§2.

5 机构运动简图及平面机构
自由度
• 内容及基本要求：
1）掌握构件、运动副、运动链及机构等概念；
2）掌握机械运动简图的绘制；
3）掌握机构自由度的计算和机构具有确定运
动的条件；
• 重点与难点：
机构自由度的计算
 §2.5.1 机构的组成

机械：机器和机构的总称。
机器（三个特征）：
① 人为的实物组合（不是天然形成的）；
② 各运动单元具有确定的相对运动；
③ 必须能作有用功，完成物流、信息的传递及能量
的转换。
机构有①②两特征。
机构：是具有相对运动的构件组合体。
机器和机构最明显的区别是：
机器能作有用功，而机构不能，机构仅能实现预期的机
械运动。两者之间也有联系，机器是由几个机构组成的
系统，最简单的机器只有一个机构。

机器的组成：
1.原动机：机械动力的来源 ；

2.工作机：能完成机械预期的动作；

3.传动装置：把原动机的运动和功率传递给工作机的中间
环节；
4.控制系统。
机构:是具有相对运动的构件组合体，由构件和
运动副两个要素组成的。

机构中的构件分为三类：

1. 固定件（机架）：用来支承活动构件。
2. 原动件：运动规律已知的活动构件。
3. 从动件：随原动件运动的其余活动构件。

任何一个机构中，必有一个固定件，一个或几个原动
件，其余都是从动件。
构件与零件的区别：
构件是运动的单元，而零件是制造的单元。
运动副：在机构中，每个构件都是以一定方
式与其他构件相互连接起来，但其运动又受到
一定的约束，以保证构件间具有确定的相对运
动。两构件之间的这种直接接触而又能产生一
定相对运动的活动连接称为运动副。
运动副有许多不同的分类方法，常见的分类方法
有以下几种：

1）根据运动副所引入的约束数分类

Ⅰ级副
Ⅱ级副
…
Ⅴ级副
2）根据构成运动副的两元素间相对运动的空间形式分类

平面运动副
空间运动副
3）根据构成运动副的两构件的接触情况分类

低副：两构件通过面接触构成的运动副，可分为
回转副和移动副。
高副：两构件通过点、线接触构成的运动副。
 约束：限制构件间的相对运动，这种限制作
用称为约束。
 运动链：由若干个构件通过运动副连接组成
的构件系统称为运动链，分为闭式链和开式
链。
 §2.5.2 机构运动简图
一、机构运动简图: 用规定的符号和线条按一定
的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全
反映机构特征的简图。
二、运动副的符号
2
2 2 2

转动副： 2

1 1 1
1

1 1
1
2 2

移动副： 1
2
1 1
2 2
2
球面副：

螺旋副：

2
2

1
凸轮副： 1

活动构件：
固定构件：

齿轮机构：
三、机构运动简图的绘制方法和步骤
1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；

2）确定所有运动副的类型和数目；

3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）；
实 际 尺 寸 m 
4）确定比例尺；  l 
图 上 尺 寸 (m m )
5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画）
四、牛头刨床机构运动简图

1）构件的数目?

2）运动副的类型和数目?
 §2.5.3 平面机构的自由度计算

如果运动副元素间只能相互作平面平行运动，则称之为平
面运动副，否则称之为空间运动副。应用最多的是平面运
动副，有转动副、移动副（统称为低副）和平面高副三种
形式。
机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运
动的数目。
一个不受任何约束的构件在平面中运动只有三个自由度，
具有n个活动构件的平面机构，若各活动构件完全不受约
束时，则整个机构相对于机架共有３n个自由度。
低副：2个约束，1个自由度

高副：1个约束，2个自由度
一、平面机构自由度的计算公式
设平面机构共有n个活动构件，PL个低副，PH个高副，
则它们共引入了（２PL＋ PH）个约束，机构的自由度F
为

例题１：牛头刨床机构的自由度计算。
例题２：计算所示机构的自由度。

二、机构具有确定运动的条件
1) 机构的自由度F>0；
2) 机构的原动件数等于机构的自由度。
三、计算平面机构自由度的注意事项

1) 复合铰链：由两个以上构件在同一处构成的重合转动
副称为复合铰链。由m个构件汇集而成的复合铰链应
当包含m-1个转动副。

复合铰链 摇杆机构
2) 局部自由度：机构中某些构件具有的不影响其他构
件运动的自由度称局部自由度，在计算机构自由度
时应予以排除。

凸轮机构
3) 虚约束：在运动副引入的约束中，有些约束对机构
自由度的影响与其他约束重复，这些重复的约束称为虚
约束，在计算机构自由度时应除去不计。
1. 计算下列机构的自由度，并指出局部自由度、复合铰链
和虚约束。

解： n=7，PH=1, PL=9。
F=3 n -2 PL - PH =3×7-2×9-1×1=2。
2.在图示机构中，AB//EF//CD，且AB=EF=CD ，试计算
其自由度（若有复合铰链、局部自由度或虚约束，请指出）

解： EF杆引入后为虚约束。C处构成复合铰链，G处
滚子为局部自由度。
n=6，PH=2, PL=7。
F=3 n -2 PL - PH =3×6-2×7-1×2=2。
3.计算如图所示机构的自由度，如有复合铰链、虚约束、
局部自由度，请明确指出。

解：滚子处为局部自由度。
n=6，PL=8，PH=1 。
F=3 n -2 PL - PH =3×6-2×8-1×1=1。
 本节要求掌握的主要内容

1）机构组成要素中的一些基本概念；
2）掌握机械运动简图的绘制；
3）掌握机构自由度、复合铰链、局部自由度、
虚约束等概念以及机构自由度的计算；
4）机构具有确定运动的条件。