα θετικό χάσμα περιστρέφει τη μύτη προς τα
αριστερά, όπως φαίνεται από την πίσω μεριά του όπλου. Η αρχική τιμή του τροποποιημένου
φορέα στροφορμής δίνεται από:
IP p0 di0
h0 = i0 + (i0 × ) (3.191)
IT dt
Μπορούμε να ξαναγράψουμε το ( didt0 ) ως:
di0 ˙ e1 + i20
˙ e2 + i30
˙ e3
( ) = i10 (3.192)
dt
το οποίο τότε μας επιτρέπει να το γράψουμε ως:

e1 e2 e3
di0
˙ − i30 i20
˙ )e1 + (i30 i10
˙ − i10 i30
˙ )e2 + (i10 i20
˙ − i20 i10
˙ )e3
(i0 × ) = i10 i20 i30 = (i20 i30
dt ˙ i20
i10 ˙ i30
˙
(3.193)
Στη συνέχεια μπορούμε να ενσωματώσουμε την εξίσωση 3.193 στην εξίσωση 3.191 για
να γράψουμε ισοδύναμα:
I p 
 
h10 P 0
i10 + i20 i ˙ − i30 i20
30
˙
 IT ˙ − i10 i30
˙ 
h0 = h20  [e1 e2 e3 ] =  IPITp0 i20 + i30 i10  [e1 e2 e3 ] (3.194)
h30 IP p 0 ˙
i + i10 i20 − i20 i10˙
IT 30
΄Εχουμε έτσι ολοκλήρωσει όλες τις αρχικές προϋποθέσεις που απαιτούνται για την ε-
κτέλεση του υπολογισμού.
΄Οπως θα συζητήσουμε στην επόμενη ενότητα, η κίνηση του βλήματος μπορεί να χα-
ρακτηριστεί ως επικυκλική. Η άκρη ενός διανύσματος με σημείο εφααρμογής το ΚΒ του
βλήματος και φορά προς τη μύτη αυτού θα σχηματίσει μία καμπύλη που περιέχει δύο κυκλι-
κές κινήσεις: μια γρήγορη κίνηση, γνωστή ως εναλλαγή και μια αργή λειτουργία, γνωστή
ως προκάλεσμα. Εάν η βολή είναι σταθερή, αυτοί οι τρόποι θα πέσουν τελικά σχεδόν στο
μηδέν αφήνοντας μόνο κάποια κίνηση λόγω μη γραμμικών δυνάμεων και ροπών.
Η γωνία ανάπαυσης ενός βλήματος είναι η γωνία που δημιουργείται από τη δράση της
βαρύτητας στο βλήμα καθώς προσπαθεί να ακολουθήσει την καμπύλη τροχιάς του. ΄Οπως
αναφέρθηκε προηγουμένως, η μύτη του βλήματος είναι συνήθως πάνω από την τροχιά.
Υπάρχει τότε μια καθαρά αεροδυναμική δύναμη μέσω του ΚΠ που θέλει να περιστρέψει τη
μύτη προς τα πάνω. Με ένα δεξιόστροφο βλήμα, αυτό οδηγεί σε μία απόκλιση με τη μύτη
προς τα δεξιά. Αυτό ονομάζεται γωνία ανάπαυσης.
Η αποτυχία στο ίχνος είναι μια κατάσταση που προκύπτει όταν η βάση του βλήματος
δεν ακολουθεί τη μύτη και οδηγείται αντίστροφα, αυτό που θα λέγαμε με πολύ απλά λόγια,
το «πίσω-εμπρός». Αυτό απεικονίζεται στο Σχήμα 3.29. Η επιτρεπόμενη γωνία ανύψωσης
(συγκεκριμένα σε ένα οποιοδήποτε όπλο), είναι η γωνία πάνω από την οποία το βλήμα δεν
θα αναστραφεί και θα αποτύχει να ακολουθήσει την τροχιά του.
Μπορούμε να συνοψίσουμε αυτήν την ενότητα λέγοντας ότι για ένα άκαμπτο βλήμα, το
μοντέλο 6 βαθμών ελευθερίας είναι τόσο ακριβές όσο μπορεί κανείς να φτάσει στις βολές.
Εάν το μοντέλο δίνει μια ανακριβή απάντηση, το πρόβλημα είναι συνήθως μια λανθασμένη
υπόθεση στη μετεωρολογία, τις αρχικές συνθήκες ή τις ιδιότητες μάζας βλήματος. Τέλος,
η μόνη πρακτική μέθοδος επίλυσης αυτών των εξισώσεων είναι με αριθμητικές μεθόδους και
με την ταχύτητα των υπολογιστών σήμερα, οι κωδικες λειτουργούν πολύ αποτελεσματικά
και γρήγορα.
3.9. ΤΡΟΠΟΠΟΙΗΜΕΝΗ ΤΡΟΧΙΑ ΜΑΖΑΣ ΣΗΜΕΙΟΥ 85
Σχήμα 3.29: Αστοχία βολής
3.9 ΤΡΟΠΟΠΟΙΗΜΕΝΗ ΤΡΟΧΙΑ ΜΑΖΑΣ ΣΗ-

ΜΕΙΟΥ
Οι εξισώσεις του μοντέλου 6 βαθμών ελευθερίας, όταν αναπτύχθηκαν πλήρως, περιέγρα-
ψαν μια επικυκλική κίνηση με γρήγορο και αργό τρόπο που (ελπίζουμε) να εξουδετερώνο-
νται νωρίς, επιτρέποντας στο βλήμα να αποκτήσει μια γωνία ανάπαυσης για το υπόλοιπο
της πτήσης. Αυτή η γωνία ανάπαυσης, η οποία παραμένει σχεδόν σταθερή, υποθέτουμε ότι
είναι αυτή που δημιουργεί το μεγαλύτερο μέρος των δυνάμεων αντίστασης. Εάν μπορούμε
να απλοποιήσουμε το μοντέλο 6 βαθμών ελευθερίας, το οποίο είναι υπολογιστικά δύσκολο
να επιλύσουμε, χρειαζόμαστε τη γωνία αναπαύσεως, ώστε να καταλήξουμε σε ένα μοντέλο
αρκετά ακριβές.
Για άλλη μια φορά, θα κάνουμε την υπόθεση σημειακής μάζας στις εξισώσεις που ακο-
λουθούν. Θα πρέπει να θυμηθούμε ότι λόγω αυτής της υπόθεσης, το βλήμα ουσιαστικά
αναπαριστάται ως σφαίρα κανονιού με όλη τη μάζα της συγκεντρωμένη σε ένα σημείο.
΄Επειτα, θα προσθέουμε μερικές λεπτομέρειες, οι οποίες θα αντιπροσωπεύουν τη γωνία
ανάπαυσης του βλήματος, υποθέτοντας ότι είναι σχετικά σταθερή ή διαφέρει λίγο με το
χρόνο σε σύγκριση με τη σταθερή γωνία εκτροπής. Αυτή η υπόθεση ισχύει συνήθως
εκτός από καταστάσεις βολής υψηλής γωνίας.
Ξεκινάμε με τις συνήθεις εξισώσεις κίνησης και τον δεύτερο νόμο του Νεύτωνα:
dV X
m = F + mg + mΛ (3.195)
dt
Εδώ οι μεταβλητές είναι ίδιες με αυτές που περιγράψαμε στην ενότητα 6 βαθμών ελευ-
θερίας. Στις παρακάτω εξισώσεις, αντικαθιστούμε τον φορέα ταχύτητας V από τον φορέα
(V − W ) επειδή γίνονται μετρήσεις οπισθέλκουσας σε σχέση με το ρεύμα αέρα που δεν
σχετίζεται με το έδαφος. Θα αντικαταστήσουμε και πάλι την ταχύτητα με τη διαφορά
μεταξύ της ταχύτητας του βλήματος και του ανέμου.
Από τη δουλειά μας στο μοντέλο 6 βαθμών ελευθερίας ανακαλούμε τις εξισώσεις 3.120και
3.129 που ξαναγράφουμε εδώ, παραβλέποντας τις δυνάμεις απόσβεσης και προώθησης.
dV 1 1 1 IT
= ρSCD v + ρSCLa [v 2 i − (v · i)v] − ρSdCNpa ( )(h · i)(i × v)
dt 2m 2m 2m IP
+ g+Λ
(3.196)
και:
dh 1 1 1
= ρvSd2 Clp (h · i)i + ρv 2 SdδF Clδ i + ρvSdCMα (v × i)
dt 2IP 2IT 2IT
1 1
+ ρSd2 CMpa (h · i)[v − (v · i)i] + ρvSd2 (CMq + CMa )[h − (h · i)i]
2IP 2IT
(3.197)
Θα ανακαλέουμε επίσης από το μοντέλο 6 βαθμών ελευθερίας την εξίσωση 3.107που

παρουσιάζει την πολική και εγκάρσια ροπή αδράνειας, καθώς και τους απλοποιημένους
συντελεστές του πίνακα 3.1.
Χρησιμοποιώντας αυτές τις αναφορές, οι τροποποιημένες εξισώσεις γράφονται ως:

dV IT
= −CD v + CLa [v 2 i − (v · i)v] − CNpa ( )(h · i)(i × v) + g + Λ (3.198)
dt IP
Και:
dh
= (Clp + Clδ )i + CMα (v × i) + CMpa (h · i)i)[v − (v · i)i] + (CMq [h − (h · i)i] (3.199)
dt
ή εναλλακτικά για την 3.198:

dV
= −CD v + CLa [v × (i × v) − CNpa (v × i) + g + Λ (3.200)
dt
΄Εχουμε δείξει νωρίτερα ότι αφού ότι το μοναδιαίο διάνυσμα,i, είναι πάντα κάθετο στην
di di
παράγωγο του dt , το εσωτερικό γινόμενο ,i · dt είναι μηδέν. Θα συνδυάσουμε τις εξισώσεις
3.107 και 3.199 και έχουμε:
IP IP di d2 i
ṗi+ p +(i× 2 ) = (Clp +Clδ )i+CMα (v×i)+CMpa (h·i)i)[v−(v·i)i]+(CMq [h−(h·i)i]
IT IT dt dt
(3.201)
Παίρνοντας το εσωτερικό γινόμενο του διανύσματος i με την προηγούμενη εξίσωση έχω:

IP
ṗ = (Clp + Clδ ) (3.202)
IT
dp IT
= (Clp + Clδ ) (3.203)
dt IP
Εδώ έγινε χρήση της ιδιότητας του ότι ένα εξωτερικό γινόμενο οδηγεί σε έναν διάνυσμα
που είναι κάθετο και στα δύο αρχικά διανύσματα.
Η εξίσωση 3.201 έχει μία σημαντική συνέπεια. Για ένα περιστρεφόμενο συμμετρικό
βλήμα, η περιστροφή αποσυνδέεται από την κίνηση παρέκκλισης. Τώρα, αν αντικατα-
στήσουμε την εξίσωση 3.203 στην Εξίσωση 3.201, έχουμε:
IP di d2 i di
(Clp +Clδ )i+ p +(i× 2 ) = (Clp +Clδ )i+CMα (v×i)+CMpa [i×(v×i)]+(CMq [i× ]
IT dt dt dt
(3.204)
ή
IP di d2 i di
p + (i × 2 ) = +CMα (v × i) + CMpa [i × (v × i)] + (CMq [i × ] (3.205)
IT dt dt dt
Με τις εξισώσεις 3.300, 3.203 και 3.204, απλώς επαναδιατυπώσαμε το μοντέλο 6 βαθμών
ελευθερίας. Ο Murphy διατύπωσε τη διαφορική εξίσωση της κίνησης ως εξίσωση δεύτερης
τάξης με όρους πεπλεγμένων μεταβλητών και το έλυσε. Η συγκεκριμένη λύση ήταν η
(σχετικά) σταθερή γωνία ανάπαυσης καθώς και η παροδική επικυκλική κίνηση. Στην
τροποποιημένη προσέγγιση σημειακής μάζας , αγνοούμε την παροδική κίνηση, αντίθετα
επικεντρώνόμαστε στη γωνία ανάπαυσης, και της επίδρασης αυτής στη συνολική κίνηση.
Υποθέτουμε ότι η επικυκλική κίνηση είναι αμελητέα παντού κατά μήκος της τροχιάς, το
οποίο είναι λογικό, δεδομένου ότι πρέπει να είναι αποσβαίνουσα νωρίς στην τροχιά και
έτσι συμβάλλει ελάχιστα στην μετατόπιση. Προχωράμε καθορίζοντας μια άλλη τριάδα
μοναδιαίων διανυσμάτων με την ίδια έννοια με την τριάδα i−j −k. Αντί να ευθυγραμμίζεται
με τον γεωμετρικό άξονα του βλήματος, την ευθυγραμμίζουμε με το διάνυσμα ταχύτητας
και χρησιμοποιούμε l−m−n ως κύριες κατευθύνσεις. Στη συνέχεια μπορούμε να ορίσουμε
το l, όπως φαίνεται και στο σχήμα 3.30, ως:
Σχήμα 3.30: Το διάνυσμα l

v
l= (3.206)
kvk
και επίσης καθορίζουμε το διάνυσμα της γωνίας ανάπαυσης ως:
aR = l × (i × l) (3.207)
αλλά γνωρίζουμε ότι at είναι η ολική γωνία επίθεσης, οπότε:
l × (i × l) = 12 i − (1 · i)l = i − cos at l (3.208)
Για ευκολία, αν επιλέξουμε για το l,το επίπεδο που βρίσκεται στο επίπεδο που βρίσκεται
το j επίσης, μπορούμε να γράψουμε την εξίσωση 3.208 ως:
aR = i − cos at (cos at i + sin at j) = (1 − cos at 2 )i + sin at cos at i
τότε: p
aR = (1 − cos at 2 )2 + sin at 2 cos at 2
Και: p
aR = sin at sin at 2 + cos at 2 = sin at
Τώρα, θα παραγωγωγίσουμε την 3.208 ως προς τον χρόνο:
daR di dl
= − cos at + sin at l (3.209)
dt dt dt
΄Εχουμε κάνει την υπόθεση νωρίς σε αυτήν την ανάλυση ότι η γωνία ανάπαυσης είναι
σχετικά σταθερή, έτσι dadtR = ~0. Σημειώνουμε επίσης ότι για μια μικρή γωνία εκτροπής
sin aR ' 0 cos aR . Αν ενσωματώσουμε αυτές τις προσεγγίσεις στην εξίσωση 3.209,
παίρνουμε:
di dl
= cos at (3.210)
dt dt
Παραγωγίζοντας ως προς το χρόνο, έχουμε:
d2 i d2 l dl
= cos a t − sin a t (3.211)
dt2 dt2 dt
Αλλά η προσέγγιση της μικρής γωνίας εξακολουθεί να ισχύει, έτσι:
d2 i d2 l
= cos a t (3.212)
dt2 dt2
Επίσης, λύνουμε την εξίσωση 3.208 ως προς i, για να πάρουμε:
i = aR + (cos at )l (3.213)
Επειδή όμως, τα διανύσματα v και l είναι παράλληλα, το εξωτερικό τους γινόμενο είναι
μηδέν, οπότε:
i × v = [aR + (cos at )l] × v = aR × v + (cos at )l × v = aR × v (3.214)

και:
v × [i × v] = v × [aR × v] = v 2 aR − (v · aR )v = v 2 aR (3.215)
Επίσης, αν λειτουργήσουμε με παρόμοιο τρόπο στην Εξίσωση 3.214, μπορούμε να γράψου-
με:
v × i = v × [aR + (cos at )l] = v × aR + v × cos at l = v × aR (3.216)
Μπορούμε επίσης να δείξουμε ότι:
i × (v × i) = v cos at aR + v sin at 2 l (3.217)
di 2
d i
΄Εχοντας τώρα τις σχέσεις στις εξισώσεις 3.210,3.212 και 3.213 για τα i, dt και dt2 , αντίστοι-
χα, μπορούμε να τις αντικαταστήσουμε στις Εξισώσεις 3.200 και 3.205 για να εξαλείψουμε
τοi. Θα ξεκινήσουμε με την εξίσωση 3.200, και επίσης σημειώνουμε ότι:
v × aR = (vl) × aR = v(l) × aR ) (3.218)
οπότε:
dV
= −CD v + CLa v 2 aR − CNpa v(l × aR ) + g + Λ (3.219)
dt
Αξίζει επίσης να σημειωθεί ότι:
dV d dV dl dl
= Vl= l+V = V̇ l + V (3.220)
dt dt dt dt dt
Θα ορίσουμε επίσης ότι:
s = (l · i) = cos at (3.221)
οπότε η εξίσωση 3.205 γίνεται:
IP di IP dl IP dl
p ' p cos at = s p (3.222)
IT dt IT dt IT dt
d2 i d2 l 2 d2 l
(i × 2 ) = s(aR × 2 ) + s (l × 2 ) (3.223)
dt dt dt
d2 i dl dl
(i × 2
) = s(aR × ) + s2 (l × ) (3.224)
dt dt dt
και συνδιάζοντας με την εξίσωση 3.205, παίρνουμε:
IP dl d2 l d2 l
s p + s(aR × 2 ) + s2 (l × 2 )
IT dt dt dt
dl dl
= CMα v(l × aR ) + CMpa [vsaR + v sin at 2 l] + CMq [s(aR × ) + s2 (l × )]
dt dt
(3.225)
Σε αυτό το σημείο συνεχίζουμε με τις απλοποιητικές παραδοχές μας και παραμελούμε

τον όρο Coriolis σε σχέση με τον όρο επιτάχυνσης της βαρύτητας και επίσης παραμελο-
ύμε το sin at 2 σε σχέση με το g. ΄Ετσι, μπορούμε να ξαναγράψουμε τις εξισώσεις 3.98
(συμπεριλαμβανομένης της σχέσης της εξίσωσης 3.220 και 3.224) ως:
dl
V̇ l + V = −CD v + CLa v 2 aR − CNpa v(l × aR ) + g (3.226)
dt
και:
IP dl d2 l d2 l dl dl
s p +s(aR × 2 )+s2 (l× 2 ) = CMα v(l×aR )+CMpa [vsaR +CMq [s(aR × )+s2 (l× )]
IT dt dt dt dt dt
(3.227)
Θα πάρουμε τώρα το διανυσματικό εξωτερικό γινόμενο του l με τις εξισώσεις 3.226 και
3.227 και θα παρατηρήσουμε πώς συμπεριφέρεται κάθε όρος. Πρώτα το αριστερό μέρος
της πρώτης ισότητας:
dl dl dl
l × (V̇ l + V ) = l × V̇ l + l × V = 0 + V (l × ) (3.228)
dt dt dt
Και κάθε όρο , του δεξιού μέρους της ίδιας ισότητας:
l × (−CD v) = l × (−CD vl) = (−CD v(l × l) = 0 (3.229)
l × CLa v 2 aR = CLa v 2 (l × aR ) (3.230)
l × −CNpa v(l × aR ) = −CNpa v[l × (l × aR )] = CNpa v[l × (aR × l)] = CNpa v[aR − (l · aR )l
(3.231)
l×g =l×g (3.232)

Συνεχίζουμε με την εξίσωση 3.227, αρχικά με το αριστερό μέρος:
IP dl IP dl
sl × p = s p(l × ) (3.233)
IT dt IT dt
d2 l d2 l d2 l d2 l
ls(aR × ) = sl(aR × ) = s[(l · ))aR − (laR ) ] (3.234)
dt2 dt2 dt2 dt2
d2 l d2 l d2 l d2 l
l × s2 (l × ) = s 2
[l × (l × )] = s 2
[(l · )l − ] (3.235)
dt2 dt2 dt2 dt2
Επίσης, ο κάθε όρος του δεξιού μέρους της εξίσωσης 3.227 γίνεται:
l × CMα v(l × aR ) = CMα vl × (l × aR ) = −CMα v[aR ) − (l · aR )l (3.236)
l × CMpa vsaR ) = CMpa vs(l × aR ) (3.237)

dl dl
l × CMq [s(aR × ) = CMq s[l × (aR × )] (3.238)
dt dt
dl dl dl dl
l × CMq [s(aR × ) = CMq s[(l · )aR − (l · aR ) ] = −CMq s(l · aR ) (3.239)
dt dt dt dt
και τέλος:
dl dl dl dl
l × [CMq s2 (l × )] = CMq s2 l × l × )] = CMq s2 [0 − (l · l) ] = −CMq s2 (3.240)
dt dt dt dt
Θα εισάγουμε τώρα την εξιίσωση 3.228 έως 3.232 στην εξίσωση 3.226 για να λάβουμε:
dl
V̇ (l × ) = −CLa v 2 (l × aR ) + CNpa v(aR − (l · aR )l + (l × g) (3.241)
dt
Στη συνέχεια, κάνουμε το ίδιο με τις εξισώσεις 3.233 έως 3.240, εισάγοντας τις στην
εξίσωση 3.227 ώστε να αποδώσουμε:
IP dl d2 l d2 l d2 l d2 l
s p(l × ) + s[(l 2 )aR − (l · aR ) 2 ] + s2 (l · 2 )l − 2 ]
IT dt dt dt dt dt
dl
= −CMα v[aR − (l · aR )l + CMpa vs(l × aR ) − CMq [s(l · aR ) )
dt
2 dl dl
+ s ] − CMpa vsV [(l × ) − (l × g]
dt dt
(3.242)
΄Εχουμε τώρα ένα ζευγάρι εξισώσεων που ουσιαστικά αποτελείται από δύο διανυσματικές
μεταβλητές : τη γωνία ανάπαυσης,aR και το διάνυσμα(l × aR ).΄Οπως φαίνεται, αυτό είναι
ένα γραμμικό σύστημα που μπορεί να λυθεί εύκολα με τη χρήση πινάκων. Η λύση για το
aR μετά από πολλές πράξεις είναι:
2 d2 l
d l
CLa v 2 s2 [(l dt2 )l − dt2
] + CLa v 2 s IIPT p(l × dl
dt
) dl
+ CLa CMq v 2 s2 dt
aR = d2 l
(3.243)
CNpa CMpa v 2 s − CLa v 2 s(l · dt2
) + CLa CMα v 3
Μπορούμε να απλοποιήσουμε περαιτέρω αυτήν την εξίσωση, επιστρέφοντας στην ε-

ξίσωση 3.226 και λαμβάνοντας το εσωτερικό γινόμενο του με το l. Κάνοντας χρήση της
διανυσματικής άλγεβρας και του γεγονότος ότι (l · aR ) = 0, βλέπουμε ότι:
ρSCD v 2
V̇ = −CD v + (l · g) = − + (l · g) (3.244)
2m
Εάν το αντικαταστήσουμε αυτό στην εξίσωση 3.226, έχουμε:
dl
−CD v + (l · g)l + V = −CD v + CLa v 2 aR − CNpa v(l × aR ) + g (3.245)
dt
η οποία μπορεί επίσης να γραφεί ως:
dl
V = CLa v 2 aR − CNpa v(l × aR ) + g − (l · g)l (3.246)
dt
και παραβλέποντας τον όρο δύναμης Magnus καθώς είναι μικρός και σημειώνοντας ότι
g − (l · g)l = l × (g × l), παίρνουμε
dl
V = CLa v 2 aR + l × (g × l) (3.247)
dt
Ας θυμηθούμε ότι θέλουμε να βρούμε μια χρήσιμη σχέση με την οποία να μπορούμε να
υπολογίσουμε τη σχεδόν σταθερή γωνία ανάπαυσης όπως φαίνεται στην εξίσωση 3.243.
Αυτή η εξίσωση περιλαμβάνει διαφορετικές διανυσματικές συναρτήσεις και παραγώγους
χρόνου του l, αλλά απώτερος στόχος μας είναι να βρούμε εκφράσεις που αφορούν μόνο τις
μετρήσιμες ποσότητες των αεροβαλλιστικών συντελεστών, περιστροφής, βαρύτητας, και
ταχύτητα και όχι της διανυσματικής μονάδας, l. Για να το κάνουμε αυτό, αν και μπορεί
να φαίνεται μια παραπλανητική διαδικασία, ξεκινάμε παίρνοντας το παράγωγο χρόνου της
εξίσωσης 3.247, παίρνοντας:
dl d2 l d
V̇ + V 2 = 0 + l × (g × l) (3.248)
dt dt dt
Χρησιμοποιώντας την εξίσωση 3.244, και αντικαθιστώντας στην εξίσωση 3.248, φτάνου-
με στο αποτέλεσμα:
dl dl d2 l dg dl dl dg
−CD v + (l · g) + V 2 = − (l · g) − ( · g)l − (l · )l (3.249)
dt dt dt dt dt dt dt
Παρατηρώντας όμως ότι dg

dt
= 0,ξαναγράφουμε την προηγούμενη εξίσωση ως:
d2 l dl dl dl
V 2
= −2(l · g) − ( · g)l + CD v (3.250)
dt dt dt dt
Εάν εξετάσουμε το δεξιό μέρος της εξίσωσης 3.250 όρο πρός όρο, και λύσουμε στην
dl
εξίσωση 3.247 ως πρός dt , τότε:
dl 2
−2(l · g) = − [(l · g)CLa v 2 aR + (l · g)g − (l · g)2 l] (3.251)
dt V
και:
dl 1
( · g])l = [CLa v 2 (aR · g) + g 2 − (l · g)2 ]l (3.252)
dt V
και:
dl CD v
CD v = [CLa v 2 (aR + g − (l · g)2 l] (3.253)
dt V
Η επαναφορά αυτών των εκφράσεων στην εξίσωση 3.250 περιπλέκει σημαντικά τα πράγ-
ματα, δηλαδή.
d2 l 2 2 2 1
V 2
= − [C La v (l · g)aR + (l · g)g − (l · g) l] − [CLa v 2 (aR · g)l
dt V V
2 2 dl
+ g l − (l · g) l] + CD v
dt
(3.254)
Αν υποθέσουμε ότι οι όροι που περιέχουν την τροποποιημένη ανύψωση,CLa και οπισθέλκουσα,CD ,οι
συντελεστές είναι είτε μικροί σε σχέση με τους άλλους όρους ή ακυρώνει ο ένας τον άλ-
λον, ο τρίτος όρος στην εξίσωση 3.254 εξαφανίζεται, και οι άλλοι απλοποιούνται για να
δώσουν τελικά:
d2 l
V 2 2 = [3(l · g)2 − g 2 ]l − 2(l · g)g (3.255)
dt
Υπενθυμίζοντας ότι η τριάδα(l, m, n) είναι μοναδιαίαα διανύσματα, με l στην κατεύθυνση
της ταχύτητας, v, μπορούμε να γράψουμε l = vv και να μετατρέψουμε την εξίσωση 3.247
σε:
dl 1 1
= [CLa v 2 aR + 2 [v × (g × v)]] (3.256)
dt V v
Ομοίως, η εξίσωση 3.254, διαιρώντας και τις δύο πλευρές με V , μπορεί να μετατραπεί σε:
d2 l 2 1 1 1
2
= − [CLa v 2 (v · g)aR + (v · g)g − 3 (v · g)2 v] − 2 [CLa v(aR · g)v
dt V v v V
g2 1 C D v dl
+ v − 3 (v · g)2 v] +
v v V dt
(3.257)
Τώρα, εάν εξετάσουμε κάθε όρο της εξίσωσης 3.243, θα πρέπει να αντιμετωπίσουμε
dl d2 l d2 l d2 l
όρους όπως l × dt ,l · dt2 και l · dt2 − dt2 Μπορούμε να πραγματοποιήσουμε όλες τις α-
ντικαταστάσεις αυτών των όρων με ότι έχουμε δείξει στις εξισώσεις 3.256 και 3.257 και
μετά εξετάζουμε το αποτέλεσμα της εξίσωση 3.243 για όρους που μπορούν να απλοποιη-
θούν. ΄Οταν όλες οι αλγεβρικές πράξεις έχουν ολοκληρωθεί, η προκύπτουσα εξίσωση, που
εφαρμόζεται σε περιστρεφόμενα βλήματα , είναι:
−2IP p(v × dV
dt
)
aR = (3.258)
ρSdv 4 CMa
Για μη περιστρεφόμενα βλήματα, μπορούμε να απλοποιήσουμε την εξίσωση 3.243 καταρ-

γώντας τους όρους περιστροφής και παραμελώντας όρους μικρού μεγέθους. Η προκύπτου-
σα έκφραση είναι:
CMq s2 (v × (v × g)
aR = (3.259)
V v 3 CMα
Η μηχανική του διανύσματος λειτουργεί έτσι ώστε όταν υπάρχει μια θετική στιγμή ανατρο-
πής (στατικά ασταθές βλήμα),η γωνία ανάπαυσης δείχνει προς τα δεξιά για μία δεξιόστροφη
περιστροφή. Η γωνία ανάπαυσης για ένα στατικά σταθερό μη περιστρεφόμενο βλήμα είναι
τέτοιο ώστε η μύτη δείχνει λίγο πάνω από την τροχιά. Μπορεί να εισαχθεί είτε η εξίσωση
3.258 είτε η 3.259 στην εξίσωση 3.241 και αριθμητικά ενσωματωμένη ταυτόχρονα με την
εξίσωση 3.242 για να αποδώσουμε την ταχύτητα και τη θέση ανά πάσα στιγμή. Αυτό
αποτελεί τη βάση της μεθόδου τροποποιημένης μάζας σημείου.
Βιβλιογραφία
[1] Donald E. Carlucci, Sidney S. Jacobson - Ballistics. Theory and Design of Guns and
Ammunition-CRC Press (2007)
[2] Mehmet Akcay and M. Adil Yukselen,Unsteady Thermal Studies Of Gun Barrels
During The Interior Ballistic Cycle With Non-Homogenous Barrel Material Thermal
Charateristics,Military Academy Defense Institute,2013
[3] Νετάριος Βλαχάκης.Δυναμική των ρευστών-Τμήμα Φυσικής Πανεπιστημίου Αθηνών

(2016)
[4] Ν.Δ. Αλικάκος-Γ.Η. Καλογερόπουλος.Συνήθεις Διαφορικές Εξισώσεις-Σύγχρονη Εκ-

δοτική (2003)
[5] Robert L. McCOY,Memorandum Report BRL-MR-3733 (1988)
95
96 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
Παράρτημα Αʹ
ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ POISSON
Η αδιαβατική μεταβολή ενός αερίου συμβαίνει, όταν το αέριο βρίσκεται στο εσωτερικό
ενός δοχείου του οποίου τα τοιχώματα είναι απολύτως αδιαβατικά, οπότε δεν μπορεί να
συμβεί ανταλλαγή θερμότητας με το περιβάλλον. Τότε το πρώτο θερμοδυναμικό αξίωμα
δίνει τη σχέση:
dU + dW = 0 (Αʹ.1)
Η θερμιδομετρία ασχολείται με τη μέτρηση των ποσών θερμότητας που μεταβιβάζονται

από ένα σύστημα σε ένα άλλο και αφού έχει επιτευχθεί, μεταξύ των δύο συστημάτων,
θερμική ισορροπία. Αν ποσό θερμότητας dQ απορροφηθεί από ομογενές σώμα μάζας m,
προκαλείται αύξηση της εσωτερικής ενέργειάς του και επομένως αύξηση της θερμοκρασίας
του κατά dT. Είναι πειραματικό δεδομένο ότι στην περίπτωση αυτή
dQ = mcdT (Αʹ.2)
όπου c σταθερά, η οποία ονομάζεται ειδική θερμότητα και η οποία σε πρώτη προσέγγιση
εξαρτάται μονο από το υλικό από το οποίο είναι κατασκευασμένο το σώμα. Στα αέρια
συστήματα, που μπορεί να προκληθεί σημαντική μεταβολή του όγκου όταν το αέριο ε-
κτονωθεί, διακρίνονται δύο οριακές θερμοδυναμικές μεταβολές: η ισόχωρη μεταβολή, υπό
σταθερό όγκο, και η ισοβαρής μεταβολή, υπό σταθερή πίεση. Τότε η θεμελιώδης εξίσωση
της θερμιδομετρίας γίνεται αντίστοιχα:
dQ = mcv dT και dQ = mcp dT (Αʹ.3)
όπου cv και cp η ειδική θερμότητα υπό σταθερό όγκο και σταθερή πίεση αντίστοιχα. Η
διαφορά λοιπόν των μοριακών θερμοτήτων υπό σταθερή πίεση και σταθερό όγκο ισούται
με την παγκόσμια σταθερά R των αερίων:
cp − cv = R (Αʹ.4)
Ο λόγος των μοριακών θερμοτήτων γ, ισούται με:
cp
γ= (Αʹ.5)
cv
Συνεχίζοντας από την (΄Α.1):
ncv dT = −pdV (Αʹ.6)
97
98 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Αʹ. ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ POISSON
Από τη διαφορική μορφή της εξισώσεως των τέλειων αερίων προκύπτει ότι:
1
dT = (pdV + V dp) (Αʹ.7)
nR
Και η εξίσωση (΄Α.5) γίνεται:
ncv (pdV + V dp) = −nRpdV (Αʹ.8)
όμως σύμφωνα με την (΄Α.4):
cv (pdV + V dp) = −(cp − cV )pdV =⇒

cv V dp + cp pdV = 0 =⇒
dp cp dV
+ = 0 =⇒
p cv V
dp dV
+γ = 0
p V
Με ολοκλήρωση της σχέσεως αυτής προκύπτει:
ln p + γ ln V = σταθ. =⇒
pV γ = σταθ.
(Αʹ.9)
Η σχέση (΄Α.9) συνδέει τις παραμέτρους κατά την αδιαβατική μεταβολή των αερίων και
ονομάζεται εξίσωση του Poisson.
Παράρτημα Βʹ
ΕΞΙΣΩΣΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑΣ
Σχήμα Βʹ.1: Διαστολή φλέβας ρευστού
΄Εστω μια φλέβα ρευστού όπως στο σχήμα (΄Β.1). Σε χρονικό διάστημα Δt, διέρχεται
από την διατομή εμβαδού A1 , μάζα νερού Δm1 = ρ1 A1 v1 Δt και αντίστοιχα από τη διατομή
εμβαδού A2 , διέρχεται μάζα ρ2 A2 v2 Δt.
Επειδή η ροή είναι στρωτή και δεν υπάρχουν πηγές ή καταβόθρες, η μάζα μεταξύ των
διατομών A1 και A2 της φλέβας διατηρείται σταθερή. Δηλαδή, Δm1 =Δm2 ή ρ1 A1 v1 Δt =
ρ2 A2 v2 Δt και αν το ρευστό είναι ασυμπίεστο, οπότε ρ1 = ρ2 , συμπεραίνω ότι A1 v1 = A2 v2 .
Επομένως για κάθε σημείο μιας φλέβας ασυμπίεστου ρευστού ισχύει ότι:
Av =σταθερό
Η τελευταία εξίσωση είναι η εξίσωση συνέχειας για ασυμπίεστα ρευστά κατά μήκος μιας
φλέβας. Επειδή η εξίσωση συνέχειας εκφράζει την αρχή διατήρησης της μάζας του ρευστού
ισχύει για κάθε είδους ρευστό και για οποιοδήποτε πεδίο ροής και εκφράζεται γενικά μέσω
της σχέσης:
99
100 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Βʹ. ΕΞΙΣΩΣΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑΣ
∂ρ
= −∇ · (ρ~v ) (Βʹ.1)
∂t
Παράρτημα Γʹ
ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ BERNOULLI
Σχήμα Γʹ.1: Εξίσωση Bernoulli
Από την καθημερινή μας εμπειρία γνωρίζουμε ότι η πίεση ενός ρευστού που ρέει μέσα
σε ένα σωλήνα είναι, εν γένει, διαφορετική ανάμεσα σε δύο σημεία που έχουν υψομετρική
διαφορά. Το νερό στις βρύσες του πέμπτου ορόφου έχει μικρότερη πίεση από το νερό στις
βρύσες του ισογείου.
Σε ένα σωλήνα που η διατομή του δεν είναι παντού ίδια, η ταχύτητα του υγρού με-
ταβάλλεται (εξίσωση της συνέχειας). Δηλαδή μια μικρή μάζα Am του υγρού σε άλλες
περιοχές του σωλήνα επιταχύνεται και σε άλλες επιβραδύνεται. Στις περιπτώσεις αυτές η
συνολική δύναμη που δέχεται αυτή η μάζα από το περιβάλλον υγρό δεν είναι μηδενική και
κατά συνέπεια η πίεση δε μπορεί να είναι ίδια σε όλες τις περιοχές του σωλήνα.
Το 1738 ο Ελβετός Daniel Bernoulli βρήκε μια σχέση που συνδέει την πίεση με την
ταχύτητα και με το ύψος.
΄Εστω ότι έχουμε ένα σωλήνα μεταβλητής διατομής μέσα στον οποίο ρέει ένα ασυμπίεστο
ρευστό (σχήμα ΄Γ.1). Θα εξετάσουμε την πίεση σε δύο σημεία Β, Γ, του σωλήνα. Το σημείο
Β βρίσκεται σε ύψος y1 από το έδαφος και ο σωλήνας έχει στην περιοχή του Β διατομή A1 .
101
102 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Γʹ. ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ BERNOULLI
Η πίεση του ρευστού στο Β είναι p1 . Το σημείο Γ βρίσκεται σε ύψος y2 από το έδαφος, η
διατομή του σωλήνα εκεί είναι A2 και η πίεση p2 . Αν θεωρήσουμε σαν σύστημα το ρευστό
από το Β μέχρι το Γ, βλέπουμε ότι δέχεται από το υπόλοιπο ρευστό μια δύναμη p1 A1 στην
περιοχή του Β και μια δύναμη, την p2 A2 στην περιοχή του Γ, με φορά αντίθετη με τη φορά
της p1 A1 . Σ΄ ένα πολύ μικρό χρονικό διάστημα At , ένα στοιχειώδες τμήμα του ρευστού
στην περιοχή του Β μετατοπίζεται κατά Δs1 . ενώ ένα αντίστοιχο τμήμα του ρευστού ίσης
μάζας, άρα και όγκου, στην περιοχή του Γ μετατοπίζεται κατά Δs2
Θα εφαρμόσουμε το θεώρημα έργου - ενέργειας στο μικρό χρονικό διάστημα At . Σύμ-

φωνα με αυτό:
W + WB = ΔK (Γʹ.1)
όπου Wτο έργο που προσφέρεται στο τμήμα του ρευστού από το Β στο Γ από το περιβάλλον
ρευστό. Το έργο αυτό θα είναι το έργο της δύναμης p1 A1 (θετικό) συν το έργο της p2 A2
(αρνητικό)
W = p1 A1 Δs1 − p2 A2 Δs2 (Γʹ.2)
΄Ομως:
A1 Δs1 = A2 Δs2 = ΔV
Οπότε:
W = (p1 − p2 )ΔV
Το έργο του βάρους στο ίδιο χρονικό διάστημα είναι:
WB = −Δmg(y2 − y1 ) = −ρΔV g(y2 − y1 ) (Γʹ.3)
καθώς, στην ουσία, ένα τμήμα του ρευστού Am έφυγε από το ύψος y1 και βρέθηκε στο
ύψος y2 . Η μεταβολή της κινητικής ενέργειας θα είναι:
1 1 1
ΔK = Δmv22 − Δmv12 = ρΔ(v22 − v12 ) (Γʹ.4)
2 2 2
όπου v1 η ταχύτητα του ρευστού στο Β και v2 η ταχύτητα του ρευστού στο Γ. Αντικαθι-
στώντας τις (΄Γ.2), (΄Γ.3) και (΄Γ.4) στη σχέση (΄Γ.1) έχουμε:
(p1 − p2 )ΔV − ρΔV g(y2 − y1 ) = 21 ρΔ(v22 − v12 )
Απλοποιούμε τα ΔVκαι αναδιατάσσοντας την εξίσωση έχουμε:
p1 + 21 ρv12 + ρgy1 = p2 + 21 ρv22 + ρgy2
Η σχέση αυτή ισχύει για οποιοδήποτε ζεύγος σημείων και μπορεί να γραφτεί με τη μορφή:
1
p + ρv 2 + ρgy = σταθερό (Γʹ.5)
2
Η παραπάνω σχέση είναι η εξίσωση του Bernoulli για ιδανικό ρευστό.
103
Από την εξίσωση του Bernoulli προκύπτει ότι το άθροισμα της πίεσης (p), της κινη-
τικής ενέργειας ανά μονάδα όγκου( 12 ρv 2 ) και της δυναμικής ενέργειας ανά μονάδα όγκου
(ρgy) έχει την ίδια σταθερή τιμή σε οποιοδήποτε σημείο της ρευματικής γραμμής.
Η εξίσωση του Bernoulli αποτελεί έκφραση της αρχής διατήρησης της ενέργειας στη
ροή των ρευστών.
Αν ο σωλήνας είναι οριζόντιος η εξίσωση του Bernoulli παίρνει τη μορφή:
1
p + ρv 2 = σταθερό (Γʹ.6)
2
από όπου φαίνεται ότι σε περιοχές όπου πυκνώνουν οι ρευματικές γραμμές (μικρή διατομή
του σωλήνα) και η ταχύτητα ροής αυξάνεται, η πίεση ελαττώνεται.

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ

ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ:ΧΑΤΖΗΝΙΚΗΤΑΣ ΑΓΑΠΗΤΟΣ

ΜΕΛΗ ΕΞΕΤΑΣΤΙΚΗΣ ΕΠΙΤΡΟΠΗΣ

ΧΟΥΣΙΑΔΑΣ ΚΩΣΤΑΝΤΙΝΟΣ-ΝΙΚΟΛΟΠΟΥΛΟΣ ΧΡΗΣΤΟΣ

Στο δεύτερο κεφάλαιο, θα προσπαθήσουμε αρχικά να ορίσουμε και να υπολογίσουμε τις

ΠαράρτημαΑʹ ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ POISSON 97

ΠαράρτημαΒʹ ΕΞΙΣΩΣΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑΣ 99

ΠαράρτημαΓʹ ΕΞΙΣΩΣΗ ΤΟΥ BERNOULLI 101

1.1 Η εξωτερική μορφή του τυφεκίου . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Αρχική κατάσταση βολίδας εντός του όπλου . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.1 Στοιχεία τροχιάς . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.27 Υψομετρικό σφάλμα σε μακράς εμβέλειας βολές . . . . . . . . . . . . . . 80

Βʹ.1 Διαστολή φλέβας ρευστού . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Γʹ.1 Εξίσωση Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

1.1 Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1 Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών πυρομαχικού 7,62 χιλ. . . . . . . . . 20

3.1 Πίνακας καθορισμού συντελεστών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

1.1 ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗ-ΕΝΑ ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΟ ΠΡΟ-

1.2 ΚΑΤΗΓΟΡΙΕΣ ΒΑΛΛΙΣΤΙΚΗΣ

Σχήμα 1.1: Η εξωτερική μορφή του τυφεκίου

χαρακτηριστικά είναι σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα:

Βάρος όπλου 4.1 kgr.

Πίνακας 1.1: Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών

Μια άλλη μορφή της προηγούμενης εξίσωσης είναι η παρακάτω:

Σχήμα 2.1: Αρχική κατάσταση βολίδας εντός του όπλου

΄Ετσι λοιπόν η εξίσωση 2.7 θα γίνει:

Και προχωρώντας στη λύση του ολοκληρώματος, οδηγούμαστε στη σχέση:

Θεωρώντας πάντα το βλήμα ως μία περιστρεφόμενη σημειακή μάζα, γνωρίζουμε ότι η

Χρησιμοποιώντας τις εξισώσεις 2.16 και 2.17 καταλήγουμε στο ότι:

Εάν ενδιαφερόμαστε να χρησιμοποιήσουμε αυτές τις σχέσεις για να προσδιορίσουμε την

1. Για να υπολογίσουμε το έργο μέχρι το σημείο που μας ενδιαφέρει:

2.2 ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΥΡΟΜΑ-

Σχήμα 2.2: Σφαίρα 7,62Χ51 mm

χαρακτηριστικά του συγκεκριμένου πυρομαχικού, όπως φαίνεται παρακάτω:

Βάρος βλήματος 10 gr.

Πίνακας 2.1: Πίνακας τεχνικών χαρακτηριστικών πυρομαχικού 7,62 χιλ.

Υπολογισμός χαρακτηριστικής εξίσωσης πυρομαχικού:

Πλέον, μπορούμε να «τοποθετήσουμε» το πυρομαχικό μας, σε ένα τρισδιάστατο σύστη-

x2 + y 2 + 0.4418z = 14, 5161 (2.24)

Σχήμα 2.3: Σφαίρα 7,62 χιλ. τοποθετημένη σε άξονες

Υπολογισμός πολικής ροπής αδράνειας πυρομαχικού:

΄Οπου Ω σε κυλιδρικές συντεταγμένες, είναι το χωρίο:

Το επόμενο που πρέπει να υπολογίσουμε είναι η γωνιακή ταχύτητα ω με την οποία

Υπολογισμός επιφάνειας πυρομαχικού:

z = −2, 2635x2 − 2, 2635y 2 + 14, 5161

΄Επειτα βρίσκω τις μερικές παραγώγους zx , zy

zx = −4, 527x και zy = −4, 527y

Το ζητούμενο εμβαδό θα είναι το αποτέλεσμα του ολοκληρώματος:

D = [(x, y) : (x2 + y 2 ≤ 3, 81)]

ή κάνοντας χρήση πολικών συντεταγμένων:

D = [(ρ,θ) : (0 ≤ ρ ≤ 3, 81)(0 ≤ θ ≤ 2π)]

Εδώ, θα πρέπει να παρατηρήσουμε, πόσο «πίσω» σε σχέση με το μήκος του, είναι το

΄Εχοντας πλέον εντοπίσει το ΚΒ του βλήματος, θα αναζητήσουμε την ροπή αδράνειας

Και μετά από αρκετές πράξεις:

IT = 458, 966 · 10−9 kgr · m2

2.3 ΕΝΕΡΓΕΙΑ ΒΛΗΜΑΤΟΣ

Για να υπολογίσουμε την κινητική ενέργεια από περιστροφή,θα χρησιμοποιήσουμε την

Για να υπολογίσουμε την μηχανική ενέργεια του βλήματος, θα επικαλεστούμε τη σχέση:

E.Mp = K.Ep + K.Epp + Δ.Ep (2.27)

2.4 ΚΑΤΑΜΕΡΙΣΜΟΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΣΕ ΒΛΗΜΑ-

Εδώ, θα επικαλεστούμε την εξίσωση συνέχειας ρευστού, οπότε πριν το κάνουμε, θα

Μπορούμε να επεκτείνουμε στη συνέχεια την εξίσωση 2.32 ως:

Ας υποθέσουμε σε αυτό το σημείο ότι όλο το στερεό προωθητικό έχει μετατραπεί σε