ก

หัวข้อโครงงาน ระบบจับชิน
้ งานของแขนกลอุตสาหกรรม
:

ผู้ทำโครงงาน
: 2564

อาจารย์ที่ปรึกษา
โครงงาน :
ปี การศึกษา
:

บทคัดย่อ

จากผลการทดลองที่ได้ พบว่าสามารถควบคุมให้ส่วนปลายข
องแขนกลให้เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่งที่ ต้องการได้ นั่นแสดงว่า หลัก
การของกลศาสตร์แบบผกผันสามารถคํานวณหามุมที่เหมาะสมที่จะ
ให้แต่ละแกน ของแขนกลเคลื่อนที่ไปได้ ซึ่งในส่วนของการทดสอบ
การหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ระดับเดียวกัน จะมีค่า ความคลาด
เคลื่อนสูงมาก โดยจะมีความคลาดเคลื่อนเฉลี่ยในแนวแกน X
เท่ากับ 3.6 % และแกน Y เท่ากับ 2.5 % โดยในแนวแกน X มีค่า
ความคลาดเคลื่อนสูงสุดเท่ากับ 7.4 % และแกน Y สูงสุดเท่ากับ
4.6 % และ การทดสอบการหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ต่างระดับ
กันจะมีค่าความคลาดเคลื่อนใกล้เคียงกับการทดสอบการ หยิบและ
 ข

วางชิน
้ งานบนพื้นที่ระดับเดียวกัน โดยที่ค่าความคลาดเคลื่อนใน
แนวแกน X เท่ากับ 2.5 % และแกน Y เท่ากับ 5.1 % โดยในแนว
แกน X มีค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดเท่ากับ 3.0 9% และแกน Y
สูงสุดเท่ากับ 10.2 % จะเห็นได้ว่าค่าความคลาดเคลื่อนของการ
ทดสอบการหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ต่างระดับกันกับการ
ทดสอบการหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ระดับเดียวกันมีค่าใกล้เคียง
กัน แต่ค่าความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึน
้ นัน
้ อาจเกิดขึน
้ ได้จากการวัด
ของผู้วัดและอุปกรณ์ที่ใช้ในการควมคุมตําแหน่งของแขนกลรวมถึง
ระบบทางกลต่างๆ ของแขนกล

Project topic : Industrial robotic arm clamping system

Project creator :

Project advisor :
Year :
2564

Abstract
 ค

from the results of the experiment It was found that the tip of the robotic arm could be controlled to
move to the desired position, indicating that the principle of inverse mechanics was able to calculate the optimal
angle for each axis. of the mechanical arm can move In the part of the test for picking and placing the workpiece
on the same level, there will be very high tolerances. There will be an average deviation in the X-axis of 3.6% and
the Y-axis is 2.5 %, the X-axis has the maximum tolerance of 7.4% and the Y-axis is 4.6%. action Pick up and place
the workpiece on the same level. where the tolerance in the X-axis is 2.5% and the Y-axis is 5.1%, with the X-axis
having the maximum tolerance of 3.0 9% and the maximum Y-axis being 10.2%. It can be seen that the tolerance
of the specimen picking and placing test on a different floor is different from that of the Test picking and placing
specimens on the same level with similar values. but the discrepancy that occurs This may occur from the
measurements of the meter and the equipment used to control the position of the robotic arm as well as the
various mechanical systems of the robotic arm.

คำนำ

โครงงานนีไ้ ด้นำเสนอระบบจับชิน
้ งานของแขนกลอุตสาหกรรม เพื่อจำลองการทำงานของแขนกลในลักษณะงานหยิบจับ
วัตถุ จึงได้ทำการออกแบบวงจรเพื่อใช้ควบคุมแขนกลโดยใช้ Arduino เป็ นตัวคอนโทรลเลอร์ ในการสั่งงานเซอร์โวมอเตอร์เพื่อควบคุม
แขนกล และออกแบบโปรแกรมควบคุมแขนกลสำหรับติดต่อกับผู้ใช้งานด้วยโปรแกรม LabVIEW โดยหลักการทำงาน ผู้ใช้สามารถ
กำหนดค่าตำแหน่งเป้ าหมาย (X,Y, Z) ที่ต้องการให้แขนกลหยิบ และวางวัตถุลงบนโปรแกรมควบคุมแขนกล จากนัน
้ โปรแกรมจะ
ประมวลผลค่าตำแหน่งเป้ าหมาย ด้วยสมการจลศาสตร์แบบผกผันออกมาเป็ นค่ามุมการเคลื่อนไหวที่เหมาะสม ของเซอร์โวมอเตอร์ทงั ้ 5
ตัว แล้วส่งข้อมูลที่ได้ไปยังบอร์ด Arduino ให้ขับเซอร์โวมอเตอร์ที่ติดตัง้ อยู่ในแต่ละแกนของแขนกลไปยังตำแหน่งเป้ าหมายที่ผู้ใช้
กำหนดไว้ ซึ่งจากการทดลองพบว่าสามารถควบคุมให้แขนกล ย้ายวัตถุจากตำแหน่งหนึ่งไปวางยังอีกตำแหน่งหนึ่งได้
 ง

กิตติกรรมประกาศ

ปริญญานิพนธ์ฉบับนีส
้ ำเร็จลุล่วงไปได้ ด้วยความช่วยเหลืออย่างดียิ่งจาก อาจารย์ที่ปรึกษา ที่ได้ให้คำแนะนำและข้อคิด
เห็นต่างๆ ในการทำโครงงานมาโดยตลอด ขอขอบพระคุณคณะกรรมการสอบปริญญานิพนธ์ทุกท่านที่กรุณาให้คำแนะนำที่เป็ น
ประโยชน์ตลอดจนคณาจารย์ทุกท่านที่ไม่ได้กล่าวนามไว้ ณ ที่นี ้

ผู้ดำเนินโครงงานขอขอบคุณภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ าที่ได้เอื้อเฟื้ อสถานที่ทำการทดลอง เครื่องมือและอุปกรณ์ในการ

ดำเนินโครงงาน
 จ

สารบับ

เรื่อง หน้า

บทคัดย่อ ก
กิตติกรรมประกาศ ข
คำนำ ค
สารบัญ ง
สารบัญรูปภาพ ช
สารบัญตาราง ญ
บทที่ ๑ บทนำ ๑
๑.๑ หลักการและเหตุผล ๒
๑.๒ วัตถุประสงค์ของโครงการ ๒
๑.๓ ขอบเขตของโครงการ ๒
๑.๕ งบประมาณในการทำโครงการ ๒
๑.๖ สถานที่ดำเนินโครงการ ๒
๑.๗ ระยะเวลาดำเนินโครงการ ๓
๑.๘ ระยะเวลาในการดำเนินงาน ๓
๑.๙ ประโยชน์ที่คาดว่าจะได้รับจากการทำโครงการ ๓
บทที่ ๒ หลักการและทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง ๔
๒.๑ ทฤษฎีที่เกี่ยวกับหุ่นยนต์ ๔
๒.๒ ทฤษฎีเกี่ยวกับจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ ๗
๒.๓ ทฤษฎีเกี่ยวกับหุ่นยนต์ที่ใช้ในโครงงาน ๑๐
๒.๔ ทฤษฎีเกี่ยวกับ Servo motor ๑๑
๒.๕ ทฤษฎีเกี่ยวกับ Program LabVIEW ๑๖
๒.๖ ทฤษฎีเกี่ยวกับบอร์ด Arduino ๒๐
บทที่ ๓ วิธีการดำเนินโครงการ ๒๗
๓.๑ ขอบเขตในการจัดทำโครงการ ๒๗
๓.๒ วัสดุ อุปกรณ์ เครื่องมือที่ใช้ในการดำเนินงาน ๒๗
๓.๓ ขัน
้ ตอนการทำ ๒๗
 ฉ

บทที่ ๔ ผลการดำเนินโครงการ ๓๗
๔.๑ วัตถุประสงค์การทดลอง ๓๗
๔.๒ วัสดุอุปกรณ์ในการทดลอง ๓๗
๔.๓ ขัน
้ ตอนในการทดลอง ๓๗
๔.๔ ผลการทดลอง ๓๗
๔.๕ บันทึกผลการทดลอง ๔๐

สารบัญ (ต่อ)

บทที่ ๕ สรุปผลและข้อเสนอแนะ
๔๕
๕.๑ สรุปผลที่ได้จากโครงการ
๔๕
๕.๒ ปั ญหาและอุปสรรคในการทำโครงการ
๔๕
๕.๓ ข้อเสนอแนะ
๔๕
บรรณานุกรม
๔๘
ภาคผนวก
๔๖
ภาคผนวก ค ประวัติผู้จัดทำโครงการ

สารบัญภาพ

เรื่อง หน้า

รูปที่ ๒.๑หุ่นยนต์คาร์ที่เชียน ๔
 ช

รูปที่ ๒.๒ หุ่นยนต์ทรงกระบอก ๕

รูปที่ ๒.๓ หุ่นยนต์ทรงกลม ๖

รูปที่ ๒.๔ หุ่นยนต์ข้อต่อ ๖

รูปที่ ๒.๕ หุ่นยนต์สกาล่า ๗

รูปที่ ๒.๖ แผนภาพของแขนกล 3 แกน 3 ก้านต่อ (link) ที่เคลื่อนที่ในระนาบ ๘

รูปที่ ๒.๗ ภาพฉายของแขนกลเมื่อมองด้านบน (Top View) ในระนาบ r-y ๙

รูปที่ ๒.๘ แผนภาพของแขนกล ๔ แกน ๔ ก้านต่อที่เคลื่อนที่ในระนาบ r-y-๒ ๙

รูปที่ ๒.๙ แกนต่างๆของแขนกล ๑๑

รูปที่ ๒.๑๐ ลักษณะโดยทั่วไปของเซอร์โวมอเตอร์ ๑๒

รูปที่ ๒.๑๑ ส่วนประกอบภายนอกของเซอร์โวมอเตอร์ ๑๒

รูปที่ ๒.๑๒ ส่วนประกอบภายในของเซอร์โวมอเตอร์ ๑๓

รูปที่ ๒.๑๓ บล็อกไดอะแกรมของเซอร์โวมอเตอร์ ๑๓

รูปที่ ๒.๑๔ มุมหรือองศาหมุนขึน

้ อยู่กับความกว้างของสัญญาณพัลซ์ ๑๔

รูปที่ ๒.๑๕ เซอร์โวมอเตอร์หมุนไปที่ ๔๕ องศา ๑๔

รูปที่ 2.16 Servo Motor MG995 Metal Gear ๑๕

รูปที่ ๒.๑๗ Servo Motor MG996R Metal Gear ๑๕

รูปที่ ๒.๑๘ Micro Servo Motor MG90S ๑๖

รูปที่ ๒.๑๙ Front Panel ของ LabVIEW ๑๗

รูปที่ ๒.๒๐ Block Diagram ของ LabVIEW ๑๗

รูปที่ ๒.๒๑ ตัวอย่าง Block Diagram Node ๑๘

รูปที่ ๒.๒๓ ข้อมูลประเภท Node ๑๙

รูปที่ ๒.๒๓ ข้อมูลประเภท Boolean ๑๙

รูปที่ ๒.๒๔ บอร์ด Arduino Uno R3 ๒๑

รูปที่ ๒.๒๕ บอร์ด Arduino Uno SMD 33 ๒๑

รูปที่ ๒.๒๖ บอร์ด Arduino Mega 2560 R3 ๒๒

รูปที่ ๒.๒๗ บอร์ด Arduino Mega ADK ๒๒

รูปที่ ๒.๒๘ บอร์ด Arduino Leonardo ๒๒

รูปที่ ๒.๒๙ บอร์ด Arduino Mini 05 ๒๓

รูปที่ ๒.๓๐ บอร์ด Arduino Pro Mini 328 3.3V ๒๓

รูปที่ ๒.๓๑ บอร์ด Arduino Pro Mini 328 5V ๒๔

รูปที่ ๒.๓๒ บอร์ด Arduino Ethernet with Poe Module ๒๔

รูปที่ ๒.๓๓ บอร์ด Arduino Ethernet without PoE Module ๒๔

รูปที่ ๒.๓๔ บอร์ด Arduino Due ๒๕

 ซ

รูปที่ ๒.๓๕ องค์ประกอบของบอร์ด Arduino ๒๕

รูปที่ ๓.๑ บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมแขนกล ๖ แกน ๒๗

รูปที่ ๓.๒ ส่วนฐานของแขนกล ๒๘

รูปที่ ๓.๓ ก้านต่อที่ ๑ ของแขนกล ๒๘

รูปที่ ๓.๔ ก้านต่อที่ ๒ ของแขนกล ๒๙

รูปที่ ๓.๕ ก้านต่อที่ ๓ ของแขนกล ๒๙

รูปที่ ๓.๖ Gripper ของแขนกล ๒๙

รูปที่ ๓.๗ องค์ประกอบของแขนกล ๓๐

รูปที่ ๓.๘ โฟลว์ชาร์ตการทํางานของบอร์ด Arduino ๓๐

รูปที่ ๓.๙ วงจรควบคุมแขนกลแบบ ๖ แกน ๓๑

รูปที่ ๓.๑๐ หน้าจอควบคุมแบบ Manual ๓๒

รูปที่ ๓.๑๑ โฟลว์ชาร์ตการใช้งานหน้าจอควบคุมแบบ Manual ๓๓

รูปที่ ๓.๑๒ หน้าจอควบคุมแบบ Auto ๓๔

รูปที่ ๓.๑๓ โฟลว์ชาร์ตการใช้งานหน้าจอควบคุมแบบ Auto ๓๕

รูปที่ ๓.๑๔ การคํานวณด้วยโปรแกรม ๓๖

รูปที่ ๓.๑๕ ขอบเขตการเคลื่อนที่ของแขนกล ๓๖

รูปที่ ๔.๑ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๓๐,๑๖๐,๐) ๓๘

รูปที่ ๔.๒ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐) ๓๘

รูปที่ ๔.๓ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๕๐,๑๘๐,๐) ๓๘

รูปที่ ๔.๕ เป็ นการแสดงท่าทางของแขนกลในการหยิบสิ่งของที่จุด (๑๕๐,๑๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) ๓๙

รูปที่ ๔.๔ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) ๓๙

 ฌ

สารบัญตาราง

เรื่อง หน้า

ตารางที่ ๔.๑ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๓๗,๑๖๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้ ๔๐

ตารางที่ ๔.๒ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้
ตารางที่ ๔.๓ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๕๐,๑๘๐,๐)จํานวน ๑๐ ครัง้
๔๑
ตารางที่ ๔.๔ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้
ตารางที่ ๔.๕ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๕๐,๑๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้
๔๒

๔๓

๔๔
ญ
 1

บทที่ ๑

บทนำ

๑.๑ หลักการและเหตุผล
ในปั จจุบันแขนกลได้ถูกนำไปใช้งานที่หลากหลายมากขึน
้ และไม่ได้จำกัดเฉพาะในวงการอุตสาหกรรมเท่านัน
้ เช่น ทางการ
แพทย์ งานบริการ เป็ นต้น สำหรับแขนกลในงานอุตสาหกรรมเป็ นอุปกรณ์หลักของระบบ Flexible Production System (FPS) ซึ่ง
เป็ นระบบการผลิตที่ทำงานอย่างอัตโนมัติ ง่ายในการทำโปรแกรมและปรับแต่งเพื่อให้ใช้ได้กับกระบวนการผลิตที่มีผลิตภัณฑ์หลาก
หลายประเภท แขนกลสามารถนำไปประยุกต์ใช้งานเฉพาะอย่างได้ เช่น การพ่นสี การเคลือบผิว การบรรจุ และการประกอบ เป็ นต้น
ด้านอุตสาหกรรมได้มีการนำเอาแขนกลมาใช้ในกระบวนการผลิตต่างๆ อย่างแพร่หลายเพื่อใช้ปฏิบัติงานแทนมนุษย์ ในลักษณะงานที่
มนุษย์ไม่สามารถปฏิบัติได้หรือปฏิบัติได้ยาก ยกตัวอย่างเช่น งานที่ต้องมีกระบวนการผลิตอย่างต่อเนื่องตลอด 24 ชั่วโมง หรือ ในงานที่
ต้องทำซ้ำๆ กันตลอดเวลา นอกจากนีย
้ ังมีลักษณะงานที่อันตราย และหนักเกินกว่าที่มนุษย์จะทำได้ เช่น งานที่เกี่ยวข้องกับสารเคมี งาน
ยกและจัดเรียงสินค้าที่มีน้ำหนักมาก งานเชื่อมโลหะ งานผลิตและประกอบชิน
้ ส่วนที่ต้องการคุณภาพ และ มาตรฐานการผลิตแบบ
เดียวกัน เป็ นต้น ด้านอุตสาหกรรมจึงได้มีการนำเทคโนโลยีระบบอัตโนมัติ (Automation Technology) เข้ามาใช้งานเพื่อเพิ่มคุณภาพ
การผลิตและทำงานในส่วนที่มนุษย์ไม่สามารถทำได้ หนึ่งในเทคโนโลยีนัน
้ ได้แก่ หุ่นยนต์อุตสาหกรรม หุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะเป็ นการ
ทำงานเลียนแบบร่างกายของมนุษย์ โดยจะเลียนแบบเฉพาะส่วนของร่างกายที่จะนำไปใช้ประโยชน์ในอุตสาหกรรม นั่นคือช่วงแขนของ
มนุษย์ ดังนัน
้ จึงมีการเรียกหุ่นยนต์อุตสาหกรรมด้วยคำว่า “แขนกล” ซึ่งก็หมายถึงหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ทำงานเปรียบเสมือนกับแขน
ของมนุษย์ โดยทั่วไปแขนกลที่ใช้ในอุตสาหกรรมมีอยู่หลากหลายชนิดด้วยกัน ขึน
้ อยู่กับลักษณะการทำงาน ซึ่งสามารถแบ่งออกเป็ น 5
ชนิด คือ หุ่นยนต์คาร์ทีเซียน (Cartesian Coordinated Robot) หุ่นยนต์ทรงกระบอก (Cylindrical Coordinated Robot) หุ่นยนต์
ทรงกลม (Spherical Coordinated Robot) หุ่นยนต์ข้อต่อ (Articulated manipulator) และหุ่นยนต์สกาล่า (Scara Robot) การ
พัฒนาของเทคโนโลยีจนถึงปั จจุบัน ทำให้หุ่นยนต์สามารถทำงานได้หลายรูปแบบ เพื่อตอบสนองกับภาคอุตสาหกรรมที่ต้องการก าลัง
การผลิตที่มากขึน
้ ซึ่งหุ่นยนต์ก็สามารถตอบโจทย์นีไ้ ด้ดี
ดังนัน
้ ในโครงงานนีจ
้ ึงทำเพื่อที่จะศึกษาระบบจับชิน
้ งานของแขนกลอุตสาหกรรม ซึ่งเป็ นแขนกลประเภท Articulated
Arm (Revolute) ซึ่งเป็ นแขนกล 5 แกน ที่ใช้เซอร์โวมอเตอร์ในการควบคุมการเคลื่อนไหวของแต่ละแกน และได้ออกแบบชุดควบคุม
แขนกล โดยเลือกใช้ Arduino มาใช้ในการเขียนโปรแกรมควบคุมแขนกล และสามารถติดต่อรับคำจากผู้ใช้ผ่านโปรแกรม LabVIEW ซึ่ง
เราใช้เป็ น User interface

๑.๒ วัตถุประสงค์ของโครงการ
๑. เพื่อศึกษาและออกแบบการควบคุมแขนกล
๒. เพื่อศึกษาวิธีการควบคุมตำแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์
๓. เพื่อศึกษาวิธีการเขียนโปรแกรม LabVIEW สำหรับออกแบบโปรแกรม

๑.๓ ขอบเขตของโครงการ
๑. ใช้แขนกลประเภท Articulated Arm (Revolute)
๒. ใช้ Arduino เป็ นตัวควบคุม (Controller) แขนกล
๓. ใช้โปรแกรม LabVIEW เป็ น User Interface

๑.๔ งบประมาณในการทำโครงการ

ราคาที่สืบได้
ที่ รายการ จำนวน หน่วยละ รวม
(บาท) (บาท)
๑ ค่าปริน
้ เอกสารูปเล่ม ๒ ๒๐๐ ๔๐๐
รวมทัง้ สิน
้ ๒๐๐ ๔๐๐

ตารางที่ ๑.๑ ตารางประมาณวัสดุ-อุปกรณ์ในการทำโครงการ

 2

๑.๕ สถานที่ดำเนินโครงการ
๑.๕.๑ วิทยาลัยเทคนิคสระแก้ว

๑.๖ ระยะเวลาดำเนินโครงการ
๑๖ สัปดาห์ เริ่มสัปดาห์ที่ ๒ และจบในสัปดาห์ที่ ๑๗ ของปี การศึกษา ๒/๒๕๖๑ ซึ่งอยูร่ ะหว่างเดือนตุลาคม ๒๕๖๔ ถึง
เดือนกุมภาพันธ์ ๒๕๖๕

๑.๘ ระยะเวลาในการดำเนินงาน

กิจกรรม/ ระยะเวลาดำเนินงาน (สัปดาห์ที่) หมายเหตุ

ขัน
้ ตอนการดำเนิน เดือน เดือนพฤศจิกายน เดือน เดือน เดือน
งาน ตุลาคม ธันวาคม มกราคม กุมภาพันธ์
๑ ๒ ๓ ๔ ๕ ๖ ๗ ๘ ๙ ๑๐ ๑๑ ๑๒ ๑๓ ๑๔ ๑๕ ๑๖ ๑๗ ๑๘

ขัน
้ เตรียมการ

๑. ศึกษาข้อมูล

๒.
วิเคราะห์/ออกแบบ

ขัน
้ ดำเนินการ

๓. จัดเตรียมอุปกรณ์

๔. จัดทำชิน
้ งาน

ขัน
้ สรุปและประเมิน
ผล
๕.
ทดสอบ/แก้ไข/สรุป
ผล
๖. จัดทำรูปเล่ม/
นำเสนอโครงการ
ตารางที่ ๑.๒ ระยะเวลาการดำเนินงาน

๑.๙ ประโยชน์ที่คาดว่าจะได้รับจากการทำโครงการ
๑. ใช้เป็ นตัวต้นแบบในการพัฒนาและนำไปใช้จริง
๒. ให้มีความปลอดภัยในการทำงานมากยิ่งขึน
้
 3

บทที่ ๒
ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง

๒.๑ หุ่นยนต์
การพัฒนาของเทคโนโลยีในปั จจุบันทำRobot มีที่มาจากภาษาเช็ก (Czech) ที่มีความหมายว่า คนงานที่มีพละกําลัง และ
ได้มีการให้คําจํากัดความของหุ่นยนต์ว่า “แขนกลที่ถูกออกแบบให้ทําหน้าที่หลายอย่าง หรือทํางานพร้อมๆ กันในเวลาเดียว โดยมีการ
โปรแกรมการเคลื่อนที่ให้เปลี่ยนแปลงได้ตามลักษณะงานที่ต้องการ” โดยสถาบัน หุ่นยนต์แห่งอเมริกา (Robot Institute of America)
ในปั จจุบันหุ่นยนต์ที่นํามาใช้งานมีอยู่หลายชนิดขึน
้ อยู่กับลักษณะการทํางาน สามารถแบ่งออกเป็ น 5 ชนิด โดยมีรายละเอียดดังนี ้
๒.๑.๑ หุ่นยนต์คาร์ทีเซียน
รูปที่ ๒.๑ แสดงลักษณะของหุ่นยนต์คาร์ทีเซียน ที่มีลักษณะการเคลื่อนที่ในแนวพิกัดคาร์ทีเซียน ซึ่งก็คือ
เคลื่อนที่เป็ นเส้นตรงตามแนวแกน X, Y, Z

รูปที่ ๒.๑หุ่นยนต์คาร์ที่เชียน
(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๗)

ข้อดีของหุ่นยนต์คาร์ที่เชียน
• เคลื่อนที่เป็ นแนวเส้นตรงทัง้ ๓ มิติ
• การเคลื่อนที่สามารถทําความเข้าใจได้ง่าย
• โครงสร้างแข็งแรงตลอดการเคลื่อนที่
ข้อเสียของหุ่นยนต์คาร์ที่เชียน
• ต้องการพื้นที่ติดตัง้ มากบริเวณที่หุ่นยนต์เข้าไปทํางานจะเล็กกว่าขนาดของตัวหุ่นยนต์
๒.๑.๒ หุ่นยนต์ทรงกระบอก
รูปที่ ๒.๒ แสดงลักษณะของหุ่นยนต์ทรงกระบอก ที่มีลักษณะการเคลื่อนที่ในแนวเส้นตรง 2 แกน คือ แกน Y
และ Z โดยฐานของหุ่นยนต์สามารถหมุนได้รอบเป็ นวงกลม (Rotation Axes) ซึ่งจะสามารถพบ เจอหุ่นยนต์ชนิดนีไ้ ด้บ่อยครัง้ ในงาน
ก่อสร้างอาคารสูงๆ ทั่วไป เช่น เครนสําหรับสร้างตึกสูง (Tower Cane) เป็ นต้น
 4

รูปที่ ๒.๒ หุ่นยนต์ทรงกระบอก

(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๗)

ข้อดีของหุ่นยนต์ทรงกระบอก
• มีส่วนประกอบไม่ซับซ้อน
• การเคลื่อนที่สามารถเข้าใจได้ง่ายสามารถเข้าถึงเครื่องจักรที่มีการเปิ ด-ปิ ด หรือเข้าไปในบริเวณที่เป็ นช่องหรือโพลงได้
ง่าย ข้อเสียของหุ่นยนต์ทรงกระบอก
• มีพ้น
ื ที่ทํางานจํากัด
๒.๒.๓ หุ่นยนต์ทรงกลม
รูปที่ ๒.๓ แสดงลักษณะของหุ่นยนต์ทรงกลม ซึ่งจะมีแกนทัง้ หมด ๓ แกน โดยมีลักษณะการ เคลื่อนที่ในแนวเส้น
ตรง ๑ แกน (One Linear Axis) ส่วนอีก ๒ แกนที่เหลือจะสามารถเคลื่อนที่แบบหมุน (Revolute) เหมาะสําหรับลักษณะงานที่
เคลื่อนที่ในแนวตัง้ เพียงเล็กน้อย เช่น งานเชื่อมจุด (Spot Welding) เป็ นต้น
ข้อดีของหุ่นยนต์ทรงกลม
• มีปริมาตรการทํางานมากขึน
้ เนื่องจากการหมุนของแกนที่ ๒
• สามารถจับชิน
้ งานบนพื้นได้สะดวก ข้อเสียของหุ่นยนต์ทรงกลม
• มีระบบพิกัดและส่วนประกอบที่ซับซ้อน
• การเคลื่อนที่และระบบควบคุมมีความซับซ้อน

รูปที่ ๒.๓ หุ่นยนต์ทรงกลม

(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๗)

๒.๑.๔ หุ่นยนต์ข้อต่อ
รูปที่ ๒.๔แสดงลักษณะของหุ่นยนต์ข้อต่อ ซึ่งจะมีลักษณะการเคลื่อนที่เหมือนกับแขนมนุษย์ โดย ทุกแกนจะ
เคลื่อนที่แบบหมุนที่ประกอบไปด้วยข้อต่อต่างๆ เช่น หัวไหล่ ท่อนแขน และข้อมือ เนื่องจากแต่ละ แกนสามารถเคลื่อนไหวได้อิสระ ทํา
ให้หุ่นยนต์ชนิดนีส
้ ามารถใช้งานได้กว้างขวาง เช่น งานเชื่อม (Welding) งานขนย้ายวัสดุ (Material Handling) และงานประกอบชิน
้
ส่วน (Assembly) เป็ นต้น
ข้อดีของหุ่นยนต์ข้อต่อ
• มีความยืดหยุ่นสูงในการเข้าไปยังจุดต่างๆ
• มีพ้น
ื ที่ทํางานมาก ข้อเสียของหุ่นยนต์ข้อต่อ
• มีระบบพิกัดที่ซับซ้อน
• การเคลื่อนที่และระบบควบคุมทําความเข้าใจได้ยาก
• โครงสร้างไม่มั่นคงตลอดช่วงการเคลื่อนที่
 5

รูปที่ ๒.๔ หุ่นยนต์ข้อต่อ

(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๗)

๒.๑.๕ หุ่นยนต์สกาล่า
รูปที่ ๒.๕ แสดงลักษณะของหุ่นยนต์สการ่า ที่มีลักษณะการเคลื่อนที่จะเป็ นเส้นตรง ๑ แกน และ อีก ๒ แกนจะ
เคลื่อนที่แบบหมุน ซึ่งจะคล้ายกับหุ่นยนต์แบบทรงกระบอก แต่จะมีโครงสร้างต่างกัน และ เนื่องจากการเคลื่อนที่ขึน
้ ลงได้รวดเร็วจึง
เหมาะกับงานประเภทที่ต้องอาศัยความรวดเร็วและแม่นยํา เช่น งาน ประกอบชิน
้ ส่วนอิเล็กทรอนิกส์ งานบรรจุภัณฑ์ (Packaging)
เป็ นต้น

รูปที่ ๒.๕ หุ่นยนต์สกาล่า

(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๗)
ข้อดีของหุ่นยนต์ทรงกลม
• สามารถเคลื่อนที่ในแนวระนาบและขึน
้ ลงได้รวดเร็ว
• มีความแม่นยําสูง
ข้อเสียของหุ่นยนต์ทรงกลม
• มีพ้น
ื ที่ทํางานจํากัด
• ไม่สามารถหมุนในลักษณะมุมต่างๆได้
• สามารถยกน้ำหนักได้ไม่มากนัก

๒.๒ ทฤษฎีจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์
จลนศาสตร์ หรือที่เรียกว่า Kinematics เป็ นการศึกษาการเคลื่อนที่ ที่เกี่ยวข้องกับตําแหน่ง (Position) ความเร็ว
(Velocity) และความเร่ง (Accelerate) ของวัตถุ จลนศาสตร์ของแขนกลคือ การศึกษา ทางด้านเรขาคณิตโดยเฉพาะการเคลื่อนที่ของ
แขนกลในหุ่นยนต์โดยไม่คิด แรง รูปร่าง ขนาด และน้ำหนัก การศึกษาจะคํานวณหา ตําแหน่ง ความเร็ว และความเร่งของการ
เคลื่อนไหวของแขนกลผ่านระบบก้านโยง (Linkages) หรือกลไก (ไกรวุฒิ หลักคา, ๒๕๔๙) จลนศาสตร์สาหรับหุ่นยนต์นน
ั ้ แบ่งเป็ น ๒
แบบ คือ
๒.๒.๑ จลนศาสตร์แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics)
จลนศาสตร์แบบไปข้างหน้าบางครัง้ เรียกว่า จลศาสตร์ทางตรง (Direct Kinematics) จะ เป็ น การคํานวณหาตําแหน่ง
ส่วนปลายของแขนกล (End Effectors) จากมุมของข้อต่อ (Joint Angle) หรือมุม ก้าน ต่อ (ink) ของแขนกลที่เคลื่อนที่ไป สําหรับตํา
 6

แหน่งส่วนปลายของแขนกลจะใช้ระบบพิกัด (Coordinate System) ในการอ้างอิง ซึ่งโดยทั่วไปนัน

้ ระบบพิกัดคาร์ทีเซียน (Cartesian
Coordinate System) มักจะนิยม นํามาใช้อ้างอิงในการวิเคราะห์ เพื่อหาความสัมพันธ์ระหว่างมุมของข้อต่อกับตําแหน่งส่วนปลายของ
แขนกล
การวิเคราะห์จลนศาสตร์แบบไปข้างหน้าสําหรับแขนกลที่เคลื่อนที่ในระนาบ สามารถทําได้โดยใช้ วิธีการทางเรขาคณิตซึ่ง
ง่ายต่อการวิเคราะห์ โดยมองทุกก้านต่อให้อยู่ในระนาบเดียวกัน รูปที่ ๒.๖ แสดง แผนภาพของแขนกลที่กําหนดให้เคลื่อนที่ในระนาบ x-
y เมื่อทําการวิเคราะห์หาตําแหน่งส่วนปลายของแขน กล ซึ่งก็คือตําแหน่งปลายสุดของก้านต่อที่ ๓ จากมุมของข้อต่อทัง้ ๓ แกน
(0,0,0,) จะได้สมการการ เคลื่อนที่แบบจลนศาสตร์แบบไปข้างหน้า ดังสมการที่ (๑.๑), (๒.๒) และ (๒.๓)

โดยที่
X คือ ระยะของตําแหน่งส่วนปลายของแขนกลในแนวแกน x
Y คือ ระยะของตําแหน่งส่วนปลายของแขนกลในแนวแกน y
I1 คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๑
I2 คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๒
I3 คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๓
Θ คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๑ อ้างอิงกับแกน
1

Θ คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๒ อ้างอิงกับก้านต่อที่ ๑

2

Θ คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๓ อ้างอิงกับก้านต่อที่ ๒

3

∅ คือ มุมตําแหน่งส่วนปลายของแขนกลอ้างอิงกับแกน ๑

รูปที่ ๒.๖ แผนภาพของแขนกล 3 แกน 3 ก้านต่อ (link) ที่เคลื่อนที่ในระนาบ

(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๘)

๒.๒.๒ จลนศาสตร์แบบผกผัน (Inverse Kinematics)

การคํานวณค่าตัวแปรของแต่ละข้อต่อ โดยกําหนดตําแหน่งที่ปลายของแขนกล วิธีการคํานวณ จลนศาสตร์แบบผกผันนี ้
ในบางครัง้ มีได้หลายคําตอบ (Several solution) หรือไม่สามารถหาคําตอบ (No answer) ได้ การคํานวณนีค
้ ่อนข้างยุ่งยากกว่าการคํา
นวณจลนศาสตร์แบบไปข้างหน้า ซึ่งคําตอบของ วิธีการ คํานวณจลนศาสตร์ผกผันนีอ
้ าจเป็ นได้ 2 รูปแบบคือ แบบปิ ด (Closed Form)
และแบบคํานวณซ้ำเชิง ตัวเลข (Numerical lterative Form) โดยวิธีการแบบปิ ดนัน
้ สามารถหาคําตอบให้อยู่ในรูปของฟั งก์ชันซึ่งง่าย
ต่อการ คํานวณหาค่า เพราะสามารถแทนค่าในตัวแปรของฟั งก์ชัน โดยความยาวของแต่ละก้านโยงและตําแหน่ง เป้ าหมาย ของหุ่นยนต์
ถูกให้มา ทําให้สามารถคํานวณหามุมของแต่ละข้อต่อได้ วิธีนส
ี ้ ามารถประยุกต์ใช้ในงาน ที่ร้ต
ู ําแหน่งเริ่มต้น และตําแหน่งสุดท้ายของ
ปลายแขนกล เช่น การหยิบจับวัตถุของแขนกลในงานอุตสาหกรรม ซึ่งวิธีการแบบปิ ดนัน
้ ในการหาคําตอบ สามารถทําได้ 2 วิธี คือ วิธี
 7

การพีชคณิต และวิธีเรขาคณิตส่วนวิธีการ แบบคํานวณซ้ำเชิงตัวเลขนัน

้ ใช้วิธีสมมุติค่าตัวเลขเริ่มต้นแล้วทําซ้ำไป จนกว่าค่านัน
้ ไม่มีการ
เปลี่ยนแปลง

รูปที่ ๒.๗ ภาพฉายของแขนกลเมื่อมองด้านบน (Top View) ในระนาบ r-y

(ที่มา : รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์, และอื่นๆ (๒๕๕๗)

รูปที่ ๒.๘ แผนภาพของแขนกล ๔ แกน ๔ ก้านต่อที่เคลื่อนที่ในระนาบ r-y-๒

การวิเคราะห์จลนศาสตร์แบบผกผันจะใช้วิธีเรขาคณิต เพื่อหามุมของข้อต่อทัง้ ๔ แกน (Θ 1 , Θ ,Θ
2 3 ) ที่เคลื่อนที่ใน
ระนาบ x-y-2 รูปที่ ๒.๗ แสดงภาพฉายของแขนกลบนระนาบ r-y ใช้ในการ วิเคราะห์หามุมของข้อต่อที่ ๒ (∅ ) โดยไม่สนใจความสูงใน
แนวแกน ๒

รูปที่ ๒.๘ แสดงแผนภาพของแขนกลเมื่ออยู่ในระนาบ r-y-๒ ใช้ในการวิเคราะห์หามุมของข้อต่อ ที่ ๒ ข้อต่อที่ ๓ และข้อ

ต่อที่ ๔ ซึ่งจะได้สมการการเคลื่อนที่แบบจลนศาสตร์แบบผูกผัน ดัง สมการที่ (๒.๔), (๒.๕), (๒.๖) และ (๒.๗)
 8

โดย
X คือ ระยะของตําแหน่งส่วนปลายของแขนกลในแนวแกน x
Y คือ ระยะของตําแหน่งส่วนปลายของแขนกลในแนวแกน y
Z คือ ระยะของตําแหน่งส่วนปลายของแขนกลในแนวแกน z
D คือ ระยะจากมุม θ กับมุม θ
2 4

R คือ ระยะจากมุม θ ถึงวัตถุ

2

θ คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๑
1

θ คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๒
2

θ คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๓
3

θ คือ ความยาวของก้านต่อที่ ๔
4

I1 คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๑ อ้างอิงกับแกน r

I2 คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๒ อ้างอิงกับแนวระนาบ x-y
I3 คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๓ อ้างอิงกับก้านต่อที่ ๑
I4 คือ มุมการเคลื่อนที่ของก้านต่อที่ ๔ อ้างอิงกับก้านต่อที่ ๓

๒.๓ หุ่นยนต์ที่ใช้ในโครงงาน
ในการจัดทําโครงงานครัง้ นี ้ ได้ใช้แขนกลที่เป็ นหุ่นยนต์ชนิด ข้อต่อ หรือมีอีกชื่อว่า Articulated Arm (Revolute) มาทํา
การศึกษาวิธีการควบคุมการทํางานของแขนกล

รูปที่ ๒.๙ แกนต่างๆของแขนกล

รูปที่ ๒.๙ แสดงแกนต่างๆของแขนกล ซึ่งจะมีทงั ้ หมด ๖ แกน โดยในแต่ละแกนจะมีขอบเขตการ หมุนอยู่ อีกทัง้ ยังใช้
เซอร์โวมอเตอร์ในการควบคุมการเคลื่อนไหวในแต่ละแกน โดยแกนที่ ๑,๓,๔,๕ และ ๖ จะใช้ เซอร์โวมอเตอร์ในการควบคุมการ
เคลื่อนไหวแกนละ ๑ ตัว และในแกนที่ ๒ จะใช้เซอร์โวมอเตอร์ในการควบคุม การเคลื่อนไหว ๒ ตัว เพื่อช่วยในการเฉลี่ยน้ำหนักของ
แขนกล แกน ๑ เปรียบเสมือนเอว ๑๘๐ องศา
• แกน ๒ เปรียบเสมือนไหล่ : การเคลื่อนที่เชิงมุม ๙๐ องศา
• แกน ๓ เปรียบเสมือนข้อศอก : การเคลื่อนที่เชิงมุม ๑๘๐ องศา
• แกน ๔ เปรียบเสมือนข้อมือ : การเคลื่อนที่เชิงมุม ๑๘๐ องศา
• แกน ๕ เปรียบเสมือนข้อมือ : การเคลื่อนที่เชิงมุม ๑๘๐ องศา
• แกน ๖ เปรียบเสมือนมือจับ : ความกว้างของปากคีบ ๕๐ mm

๒.๔ Servo motor

 9

Servo Motor คือ มอเตอร์ที่ถูกประกอบรวมกับชุดเกียร์และส่วนควบคุมต่างๆไว้ในโมดูลเดียวกันหรือ ภายในกล่อง

พลาสติกเดียวกัน โดยมอเตอร์ชนิดนีจ
้ ะมีสายต่อใช้งานเพียง ๓ เส้นเท่านัน
้ คือ VCC , GND , และ สายสัญญาณควบคุม (Control
Line) ซึ่งสามารถควบคุมให้มอเตอร์หมุนซ้ายหรือขวาได้จากสายสัญญาณเพียง เส้นเดียวโดยสัญญาณที่ใช้ควบคุมนีจ
้ ะเป็ นสัญญาณพัลส์
วิดมอด (PWM) แบบ TTL Level ระดับแรงดันที่จ่าย ให้มอเตอร์นจ
ี ้ ะอยู่ในช่วงประมาณ ๔.๘ ถึง ๖ โวลท์ ขึน
้ อยู่กับคุณสมบัติของ
มอเตอร์แต่ละตัว ข้อดีของมอเตอร์ชนิดนีก
้ ็คือ จะมีขนาดเล็กน้ำหนักเบา ให้แรงบิดสูง กินพลังงานน้อย และสามารถควบคุมด้วยแร
งดันลอจิกที่ เป็ น TTL ได้โดยตรงไม่จําเป็ นต้องต่อวงจรขับ (Driver) อื่นๆ เพราะ มอเตอร์ชนิดนีจ
้ ะมีวงจรควบคุมบรรจุไว้ ภายในอยู่แล้ว
ซึ่งมอเตอร์ชนิดนีส
้ ามารถควบคุมให้หมุนไปในตําแหน่งหรือ ทิศทางองศาที่ต้องการได้โดยอาศัย สัญญาณความกว้างพัลส์ ที่ป้อนให้
มอเตอร์แต่เซอร์โวมอเตอร์นจ
ี ้ ะหมุนได้แค่เพียงในช่วงประมาณ ๑๘๐ องศา หรือ ครึ่งรอบเท่านัน
้ หรือ บางรุ่งอาจหมุนได้ถึง ๒๑๐ องศา
แต่จะไม่สามารถหมุนเป็ นวงรอบได้ เนื่องจาก โครงสร้างภายในจะประกอบด้วย ตัวต้านทานชนิดปรับค่าได้ (VR) ที่ทําหน้าที่ตรวจสอบ
ตําแหน่งการหมุนของ มอเตอร์ และ ตัวต้านทานนีจ
้ ะถูกยึดติดกับแกนหมุนของมอเตอร์ ซึ่งจากการที่ตัวต้านทานปรับค่านีไ้ ม่สามารถ
หมุนเป็ นวงรอบได้ ดังนัน
้ เซอร์โวมอเตอร์จึงถูกออกแบบให้หมุนได้เพียงแค่ประมาณ ๑๘๐ องศา หรือ ครึ่งรอบ เท่านัน
้ เพื่อป้ องกัน
ความเสียหายที่จะเกิดกับตัวต้านทานปรับค่าได้ แต่ถ้าต้องการให้มอเตอร์หมุนเป็ นวงรอบ (๓๖๐ องศา) นั่นก็สามารถทําได้ โดยจะต้อง
ทําการปรับแต่ง (Modify) ดัดแปลงชิน
้ ส่วนบางอย่างของมอเตอร์

รูปที่ ๒.๑๐ ลักษณะโดยทั่วไปของเซอร์โวมอเตอร์

(ที่มา : www.thaieasyelec.com/article-wiki/review-product-article/บทความตัวอย่างการควบคุม-TCservo-motor-ด้วย-
arduino.html)

๒.๔.๑ ส่วนประกอบภายนอกของเซอร์โวมอเตอร์
แสดงถึงส่วนประกอบภายนอกของเซอร์โวมอเตอร์ มีส่วนประกอบดังต่อไปนี ้ Case ตัวถัง หรือ กรอบของตัว
เซอร์โวมอเตอร์ Mounting Tab ส่วนจับยึดตัว Servo กับชิน
้ งาน Output Shaft เพลาส่งกําลัง Servo Horns ส่วนเชื่อมต่อกับ
Output shaft เพื่อสร้างกลไกล Cable สายเชื่อมต่อเพื่อ จ่ายไฟฟ้ า และ ควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ จะประกอบด้วยสายไฟ ๓ เส้น และ
ในเซอร์โวมอเตอร์จะมีสีของสายแตกต่างกันไปดังนี ้
๑. สายสีแดง คือ ไฟเลีย
้ ง
๒. สายสีดํา หรือ น้ำตาล คือ กราวด์
๓. สายสีเหลือง ส้ม ขาว หรือฟ้ า) คือ สายส่งสัญญาณพัลซ์ควบคุม (๓-๕ V)
๔. Connector จุดเชื่อมต่อสายไฟ

รูปที่ ๒.๑๑ ส่วนประกอบภายนอกของเซอร์โวมอเตอร์

 10

(ที่มา : www.thaieasyelec.com/article-wiki/review-product-article/บทความตัวอย่างการควบคุม-rcservo-motor-ด้วย-
arduino.html)

๒.๔.๒ ส่วนประกอบภายในของเซอร์โวมอเตอร์

รูปที่ ๒.๑๒ ส่วนประกอบภายในของเซอร์โวมอเตอร์

(ที่มา : www.thaieasyelec.com/article-wiki/review-product-article/บทความตัวอย่างการควบคุม-rcservo-motor-ด้วย-
arduino.html)

จากรูปที่ ๒.๑๒ แสดงถึงส่วนประกอบภายในของเซอร์โวมอเตอร์ มีส่วนประกอบดังต่อไปนี ้ หมายเลข ๑ คือ ดีซีมอเตอร์

หมายเลข ๒ คือ ชุดเฟื องเกียร์ทดแรงมอเตอร์ หมายเลข ๓ คือ ชุดควบคุมและปรับแต่งให้ค่าเอาต์พุตมีค่าเท่ากับ หรือใกล้เคียงกับค่า
อินพุต หมายเลข ๔ คือ ส่วนที่ควบคุมและประมวลผล
๒.๔.๓ บล็อกไดอะแกรมของเซอร์โวมอเตอร์

รูปที่ ๒.๑๓ บล็อกไดอะแกรมของเซอร์โวมอเตอร์

จากรูปที่ ๒.๑๓ แสดงถึงการทํางานภายในของเซอร์โวมอเตอร์มีส่วนประกอบดังต่อไปนี ้
• Motor เป็ นส่วนของตัวมอเตอร์
• Gear Train หรือ Gearbox เป็ นชุดเกียร์ทดแรง
• Position Sensor เป็ นเซ็นเซอร์ตรวจจับตําแหน่งเพื่อหาค่าองศาในการหมุน
• Electronic Control System เป็ นส่วนที่ควบคุมและประมวลผล
๒.๔.๔ หลักการทํางานของเซอร์โวมอเตอร์
เมื่อจ่ายสัญญาณพัลซ์เข้ามายังเซอร์โวมอเตอร์ส่วนวงจรควบคุม (Electronic Control System) ภายใน Servo จะทํา
การอ่านและประมวลผลค่าความกว้างของสัญญาณพัลซ์ที่ส่งเข้ามาเพื่อแปลค่าเป็ น ตําแหน่ง องศาที่ต้องการให้ Motor หมุนเคลื่อนที่ไป
ยังตําแหน่งนัน
้ แล้วส่งคําสั่งไปทําการควบคุมให้ Motor หมุนไปยัง ตําแหน่งที่ต้องการ โดยมี Position Sensor เป็ นตัวเซ็นเซอร์คอยวัด
ค่ามุมที่ Motor กําลังหมุนเป็ น Feedback กลับมาให้วงจรควบคุมเปรียบเทียบกับค่าอินพุตเพื่อควบคุมให้ได้ตําแหน่งที่ต้องการอย่างถูก
ต้อง แม่นยํา สัญญาณ RC ในรูปแบบ PWM

หากกําหนดความกว้างของสัญญาณพัลซ์ไว้ที่ ๑ ms ตัว เซอร์โวมอเตอร์จะหมุนไปทางด้ายซ้าย จนสุด ในทางกลับกันหา

กกําหนดความกว้างของสัญญาณพัลซ์ไว้ที่ ๑ ms ตัว เซอร์โวมอเตอร์จะหมุนไปยังตําแหน่ง ขวาสุด แต่หากกําหนดความกว้างของ
สัญญาณพัลซ์ไว้ที่ ๑.๕ ms ตัว เซอร์โวมอเตอร์ก็จะหมุนมาอยู่ที่ตําแหน่ง ตรงกลางพอดี ดังรูปที่ ๒.๑๔
 11

รูปที่ ๒.๑๔ มุมหรือองศาหมุนขึน

้ อยู่กับความกว้างของสัญญาณพัลซ์
(ที่มา : www.thaieasyelec.com/article-wiki/review-product-article/บทความตัวอย่างการควบคุม-rcservo-motor-ด้วย-
arduino.html)
ดังนัน
้ สามารถกําหนดองศาการหมุนของเซอร์โวมอเตอร์ได้โดยการเทียบค่า เช่น เซอร์โวมอเตอร์ สามารถหมุนได้ ๑๘๐
องศา โดยที่ ๐ องศาใช้ความกว้างพัลซ์เท่ากับ ๑๐๐๐ us ที่ ๑๘๐ องศาความกว้างพัลซ์ เท่ากับ 2000 us เพราะฉะนัน
้ ค่าที่เปลี่ยนไป ๑
องศาจะใช้ความกว้างพัลซ์ต่างกัน (๒๐๐๐-๑๐๐๐)/๑๘๐ เท่ากับ ๕.๕๕ us
จากการหาค่าความกว้างพัลซ์ที่มุม ๑ องศาข้างต้น หากต้องกําหนดให้เซอร์โวมอเตอร์หมุนไปที่มุม ๔๕ องศาจะหาค่าพัลซ์
ที่ต้องการได้จาก ๕.๕๕ x ๔๕ เท่ากับ ๒๔๙.๗๕ us แต่ที่มุม ๐ องศาเราเริ่มที่ความกว้างพัลซ์ Ims หรือ ๑๐๐๐ us เพราะฉะนัน
้ ความ
กว้างพัลซ์ที่ใช้กําหนดให้เซอร์โวมอเตอร์หมุนไปที่ ๔๕ องศา คือ ๑๐๐๐ + ๒๔๙.๗๕ เท่ากับประมาณ ๑๒๕๐ us ดังรูป ๒.๑๕

รูปที่ ๒.๑๕ เซอร์โวมอเตอร์หมุนไปที่ ๔๕ องศา

(ที่มา : www.thaieasyelec.com/article-wiki/review-product-article/บทความตัวอย่างการควบคุม-TCservo-motor-ด้วย-
arduino.html)
๒.๔.๕ vastavalmosvlölulnsusiu
ในส่วน Servo Motor ที่ใช้ในโครงงานนัน
้ จะมีอยู่ 3 แบบด้วยกัน คือ
๑. Servo Motor MG995 Metal Gear
• Dimension : 40mm x 19mm x 43mm Weight: 55 g
• Operating Speed: 0.2sec / 60 degrees (4.8V no load)
• Operating Speed: 0.16sec / 60 degrees (6.0V no load)
• Stall Torque : 8.5 kg-cm (180.5 oz-in) at 4.8V
• Stall Torque : 10 kg-cm (208.3 oz-in) at 6V
• Operation Voltage : 4.8 - 7.2Volts
• Temperature range: 0 °C -55 °C

รูปที่ 2.16 Servo Motor MG995 Metal Gear (nun: www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf)

 12

๒. Servo Motor MG996R Metal Gear

• bangsalunios Servo Motor MG995 Metal Gear
• Dimension : 40mm x 19mm x 43mm Weight: 55 g
• Operating Speed: 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
• Operating Speed: 0.14 sec / 60 degrees (6.0V no load)
• Stall Torque : 9.4 kg-cm (180.5 oz-in) at 4.8V
• Stall Torque : 11 kg-cm (208.3 oz-in) at 6V
• Operation Voltage : 4.8 - 7.2Volts
• Temperature range: 0 °C -55 °C

รูปที่ ๒.๑๗ Servo Motor MG996R Metal Gear (num:

https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf)

๓. Micro Servo Motor MG90S

• Dimension : 22.5mm x 12mm x 35.5mmWeight: 13.4 g
• Operating Speed: 0.1sec / 60 degrees (4.8V no load)
• Operating Speed: 0.08sec / 60 degrees (6.0V no load)
• Stall Torque : 1.8 kg-cm (180.5 oz-in) at 4.8V
• Stall Torque : 2.2 kg-cm (208.3 oz-in) at 6V
• Operation Voltage : 4.8 - 7.2Volts

รูปที่ ๒.๑๘ Micro Servo Motor MG90S (un: https://engineering.tamu.edu/media/4247823/ds-servo-mg90s.pdf)

๒.๕ Program LabVIEW

LabVIEW ย่อมาจาก Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench โปรแกรม LabVIEW เป็ นโปรแกรม
ที่สร้างเพื่อนํามาใช้ในด้านการวัดและเครื่องมือวัดทางวิศวกรรม ในตัวของโปรแกรมนี ้ จะประกอบด้วยฟั งก์ชันที่ใช้ช่วยในการวัด
มากมายและโปรแกรมนีเ้ ป็ นโปรแกรมประเภท GUI (Graphic User Interface) โดยสมบูรณ์ คือไม่จําเป็ นต้องเขียนโค้ด หรือคําสั่งใดๆ
และภาษาที่ใช้นน
ั ้ เป็ นภาษารูปภาพ หรือ เรียกว่าภาษา G (Graphical Language)
 13

๒.๕.๑ ส่วนประกอบต่างๆ ใน LabVIEW

โปรแกรมที่เขียนขึน
้ มาโดย LabVIEW เราจะเรียกว่า Virtual Instrument (VI) เพราะลักษณะที่ ปรากฏทางจอภาพเมื่อผู้
ใช้ใช้งานจะเหมือนกับเครื่องมือหรืออุปกรณ์ทางวิศวกรรมในขณะเดียวกันหลังฉากของ อุปกรณ์เสมือนจริงเหล่านัน
้ จะเป็ นการทํางาน
ของ ฟั งก์ชัน Subroutines และโปรแกรมหลักเหมือนกับภาษา ทั่วไป สําหรับ VI หนึ่งๆ จะประกอบด้วยส่วนประกอบ 3 ส่วน คือ
๑. Front Panel
Front Panel จะเป็ นส่วนที่ใช้ส่ อ
ื ความกันระหว่างผู้ใช้กับโปรแกรม (หรือที่นิยมเรียก User Interface) โดยทั่วไปจะมี
ลักษณะเหมือนกับหน้าปั ทม์ของของเครื่องมือหรืออุปกรณ์ที่ใช้งานด้านการวัดทั่วๆ ไป โดยทั่วไปจะประกอบด้วย สวิตซ์ปิดเปิ ด, ปุ ่มบิด,
ปุ ่มกด จอแสดงผลหรือแม้แต่ค่าที่ผู้ใช้สามารถกําหนด Object ที่อยู่บน Front Panel จะมีอยูส
่ ามประเภท คือ
• Control คือประเภทที่รับค่าจากผู้ใช้ (Input) ซึ่งผู้ใช้สามารถพิมพ์ค่าลงไป หรือใช้เมาส์คลิกเพื่อเปลี่ยนแปลงค่าได้ เช่น
ปุ ่มหมุน ปุ ่มเลื่อน สวิตซ์ เป็ นต้น
• Indicators คือประเภทที่ใช้แสดงค่าต่างๆเท่านัน
้ (Output) ผู้ใช้ไม่สามารถแก้ไขได้ เช่น กราฟมิเตอร์ LED
• Decorations เป็ น Object ที่ไม่เกี่ยวข้องกับโปรแกรมและโค้ดบน Block Diagram เลยแต่มีไว้เพื่อ ความสวยงามเป็ น
ระเบียบของ Front panel เท่านัน
้

รูปที่ ๒.๑๙ Front Panel ของ LabVIEW

๒. Block Diagram
เพื่อให้เกิดความเข้าใจง่ายขึน
้ เราอาจมอง Block Diagram นีเ้ ป็ นเสมือนกับ Source Code หรือ โปรแกรมของ
LabVIEW ซึ่งปรากฏว่าอยู่ในรูปของภาษา G ซึ่ง Block Diagram นี ้ ถือว่าเป็ น Executable Program คือสามารถที่จะทํางานได้ทันที
และข้อดีอีกประการหนึ่งก็คือ LabVIEW จะมีการตรวจสอบความ ผิดพลาดของโปรแกรมตลอดเวลา ทําให้โปรแกรมจะทํางานได้ก็ต่อ
เมื่อไม่มีข้อผิดพลาดในโปรแกรมเท่านัน
้ โดย ผู้ใช้สามารถที่จะดูรายละเอียดของความผิดพลาดแสดงให้เห็นได้ตลอดเวลาทําให้การเขียน
โปรแกรมนัน
้ ง่ายขึน
้

รูปที่ ๒.๒๐ Block Diagram ของ LabVIEW

ส่วนประกอบภายใน Block Diagram นีจ
้ ะประกอบด้วย ฟั งก์ชัน ค่าคงที่ โปรแกรมควบคุมการ ทํางานหรือโครงสร้าง
จากนัน
้ ในแต่ละส่วนเหล่านี ้ ซึ่งจะปรากฏในรูปของ Block เราจะได้รับการต่อสาย (Wire) สําหรับ Block ที่เหมาะสมเข้าด้วยกัน เพื่อกํา
หนดลักษณะการไหลของข้อมูลระหว่าง Block เหล่านัน
้ ทําให้ข้อมูลได้รับการประมวลผลตามที่ต้องการและแสดงผลออกมาให้แก่ผ ู้ใช้
ต่อไป
๓. Block Diagram Node
• Block Diagram Node คือรูป Icon ที่อยู่บน Block Diagram ซึ่งมี Input และ/หรือ Output และ จะทํางานตาม
หน้าที่เมื่อมีการรันโปรแกรม โดนแบ่งเป็ นสามชนิดหลัก
 14

• Function คือ Node ที่มีหน้าที่พ้น

ื ฐานของคอมพิวเตอร์ ซึ่งเราไม่สามารถที่จะเจาะเข้าไปดูรายละเอียดภายในได้อีก
เช่น การบวก การคูณ
• SubVIs หรือในภาษาทางซอฟต์แวร์อาจจะเรียกว่า Subroutine หรือ Subprogram คือโปรแกรมย่อยที่ถูกเขียนขึน
้ มา
เพื่อถูกนํามาเรียกใช้ในอีกโปรแกรมหนึ่ง เราสามารถเปิ ดเข้าไปดู front panel และ block diagram ได้เมื่อ double click ที่ Icon
ของมัน Express VIs เป็ น SubVIs ประเภทพิเศษคือเมื่อเราเลือก Express VI มาวางบน Block Diagram มัน จะปรากฏหน้าต่าง
Configuration ขึน
้ มาเพื่อให้เราเข้าไปป้ อนค่า Parameters ต่างๆ ตามต้องการ และเมื่อเราป้ อนค่าเสร็จ มันก็จะสร้างโค้ดไว้ภายใน
อัตโนมัติตามที่เราได้ตัง้ ค่าไว้ ซึ่งความสามารถของ Express VI นีท
้ ําให้เราแทบไม่จําเป็ นต้องต่อสาย Input เลยเพราะ Parameter
ทัง้ หมดได้ถูกสร้าง ขึน
้ มาแล้วถูกเก็บไว้ภายในเรียบร้อยแล้ว จึงทําให้การเขียน LabVIEW ง่ายและเร็วขึน
้ มาก สังเกต ง่ายๆ Express VI
จะมี lcon ขนานใหญ่ที่มีพ้น
ื หลังเป็ นสีฟ้า

รูปที่ ๒.๒๑ ตัวอย่าง Block Diagram Node

๒.๕.๒ ประเภทของข้อมูล
ในการเขียนโปรแกรมทั่วๆไปจะต้องมีการประกาศตัวแปรก่อนที่จะใช้ตัวแปรนัน
้ แต่สําหรับ โปรแกรม LabVIEW มันจะ
จัดการให้เองหมดโดยผู้ใช้ไม่จําเป็ นต้องทําเอง เพียงแค่เลือกประเภทของข้อมูลที่มา วางบนโค้ดให้ถูกต้องเท่านัน
้ ประเภทของของข้อมูล
ภายใน LabVIEW ก็มีหลายอย่างที่เหมือนกับโปรแกรมในภาษาอื่นๆ และยังมีอีกบางประเภทที่ใช้ใน LabVIEW เท่านัน
้ โปรแกรม
LabVIEW แบ่งข้อมูลเป็ น 6 ชนิดดังนีค
้ ือ
1. Numeric คือข้อมูลประเภทตัวเลข มีทงั ้ จํานวนเต็มซึ่งใน Block Diagram จะเห็นเป็ นสีน้ำเงิน และจํานวนทศนิยมจะ
เห็นเป็ นสีส้ม

๒. Boolean คือข้อมูลประเภทที่มีสองค่า คือ True และ False บน Block Diagram จะแสดงข้อมูลเป็ นสีเขียว และสําห
รับ Front Panel ตัว Boolean จะมีลักษณะสวิตช์อยู่ 6 รูปแบบ คือ
• Switch When Pressed คือ สวิตช์แบบกดติด-กดดับ Switch When Released คือ สวิตซ์แบบกดติด -กดดับ
แต่จะมีผลเมื่อปล่อยมือแล้ว
• Switch Unit Released คือ สวิตช์แบบกดติดปล่อยดับ
• Latch When Pressed คือ สวิตช์จะเปลี่ยนค่าทันทีเมื่อกด แล้วจะเด้งกลับเป็ นค่าเดิมเองเมื่อโปรแกรมรับรู้ ถึง
แม้ว่าจะยังไม่ปล่อยมือก็ตาม
 15

• Latch When Released คือ หลังจากกดแล้วสวิตช์จะเปลี่ยนค่าก็ต่อเมื่อปล่อยมือ แล้วเด้งกลับค่าเดิมเมื่อ

โปรแกรมรับรู้ Latch Unit Released คือ คล้ายกับแบบกดติดปล่อยดับ แต่จะมีการรอให้โปรแกรมอ่านค่า ตอนปล่อยมือก่อน แล้ว
เปลี่ยนกลับเป็ นค่าเดิม

รูปที่ ๒.๒๓ ข้อมูลประเภท Boolean

๓. String คือข้อมูลประเภทที่เป็ นตัวอักษร Icon จะแสดงเป็ นสีชมพู สําหรับการแสดงผล จะมีอยู่ 4 แบบ คือ
• Normal Display คือ การแสดงปกติ
• Code Display คือ การแสดงแบบโค้ดมีประโยชน์สําหรับแสดงตัวอักษรที่ตาเปล่ามองไม่เห็น การเว้นวรรค แทบ
หรือการขึน
้ บรรทัดใหม่
• Password Display คือ การแทนตัวอักษรด้วย
• Hex Display คือ การแสดงผลเป็ นรหัสเลขฐานสิบหก
๔. Enum คือ ข้อมูลประเภทแสดงให้ผู้ใช้เห็นเป็ นตัวหนังสือ แต่ค่าจริงของมันคือตัวเลข ดังนัน
้ บน
• Block Diagram เราจึงมองเห็นข้อมูลประเภทนีเ้ ป็ นสีน้ำเงิน ซึ่งเหมือนกับจํานวนเต็ม
• Dynamic เป็ นข้อมูลที่อยู่ในรูปของเวฟฟอร์มสัญญาณ บน Block Diagram ถูกแสดงด้วยสีน้ำเงินเข้มซึ่งภายใน
จะประกอบด้วย Array ของเวฟฟอร์ม Time Stamp ชื่อของสัญญาณ ข้อมูล ประเภท Dynamic นีส
้ ่วนใหญ่ใช้ใน Express M จําพวก
การอ่าน กําเนิด และวิเคราะห์สัญญาณ Time Stamp เป็ นข้อมูลที่ประกอบด้วยวันที่ และเวลาที่มีความละเอียดถึงมิลลิวินาที Time
Stamp บน Block diagram จะมีหน้าตาที่เป็ นสีน้ำตาลเส้นหน้า สามารถนํามาแปลงให้เป็ น วันที่ เวลา แบบ String ได้

2.6 บอร์ด Arduino

Arduino เป็ นบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR ขนาดเล็กเป็ นตัวประมวลผล และสั่งงาน เห
มาะสําหรับการนําไปใช้ในการศึกษาเรียนรู้ระบบไมโครคอนโทรลเลอร์ และนําไปประยุกต์ใช้งาน เกี่ยวกับการควบคุมอุปกรณ์
อินพุต/เอาต์พุตต่างๆ ได้มากมาย ทัง้ ในแบบที่เป็ นการทํางานตัวเดียวอิสระ หรือ เชื่อมต่อสั่งงานร่วมกับอุปกรณ์อ่ น
ื ๆ เช่น คอมพิวเตอร์
PC ทัง้ นีก
้ ็เนื่องมาจากว่า Arduino สนับสนุนการ เชื่อมต่อกับอุปกรณ์ Input / Output ต่างๆ ได้มากมาย ทัง้ แบบ Digital และ
Analog เช่น การรับค่าจาก สวิตช์ หรืออุปกรณ์ตรวจจับ (sensor) แบบต่างๆ รวมไปถึง การควบคุมอุปกรณ์ Output ต่างๆ ตัง้ แต่
LED, หลอดไฟ, มอเตอร์, รีเลย์ ฯลฯ โดยระบบฮาร์ดแวร์ ของ Arduino สามารถสร้าง และประกอบขึน
้ ใช้งานได้เอง ในกรณีที่ผู้ใช้พอมี
ความรู้ด้านอิเล็กทรอนิกส์อยู่บ้าง หรือสามารถซื้อแผงวงจรสําเร็จรูปที่มีการผลิตออกจําหน่าย กันในราคาที่ไม่แพง สําหรับเรื่องของ
โปรแกรมที่จะใช้เป็ นเครื่องมือในการพัฒนานัน
้ สามารถ Download มา ใช้กันได้ฟรีโดยไม่เสียค่าใช้จ่ายใดๆ โดย Arduino มีจุดเด่นใน
เรื่องของความง่ายต่อการพัฒนาโปรแกรม และมี เอกสารข้อมูลรวมทัง้ ตัวอย่างต่างๆ ให้ใช้เป็ นแนวทางในการศึกษาเรียนรู้เป็ นจํานว
นมาก เนื่องจาก Arduino เป็ นระบบการพัฒนาไมโครคอนโทรลเลอร์แบบ Open Source ซึ่งมีการตีพิมพ์เอกสารต่างๆ ที่เกี่ยวข้อง
ออกมาเผยแพร่ให้ได้รับรู้เป็ นระยะๆ รวมทัง้ การเปิ ดเผย Source Code และตัวอย่างต่างๆ ให้ผู้ใช้นําไปใช้งาน หรือพัฒนาดัดแปลงต่อย
อดได้โดยไม่เสียค่าใช้จ่าย ด้วยเหตุนจ
ี ้ ึงมีผู้คนทั่วไปให้ความสนใจ และนําไปศึกษา ทดลองใช้งานกันมากมาย มีการนําไปดัดแปลง และ
สร้างเป็ นโครงงานแบบต่างๆ กันเป็ นจํานวนมาก จึงเป็ น ประโยชน์อย่างยิ่งสาหรับผู้เริ่มต้นที่สามารถนําเอาตัวอย่าง และโครงงานต่างๆ
ที่คนอื่นทําไว้แล้ว มาใช้อ้างอิง เป็ นแนวทางในการศึกษาเรียนรู้ได้โดยง่าย และที่สําคัญคือ ฟรี ไม่เสียค่าใช้จ่าย (เอกชัย มะการ, 2552,
หน้า 1-2)
 16

๒.๖.๑ ประเภทของบอร์ด Arduino บอร์ด Arduino มีหลายรุ่นหลายประเภท ดังต่อไปนี ้

๑. บอร์ด Arduino Uno R3
จากรูปที่ ๒.๒๔ คือบอร์ด Arduino Uno R3 ซึ่งเป็ นบอร์ด Arduino ที่ได้รับความนิยมมากที่สุด เนื่องจากมีราคาถูก มี
Project และ Library สนับสนุนมากมาย และมีข้อดีคือ ถ้าไมโครคอนโทรลเลอร์เสีย ผู้ใช้งานสามารถซื้อมาเปลี่ยนเองใหม่ได้ง่าย ซึ่ง
สะดวกต่อการใช้งาน

รูปที่ ๒.๒๔ บอร์ด Arduino Uno R3

(ที่มา : paiboondey.blogspot.com/p/arduino.html)

๒. บอร์ด Arduino Uno SMD 33

จากรูปที่ ๒.๒๕ คือบอร์ด Arduino Uno SMD ซึ่งมีคุณสมบัติ และการทางานเหมือนกับบอร์ด Arduino UNO R3 ทุก
ประการ แต่จะแตกต่างกันตรงที่ Package ของ MCU บอร์ด Arduino Uno SMD จะ มี MCU เป็ น Package SMD ส่วน Arduino
UNO R3 จะมี MCU เป็ น Package DIP

รูปที่ ๒.๒๕ บอร์ด Arduino Uno SMD 33

(ที่มา : paiboondey.blogspot.com/p/arduino.html)
๓. บอร์ด Arduino Mega 2560 R3
จากรูปที่ ๒.๒๖ คือบอร์ด Arduino Mega 2560 R3 ซึ่งเป็ นบอร์ด Arduino ที่มีขา VO มากกว่า Arduino Uno R3 ถูก
เอาไปใช้ในงานต่างๆ เช่น งานที่ต้องการรับสัญญาณจากเซนเซอร์ (Sensor) หรือควบคุม เซอร์โวมอเตอร์ หลายๆ ตัว เนื่องจากบอร์ด
Arduino Uno R3 มีขา VO ไม่เพียงพอที่จะสามารถรองรับได้ และบอร์ด Mega 2560 R3 มีข้อที่เด่นกว่า Arduino Uno R3 อีกข้อ
หนึ่งคือมีหน่วยความจาแบบ Flash มากกว่า ทาให้สามารถเขียนโค้ดโปรแกรมเข้าไปได้มากกว่าในความเร็วของ MCU ที่เท่ากัน

รูปที่ ๒.๒๖ บอร์ด Arduino Mega 2560 R3

 17

(ที่มา : paiboondev.blogspot.com/p/arduino.html)
๔. บอร์ด Arduino Mega ADK
จากรูปที่ ๒.๒๗ คือบอร์ด Arduino Mega ADK ซึ่งเป็ นบอร์ดที่พัฒนาจาก Mega 2560 R3 โดยมี จุดเด่นตรงที่สามารถ
ติดต่อกับอุปกรณ์ Android Device ผ่านพอร์ต USB Host ของบอร์ดได้

รูปที่ ๒.๒๗ บอร์ด Arduino Mega ADK

(ที่มา : paiboondey.blogspot.com/p/arduino.html)
๕. บอร์ด Arduino Leonardo
จากรูปที่ ๒.๒๘ คือบอร์ด Arduino Leonardo ซึ่งจะทางานคล้ายกับบอร์ด Arduino Uno R3 แต่มี MCU เป็ น
ATmega32u4 มีโมดูลพอร์ต USB มาด้วยบนชิป แตกต่างจากบอร์ด Arduino UNO R3 หรือ Arduino Mega 2560 ที่ต้องใช้ชิป
ATmega16U2 ร่วมกับ Atmega328 ในการเชื่อมต่อกับพอร์ต USB 34

รูปที่ ๒.๒๘ บอร์ด Arduino Leonardo

(ที่มา : paiboondey.blogspot.com/p/arduino.html)
๖. บอร์ด Arduino Mini 05
จากรูปที่ 2.29 คือ บอร์ด Arduino Mini 05 ซึ่งเป็ นบอร์ด Arduino ขนาดเล็กที่ใช้ MCU เบอร์ เดียวกับบอร์ด Arduino
UNO R3 (เบอร์ ATmega328) แต่แตกต่างตรงที่บอร์ด Arduino Mini 05 จะไม่มี พอร์ต USB มาให้ ผู้ใช้งานต้องต่อกับบอร์ด USB to
Serial Converter เพิ่ม เมื่อต้องการโปรแกรมบอร์ด

รูปที่ ๒.๒๙ บอร์ด Arduino Mini 05

(ที่มา : paiboondev.blogspot.com/p/arduino.html)
๗. บอร์ด Arduino Pro Mini 328 3.3V
 18

จากรูปที่ 2.30 คือ บอร์ด Arduino Pro Mini 328 3.3V ซึ่งเป็ นบอร์ด Arduino ขนาดเล็ก ที่ ใช้ MCU เบอร์
ATmega328 ซึ่งจะคล้ายกับบอร์ด Arduino Mini 05 แต่บนบอร์ดจะมี Regulator 3.3 V ชุด เดียวเท่านัน
้ ระดับแรงดันไฟที่ขา VO
คือ 3.3V

รูปที่ ๒.๓๐ บอร์ด Arduino Pro Mini 328 3.3V

(ที่มา : paiboondey.blogspot.com/p/arduino.html)
๘. บอร์ด Arduino Pro Mini 328 5V
จากรูปที่ 2.31 คือ บอร์ด Arduino Pro Mini 328 5V ซึ่ง เป็ นบอร์ด Arduino ขนาดเล็ก ที่ ใช้ MCU เบอร์
ATmega328 เช่นเดียวกับบอร์ด Arduino Mini 05 แต่บนบอร์ดจะมี Regulator 5V ชุดเดียว เท่านัน
้ ระดับแรงดันไฟที่ขา VO คือ 5V

รูปที่ ๒.๓๑ บอร์ด Arduino Pro Mini 328 5V

(ที่มา : paiboondev.blogspot.com/p/arduino.html)
๙. Arduino Ethernet with Poe Module
จากรูปที่ ๒.๓๒ คือ บอร์ด Arduino Ethernet with Poe Module ซึ่งเป็ นบอร์ด Arduino ที่ ใช้ MCU เบอร์เดียวกับ
Arduino Uno SMD ในบอร์ดมีชิป Ethernet และช่องสําหรับเสียบ SD Card รวมทัง้ โมดูล POE ทําให้บอร์ดนีส
้ ามารถใช้แหล่งจ่ายไฟ
จากสาย LAN ได้โดยตรง โดยไม่ต้องต่อ Adapter เพิ่ม แต่ บอร์ด Arduino Ethernet with PoE Module นีจ
้ ะไม่มีพอร์ต USB ทําให้
เวลาโปรแกรมต้องต่อบอร์ด USB toSerial Converter เพิ่มเติม

รูปที่ ๒.๓๒ บอร์ด Arduino Ethernet with Poe Module

(ที่มา: paiboondev.blogspot.com/p/arduino.html)
๑๐. บอร์ด Arduino Ethernet without PoE Module
รูปที่ ๒.๓๓ คือ บอร์ด Arduino Ethernet without PoE Module ซึ่งบอร์ดนีจ
้ ะตัด โมดูล POE ออกไป ต้องใช้ไฟจาก
พอร์ต Power Jack เท่านัน
้ คุณสมบัติอ่ น
ื ๆ จะเหมือนกับบอร์ด Arduino Ethernet with PoE Module
 19

รูปที่ ๒.๓๓ บอร์ด Arduino Ethernet without PoE Module

(ที่มา : paiboondev.blogspot.com/p/arduino.html)
๑๑. บอร์ด Arduino Due
รูปที่ ๒.๓๔ คือ บอร์ด Arduino Due ซึ่งเป็ นบอร์ด Arduino ที่เปลี่ยนชิป MCU ใหม่ ซึ่งจากเดิมเป็ น ตระกูล AVR
เปลี่ยนเป็ นเบอร์ AT91SAM3X8E(ตระกูล ARM Cortex-M3) แทน ทําให้การประมวลผลเร็วขึน
้ แต่ยังคงรูปแบบโค้ดโปรแกรมของ
Arduino ที่ง่ายอยู่ ข้อควรระวัง:เนื่องจาก MCU เป็ นคนละเบอร์ กับ Arduino Uno R3 อาจะทําให้บอร์ด Shield บางตัวหรือ Library
ใช้ร่วมกันกับบอร์ด Arduino Leonardo ไม่ได้ ผู้ใช้งานจําเป็ นต้องตรวจสอบก่อนใช้งาน

รูปที่ ๒.๓๔ บอร์ด Arduino Due

(ที่มา : paiboondev.blogspot.com/p/arduino.html)
๒.๖.๒ องค์ประกอบของบอร์ด Arduino UNO R3

รูปที่ ๒.๓๕ องค์ประกอบของบอร์ด Arduino

(ที่มา : paiboondey.blogspot.com/p/arduino.html)
๑. USBPort : ใช้สําหรับต่อกับ Computer เพื่ออับโหลดโปรแกรมเข้า MCU และจ่ายไฟให้กับบอร์ด
๒. Reset Button : เป็ นปุ ่ม Reset ใช้กดเมื่อต้องการให้ MCU เริ่มการทํางานใหม่
๓. ICSP Port ของ Atmega16U2 เป็ นพอร์ตที่ใช้โปรแกรม Visual Com port บน Atmega16U2
๔. VOPort : Digital VO ตัง้ แต่ขา D0 ถึง D13 นอกจากนี ้ บาง Pin จะทําหน้าที่อ่ น
ื ๆ เพิ่มเติมด้วยเช่น Pin0,1 เป็ นขา
Tx,Rx Serial, Pin3,5,6,9,10 และ 11 เป็ นขา PWM
๕. ICSP Port : Atmega328 เป็ นพอร์ตที่ใช้โปรแกรม Bootloader
 20

๖. MCU : Atmega328 เป็ น MCU ที่ใช้บนบอร์ด Arduino

๗. VOPort : Analog I/O ตัง้ แต่ขา A0 ถึง A5
๘. Power Port ไฟเลีย
้ งของบอร์ดเมื่อต้องการจ่ายไฟให้กับวงจรภายนอก ประกอบด้วยขาไฟเลีย
้ ง + 3.3 V, +5V, GND,
Vin
๙. Power Jack: รับไฟจาก Adapter โดยที่แรงดันอยู่ระหว่าง 7-12 V
๑๐. MCU ของ Atmega16U2 เป็ น MCU ที่ทําหน้าที่เป็ น USB to Serial โดย Atmega328 จะติดต่อกับ Computer
ผ่าน Atmega16U2

บทที่ ๓

วิธีการดำเนินโครงการ
๓.๑ ขอบเขตในการจัดทำโครงการ
ศึกษาระบบจับชิน
้ งานของแขนกลอุตสาหกรรม
๓.๒ วัสดุ อุปกรณ์ เครื่องมือที่ใช้ในการดำเนินงาน
๓.๒.๑ ส่วนฐานของแขนกล ๑ ตัว
๓.๒.๒ เซอร์โวมอเตอร์ ๑ อัน
 21

๓.๒.๓ บอร์ด Arduino Uno R3 ๑ อัน

๓.๒.๔ น๊อต ๑๐ ตัว
๓.๒.๕ แขนกล ๗ อัน

๓.๓ ขัน
้ ตอนการจัดทำ

๓.๓.๑ การออกแบบโครงงานระบบจับชิน
้ งานของแขนกลอุตสาหกรรม

รูปที่ ๓.๑ บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมแขนกล ๖ แกน

จากรูปที่ ๓.๑ ระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์มีรายละเอียดดังต่อไปนี ้
๑. คอมพิวเตอร์ (Computer) ใช้สําหรับรับ/ส่ง ค่าดีมานด์ (Demand) จากผู้ใช้ผ่านโปรแกรม LabVIEW เพื่อประมวณผล
และส่งค่าไปยังบอร์ด Arduino เพื่อควบคุมให้เซอร์โวมอเตอร์เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่งที่ต้องการ
๒. บอร์ด Arduino ได้เลือกใช้บอร์ดรุ่น Uno R3 ทําหน้าที่เป็ นชุดคอนโทรลเลอร์ เนื่องจากบอร์ดรุ่น Uno R3 มี I/O เพียง
พอสําหรับควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ในโครงานนี ้ โดยจะทําหน้าที่ควบคุมการ ทํางานของเซอร์โวมอเตอร์ ตามค่าดีมานด์จากผู้ใช้ผ่าน
โปรแกรม LabVIEW
๓. เซอร์โวมอเตอร์ รับแรงดันไฟฟ้ าขนาด 5 Vdc จาก Power Supply เพื่อควบคุมการเคลื่อนไหวในแต่ละแกนของแขนกล
ในส่วนของการควบคุมการทํางานของแขนกลนัน
้ ได้ออกแบบให้สามารถควบคุมได้ ๒ รูปแบบ คือ แบบกําหนดเอง
(Manual) และแบบอัตโนมัติ (Automatic) โดยมีรายละเอียดดังนี ้ การควบคุมแขนกลแบบกําหนดเอง ผู้ใช้สามารถควบคุมการทํางาน
ของแขนกลทัง้ แกนรวมถึงมือจับได้อย่างอิสระเพื่อให้ไปยังตําแหน่งที่ต้องการ ภายใต้ขอบเขตพื้นที่การทํางาน (Workspace) ของ แขน
กลผ่านโปรแกรม LabVIEW การควบคุมแบบอัตโนมัติ ผู้ใช้ควบคุมผ่านโปรแกรม LabVIEW เช่นกัน แต่นําหลักการของจลศาสตร์ ของ
แขนกล มาใช้วิเคราะห์หาตําแหน่งที่จะให้แต่ละแกนของแขนกลเคลื่อนที่ไป เพื่อให้จุดปลายของ แขนกลเคลื่อนที่ไปยังตําแหน่งเป้ า
หมายที่ต้องการ (X,Y,Z) โดยในส่วนของมือจับจะควบคุมเมื่อถึง ตําแหน่งเป้ าหมาย (X,Y,Z)

๓.๓.๒ ส่วนประกอบของแขนกล
โครงงานนีไ้ ด้ทําการเลือกใช้แขนกลที่มีอยู่แล้วมาใช้ในการทดสอบเพื่อง่ายต่อการใช้งาน โดยจะ ประกอบด้วยส่วนต่างๆ ดัง
ต่อไปนี ้

รูปที่ ๓.๒ ส่วนฐานของแขนกล

จากรูปที่ ๓.๒ เป็ นรูปที่แสดงส่วนฐานของแขนกลมีขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง ๑๕๐ mm ที่ใต้ของตัวฐาน จะมีเซอร์โวมอเตอร์
๑ ตัวเพื่อทําหน้าที่ควบคุมการเคลื่อนที่ โดยส่วนฐานของแขนกลนัน
้ เปรียบเสมือนเอวของแขนกล
 22

รูปที่ ๓.๓ ก้านต่อที่ ๑ ของแขนกล

จากรูปที่ ๓.๓ เป็ นรูปที่แสดงขนาดของก้านต่อที่ ๑ นัน
้ มีความยาว ๑๒๐ mm จุดต่อที่ปลายก้านต่อทัง้ ๒ ด้านจะมีเซอร์โว
มอเตอร์จุดละ ๑ ตัวเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ โดยก้านต่อที่ ๑ ของแขนกลเป็ นก้านที่อยู่ ระหว่างส่วนเอวและส่วนหัวไหล่ของแขนกล

รูปที่ ๓.๔ ก้านต่อที่ ๒ ของแขนกล

จากรูปที่ ๓.๔ เป็ นรูปที่แสดงขนาดของก้านต่อที่ ๒ นัน
้ มีความยาว ๑๒๐ mm จุดต่อที่ปลายก้านต่อทัง้ ๒ ด้านจะมีเซอร์โว
มอเตอร์จุดละ ๑ ตัวเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ โดยก้านที่ ๒ ของแขนกลเป็ นก้านที่อยู่ระหว่าง ส่วนหัวไหล่และข้อศอกของแขนกล

รูปที่ ๓.๕ ก้านต่อที่ ๓ ของแขนกล

จากรูปที่ ๓.๕ เป็ นรูปที่แสดงขนาดของก้านต่อที่ ๓ มีความยาว ๕๐ mm ที่จุดต่อมีขนาดเส้นผ่าน ศูนย์กลาง ๑๐ mm มี
เซอร์โวมอเตอร์ ๑ ตัวเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ โดยก้านต่อที่ ๓ ของแขนกลนัน
้ เปรียบเสมือนส่วนข้อมือของแขนกล
 23

รูปที่ ๓.๖ Gripper ของแขนกล

จากรูปที่ ๓.๖ เป็ นรูปที่แสดง Gripper ของแขนกลสามารถอ้าเพื่อหยิบวัตถุได้กว้างสุด 50 mm (จาก การทดสอบ) โดย
Gripper ของแขนกลเปรียบเสมือนมือจับของแขนกล

รูปที่ ๓.๗ องค์ประกอบของแขนกล

จากรูปที่ ๓.๗ เป็ นรูปที่แสดงองค์ประกอบของแขนกลโดยประกอบด้วยชิน
้ ส่วนต่างๆจากรูปที่ ๓.๒-๓.๒ อธิบายคือส่วนที่ ๑
คือ ส่วนฐานของแขนกล
ส่วนที่ ๒ คือ ก้านต่อที่ ๑ ของแขนกล
ส่วนที่ ๓ คือ ก้านต่อที่ ๒ ของแขนกล
ส่วนที่ ๔ คือ ก้านต่อที่ ๓ ของแขนกล
ส่วนที่ ๕ คือ Gripper ของแขนกล

๓.๓.๓ ออกแบบในส่วนของบอร์ด Arduino

โครงงานนีไ้ ด้เลือกใช้บอร์ด Arduino เป็ นชุดคอนโทรลเลอร์ทํางานร่วมกับโปรแกรม LabVIEW เพื่อ ควบคุมการทํางานของ
เซอร์โวมอเตอร์ที่ติดตัง้ อยู่ในแต่ละแกนของแขนกล เพื่อให้แขนกลเคลื่อนที่ไปยัง ตําแหน่งเป้ าหมายตามที่ผ ู้ใช้กําหนดเข้ามาผ่าน
โปรแกรม LabVIEW ซึ่งสามารถอธิบายการทํางานของบอร์ด Arduino ได้ด้วยโฟลว์ชาร์ต ดังรูปที่ ๓.๘
 24

รูปที่ ๓.๘ โฟลว์ชาร์ตการทํางานของบอร์ด Arduino

จากรูปที่ ๓.๘ บอร์ด Arduino จะทําหน้าที่เป็ นบอร์ดควบคุมการทํางานของเซอร์โวมอเตอร์ โดยการ รับค่าจากโปรแกรม
LabVIEW มาทําการประมวณผลและส่งออกเป็ นค่าพัลซ์ เพื่อไปทําการขับเซอร์โวมอเตอร์ ให้หมุนไปยังมุมที่ต้องการ

๓.๓.๔ การออกแบบวงจรควบคุมแขนกล
ในการควบคุมแขนกลขนาด ๖ แกนนัน
้ จะมีเซอร์โวมอเตอร์ควบคุมการเคลื่อนไหวของแต่ละแกน ทัง้ หมด ๗ ตัว ซึ่งในส่วน
ของวงจรควบคุมเซอร์โวมอเตอร์นน
ั ้ จะใช้ บอร์ด Arduino Uno R3 ในการส่งสัญญาณ ควบคุมให้กับเซอร์โวมอเตอร์ ดังรูปที่ ๓.๙

รูปที่ ๓.๙ วงจรควบคุมแขนกลแบบ ๖ แกน

จากรูปที่ ๓.๙ เซอร์โวมอเตอร์ทงั ้ ๗ ตัว จะรับไฟกระแสตรง ๕ V จาก Power Suppy และรับสัญญาณ พัลซ์จากบอร์ด
Arduino Uno R ๓ โดยมีรายละเอียดการต่อพอร์ตดังนี ้
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๑ ทํางานในแกนที่ ๑ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๒
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๒ ทํางานในแกนที่ ๒ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๓
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๓ ทํางานในแกนที่ ๓ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๔
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๔ ทํางานในแกนที่ ๔ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๕
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๕ ทํางานในแกนที่ ๕ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๖
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๖ ทํางานในแกนที่ ๖ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๗
• เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ ๗ ทํางานในแกนที่ ๗ ต่อรับสัญญาณจากบอร์ด Arduino พอร์ตที่ D ๘
 25

๓.๓.๕ การออกแบบส่วนติดต่อกับผู้ใช้
โครงงานนีไ้ ด้เลือกใช้โปรแกรม LabVIEW ในการสร้าง และออกแบบในส่วนของหน้าจอเพื่อติดต่อกับผู้ใช้โดยในขัน
้ ตอนแรก
ของการออกแบบนัน
้ จะต้องทําการเชื่อมต่อโปรแกรม LabVIEW เข้ากับ บอร์ด Arduino เสียก่อน ถึงจะใช้งานบอร์ด Arduino ผ่าน
โปรแกรม LabVIEW ได้เมื่อทําการเชื่อมต่อโปรแกรม LabVIEW เข้ากับบอร์ด Arduino เสร็จเรียบร้อยแล้ว ก็ทําการออกแบบ การควบ
คุมการทํางานของแขนกล โดยออกแบบการควบคุมเพื่อให้ผู้ใช้เลือกได้ ๒ แบบ คือ
๑. การควบคุมแบบ Manual
คือ การควบคุมการทํางานแบบให้ผู้ใช้สามารถเลือกควบคุมการทํางานแขนกลด้วยตัวเองได้อย่าง อิสระ โดยที่ผู้ใช้จะต้องคํา
นึงถึงพื้นที่การทํางานของแขนกลในการควบคุมด้วย

รูปที่ ๓.๑๐ หน้าจอควบคุมแบบ Manual

จากรูปที่ ๓.๑๐ เป็ นหน้าจอควบคุมแบบ Manual โดยมีรายละเอียดเกี่ยวกับส่วนต่างๆ ของหน้าจอดังนี ้
ส่วนที่ ๑ คือ หน้าปั ดบอกองศาของแกนแต่ละแกนของแขนกล
ส่วนที่ ๒ คือ Tab สําหรับเลือกการควบคุม โดยแบ่งเป็ น Manual และ Auto
ส่วนที่ ๓ คือ ส่วนสําหรับป้ อนค่าองศาของแต่ละแกนของแขนกล
ส่วนที่ ๔ คือ ปุ ่ม Start สําหรับการสั่งเปิ ด/ปิ ด การทํางานของโปรแกรม (สวิชท์แบบกดติดกดดับ)
ส่วนที่ ๕ คือ ปุ ่ม Exit ไว้สําหรับสั่งปิ ดโปรแกรม
จากรูปที่ ๓.๑๑ เมื่อผู้ใช้งานเปิ ดโปรแกรมขึน
้ มา โปรแกรมจะทําการเช็คว่าผู้ใช้งานทําการกดปุ ่ม Start หรือไม่
ถ้าทําการกดปุ ่ม Start โปรแกรมก็จะรับค่าองศาจากส่วนที่ ๓ คือ ส่วนสําหรับป้ อนค่าองศาของแต่ละ แกนของแขนกล และทําการส่งค่า
ไปที่บอร์ด Arduino เพื่อทําการขับเซอร์โวมอเตอร์ไปยังค่าที่ต้องการเพื่อ ขยับแขนกลไปยังตําแหน่งต่างๆ ถ้าไม่ได้ทําการกดปุ ่ม Start
จะไม่สามารถที่จะป้ อนค่าองศาเพื่อที่จะทําการขับ เซอร์โวมอเตอร์ เมื่อกดปุ ่ม Start โปรแกรมจะทําการเช็คตลอดว่าปุ ่ม Start ยังทํา
การกดอยู่หรือไม่ ถ้าทําการ กดอยู่จะทําการรับค่าองศาจากส่วนที่ ๒ ต่อไป ถ้าไม่ได้ทําการกดแล้วจะไม่รับค่าจากส่วนที่ ๓ เมื่อต้องการ
สิน
้ สุดการใช้งานโปรแกรมให้ทําการกดปุ ่ม Exit เพื่อทําการปิ ดโปรแกรม
 26

รูปที่ ๓.๑๑ โฟลว์ชาร์ตการใช้งานหน้าจอควบคุมแบบ Manual

๒. การควบคุมแบบ Auto
คือ การควบคุมการทํางานของแขนกลให้เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่งเป้ าหมายที่ต้องการแบบอัตโนมัติ โดย ผู้ใช้เพียงแค่ป้อนตํา
แหน่งเป้ าหมายตามที่ผู้ใช้ต้องการ แต่ตําแหน่งเป้ าหมายที่ป้อนนัน
้ จะต้องคํานึงถึงพื้นที่การ ทํางานของแขนกลด้วย
 27

รูปที่ ๓.๑๒ หน้าจอควบคุมแบบ Auto

จากรูปที่ ๓.๑๒ เป็ นหน้าจอควบคุมแบบ Auto โดยมีรายละเอียดเกี่ยวกับส่วนต่างๆ ดังนี ้
ส่วนที่ ๑ คือ หน้าปั ดบอกองศาของแกนแต่ละแกนของแขนกล
ส่วนที่ ๒ คือ Tab สําหรับเลือกการควบคุม โดยแบ่งเป็ น Manual และ Auto
ส่วนที่ ๓ คือ ป้ อนค่าตําแหน่ง (X,Y,Z) ที่จะทําการหยิบวัตถุ
ส่วนที่ ๔ คือ ป้ อนค่าตําแหน่ง (X,Y,Z) ที่จะทําการวางวัตถุ
ส่วนที่ ๕ คือ ป้ อนขนาดวัตถุที่ต้องการหยิบ
ส่วนที่ ๖ คือ ปุ ่ม Run สําหรับสั่งเริ่มการทํางานของแขนกล (สวิชท์แบบกดติดกดดับ)
ส่วนที่ ๗ คือ เลือกลักษณะการวางวัตถุ
ส่วนที่ ๘ คือ ปุ ่ม Start สําหรับการสั่งเปิ ด/ปิ ดการทํางานของโปรแกรม (สวิชท์แบบกดติดกดดับ)
ส่วนที่ ๙ คือ ปุ ่ม Exit ไว้สําหรับสั่งปิ ดโปรแกรม สําหรับการใช้งานหน้าจอควบคุมแบบ Auto
สามารถอธิบายการทํางานได้ด้วยโฟลว์ชาร์ตดังรูปที่ ๓.๑๓
 28

รูปที่ ๓.๑๓ โฟลว์ชาร์ตการใช้งานหน้าจอควบคุมแบบ Auto

จากรูปที่ ๓.๑๔ เมื่อผู้ใช้งานเปิ ดโปรแกรมขึน
้ มา โปรแกรมจะทําการเช็คว่าผู้ใช้งานทําการกดปุ ่ม Start หรือไม่ ถ้าทําการ
กดปุ ่ม Start โปรแกรมก็จะไปเตรียมการใส่ส่วนของการรับค่าซึ่งก็คือส่วนที่ ๓ คือ ป้ อนค่า ตําแหน่ง (X,Y,Z) ที่จะทําการหยิบวัตถุ ส่วน
ที่ ๔ คือ ป้ อนค่าตําแหน่ง (X,Y,Z) ที่จะทําการวางวัตถุ และส่วนที่๕ คือ ป้ อนขนาดวัตถุที่ต้องการหยิบ เมื่อผู้ใช้งานทําการป้ อนค่าในทุก
ส่วนเสร็จสิน
้ ต้องทําการกดปุ ่ม Run เพื่อ ส่งค่าต่างๆไปคํานวณตามหลักจลนศาสตร์ และนําค่าที่ได้จากการคํานวณส่งไปยังบอร์ด
Arduino เพื่อทําการ ขับเซอร์โวมอเตอร์ไปยังค่าที่ต้องการเพื่อขยับแขนกลไปยังตําแหน่งต่างๆ และทํางานวนลูปไปเรื่อยๆจนกว่า ผู้ใช้
งานจะกดปล่อยปุ ่ม Run เพื่อทําการหยุดทํางาน เมื่อกดปุ ่ม Start โปรแกรมจะทําการเช็คตลอดว่าปุ ่ม Start ยังทําการกดอยู่หรือไม่ ถ้า
ไม่ได้ทําการกดแล้วจะไม่รับค่าจากส่วนที่ ๓, ๔ และ ๕ เมื่อต้องการสิน
้ สุดการ ใช้งานโปรแกรมให้ทําการกดปุ ่ม Exit เพื่อทําการปิ ด
โปรแกรม
 29

รูปที่ ๓.๑๔ การคํานวณด้วยโปรแกรม

๓.๓.๖ การกําหนดขอบเขตการเคลื่อนที่ของแขนกล
การควบคุมการทํางานของแขนกลนัน
้ สิ่งที่จะต้องทราบก็คือ ขอบเขตการเคลื่อนที่ของแต่ละแกนของ แขนกลที่สามารถ
เคลื่อนที่ได้ ซึ่งในการกําหนดขอบเขตการเคลื่อนที่ของแขนกลนัน
้ จะกําหนดโดยให้สอดคล้อง กับหลักการของจลศาสตร์ของแขนกลให้
ทํางานอยู่บนสนามทดสอบที่ได้ออกแบบไว้สําหรับในส่วนของสนาม ทดสอบ ได้กําหนดให้ระยะในแนวแกน X ยาวสุดเท่ากับ ๔๐๐
mm. และแนวแกน Y ยาวสุดเท่ากับ ๓๐๐ mm. ดังรูปที่ ๓.๑๔

๓.๑๕ ขอบเขตการเคลื่อนที่ของแขนกล

บทที่ ๔

ผลการดำเนินโครงการ
ในการดำเนินผลการทดลองเพื่อหาค่าความเป็ นกรดเป็ นด่างของปุ๋ย ที่เหมาะสมต่อผักที่เราปลูกแบ่งเป็ นหัวข้อ ดังต่อไปนี ้
 30

1. วัตถุประสงค์การทดลอง
2. วัสดุอุปกรณ์ในการทดลอง
3. ผลการทดลอง
4. บันทึกผลการทดลอง
๔.๑ วัตถุประสงค์การทดลอง
๑. เพื่อศึกษาและออกแบบการควบคุมแขนกล
๒. เพื่อศึกษาวิธีการควบคุมตำแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์
๓. เพื่อศึกษาวิธีการเขียนโปรแกรม LabVIEW สำหรับออกแบบโปรแกรม
๔.๒ วัสดุอป
ุ กรณ์ในการทดลอง
๑. ส่วนฐานของแขนกล
๒. เซอร์โวมอเตอร์
๓. บอร์ด Arduino Uno R3
๔. น๊อต
๕. แขนกล
๔.๓ ผลการทดลอง
๔.๓.๑ การทดสอบแขนกลเพื่อหยิบสิ่งของ ณ จุดในระดับเดียวกัน
ในการทดสอบ เมื่อทําการป้ อนตําแหน่งพิกัดที่ต้องการผ่านโปรแกรม LabVIEW โปรแกรมจะทําการ คํานวณหาตําแหน่งของทัง้ ๖ แกน
เพื่อให้ส่วนปลายของแขนกลเคลื่อนที่ไปยังพิกัดที่ต้องการอย่างเหมาะสมบน สนามทดสอบ
๑. การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๓๐,๑๖๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้ จากรูปที่ ๔.๒ เป็ นการแสดงท่าทางของแขน
กลในการหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๓๐,๑๖๐,๐)

รูปที่ ๔.๑ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๓๐,๑๖๐,๐)

๒. การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้ จากรูปที่ ๔.๒ เป็ นการแสดงท่าทางของแขน
กลในการหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐)
 31

รูปที่ ๔.๒ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐)

๓. การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๕๐,๑๘๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้ จากรูปที่ ๔.๓ เป็ นการแสดงท่าทางของแขน
กลในการหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๕๐,๑๘๐,๐)

รูปที่ ๔.๓ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๕๐,๑๘๐,๐)

จากการทดลองจะเห็นได้ว่า เมื่อแขนกลหยิบวัตถุจากตําแหน่งเริ่มต้นที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) และให้เคลื่อนที่ไปวางยังตําแหน่งเป้ าหมาย ที่
จุด (-๕๐,๑๘๐,๐) ค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ยใน แกน X เท่ากับ ๗.๔ % แกน Y เท่ากับ ๐.๙ % โดยที่ในแกน X มีค่าความคลาด
เคลื่อนสูงสุดที่ ๑๔% แกน Y สูงสุดที่ ๒.๘ %

๔. การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้ จากรูปที่ ๔.๕ เป็ นการแสดงท่าทางของแขน
กลในการหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) โดยมีผลการทดลองดังตารางที่ ๔.๔

รูปที่ ๔.๔ การทดสอบหยิบวัตถุที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐)

๕. การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๕๐,๑๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้ จากรูปที่ ๔.๖ เป็ นการแสดงท่าทางของแขน
กลในการหยิบสิ่งของที่จุด (๑๕๐,๑๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐)
 32

๔.๔ บันทึกผลการทดลอง

ตารางที่ ๔.๑ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๓๗,๑๖๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้

จํานวนครัง้ ตําแหน่งวางที่กําหนด(mm) ตําแหน่งวางที่ได้ ความคลาดเคลื่อน

(mm) (%)
X Y X Y X Y
๑ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๙ ๑๖ Q ๐.๘ ๐.๐
๒ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๗ ๑๖๒ ๒.๓ ๑.๓
๓ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๐ ๑๖๘ ๗.๗ ๕.๐
๔ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๐ ๑๖๗ ๗.๗ ๔.๔
๕ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๕ ๑๖๕ ๓.๘ ๓.๑
๖ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๐ ๑๖๘ ๗.๗ ๕.๐
๗ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๓ ๑๖๔ ๔.๔ ๒.๕
๘ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๓๐ ๑๖๐ ๐.๐ ๐.๐
๙ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๓๐ ๑๖๕ ๐.๐ ๓.๑
๑๐ -๑๓๐ ๑๖๐ -๑๒๘ ๑๖๑ ๐.๘ ๐.๖
ความคลาดเคลื่อนเฉลี่ย ๓.๖ ๒.๕

ากการทดลองในตารางที่ ๔.๑ จะเห็นได้ว่า เมื่อแขนกลหยิบวัตถุจากตําแหน่งเริ่มต้นที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) และให้เคลื่อนที่ไปวางยังตํา

แหน่งเป้ าหมาย ที่จุด (-๑๓๐,๑๖๐,๐) ค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ย ในแกน X เท่ากับ ๓.๖% แกน Y เท่ากับ ๒.๕ % โดยที่ในแกน X
มีค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดที่ ๗.๗% แกน Y สูงสุดที่ ๕%

ตารางที่ ๔.๒ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้

จํานวนครัง้ ตําแหน่งวางที่กําหนด(mm) ตําแหน่งวางที่ได้ ความคลาดเคลื่อน

 33

(mm) (%)
X Y X Y X Y
๑ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๐๗ ๒๓๓ ๒.๗ ๑.๓
๒ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๑๘ ๒๓๐ ๗.๓ ๐.๐
๓ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๑๗ ๒๒๘ ๖.๔ ๐.๙
๔ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๐๖ ๒๓๔ ๓.๖ ๑.๗
๕ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๐๕ ๒๓๒ ๔.๕ ๐.๙
๖ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๐๙ ๒๓๑ ๐.๙ ๐.๔
๗ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๐๐ ๒๓๑ ๙.๑ ๐.๔
๘ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๐๕ ๒๓๓ ๔.๕ ๓.๑
๙ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๑๑ ๒๓๑ ๐.๙ ๐.๔
๑๐ -๑๑๐ ๒๓๐ -๑๑๒ ๒๓๑ ๐.๐ ๐.๔
ความคลาดเคลื่อนเฉลี่ย ๔.๐ ๐.๘

จากการทดลองในตารางที่ ๔.๒ จะเห็นได้ว่า เมื่อแขนกลหยิบวัตถุจากตําแหน่งเริ่มต้นที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) และให้เคลื่อนที่ไปวางยังตํา

แหน่งเป้ าหมาย ที่จุด (-๑๑๐,๒๓๐,๐) ค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ยใน แกน X เท่ากับ ๔% แกน Y เท่ากับ ๐.๘ % โดยที่ในแกน X มี
ค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดที่ ๙.๑ % แกน Y สูงสุดที่ ๑.๗ %

ตารางที่ ๔.๓ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) ไปยังจุด (-๕๐,๑๘๐,๐)จํานวน ๑๐ ครัง้

จํานวนครัง้ ตําแหน่งวางที่กําหนด(mm) ตําแหน่งวางที่ได้ ความคลาดเคลื่อน

(mm) (%)
X Y X Y X Y
๑ -๕๐ ๑๘๐ -๔๙ ๑๘๑ ๒.๐ ๐.๖
๒ -๕๐ ๑๘๐ -๔๔ ๑๘๐ ๖.๐ ๐.๐
๓ -๕๐ ๑๘๐ -๔๕ ๑๘๐ ๑๐.๐ ๐.๐
๔ -๕๐ ๑๘๐ -๔๓ ๑๘ 8 ๑๔.๐ ๒.๘
๕ -๕๐ ๑๘๐ -๔๕ ๑๘๑ ๑๐.๐ ๐.๖
๖ -๕๐ ๑๘๐ -๔๗ ๑๘๒ ๖.๐ ๑.๑
๗ -๕๐ ๑๘๐ -๔๓ ๑๘๒ ๖.๐ ๑.๑
๘ -๕๐ ๑๘๐ -๔๕ ๑๘๐ ๑.๐ ๐.๐
๙ -๕๐ ๑๘๐ -๔๖ ๑๘๓ ๘.๐ ๑.๗
๑๐ -๕๐ ๑๘๐ -๔๙ ๑๘๒ ๒.๐ ๑.๑
ความคลาดเคลื่อนเฉลี่ย ๗.๔ ๐.๙

จากการทดลองในตารางที่ ๔.๓ จะเห็นได้ว่า เมื่อแขนกลหยิบวัตถุจากตําแหน่งเริ่มต้นที่จุด (๑๓๐,๑๖๐,๐) และให้เคลื่อนที่ไปวางยังตํา

แหน่งเป้ าหมาย ที่จุด (-๕๐,๑๘๐,๐)ค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ยใน แกน X เท่ากับ ๗.๔ % แกน Y เท่ากับ ๐.๙ % โดยที่ในแกน X มี
ค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดที่ ๑ % แกน Y สูงสุดที่ ๒.๘ %
 34

ตารางที่ ๔.๔ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้

จํานวนครัง้ ตําแหน่งวางที่กําหนด(mm) ตําแหน่งวางที่ได้ ความคลาดเคลื่อน

(mm) (%)
X Y X Y X Y
๑ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๖๘ ๑๑๘ ๑.๒ ๑.๗
๒ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๕ ๑๑๐ ๒.๙ ๘.๓
๓ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๓ ๑๑๒ ๑.๘ ๖.๗
๔ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๑ ๑๑๓ ๐.๖ ๕.๘
๕ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๘ ๑๑๕ ๔.๗ ๔.๑
๖ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๖๗ ๑๒๓ ๑.๖ ๒.๕
๗ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๒ ๑๑๗ ๑.๗ ๒.๕
๘ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๖๗ ๑๑๕ ๑.๘ ๔.๒
๙ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๐ ๑๑๕ ๐.๐ ๔.๒
๑๐ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๐ ๑๑๓ ๐.๐ ๕.๘
ความคลาดเคลื่อนเฉลี่ย ๑.๖ ๔.๖

จากการทดลองในตารางที่ ๔.๔ จะเห็นได้ว่า เมื่อแขนกลหยิบวัตถุจากตําแหน่งเริ่มต้นที่จุด (๑๓๐,๒๒๐,๐) และให้เคลื่อนที่ไปวางยังตํา

แหน่งเป้ าหมาย ที่จุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) ค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ยใน แกน X เท่ากับ ๑.๖ % แกน Y เท่ากับ ๔.๖ % โดยที่ในแกน X
มีค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดที่ ๔.๗ % แกน Y สูงสุดที่ ๘.๓ %

ตารางที่ ๔.๕ การทดลองหยิบสิ่งของที่จุด (๑๕๐,๑๒๐,๐) ไปยังจุด (-๑๗๐,๑๒๐,๐) จํานวน ๑๐ ครัง้

จํานวนครัง้ ตําแหน่งวางที่กําหนด(mm) ตําแหน่งวางที่ได้ ความคลาดเคลื่อน

(mm) (%)
X Y X Y X Y
๑ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๒ ๑๒๗ ๑.๒ ๕.๘
๒ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๕ ๑๒๐ ๒.๙ ๐.๐
๓ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๖๙ ๑๒๕ ๐.๖ ๔.๒
 35

๔ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๓ ๑๑๗ ๑.๘ ๒.๕

๕ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๖๗ ๑๒๕ ๑.๘ ๔.๒
๖ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๔ ๑๒๔ ๒.๙ ๓.๓
๗ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๖๘ ๑๒๐ ๑.๒ ๐.๐
๘ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๒ ๑๒๕ ๑.๒ ๔.๒
๙ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๕ ๑๒๖ ๒.๙ ๕.๐
๑๐ -๑๗๐ ๑๒๐ -๑๗๓ ๑๒๐ ๑.๘ ๐.๐
ความคลาดเคลื่อนเฉลี่ย ๑.๘ ๒.๙

จากการทดลองในตารางที่ ๔.๕ จะเห็นได้ว่า เมื่อแขนกลหยิบวัตถุจากตําแหน่งเริ่มต้นที่จุด (๑๕๐,๑๒๐,๐) และให้เคลื่อนที่ไปวางยังตํา

แหน่งเป้ าหมาย (-๑๗๐,๑๒๐,๐) ที่จุด ค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ยใน แกน X เท่ากับ ๑.๘ % แกน Y เท่ากับ ๒.๙ % โดยที่ในแกน
X มีค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดที่ ๒.๙ % แกน Y สูงสุดที่ ๕.๘ %
จากผลการทดสอบของตารางที่ ๔.๑ ถึง ๔.๕ เป็ นการทดสอบการหยิบ และวางวัตถุบนพื้นที่ระดับ เดียวกัน ตําแหน่งที่ได้แสดงให้เห็นว่า
สามารถควบคุมส่วนปลายของแขนกลให้เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่งเป้ าหมาย ที่กําหนดได้ โดยมีค่าความคลาดเคลื่อนโดยเฉลี่ยไม่มากนัก
สามารถสรุปได้ว่า ค่าความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึน
้ นัน
้ ไม่ได้ขน
ึ ้ อยู่กับระยะการเคลื่อนที่ แต่ขน
ึ ้ อยู่กับอุปกรณ์ที่ใช้ควบคุมตําแหน่งของแขน
กล ซึ่งก็คือ เซอร์โว มอเตอร์

บทที่ ๕

สรุปผลและข้อเสนอแนะ

๕.๑ สรุปผลที่ได้จากโครงการ

จากผลการทดลองที่ได้ พบว่าสามารถควบคุมให้ส่วนปลายของแขนกลให้เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่งที่ ต้องการได้ นั่นแสดงว่า

หลักการของกลศาสตร์แบบผกผันสามารถคํานวณหามุมที่เหมาะสมที่จะให้แต่ละแกน ของแขนกลเคลื่อนที่ไปได้ ซึ่งในส่วนของการ
ทดสอบการหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ระดับเดียวกัน จะมีค่า ความคลาดเคลื่อนสูงมาก โดยจะมีความคลาดเคลื่อนเฉลี่ยในแนวแกน X
เท่ากับ 3.6 % และแกน Y เท่ากับ 2.5 % โดยในแนวแกน X มีค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดเท่ากับ 7.4 % และแกน Y สูงสุดเท่ากับ 4.6
% และ การทดสอบการหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ต่างระดับกันจะมีค่าความคลาดเคลื่อนใกล้เคียงกับการทดสอบการ หยิบและวาง
ชิน
้ งานบนพื้นที่ระดับเดียวกัน โดยที่ค่าความคลาดเคลื่อนในแนวแกน X เท่ากับ 2.5 % และแกน Y เท่ากับ 5.1 % โดยในแนวแกน X มี
ค่าความคลาดเคลื่อนสูงสุดเท่ากับ 3.0 9% และแกน Y สูงสุดเท่ากับ 10.2 % จะเห็นได้ว่าค่าความคลาดเคลื่อนของการทดสอบการ
หยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ต่างระดับกันกับการ ทดสอบการหยิบและวางชิน
้ งานบนพื้นที่ระดับเดียวกันมีค่าใกล้เคียงกัน แต่ค่า
ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึน
้ นัน
้ อาจเกิดขึน
้ ได้จากการวัดของผู้วัดและอุปกรณ์ที่ใช้ในการควมคุมตําแหน่งของแขนกลรวมถึงระบบทางกล
ต่างๆ ของแขนกล
๕.๒ ปั ญหาและอุปสรรคในการทำโครงการ
๕.๓.๑ เซอร์โวมอเตอร์เกิดการชํารุดได้ง่ายเนื่องจากการใช้งานที่บ่อยครัง้ และมีผลทําให้เกิด ความคลาดเคลื่อนที่มากขึน
้
๕.๓.๒ เมื่อแขนกลทํางานเป็ นตําแหน่งไกลสุดจะมีการกระแทกของส่วนมือจับ
๕.๔ ข้อเสนอแนะ
๕.๔.๑ การควบคุมแขนกลแบบ Manual ในการหยิบ หรือย้ายวัตถุนัน
้ จะมีความล่าช้าใน กระบวนการทํางานมาก
เนื่องจากผู้ใช้ต้องทําการควบคุมทีละแกน เพื่อให้แขนกลเคลื่อนที่เข้าหาตําแหน่งที่ ต้องการ ดังนัน
้ หากต้องการนําไปใช้ในการหยิบ หรือ
ย้ายวัตถุ ควรจะเลือกควบคุมแบบ Auto เนื่องจากผู้ใช้ เพียงแค่ป้อนตําแหน่งเป้ าหมายที่ต้องการ
 36

๕.๔.๒ ในส่วนของหน้าจอติดต่อผู้ใช้นน
ั ้ สามารถออกแบบได้หลายรูปแบบ ซึ่งขึน
้ อยู่กับผู้ที่ออกแบบ ว่าต้องการหน้าจอ
ในรูปแบบใด ไม่จําเป็ นต้องออกแบบให้เหมือนกับหน้าจอของโครงงานนี ้
๕.๔.๓ ชุดจําลองแขนกลอุตสาหกรรมที่นํามาทดสอบมีขนาดเล็ก จึงทําให้มีพ้น
ื ที่การทํางานอย่าง จํากัดและไม่สามารถ
ที่ยกของที่มีน้ำหนักมากได้จึงควรปรับขนาดของแขนกลให้มีขนาดที่ใหญ่ขน
ึ ้ เพื่อที่จะ ทํางานได้หลายหน้าที่มาก

บรรณานุกรม
ดร.มุฑิตา สงฆ์จันทร์. (2558). การควบคุมหุ่นยนต์แขนกลโดยใช้วิธีการเรียนรู้แบบทําซ้ำชนิดค่าพารามิเตอร์ที่
เหมาะสมที่สุด. การวิเคราะห์หาตําแหน่งของมอเตอร์โดยใช้จลนศาสตร์ผกผัน (หน้า 83-90).
พิษณุโลก: ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ าและคอมพิวเตอร์ คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยนเรศวร เดชฤทธิ ์ มณีธรรม.
(2549), หุ่นยนต์ (Robot), คัมภีร์ หุ่นยนต์ (ROBOT) (หน้า 1-6), กรุงเทพฯ: เพชรเกษม
พริน
้ ติง้ กรุ๊ป ปิ ยวัฒน์ สุขแสน. (2558), แขนกลสามแกนควบคุมโดย LabVIEW. การออกแบบ G บโดยใช้LabVIEW
(หน้า 36
44). ชลบุรี: ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ า คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยบูรพา พงศ์แสน พิทักษ์วัชระ. (2557), จล
ศาสตร์ผกผันของหุ่นยนต์แบบอนุกรม. พื้นฐานของหุ่นยนต์กลศาสตร์ของ
หุ่นยนต์แบบอนุกรม (หน้า 111-124). กรุงเทพฯ: สานักพิมพ์แห่งจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย รังสิดล หงส์หิรัญพันธ์ , และ
อื่นๆ. (2557). การควบคุมแขนกลขนาดเล็กด้วยคอมพิวเตอร์, บอร์ด Arduino
(หน้า 31-35), ชลบุรี: ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ า คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยบูรพา วโรดม ตู้จินดา. (2559). การวิ
เคราะห์และควมคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรม, จลนศาสตร์ข้างหน้าและผกผัน (หน้า
51-83), กรุงเทพฯ: สํานักพิมพ์แห่งจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย ศุภโชค ตันติวิวัทน์ . (2555). การควบคุมความยืดหยุ่นแขน
กลแบบ 3 แกน, พารามิเตอร์ของ Denavit
Hartenberg (หน้า 7-8), ปทุมธานี: ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล คณะวิศวกรรมศาสตร์
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี สมฤกษ์ ปุจฉาการ, และอื่นๆ. (2555). การพัฒนาแขนหุ่นยนต์3 แกนสําหรับ
เคลื่อนย้ายวัสดุ, จลศาสตร์ (หน้า
2). กรุงเทพฯ: ภาควิชาวิศวกรรมการผลิต คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอม
เกล้าพระนครเหนือ Arduino. (ไม่ปรากฏปี ที่พิมพ์). ค้นเมื่อ 12 ธันวาคม 2560, จาก
paiboondey.blogspot.com/p/arduino
.html Servo moter. (ไม่ปรากฏปี ที่พิมพ์). ค้นเมื่อ 10 ธันวาคม 2560, จาก www.thaieasyelec.com/article
wiki/review-product-article/บทความตัวอย่างการควบคุม -rc-servo-motor-ด้วย
arduino.html

ภาคผนวก ก
 37

ประวัตผ
ิ ู้จัดทำ

ประวัติผู้จัดทำโครงการ

ประวัติส่วนตัว

ชื่อ
ชื่อโครงการ
สาขาวิชา
เกิดวันที่
ที่อยู่
การศึกษา