PHẦN NỘI DUNG

CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM TRONG HỆ PHI QUÁN TÍNH

I. KHÁI NIỆM HỆ QUI CHIẾU KHÔNG QUÁN TÍNH
Như chúng ta đã biết các định luật Newton chỉ đúng trong hệ
quy chiếu quán tính, tức là hệ quy chiếu cố định hay chuyển động
thẳng đều đối với nhau. Ta không thể áp dụng máy móc định luật I và
II Newton trong hệ quy chiếu không phải là hệ quy chiếu quán tính.
a
Nhưng làm thế nào để biết được một hệ quy chiếu nào đó là hệ quy
chiếu quán tính hay không quán tính? Không thể được nếu không dựa
vào định luật I.
Trong một toa tàu đang đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều so với mặt đất, mọi
thí nghiệm cơ học đều tuân theo định luật I. Một hòn bi đang đứng yên trên mặt bàn nằm
ngang sẽ đứng yên mãi. Con lắc luôn có phương thẳng đứng. Bây giờ con tàu tăng (giảm)
tốc độ hoặc đổi hướng chuyển động. Các hiện tượng cơ học diễn ra hoàn toàn khác trước.
Hòn bi thu gia tốc và chuyển động về phía ngược lại. Con lắc lệch khỏi phương thẳng
đứng về phía ngược lại. Mặc dù, ta không thấy có vật nào ở xung quanh đã tác dụng lên
chúng và gây ra gia tốc ấy. Như vậy trong con tàu chuyển động có gia tốc, các định luật
Newton không được nghiệm đúng. Hệ quy chiếu gắn với con tàu có gia tốc trong trường
hợp này là hệ quy chiếu không quán tính.
Vậy, hệ quy chiếu không quán tính đó là một hệ bất kỳ chuyển động có gia tốc
tương đối với hệ quy chiếu quán tính. Các định luật Newton không nghiệm đúng trong các
hệ quy chiếu không quán tính.
Hệ quy chiếu không quán tính đơn giản nhất là hệ quy chiếu chuyển động thẳng có
gia tốc và hệ quy chiếu quay đều.
II. LỰC QUÁN TÍNH
Lực quán tính là lực xuất hiện do tính chất không quán tính của hệ quy chiếu chứ
không do tương tác giữa các vật nên nó không tuân theo định luật III Newton, tức là không
có phản lực tương ứng. Tuy nhiên, nếu thêm lực quán tính thì định luật II Newton mới áp
dụng được cho các hệ quy chiếu không quán tính và việc giải thích nhiều hiện tượng vật lý
cũng như giải một số bài toán cơ học trở nên dễ dàng hơn.
III. ĐỘNG HỌC
1. Vận tốc trong hệ phi quán tính
Xét 3 hệ quy chiếu:
K0(O0x0y0z0): là HQC quán tính.
K’(O’x’y’z’) là HQC chuyển động tịnh tiến đối với hệ K0.
K(Oxyz) là HQC có O trùng với O’, Oz ≡O z ', K quay quanh K’ với vận tốc góc ⃗
ω =ω ⃗e z.

Gọi r, v lần lượt là bán kính vectơ vị trí và vận tốc của chất điểm M đối với hệ K.
Ta có:
⃗v 0=⃗
v ' +⃗
V (t)
⃗
v' =⃗v + ⃗
ω × ⃗r

Với v⃗ 0 là vận tốc của M đối với K0; ⃗v' là vận tốc của M đối với K’.
V ( t ) là vận tốc tịnh tiến K’ so với K0; ⃗v là vận tốc M đối với K
⃗

ω × ⃗r Là vận tốc dài của K đối với K’ tại vị trí M.

⃗

Từ hai biểu thức trên: ⃗v 0=⃗v +V⃗ ( t )+ ⃗

ω × r⃗

Phát biểu: Vận tốc tuyệt đối bằng vận tốc tương đối cộng vận tốc kéo theo.
Vận tốc kéo theo này phụ thuộc vào những yếu tố sau:
+ Vận tốc tịnh tiến của O’ so với O0 (K’/K0) ( có thể thẳng hoặc cong )
+ Vận tốc góc của K so với K’.
+ Vị trí điểm M ở thời điểm đang xét.
Trong trường hợp K’ trùng với K, tức là K không quay mà tịnh tiến như K ’ thì vận tốc kéo
theo này độc lập với mọi vị trí của chất điểm vì ⃗
ω × ⃗r =0 .

⃗v =⃗v 0 −⃗
V ( t )−⃗
ω × r⃗

Vận tốc tương đối bằng vạn tốc tuyệt dối trừ đi vận tốc kéo theo.
2. Gia tốc trong hệ phi quán tính
a⃗ tuyệt đối =⃗atương đối + ⃗akéo theo + ⃗aCoriolic

a⃗ M / K =⃗aM / K + [ ⃗a K / K + ⃗
0
' ω ×(⃗
ω × ⃗r ) + ⃗γ × ⃗r ] +2 ⃗
ω × ⃗v
0

Gia tốc kéo theo có 3 số hạng:

+ Chuyển động tịnh tiến của O’ so với O0
+ Gia tốc pháp tuyến của điểm đứng yên đối với K tại M
+ Gia tốc tiếp tuyến của điểm đứng yên đối với K tại M.
ω≠ 0
Gia tốc Coriolic a⃗ Coriolic=2 ⃗
ω × v⃗ ≠ 0 ↔
{ v≠0
ω|⃗v ) ≠ kπ
(⃗

a⃗ tươngđối =⃗atuyệt đối −⃗a kéotheo −⃗aCoriolic

Gia tốc tương đối bằng gia tốc tuyệt đối trừ đi gia tốc kéo theo và gia tốc Coriolic.
Chú ý: Đối với vật rắn, ta chọn gốc O’ của K’ trùng với một điểm cực của vật rắn; hệ K
gắn liền với vật rắn. Khi đó hiển nhiên vận tốc tương đối, gia tốc tương đối, gia tốc
Coriolis đều bằng 0. Vì vậy, ta có: Vận tốc tuyệt đối = Vận tốc kéo theo; Gia tốc tuyệt đối
= Gia tốc kéo theo.
Nếu chọn điểm A trên vật rắn làm cực thì vận tốc, gia tốc của một điểm B bất kì trên vật
sẽ là:
⃗v B=⃗
V A (t ) +⃗
ω ×⃗
AB

a⃗ B=⃗akéo theo =⃗a A + ⃗

ω ×(⃗
ω ×⃗
AB ) + ⃗γ × ⃗
AB

IV. ĐỘNG LỰC HỌC

Từ biểu thức gia tốc tương đối, ta suy ra:
m ⃗atương đối =m ⃗atuyệt đối −m ⃗akéo theo −m a⃗ Coriolic

d ⃗v ⃗
m = F thực + ⃗
F quántính kéo theo + ⃗
F Coriolic
dt

Trong đó:
F thực=m⃗atuyệt đối=m a⃗ M / K là tổng hợp những lực thực, khác với những lực xuất hiện do tính
⃗
0

chất phi quán tính.

F quántính kéo theo =−m ⃗akéotheo =−m a⃗ K / K −m⃗
⃗ 'ω× (⃗
ω × r⃗ ) −m ⃗γ × r⃗
0

F quántính kéo theo1=−m a⃗ K / K : Xuất hiện một trường lực đều ở mỗi thời điểm.
⃗ '
0

F quántính kéo theo2=−m⃗

⃗ ω × r⃗ ) : Lực quán tính li tâm.
ω× (⃗

Về độ lớn: F quántính litâm =m ω2 r 0 . Trong đó r 0là khoảng cách từ M đến trục quay.
⃗F quántính kéo theo3=−m ⃗γ × r⃗ : lực này xuất hiện khi hệ K quay không đều quanh K ’ với gia tốc góc
d⃗ ω
γ⃗ =
dt

ω≠0
F Coriolic=−m⃗aCoriolic =−2 m ⃗
⃗ ω × ⃗v ≠ 0 ↔
{ v≠0
ω|⃗v ) ≠ kπ
(⃗

Lực này xuất hiện khi thỏa đồng thời 3 điều kiện: Hệ quy chiếu trong đó ta khảo sát
chuyển động của vật phải quay ( hệ K ); vật chuyển động trong hệ K; ( ⃗
ω|⃗v ) ≠ kπ

 Lực quán tính coriolis luôn vuông goc với phương chuyển động của vật nên nó không
sinh công, mà chỉ làm lệch qũy đạo mà thôi, không làm thay đổi độ lớn vận tốc của vật
chuyển động.
Tóm lại khi chuyển sang hệ phi quán tính, tổng quát sẽ có xuất hiện thêm 4 lực so với ở
trong hệ quán tính.
Với kết quả trên có thể phát biểu định luật II Newton trong trường hợp hệ quy chiếu
không quán tính: phương trình động lực học của chuyển động trong hệ quy chiếu không
quán tính có cùng dạng như trường hợp hệ quy chiếu quán tính, nhưng ngoài các lực tác
dụng thông thường lên chất điểm phải đưa vào 2 lực: lực quán tính kéo theo và lực quán
tính coriolis.
V. CÁC ĐỊNH LUẬT NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ PHI QUÁN TÍNH
V.1. Trong hệ quy chiếu quán tính
Người ta đã rút ra các định luật năng lượng từ các định luật Newton. Một hệ gồm nhiều
chất điểm (hay nhiều vật mà ta có thể coi là chất điểm) tương tác với nhau được gọi là một
cơ hệ. Lực tương tác giữa các chất điểm trong cơ hệ với nhau được gọi là nội lực. Lực
tương tác giữa một chất điểm trong cơ hệ và các chất điểm ở ngoài cơ hệ được gọi là ngoại
lực.
Các cơ hệ được phân thành 2 loại:
- Cơ hệ kín: là cơ hệ không có tương tác với các vật ở ngoài hệ.
- Cơ hệ không kín: là cơ hệ có chịu tác dụng của các ngoại lực.
Đối với các hệ kín: do các nội lực của hệ tồn tại theo từng cặp lực-phản lực trực đối
nhau và hệ không chịu tác dụng của các ngoại lực, nên tổng các lực tác dụng lên hệ bằng
không. Vì vậy, các định luật bảo toàn được phát biểu như sau:
- Định luật bảo toàn động lượng: “Tổng động lượng của một hệ kín không biến đổi theo
thời gian”.

P  const

- Định luật bảo toàn cơ năng: “Cơ năng của một hệ kín không biến đổi theo thời gian”
hay “Khi một cơ hệ chỉ chịu tác dụng của những lực thế, cơ năng của hệ là một đại lượng
không đổi”.
Wđ + Wt = W = const
- Định luật bảo toàn mômen động lượng: “Khi momen của các ngoại lực tác dụng lên cơ
hệ bằng 0 đối với một điểm nào đó, thì momen động lượng của cơ hệ đối với điểm đó
không đổi”

Lo  const

Đối với các hệ không kín: do có các ngoại lực tác dụng lên hệ. Vì vậy các định luật bảo
toàn được thay thế bằng định luật tổng quát hơn đó là các định luật biến thiên, chúng được
phát biểu như sau:
- Định luật biến thiên động lượng: “Độ biến thiên động lượng của một cơ hệ trong một
khoảng thời gian bằng xung lượng của các ngoại lực tác dụng lên hệ trong khoảng thời
gian đó”.

d (m.V )  F .dt
 - Định luật biến thiên cơ năng: “Độ biến thiên cơ năng của cơ hệ trong một khoảng thời
gian bằng công của các lực khác không phải là lực thế tác dụng lên cơ hệ trong khoảng
thời gian đó”.
d(Wđ + Wt) = dA
- Định luật biến thiên momen động lượng: “Độ biến thiên động lượng của cơ hệ đối với
một điểm nào đó trong một khoảng thời gian bằng xung lượng của tổng momen các ngoại
lực đối với điểm đó trong khoảng thời gian đó”.
d .L
 OM ..F
d L  M ( e) dt hay dt

V.2. Trong hệ quy chiếu không quán tính

Người ta đưa thêm vào các lực quán tính để vẫn có thể áp dụng được các định luật
Newton, nhưng lực quán tính không có phản lực. Vì vậy trong hệ quy chiếu không quán
tính ngay cả khi không có ngoại lực tác dụng thì vẫn có lực quán tính tác dụng lên cơ hệ,
tổng ngoại lực tác dụng lên cơ hệ luôn khác không. Do đó, trong hệ quy chiếu không quán
tính phát biểu các định luật năng lượng theo kiểu cơ hệ không kín và phải cộng thêm các
lực quán tính vào các ngoại lực tác dụng lên hệ.
- Định luật biến thiên động lượng: “Trong hệ quy chiếu không quán tính, độ biến thiên
động lượng của một cơ hệ trong một khoảng thời gian bằng xung lượng của các ngoại lực
và các lực quán tính tác dụng lên hệ trong khoảng thời gian đó”.
- Định luật biến thiên cơ năng: “ Trong hệ quy chiếu không quán tính, độ biến thiên cơ
năng của cơ hệ trong một khoảng thời gian bằng công của các lực khác không phải là lực
thế và công của lực quán tính tác dụng lên hệ trong khoảng thời gian đó”.
d(W’đ + W’t) = dA + dAFie
- Định luật biến thiên momen động lượng: “Trong hệ quy chiếu không quán tính, độ biến
thiên momen động lượng của cơ hệ đối với một điểm nào đó trong một khoảng thời gian
bằng xung lượng của tổng momen các ngoại lực và momen của các lực quán tính đối với
điểm đó trong khoảng thời gian đó”.
d .L o
 OM .( F  Fie  Fic )
dt

Trong đó:

Fie : lực quán tính kéo theo

Fic : lực quán tính coriolis

 Định lý về động năng trong hệ quy chiếu không quán tính K. Định lý về động năng cũng
áp dụng trong hệ K nếu đưa thêm vào công của lực quán tính:

 Wđ  A( F )  A( Fie )
 Trong hệ K, công của lực quán tính coriolis bằng 0

A( Fic )  0

 Thế năng của lực quán tính ly tâm: hệ quy chiếu không quán tính K quay với vận tốc
ù⃗ =ù ⃗e z không đổi xung quanh một trục cố địnhOz ≡O z ' của K’..

Xét chất điểm có khối lượng m. Tính công nguyên tố của lực quán tính ly tâm tác dụng lên
chất điểm trong hệ K.

 
A Flt /K
 m. 2 .r.er .d (r.er  z.e z )  m. 2 .r.dr

Do vậy ta có:

 
A Flt /K
  dU

m. 2 .r 2
U   const
 2

Qui ước: U = 0 khi r = 0 nên const = 0

VI. MỘT SỐ BÀI TẬP MINH HỌA
PHẦN ĐỘNG HỌC
Bài1
Hình vẽ là một kết cấu nằm trên mặt phẳng thẳng đứng tạo thành từ 3 thanh cứng AB, BC,
CD của một tam giác. AB và CD có thể chuyển động quanh 2 trục A, D cố định vuông góc
với mặt hình vẽ ; 2 điểm A, D cùng ở trên 1 đường nằm ngang. Hai đầu của thanh BC nối
với AB và CD có thể quay quanh chỗ tiếp xúc (tương tự bản lề).
Cho AB quay quanh trục A với tốc độ góc  tới vị trí như trên hình vẽ, AB ở vị trí thẳng
0
đứng, BC và CD đều tạo với phương nằm ngang góc 45 . Biết rằng độ dài của AB là l, độ
dài của BC và CD được xác định như trong hình vẽ. Khi đó hãy tìm giá trị và hướng gia
tốc ac của điểm C (biểu diễn qua góc với thanh CD)

Vì điểm B quay tròn quanh trục A, tốc độ của nó là

v B  l
(1)

gia tốc hướng tâm của điểm B là

a B   2l (2)

Vì chuyển động với tốc độ góc không đổi nên thành phần gia tốc tiếp tuyến của điểm B
bằng

0 và aB cũng là gia tốc toàn phần của B, nó có hướng dọc theo BA. Điểm C quay tròn
quanh trục D với tốc độ vC, tại thời điểm khảo sát có hướng vuông góc với thanh CD. Từ
hình 1có thể thấy hướng đó dọc theo BC. Vì BC là thanh cứng nên tốc độ của B và C theo
hướng BC ắt phải bằng nhau và bằng

2
vC  vB cos450  l
2 (3)

Lúc đó thanh CD quay quanh trục D theo hướng thuận chiều kim đồng hồ, gia tốc pháp
tuyến của C bằng

vC2
aCn 
CD (4)

Hình 1 cho thấy CD  2 2l , từ (3), (4) ta được

2 2
aCn  l
8 (5)

Gia tốc này có hướng dọc theo hướng CD.

Bây giờ ta sẽ phân tích gia tốc của điểm C theo hướng vuông góc với thanh CD, tức là gia
tốc tiếp tuyến aCt . Vì BC là thanh cứng nên chuyển động của C đối với B chỉ có thể là
quay quanh B, phương của vận tốc ắt phải vuông góc với thanh BC. Gọi vCB là độ lớn của
vận tốc này, theo (1) và (3) ta có

2
vCB  vB2  vC2  l
2 (6)
 Điểm C quay tròn quanh điểm B, vậy gia tốc hướng tâm của nó đối với B là
2
vCB
aCB 
CB (7)

Vì CB  2l nên
2 2
aCB  l
4 (8)
Gia tốc này có hướng vuông góc với CD
Từ công thức (2) và hình 1 thấy rằng thành phần gia tốc dọc thanh BC của điểm B là

2 2
(a B ) BC  a B cos450  l
2 (9)

Cho nên thành phần gia tốc vuông góc với thanh CD của điểm C đối với điểm A (hoặc
điểm D) là

2 2 2 2 3 2 2
aCt  aCB   a B  BC   l l l
4 2 4 (10)

Gia tốc toàn phần của điểm C bao gồm gia tốc pháp tuyến aCn khi C chuyển động tròn
quanh D và gia tốc tiếp tuyến aCt , nghĩa là

74 2
aC  aCn
2
 aCt2  l
8 (11)

Góc giữa phương của aC với thanh CD là

aCt
  arctan  arctan 6  80,54 0
aCn (12)
Bài 4
Có 3 tấm gỗ giống nhau có khối lượng bằng nhau: tấm 1 nằm trên tấm 2; tấm 2 và tấm 3
nằm trên mặt phẳng nằm ngang. Bỏ qua ma sát giữa tấm 1 với tấm 2, giữa tấm 2 và tấm 3
với mặt bàn. Cho hệ tấm 1 và tấm 2 chuyển động với vận tốc V o đến va chạm vào tấm 3
đang đứng yên. Sau va chạm, tấm 2 và tấm 3 dính vào nhau (va chạm mềm). Mặt trên của
tấm 3 nhám nên giữa tấm 1 với tấm 3 có hệ số ma sát là K. Một lúc sau, tấm 1 dừng lại đối
với tấm 2 và tấm 3 sau khi tấm 1 đã hoàn toàn trên tấm 3. tìm chiều dài của mỗi tấm.

1
2
Vo 3
Giải
 - Khi va chạm:
Do động lượng của hệ được bảo toàn, nên ngay sau khi va chạm vận tốc của tấm 1, tấm
Vo
2 là 2 , tấm 1 vẫn có vận tốc là Vo.
2Vo
Lúc tấm 1 dừng lại trên tấm 3, cả ba tấm cùng chuyển động với vận tốc 3
F qt f 1 f
2
ms 3 / 1 ms 1 / 3
3 a
 Khi tấm 1 sang tấm 3 một đoạn x.
K .mg.x m.g .x
f ms 
 Giữa tấm 1 và 3 có lực ma sát l với l : áp lực của 1 trên 3
f K .g .x
a  ms 
 Gia tốc của tấm 2 và 3: 2m 2l
 Cách 1: Chọn hệ quy chiếu quán tính gắn với tấm 2, 3. Trong hệ quy chiếu này tấm 1
có vận tốc ban đầu (vận tốc ngay sau khi va chạm):
 V 1 / 23  V 1 / đ  V 23 / đ
 Chiếu lên chiều (+) đã chọn:
Vo Vo
V1 / 23  Vo  
 2 2
mKgx
Fqt  ma 
 và chịu thêm lực quán tính có độ lớn: 2l
 Khi tấm 1 dừng lại trên tấm 3, để tìm chiều dài l của tấm gỗ ta áp dụng định lý động
năng trong hệ quy chiếu không quán tính.
 Wđ -Wođ = Afms + AFqt
2
1 V  Kmg l Kmg l
l o 2l o
0  m o    xdx  xdx
2  2
mVo2 Kmgl Kmgl
 
8 2 4

Vo2
l
 6 Kg
 Cách 2: Chọn hệ quy chiếu quán tính gắn với mặt bàn
 Áp dụng định luật bảo toàn năng lượn cho hệ 3 tấm:
 W – Wo = Afms
 2Vo   1 1  Vo  
2 2
1 Kmgl
   m.Vo  2m    
2
.3m
2  3   2 2  2   2

 Ta cũng tìm được:
Vo2
l
 6 Kg
---------------------------------------------------------