‫الجمهورية العربية السورية‬

‫جامعة البعث‬
‫كلية الهندسة الميكانيكية والكهربائية‬
‫هندسة االلكترونيات واالتصاالت‬

‫العنوان‬

‫تصميم وتنفيذ محاكاة لحركة طائرات بالجو من نوع‬

‫(‪ )Multicopter‬لتحقيق أداء تفاعلي بالجو اعتماداً على‬
‫نغمات الموسيقا‬
‫دراسة أعدت لنيل اإلجازة في هندسة االلكترونيات واالتصاالت‬

‫بإشراف الدكتور المهندس‬

‫ياسر عمله‬

‫تقديم الطالب‬
‫غفران الحمصي‬ ‫سالم حسن‬ ‫كريم حيدر‬
 ‫فهرس المحتويـات‬
‫رقم الصفحة‬ ‫العـنــــــــوان‬
‫فهرس المحتويات‬
‫فهرس األشكال‬
‫فهرس الجداول‬
‫عامة‬
‫مقدمة ّ‬
‫ّ‬
‫الفصل األول ‪ :‬الفصل التمهيدي‬
‫الذكاء األصطناعي‬
‫الفصل الـثاني ‪ :‬الطائرات بدون طيار نوع "درون‪-‬‬
‫‪"Drone‬‬
‫الفصل الثالث ‪ :‬نبذة عن معالجة اإلشارة ومعالجة‬
‫التوافقيات الموسيقية‬
‫الفصل الرابع ‪ :‬تحويل فورييه السريع ‪FFT‬‬
‫الفصل الخامس ‪ :‬مرشح هيلبرت ‪HHT‬‬
‫الفصل السادس ‪ :‬الجزء العملي وآلية عمل‬
‫المشروع‬
‫قائمة المراجع‬
‫الفصل األول‬
 ‫الفصل األول‬
‫الفصل التمهيدي‬
‫موضوع البحث‬
‫يلقي هذا البحث الضوء على طرق د ارســة وتصميم أنظمة قيادة وتحكم بطائرات‬
‫بدون طيار عن بعد باالعتماد على معالجة اإلشارة لموجة موسيقية‪ .‬تم استخدام‬
‫بيئة برنامج الماتالب (‪ )Sound Processing toolkit‬لمعالجة اإلشارة الصوتية‬
‫مع انجاز واجهة مستخدم (‪ )GUI‬لتحصيل الصوت من الحاسب وتنفيذ عملية‬
‫المعالجة واستخالص األوامر ليصار إلى تحقيق العمليات المطلوبة على أربع‬
‫طائرات‪.‬‬
‫تندرج أهمية البحث في معالجة االشارة بالشكل الزمني والترددي وتطبيق المرشح‬
‫المناسب والذي اعتمدناه من نوع هيلبرت وتنفيذ عمليات التحكم بالحركة على‬
‫الطائرات في الجو‪.‬‬

‫دوافع البحث‬
‫نتعرف من خالل البحث على كيفية دراسة وتصميم نظام معالجة صوتية باالعتماد‬
‫على تقنيات معالجة اإلشارة وآلية تحليل اإلشارة للتحكم بحركات محددة بالطائرة‪.‬‬

‫منهجية البحث‬
‫وتشتمل إجرائية التصميم والدراسة على سلسلة من المراحل يتم فيها تهذيب‬
‫التصميم تدريجياً حتى الوصول إلى وصف كامل للتصميم‪ .‬وال يقتصر التصميم‬
‫على إحداث معلومة جديدة من قبل المصمم بصورة حدسية موجهة فحسب‪ ،‬بل‬
‫ويشتمل أيضاً على التحليل وتقديم النتائج والمحاكاة ‪ simulation‬واالستمثال‬
‫‪.optimization‬‬
 ‫‪ -‬مقدمة ‪.‬‬
‫‪ -‬تاريخ بداية الذكاء الصناعي ‪.‬‬
‫‪ -‬تعريف الذكاء الصناعي ‪.‬‬
‫‪ -‬أساليب الذكاء الصناعي ‪.‬‬
‫مقدمة‬
‫ان البشر وحدهم هم من تطلق عليهم صفة العقل‪ ،‬ألن قدراتنا العقلية هامة في كل‬
‫صغيرة وكبيرة في حياتنا ‪ ،‬مجال الذكاء االصطناعي يعني بميكنة الذكاء اإلنساني‬
‫ودراسة قدراته العقلية‪ ،‬فمن أهم األسباب لدراسة الذكاء االصطناعي هو محاولة‬
‫فهمنا لعمليات العقل البشري‪ ،‬بطريقة تبتعد عن علم الفلسفة وعلم النفس وعلم‬
‫التشريح والتي تعنى بدورها أيضاً بالعقل البشري‪ ،‬فعلم الذكاء االصطناعي يكافح‬
‫لبناء الذكاء بالقدر الذي يعنى فيه بفهم هذا الذكاء‪.‬‬
‫السبب الثاني لدراسة هذا العلم هو أن برامج الذكاء الصناعي مفيدة في عدة‬
‫مجاالت في حياتنا التي أصبحت رقمية! فمع أن ال أحد يستطيع أن يتنبأ بتفاصيل‬
‫المستقبل‪ ،‬إال أنه من الواضح أن الحاسوب مع الذكاء اإلنساني سيكون له تأثير‬
‫ضخم وواضح في حياتنا اليومية وفي صناعة الحضارة ‪.‬‬
‫الذكاء االصطناعي يعتبر لغز مهم‪ :‬كيف من الممكن لهذا الدماغ الصغير‪ ،‬سواء‬
‫بيولوجياً أو إلكترونياً‪ ،‬أن يفهم ويدرك ويتنبأ ويتفاعل مع عالم أكبر وأعقد من‬
‫ّ‬ ‫كان‬
‫الدماغ نفسه؟ كيف لنا أن نسلك طريق يعنى بصناعة مثل هذا الدماغ الصغير‬
‫بكل صفاته المعقدة؟ هذا سؤال صعب‪ ،‬ولكن بخالف البحث عن وسيلة مواصالت‬
‫أسرع من سرعة الضوء فإن الباحث في علم الذكاء االصطناعي والدارس له يجد‬
‫أن هذا العلم قائم على أسس متينة وممكنة‪ ،‬كل ما عليه هو النظر إلى المرآة ليجد‬
‫حيا عن النظام الذكي‪.‬‬
‫مثاالً ّ‬
 ‫تاريخ بداية الذكاء الصناعي‬
‫الذكاء االصطناعي علم معرفي حديث‪ ،‬بدأ رسمياً في الخمسينات من القرن‬
‫الماضي‪ ،‬أما قبل هذه الفترة‪ ،‬فنجد أن عدد من العلوم اآلخرى عنيت بشكل أو‬
‫بآخر بالذكاء االصطناعي وبطريقة غير مباشرة‪ .‬باستعراض علم الوراثة؛ نجد‬
‫مايرتبط بالذكاء في حقل دراسة جينات العلماء في محاولة إلعزاء ذكاءهم للوراثة‪،‬‬
‫وفي مجال الفيزياء نجد أن جميع الطالب بال شك يشعروا بأن جميع األفكار‬
‫الجيدة أخذت من غاليليو وآينشتاين ونيوتن وبقية العلماء‪ ،‬والبد من الدراسة ألعوام‬
‫عد يدة حتى يتسنى ألحدهم تقديم اكتشاف جديد!‪ .‬في المقابل فإن الذكاء‬
‫االصطناعي ال يزال مفتوحاً ِ‬
‫ليشغل بدراسته آينشتاين جديد جميع أوقاته‪.‬‬
‫البحث عن ماهية الذكاء كذلك شغلت الفالسفة قبل أكثر من ألفي عام‪ ،‬فقد حاولوا‬
‫فهم كيف تتم رؤية األشياء‪ ،‬وكيف يتم التعلم‪ ،‬والتذكر والتعليل‪ .‬ومع حلول‬
‫استخدام الكمبيوتر في الخمسينات تحولت هذه البحوث إلى أنظمة تجريبية واقعية‪.‬‬
‫حالياً‪ ،‬فإن للذكاء االصطناعي تطبيقات عديدة‪ ،‬سواء كانت تطبيقات ذات أغراض‬
‫عامة مثل اإلدراك والتعليل المنطقي‪ ،‬أو كانت مهمات ذات غرض خاص مثل‬
‫لعب الشطرنج أو التشخيص الطبي! غالباً فإن الخبراء والعلماء يتوجهون إلى‬
‫الذكاء االصطناعي لحفظ خبراتهم وتجاربهم التي قضوا بها حياتهم‪ .‬فالذكاء‬
‫االصطناعي مجال عالمي يصلح لجميع التوجهات‪.‬‬

‫تعريف الذكاء الصناعي‬

‫‪Artificial Intelligence‬‬
‫الذكاء مصطلح يتضمن عادة الكثير من القدرات العقلية المتعلقة بالقدرة على‬
‫التحليل‪ ،‬والتخطيط‪ ،‬وحل المشاكل ‪ ،problem solving‬وسرعة المحاكات‬
‫العقلية‪ ،‬كما يشمل القدرة على التفكير المجرد‪ ،‬وجمع وتنسيق األفكار‪ ،‬والتقاط‬
‫اللغات‪ ،‬وسرعة التعلم‪.‬‬
‫ومع أن المفهوم العام السائد عند الناس للذكاء يشمل جميع هذه األمور وربما‬
‫يجعلها الناس مرتبطة بقوة الذاكرة ‪ ،Memory‬إال أن علم النفس يدرس الذكاء‬
‫كميزة سلوكية مستقلة عن االبداع ‪ ،creativity‬والشخصية ‪،character‬والحكمة‬
‫وحتى قوة الحافظة المتعلقة بالذاكرة ‪.‬‬
‫والذكاء االصطناعي هو أحد العلوم المتفرعة عن علم الحاسوب ‪ ،‬وهو العلم‬
‫المعني بجعل الحواسيب تقوم بمهام مشابهة – وبشكل تقريبي ‪ -‬لعمليات الذكاء‬
‫البشرية منها ‪ :‬التعلم ‪ ،‬و االستنباط ‪ ،‬واتخاذ الق اررات‪.‬‬
‫وهناك تعريفات اخرى وردت في الكتب والمراجع تتعلق بعلم الذكاء االصطناعي‬
‫ومن ابرزها قاموس الموسوعة العربية للكمبيوتر واإلنترنت‪:‬‬
‫الذكاء االصطناعي‪ :‬اختصاره ‪AI.‬مصطلح يطلق على علم من أحدث علوم‬
‫الحاسب اآللي‪ ،‬وينتمي هذا العلم الى الجيل الحديث من أجيال الحاسب االلي‬
‫ويهدف إلى أن يقوم الحاسب بمحاكاة عمليات الذكاء التي تتم داخل العقل‬
‫البشري‪ ،‬بحيث تصبح لدى الحاسوب المقدرة على حل المشكالت واتخاذ الق اررات‬
‫باسلوب منطقي ومرتب وبنفس طريقة تفكير العقل البشري‪.‬‬
‫وهذه العمليات تتضمن‪:‬‬
‫‪ ‬التعليم‪ :‬اكتساب المعلومات والقواعد التي تستخدم هذه المعلومات‪.‬‬
‫‪ ‬التعليل‪ :‬استخدام القواعد السابقة للوصول إلى استنتاجات تقريبيه أو ثابتة‪.‬‬
‫‪ ‬التصحيح التلقائي أو الذاتي‪.‬‬
‫فالذكاء الصناعي ‪ :‬هو فرع من فروع علوم الحاسوب ُيعنى بميكنة السلوك الذكي‬
‫عند اإلنسان‪ .‬وفيه نحتاج إلى‪:‬‬
‫‪ ‬نظام بيانات‪ :‬يستخدم لتمثيل المعلومات والمعرفة‪.‬‬
‫‪ ‬خوارزميات‪ :‬نحتاج إليها لرسم طريقة استخدام هذه المعلومات‪.‬‬
‫‪ ‬لغة برمجة‪ :‬تستخدم لتمثيل كالً من المعلومات والخوارميات‪.‬‬
‫فعلم الذكاء اإلصطناعي هو أحد علوم الحاسب اآللي الحديثة التي تبحث عن‬
‫أساليب متطورة لبرمجته للقيام بأعمال واستنتاجات تشابه ولو في حدود ضيقة تلك‬
‫األساليب التي تنسب لذكاء اإلنسان ‪ ،‬فهو بذلك علم يبحث أوالً في تعريف الذكاء‬
‫اإلنساني وتحديد أبعاده ‪ ،‬ومن ثم محاكاة بعض خواصه ‪ ،‬وهنا يجب توضيح أن‬
‫هذا العلم ال يهدف إلى مقارنة أو ماشبهة العقل البشري الذي خلقه اهلل جلت قدرته‬
‫وعظمته باآللة التي هي من صنع المخلوق ‪ ،‬بل يهدف هذا العلم الجديد إلى فهم‬
‫العمليات الذهنية المعقدة التي يقوم بها العقل البشري أثناء ممارسته ( التفكير )‬
‫ومن ثم ترجمة هذه العمليات الذهنية إلى ما يوازيها من عمليات محاسبية تزيد من‬
‫قدرة الحاسب على حل المشاكل المعقدة‪.‬‬
‫الذكاء اإلنساني ‪:‬‬
‫قال اهلل تعالى في محكم آياته ‪ ":‬ومن أياته يريكم البرق خوفاً وطمعاً وينزل من‬
‫السماء ماء فيحيي به األرض بعد موتها إن في ذلك آليات لقوم يعقلون "‬
‫وقال سبحانه ‪ " :‬إن في خلق السموات واألرض واختالف الليل والنهار آليات‬
‫ألولي اآللباب " صدق اهلل العظيم‪.‬‬
‫ويبين هذا القول الكريم أهمية العمليات الذهنية ( ‪ ) mental processes‬أوالً في‬
‫تمييز اإلنسان عن غيره من المخلوقات ‪ ،‬وثانياً في تمييز إنسان عن آخر ‪ ،‬ومع‬
‫أن الذكاء هو من أهم العمليات أو األنشطة التي يقوم بها عقل اإلنسان فإنه‬
‫يصعب تعريفه بدقة ‪ :‬أهو القدرة على االستنتاج ؟ أم هو القدرة على تحصيل العلم‬
‫وتطبيقه ؟ أم هو القدرة على استيعاب األشياء وتصورها والتأثير عليها في العالم‬
‫الحسي ؟ وبدون الدخول في أمور فلسفية عميقة فإن الذكاء يمكن تعريفه بكل ما‬
‫تقدم ويزيد ‪ ،‬فهو في نطاقه الواسع قد يشمل جميع العمليات الذهنية من نبوغ‬
‫وابتكار وتحكم في الحركة والحواس والعواطف ‪ ،‬أما في نطاق دراسة علم الذكاء‬
‫االصطناعي للحاسبات اآللية فيمكن تعريفه في نطاق قدرة اإلنسان على تصور‬
‫األشياء وتحليل خواصها والخروج باستنتاجات منها ‪ ،‬فهو بذلك يمثل قدرة اإلنسان‬
‫على تطوير نموذج ذهني لمجال من مجاالت الحياة وتحديد عناصره واستخالص‬
‫العالقات الموجودة بينها ‪ ،‬ومن ثم استحدث ردود الفعل التي تتناسب مع أحداث‬
‫ومواقف هذا المجال‪.‬‬
‫ولكي نتعرف على تفاصيل هذا التعريف فلنتصور أن شخصين ذهبا معاً لمشاهدة‬
‫مباراة لكرة القدم ‪ ،‬وكان أحدهما متمكناً من قوانين اللعبة وخططها وأسماء‬
‫الالعبين وأهمية نتيجة المبارة على المسابقات المختلفة ‪ ،‬في حين كان الشخص‬
‫اآلخر أبعد ما يكون عن كرة القدم وقوانينها ‪ ،‬وبعد انتهاء المباراة طلبنا من كل‬
‫منهما التعليق على ما رأى ‪ ،‬فإننا سوف نجد أن الشخص األول قادر على تقديم‬
‫تحليل " ذكي " للمباراة وخطط الفريقين في اللعب واألخطاء التي ارتكبها ‪ ،‬ولوجدنا‬
‫أن تعليق الشخص الثاني هو في الغالب بدائي قد ال يتعدى وصفاً بسيطاً لعدد‬
‫‪ 22‬العباً يتنافسون بالمالبس الرياضية على كرة واحدة بدون هدف أو معنى ‪..‬‬
‫ومن ذلك يمكن أن نستنتج أن سبب قيام األول بتحليل ذكي هو وجود ما يمكن‬
‫تسميته بنموذج اللعبة وقوانينها في ذهنه ‪ ،‬مما مكنه من استرجاع وتحليل المواقف‬
‫وحوداث المباراة التي شاهدها ‪ ،‬في حين أن انعدام هذا النموذج لدى الشخص‬
‫الثاني أدى إلى بساطة تعليقه على المباراة ‪ ،‬ولو أننا تركنا الشخص الثاني مدة‬
‫كافية لمشاهدة مباريات عديدة فإنه من الجائز أن يقوم بتطوير نموذج في ذهنه‬
‫عن هذه اللعبة وألمكنه تقديم تحليل موضوعي عنها فيما بعد كما أن في استطاعة‬
‫الشخص األول تطوير النموذج الذي استحدثه وتغيير عناصره كلما جد جديد ‪،‬‬
‫وبالتالي فإن اإلنسان قادر على استحداث النماذج الذهنية التي نتحدث عنها‬
‫بالممارسة والتفكير ومن ثم تطويرها إذا لزم األمر‪.‬‬
‫ومن أهم فوائد هذا النموذج الذهني الذي يستحدثه اإلنسان ال شعورياً انه يساعده‬
‫على حصر الحقائق ذات العالقة بالموضوع في مجال البحث وتبسيط الخطوات‬
‫المعقدة التي تتميز بها الصورة الحقيقية‪ .‬فإذا كان مجال البحث مثالً ‪ ،‬هو الحالة‬
‫الصحية لقلب أحد المرضى ‪ ،‬فإن النموذج الذهني الذي يستحدثه الطبيب‬
‫المختص عن المريض يتركز على العالقات المهمة مثل ضغط دم المريض ونسبة‬
‫السكر والكوليسترول في الدم ‪ ،‬ويستبعد العالقات غير المهمة مثل األكلة المفضلة‬
‫للمريض ومقاس ثوبه ولون سيارته وخالفه‪.‬‬
‫الفرق بين الذكاء الصناعي والذكاء االنساني ‪:‬‬
‫الذكاء االصطناعي ‪ :‬يمكن تعريف الذكاء االصطناعي للحاسب اآللي بأنه القدرة‬
‫على تمثيل نماذج محاسبية ( ‪ ) Computer Models‬لمجال من مجاالت الحياة‬
‫وتحديد العالقات األساسية بين عناصره ‪ ،‬ومن ثم استحداث ردود الفعل التي‬
‫تتناسب مع أحداث ومواقف هذا المجال ‪ ،‬فالذكاء االصطناعي بالتالي مرتبط أوالً‬
‫بتمثيل نموذج محاسبي لمجال من المجاالت ‪ ،‬ومن ثم استرجاعه وتطويره ‪،‬‬
‫ومرتبط ثانياً بمقارنته مع مواقف وأحدث مجال البحث للخروج باستنتاجات مفيدة ‪،‬‬
‫ويتضح أن الفرق بين تعريفي الذكاء االصطناعي واإلنساني المذكورين أعاله هو‬
‫أوالً القدرة على استحداث النموذج فاإلنسان قادر على اختراع وابتكار هذا النموذج‬
‫‪ ،‬في حين أن النموذج المحاسبي هو تمثيل لنموذج سبق استحداثه في ذهن‬
‫اإلنسان ‪ ،‬وثانياً في أنواع االستنتاجات التي يمكن استخالصها من النموذج‬
‫فاإلنسان قادر على استعمال أنواع مختلفة من العمليات الذهنية مثل االبتكار (‬
‫‪ ) Innovation‬واالختراع ( ‪ ) Creativity‬واالستنتاج بأنواعه ( ‪) Reasoning‬‬
‫في حين أن العمليات المحاسبية تقتصر على استنتاجات محدودة طبقاً لبديهيات‬
‫وقوانين متعارف عليها يتم برمجتها في البرامج نفسها‪.‬‬
‫اساليب الذكاء الصناعي‬
‫ويتركز أصل علم الذكاء االصطناعي في أبحاث بحتة ونظرية تدرس أساليب‬
‫تمثيل النماذج في ذاكرة الحاسب اآللي ( ‪ ) Model Representation‬وطرق‬
‫البحث والتطابق بين عناصرها ( ‪ ) Search & Match Methods‬واختزال‬
‫أهداف بها ( ‪ ) Goal reduction‬واجراء أنواع االستنتاجات المختلفة‬
‫(‪ ) Reasoning‬مثل االستنتاج عن طريق المنطق ( ‪ ) Logic‬أو عن طريق‬
‫المقارنة ( ‪ ) Analogy‬أو عن طريق االستقراء ( ‪.) Induction‬‬
‫وسوف نعرض فيما يلي الهم هذه االساليب ‪:‬‬
‫‪-1‬اسلوب استخدام القوانين ‪:‬‬
‫استخدام القوانين ( ‪ ) Rules‬التي تحكم مجاال من المجاالت من أهم أساليب‬
‫تمثيل هذه النماذج ‪ ،‬فلو كانت أنواع الفاكهة مثالً هي مجال بحثنا فإنه يمكننا‬
‫كتابة القانون التالي إذا كان النبات فاكهة وكان لونها أحمر فهي غالباً تفاح‬
‫ويحتوي هذا القانون على قسمين ‪:‬‬
‫القسم الشرطي (‪ ) Premise‬المتمثل في " إذا كان النبات فاكهة وكان لونها‬
‫أحمر ‪.‬‬
‫القسم االستنتاجي أو الفعلي ( ‪ ) Action‬المتمثل في فهي غالباً تفاح‪.‬‬
‫وباستخدام عدد كبير من هذه القوانين عن موضوع معين فإننا ننشئ نموذجاً‬
‫ضمنياً يخزن الحقائق عن موضوع البحث ‪ ،‬ويمكن استخدامه في التعامل مع‬
‫األحداث والخروج باستنتاجات عن موضوع البحث ‪ ،‬ويعتبر هذا النوع من التمثيل‬
‫من األساليب الشائعة نظ اًر لسهولة تطبيقه إال أنه يعتبر تمثيالً بسيطاً ولكن يعجز‬
‫في كثير من األحيان عن تمثيل جميع أنواع النماذج واستخراج جميع أنواع‬
‫االستنتاجات المعروفة‪.‬‬
‫‪-2‬اسلوب شبكات المعاني ‪:‬‬
‫ويعتبر أسلوب شبكات المعاني ( ‪ ) Semantic Networks‬أيضاً من األساليب‬
‫الشائعة في تمثيل النماذج وهو يتخلص في إنشاء شبكة من العالقات بين عناصر‬
‫النموذج‪.‬‬
‫‪-3‬اسلوب تمثيل االطارات ‪:‬‬
‫وهو من أساليب التمثيل الشائعة (‪ ) frame Representation‬والذي يمكن‬
‫اعتباره نوعاً خاصاً من تمثيل شبكات المعاني‪.‬‬
‫‪-4‬اسلوب الرؤية االلكترونية ‪:‬‬
‫يتلخص أسلوب الرؤية اإللكترونية في تحويل الصورة اإللكترونية المكونة من نقاط‬
‫( ‪ ) Pixels‬سوداء أو بيضاء إلى خطوط وأضالع متصلة لتكوين صورة ‪ ،‬ثم‬
‫مقارنة خصائص الصورة الناتجة بالنماذج المخزونة سابقاً في الجهاز‪ .‬ويمكن بهذه‬
‫الطريقة التعرف مثالً على صورة الطائرة من أجنحتها وذيلها ‪ ،‬وتمييز المطار‬
‫بمدرجات إقالع الطائرات ‪ ،‬والمسجد من مئذنته وهكذا وتتمثل صعوبة الرؤية‬
‫اإللكترونية في اختالف الصورة مع اختالف اإلضاءة المسلطة على الجسم ووقوع‬
‫الظل على أجزاء منه ‪ ،‬ولتقنية الرؤية اإللكترونية تطبيقات عديدة في مجاالت‬
‫توجيه الصواريخ والطائرات والتوابع ( األقمار الصناعية ) ومجاالت التجسس‬
‫باإلضافة طبعاً لمجال األذرع اآللية‪.‬‬
‫ومن أشهر األنظمة التي تستعمل الرؤية اإللكترونية في المجال الصناعي هو‬
‫نظام كون سيت ‪ Consight‬المستخدم اآلن في شركة جنرال موتورز للسيارات‬
‫بكندا والذي يسمح للذراع اآللية الذكية بفرز قوالب محركات السيارة " ‪Engine‬‬
‫‪ " Casts‬أثناء مرورها أمامه على الحزام المتحرك تحت إضاءة معينة ‪ .‬وبعد‬
‫تحليل الضوء تقوم الذراع باستخراج القوالب التي التتفق والمواصفات المطلوبة‪.‬‬
‫ويمثل استعمال أكثر من ذراع واحدة في حيز ضيق صعوبة فنية كبيرة نظ اًر‬
‫لخطورة اصطدام بعضها ببعض ‪ ،‬كما أن التنسيق بينها في التعاون على إنجاز‬
‫عمل ما له مشاكله الفنية نظ اًر لضرورة متابعة كل ذراع وما يقوم به من عمل‬
‫باإلضافة إلى ما أنجز غيره من أعمال ‪ .‬وقد أقتصر استعمال األذرع اآللية إلى‬
‫عهد قريب على استخدام كل ذراع على حدة ‪ ،‬حيث أن استخدام أكثر من زراع‬
‫واحدة في إنجاز مهمة مركبة يحتاج إلى أنظمة آلية جديدة ومعقدة تقوم برسم‬
‫الخطة العامة للحركة وتقوم باستنتاج الخطوات المنطقية التي يجب أن تنفذها كل‬
‫ذراع ‪ ،‬وبالتالي فهي أنظمة تحتاج إلى الذكاء االصطناعي وأساليبه في استحداث‬
‫نماذج محاسبية للبيئة وتخزين قوانين وأسس الحركة المطلوبة ورغم ظهور بعض‬
‫األنظمة اآللية تمكن الذراع اآللية من الحركة الذاتية مثل نظام " ستربس ‪" Strips‬‬
‫إال أن معظم هذه األنظمة ما زال في أطوار البحث والتطوير‪.‬‬
 ‫‪-5‬اسلوب معالجة اللغات الطبيعية ‪Natural Language Processing‬‬
‫ويسعى هذا االسلوب إلى فهم اللغات الطبيعية بهدف تلقين الكمبيوتر األوامر‬
‫مباشرة بهذه اللغة وبالتالي تمكين الكمبيوتر من المحادثة مع الناس عن طريق‬
‫اإلجابة عن أسئلة معينة ‪ ،‬وتتضمن ما يلي ‪:‬‬
‫الكالم ‪: Speech‬‬
‫تزويد الكمبيوتر بمعلومات وبرامج حتى يكون لديه القدرة على فهم الكالم البشري‬
‫عن طريق تلقي األصوات من الخارج واعادة تجميعها والتعرف عليها ومن ثم الرد‬
‫عليها ‪.‬‬
‫النظر ‪Vision‬‬
‫تزويد الكمبيوتر بأجهزة استشعار ضوئية تمكنه من التعرف على األشخاص أو‬
‫األشكال الموجودة ‪.‬‬
‫الروبوت ‪: Roboties‬‬
‫وهو آلة كهر وميكانيكية تتلقى األوامر من كمبيوتر تابع لها فيقوم بأعمال معينة‬
‫‪،‬والذكاء االصطناعي في هذا المجال يشتمل على إعطاء الروبوت القدرة على‬
‫الحركة وفهم لمحيطه واالستجابة لعدد من العوامل الخارجية ‪.‬‬
‫التعليم ‪: Learning‬‬
‫أهمها التعليم المعزز آليا وهو محاولة االستفادة من طاقات الكمبيوتر في مجاالت‬
‫التربية والتعليم‪.‬‬
‫تطبيقات علم الذكاء االصطناعي‬
‫تطبيقات الذكاء االصطناعي كثيرة جداً من أكثرها شيوعاً‪:‬‬
‫‪-1‬تطبيقات األلعاب ‪.Game Playing‬‬
‫‪-2‬تطبيقات ميكنة التعليل واثبات النظريات & ‪Automated Reasoning‬‬
‫‪Theorem Proving.‬‬
‫‪-3‬تطبيقات األنظمة الخبيرة ‪Expert Systems .‬‬
 ‫‪Natural‬‬ ‫‪Language‬‬ ‫الصوت‬ ‫على‬ ‫التعرف‬ ‫‪-4‬تطبيقات‬
‫‪Natural‬‬ ‫‪ Understanding & Semantic Modeling‬ومنها‬
‫‪Language Processing.‬‬
‫‪-5‬تطبيقات الرؤية عن طريق اآللة ‪Machine Vision.‬‬
‫‪-6‬صياغة أداء االنسان ‪.Modeling Human Performance‬‬
‫‪-7‬التخطيط و االتمتة (كاإلنسان اآللي) ‪.Planning & Robotics‬‬
‫‪-8‬لغات و بيئات للذكاء االصطناعي ‪Languages & Environments‬‬
‫‪-9‬تعليم االآلت ‪Machine Learning.‬‬
‫‪-11‬الحوسبة الظاهرة و المعالجة الموزعة المتوازية ‪Parallel Distributed‬‬
‫‪.Processing (PDP) & Emergent Computation‬‬
‫‪-11‬التصنيف االرشادي ‪.Heuristic Classification‬‬
‫‪-12‬فلسفة و الذكاء االصطناعي ‪.AI & Philosophy‬‬
‫فمثالً‪ :‬عند استخدام هذا العلم لتطوير االنظمة الحديثة يتم تخزين الماليين من‬
‫المعلومات داخل الحاسب لتكوين قاعدة بيانات رئيسية له مثل ما تخزن المعلومات‬
‫داخل العقل البشري من خالل التعلم والخبرات اليومية التي يكتسبها ‪ ،‬ثم يتم بعد‬
‫ذلك تطوير برامج خاصة‪ ،‬ليستطيع الحاسب استخدامها في التعامل مع هذه‬
‫البيانات واستخدامها بطريقة منطقية في حل المشكالت الالزمة لصنع القرار ‪ ،‬وقد‬
‫نجح العلماء حتى اآلن في تطوير بعض النماذج الصغيرة من نظم الذكاء‬
‫االصطناعي‪ ،‬ومنها اجهزة الروبوت والحاسبات الشخصية التي تستطيع اجراء‬
‫الحوار مع االنسان وتنفيذ أوامره الصوتية‪ .‬ولكن مازالت هذه النماذج تحت التطوير‬
‫والتجربة ويتم تحديثها يوما بعد يوم‪.‬‬
‫منطق الذكاء االصطناعي ‪logical‬‬
‫‪ ‬البحث ‪.search‬‬
‫‪ ‬التمييز النمطي و النموذجي ‪pattern recognition.‬‬
‫‪ ‬التمثيل ‪.representation‬‬
 .inference ‫ االستدالل واالستنتاج‬
.common sense knowledge and reasoning ‫ التعليل‬
.learning from experience ‫ التعلم بالخبرة‬
.planning ‫ التخطيط‬
.epistemology ‫ نظرية المعرفة‬
‫الفصل الثاني‬
 ‫الفصل الثاني‬
‫الطائرات بدون طيار نوع "درون‪"Drone -‬‬

‫االصطالحات المستخدمة للطائرة ‪airplane nomenclature‬‬

‫سنتحدث في البداية عن أطر الحركة ( ‪ ) Frames of reference‬المستخدمة‬
‫أثناء تحليل الطائرة إطار الحركة األول هو إطار حركة الجسم ‪ /‬الطائرة ( ‪Body‬‬
‫‪ )Frame‬ونرمز له ب ‪ ،B‬حيث المحور ‪ X‬يتجه خارج الطائرة مرو اًر بمقدمتها ‪،‬‬
‫‪ Y‬يشير للجناح األيمن و ‪ Z‬يتجه لألسفل ( أنظر الشكل أدناه ) ‪ ،‬ونقطة األصل‬
‫( ‪ ) origin‬غالباً في مركز الجاذبية ( ‪.)center of gravity‬‬
‫اإلطار الثاني هو ‪ Stability Frame‬ونرمز له بالرمز ‪.S‬‬
‫الشكل التالي يوضح هاذين اإلطارين ‪ .‬الحظ وجود الزاوية ‪ a‬بين اتجاه حركة‬
‫الطائرة في المحور ‪ X‬في اإلطار ‪ B‬وبين إتجاه سرعة الهواء ‪ ،va‬تسمى هذه‬
‫ال ازوية بزاوية الهجوم (‪ . )Angle of Attack‬هناك أيضاً الزاوية ‪ B‬وهي الزاوية‬
‫الجانبية بين ال ‪ Projection‬الخاص باتجاه حركة الطائرة في المحور ‪ X‬في‬
‫اإلطار ‪ B‬وبين اتجاه سرعة الهواء ‪ ،va‬تسمى هذه الزاوية ب ‪.Sideslip‬‬
‫اإلطار الثالث هو إطار الحركة المحلي (‪ )Local Frame‬ونرمز له بالرمز ‪.L‬‬
‫الحظ وجود عدة تسميات لإلطار المحلي ‪Local / Inertial / Vehicle / :‬‬
‫‪ ، NED‬اختصار ل ‪.North, East and Down‬‬
‫أما تسمية ‪ ( Inertial‬وسنرمز لها بالرمز ‪ ) I‬فهي نظ اًر ألن هذا المحور يعتبر‬
‫محور قصوري ]‪.[2‬‬
‫سنتطرق اآلن ألسطح التحكم‪ .‬الشكل التالي يوضح أسطح التحكم ( ‪control‬‬
‫‪ )surfaces‬الثالثة للطائرة‪ ،‬وهي ‪ rudder‬و ‪ aileron‬و ‪ ،elevator‬والتي‬
‫يقابلها‪ ،‬على الترتيب‪ ،‬زوايا ‪Yaw‬و ‪ roll‬و ‪ ( pitch‬يمكن تسمية زاوية ‪roll‬‬
‫ب ‪ bank‬أيضاً ) ]‪:[2‬‬
 ‫الحظ أن أسطح ال ‪ Aileron‬تعمل بشكل معاكس ‪ ،‬حيث ‪:‬‬

‫(‪)11‬‬
‫يجب أيضاً مالحظة أن تركيب (‪ )configuration‬ال ‪ rudder ،elevator‬في‬
‫الشكل أعاله يعتبر تقليدياً (‪. )conventional‬هناك أيضاً تركيب آخر يعرف‬
‫‪ ،elevator‬لكن يوجد ‪ 2 rudders‬على شكل‬ ‫باسم ‪ ،v -Tail‬حيث ال يوجد‬
‫حرف ‪ ،V‬وفي هذه الحالة نستخدم المعادلة التالية ‪:‬‬

‫(‪ )12‬أما السرعات الزاوية فتعرف كما بالشكل التالي ]‪ .[2‬الحظ أسماء زوايا‬
‫العطوف ) و ‪ ( pitch‬زاوية الخطران‬
‫الدوران حول المحاور الثالث ‪ ( roll‬زاوية ُ‬
‫) و ‪ ( Yaw‬زاوية االنعراج ]‪ ، )[3‬أما السرعات الزاوية ‪ p‬و ‪ q‬و ‪ r‬على‬
‫الترتيب ‪ ،‬وأحياناً تسمى‬

‫هناك أيضاً ما يعرف باسم مثلث الرياح ‪ .‬كما هو واضح في الشكل أدناه ‪ ،‬لدينا‬
‫ثالث سرعات ‪ .‬األولى هي ‪ va‬حيث ‪ a‬اختصار ‪ ، air‬أي سرعة الهواء ‪ .‬ثم‬
‫هناك ‪ Vw‬حيث ‪ w‬اختصار ‪ ، wind‬أي سرعة الريح ‪ ،‬ثم ‪ Vg‬حيث ‪g‬‬
‫اختصار ‪ ground‬أي السرعة األرضية ‪ ،‬وهي السرعة األفقية للطائرة بالنسبة‬
‫لألرض ‪ .‬الزاوية ‪ 0‬هي زاوية ‪ ( pitch‬سنتعرف عليها في األقسام التالية )‪،‬وهي‬
‫الزاوية بين اتجاه حركة الطائرة وبين المستوى األفقي ‪ .‬أما الزاوية ‪y‬والتي تسمى‬
‫‪ flight path angle‬فهي الزاوية بين المستوى األفقي وبين متجه السرعة‬
‫األ رضية ‪ .‬من الواضح أنه في حال عدم وجود ريح ‪ ،‬فمتجه سرعة الهواء ومتجه‬
‫السرعة األرضية يتطابقان ‪ .‬الحظ أيضاً وجود الزاوية ‪ a‬والتي تسمى ‪angle of‬‬
‫‪ ،attack‬وهي ببساطة ناتجة عن عدم تطابق اتجاه حركة الطائرة مع اتجاه حركة‬
‫الهواء ‪ .‬الحظ الفرق هنا بين الهواء وبين الريح ‪ ،‬فالهواء موجود في كل األحوال‬
‫لكن الريح قد ال تكون موجودة أحياناً ]‪.[2‬‬

‫أما بالنسبة لل ‪ ( airfoil‬أي جناح الطائرة ) فالتسميات الخاصة به هي كما في‬

‫الشكل التالي }‪ {4‬الحظ أننا نختصر ‪( c=chord‬الوتر) و ‪ ( s=span‬الباع ‪3‬‬
‫)‪.‬‬
 ‫‪ 2.4‬االستدارة المنسقة ‪Coordinated Turn‬‬
‫سنخصص هذا القسم لشرك كيفية االستدارة (‪ )turn‬بالنسبة للطائرة ‪ .‬نقصد هنا‬
‫‪) (yaw axis‬هناك ثالث طرق لعمل االستدارة‬ ‫االستدارة حول المحور الرأسي‬
‫]‪: [5‬‬

‫‪ . turn‬لنفرض‬ ‫‪ – 1‬الطريقة األولى ‪ :‬استخدام ال ‪ rudder‬لوحده هذا يسمى‬

‫أننا نريد االستدارة لليسار باستخدام ‪ rudder‬ما سيحصل هو أن الجناح األيمن‬
‫سيتحرك بسرعة أكبر من الجناح األيسر ‪ .‬هذا يؤدي إلى أن ال ‪ lift‬للجناح‬
‫األيمن أكبر منه للجناح األيسر ‪ ،‬وبالتالي يؤدي إلى ‪ roll‬بحيث يرتفع الجناح‬
‫األيمن ويهبط الجناح األيسر ‪ .‬إذن بعد أن كنا نريد الحصول على ‪ turn‬فقط‬
‫حصلنا على ‪ roll‬أيضاً ‪ ،‬وهو أمر غير مرغوب هذا التأثير السلبي في هذا‬
‫السياق يسمى ‪skid‬‬
‫‪ – 2‬الطريقة الثانية ‪ :‬استخدام ال ‪ aileron‬لوحده ‪.‬هنا يسمى ‪ . bank‬لنفرض‬
‫مجدداً أننا نريد االستدارة لليسار باستخدام ‪ .aileron‬سنقوم بخفض ال ‪aileron‬‬
‫األيمن ( أنظر الصورة ما قبل السابقة ) ‪ ،‬بحيث يرتفع الجناح األيمن ( في هذا‬
‫السياق‪ ،‬يسمى بالجناح الداخلي‪ )inside‬ورفع ال ‪ aileron‬األيسر بحيث ينخفض‬
‫الجناح األيسر ( في هذا السياق‪ ،‬يسمى بالجناح الخارجي ‪) outside‬‬
‫يمكن مقارنة ال ‪ banking‬بما نراه في حلبة سباق السيارات السريعة ‪،‬‬
‫حيث يكون المضمار مائالً بزاوية معينة عند االنعطافات ‪ .‬هذه الزاوية هي زاوية‬
‫‪ bank‬والمفهوم هو نفسه المستخدم هنا‪ .‬لنرى اآلن التأثيرات الناتجة عن ال‬
‫‪:bank‬‬
‫‪ –1‬التأثير األول هو كما في الطريقة األولى ولكن بالعكس ‪ .‬هناك‪ ،‬قلنا أن‬
‫الجناح األيسر يحصل على ‪ lift‬أقل من الجناح األيمن مما ينتج عنه ‪ .roll‬هنا‬
‫‪ ،‬لدينا ‪ roll‬ينتج عنه اختالف في ال ‪ .lift‬متربط بال ‪ ،drag‬فإن كل ال ‪lift‬‬
‫للجناح األيسر فسيقل ال ‪ drag‬أيضاً ‪ .‬وهنا تكون قد دخلنا في نطاق محور جديد‬
‫هو محور إل ‪ :yaw‬فالجناحين يصادفان قوى ‪ drag‬مختلفة تؤدي إلى عمل‬
‫‪turn‬حول محور ‪ .yaw‬هذه ال ‪ turn‬هي باتجاه الجناح األيمن ( المرتفع ‪/‬‬
‫الخارجي )‪.‬‬
‫هذا التأثير السلبي يسمى ب‪slip‬‬
‫(الزاوية الناتجة تسمى‪.)adverse yaw‬‬
‫‪ – 2‬هناك تأثير ثاني ينتج عن ال ‪ .bank‬الحظ أن الجناحين بشكل عام‬
‫يحصالن على ‪ lift‬أقل مما لو كانا في مستوى أفقي ‪ ،‬وبالتالي فإن ارتفاع الطائرة‬
‫سينخفض ‪.‬‬
‫‪ -3‬الطريقة الثالثة ‪ :‬كما هو واضح ‪ ،‬ال يمكن عمل ‪ TUM‬لوحدها أو ‪bank‬‬
‫لوحدها بل يجب القيام بهما معاً ‪ ،‬وهذا يسمى ‪ coordinated turn‬اآلن نريد‬
‫الحصول على المعادالت الخاصة بال ‪ coordinated turn‬الستخدامها الحقاً‬
‫‪ ،‬لنتمعن الشكل التالي ]‪. [2‬‬
‫ستحتاج إلى بضع دقائق لتخيل تلك الزوايا ‪ .‬لو بدأنا من اليمين ‪ ،‬ستجد أن هناك‬
‫زاوية ‪ ، o ،Roll‬وقوة جاذبية ‪ mgcos(y) ،‬إضافة إلى قوة الرفع ‪ ، Lift‬إذن‬
‫لدينا المعادلة التالية ]‪:[2‬‬

‫)‪(13‬‬
‫أما بالنسبة للشكل على اليسار ‪ ،‬فهو بالفعل معقد قليالً لكن مع إمعان النظر‬
‫ستستطيع فهمه ‪ .‬راجع مثلث الريح لتتذكر معاني الزوايا والسرعات المختلفة ‪ .‬من‬
‫الشكل يمكن التوصل للمعادلة التالية ]‪:[2‬‬
‫)‪(14‬‬

‫وبقسمة المعادلتين نحصل على ‪:‬‬

‫)‪(15‬‬
‫هذا ما يسمى ب ‪ . Coordinated Turn condition‬في غياب الريح ‪ ،‬نصل‬
‫وبالتالي ‪:‬‬ ‫على ‪ Va = Vg‬و‬

‫)‪(16‬‬
‫سنستخدم هذه المعادلة كثي اًر ‪ .‬بالنسبة لنصف قطر الدوران في هذه الحالة فهو‬
‫يعطى كالتالي ]‪:[2‬‬

‫)‪(17‬‬
‫‪ 2. 5‬ديناميكا األجسام الجاسنة ‪Rigid Body Dynamics‬‬
‫سنتطرق في هذا القسم بإيجاز لما يعرف باسم ‪ Attitude Dynamics‬لألجسام‬
‫الجاسنة ‪ ،‬ويقصد بذلك توجيه )‪ (orientation‬الجسم نسبة إلطار مرجعي ما ‪.‬‬
‫في البداية نشير إلى تأثير كوريوليس )‪ ، (Coriolis Effect‬والذي يعبر عنه‬
‫كالتالي ‪:‬‬

‫)‪(18‬‬
‫حيث ‪Vg‬هي سرعة الجسم في اإلطار ‪ Vg ،B‬هي تسارع الجسم في اإلطار ‪B‬‬
‫‪ Wg ،‬وهي السرعة الزاوية لإلطار ‪ B‬بالنسبة لإلطار ‪ L‬هذه العالقة تخبرنا أن‬
‫‪ L‬ليست ‪ Vg‬فحسب ‪ ،‬بل هناك جزء‬ ‫مشتقة سرعة الجسم بحسب اإلطار‬
‫إضافي يعتمد على السرعة الزاوية (الدوران) لإلطار ‪ .B‬الحظ أنه في حال كانت‬
‫السرعة الزاوية صف اًر فسنحصل على العالقة المعروفة ‪.‬‬
‫‪ 2.5.1‬زوايا أولر ‪Euler's Angles‬‬
‫مجموعة الزوايا هذه هي أبسط طريقة لتمثيل ال ‪ attitude‬لجسم ما ‪ .‬تمعن‬
‫الشكل التالي ]‪:[6‬‬
‫كما ترى يتم تمثيل ال ‪ Attitude‬بسلسلة من عمليات الدوران )‪ (rotations‬وذلك‬
‫إلى أن نصل إلى الوضعية النهائية ‪.‬‬ ‫باستخدام ثالث زوايا‬
‫المصفوفة المكافئة لدوران واحد هي ‪:‬‬

‫)‪(19‬‬
‫هذه المصفوفة تقوم بالتحويل من اإلطار ‪ 2‬إلى اإلطار ‪ 1‬وذلك بعد القيام بعملية‬
‫دوران واحدة ‪ .‬يمكن التوصل للمصفوفة التالية والتي تمثل ثالث عمليات دوران‬
‫بشكل متتابع ‪:‬‬
‫)‪(20‬‬

‫تسمى هذه المصفوفة ( الوسطى ) باسم ‪ Discrete Cosine Matrix‬أو ‪DCM‬‬

‫اختصا اًر ‪ ،‬ويرمز لها عادة بالرمز ‪ ( .T‬مالحظة ‪ :‬يشترط في أي ‪ DCM‬أن‬
‫تكون ‪ normalized‬بمعنى أن ‪ RRT=1‬رغم أن زوايا أويلر تتميز بالبساطة إال‬
‫(‬ ‫إنها تعاني من وجود ‪ Singularities‬وذلك في حال كانت الزاوية‬
‫يمكن إثبات ذلك باستخدام المتطابقات المثلثية ) ‪ .‬في تلك الحالة ‪ ،‬تصبح‬
‫الزاويتان ؟ و؟ غير مميزتين ‪ ،‬أي ‪ indistinguishable‬تسمى هذه الحالة ب‬
‫‪ Gimbal Lock‬أيضاً من عيوب هذه الطريقة التكلفة الحسابية المرتفعة ‪( .‬‬
‫يكمن الحل في استخدام ‪ quaternion's‬كما في القسم التالي ) ‪.‬‬
‫اآلن دعونا نرى كيف يمكن استخدام زوايا أويلر المسول على معادالت الديناميكا‬
‫لل ‪ rigid body‬بالتسديد نريد المسول على عالقة بين السرعات الزاوية ‪ w‘s‬و‬
‫بين الزوايا الثالث ‪ .‬يمكن التعبير عن ذلك كالتالي ‪:‬‬

‫)‪(21‬‬
 ‫أو لنقل ‪:‬‬

‫)‪(22‬‬
‫حيث السرعات الزاوية هي ‪ b q r‬أو ‪ ، Wx WY Wz‬التسمية تختلف أحياناً‬
‫]‪.[2‬‬

‫‪ 5‬االلكترونيات ‪Avionics‬‬
‫في أبسط حاالتها تتكون إلكترونيات الطائرة ( وتسمى ‪ )avionics‬من ثالث‬
‫وحدات بشكل رئيسي ‪:‬‬
‫* الوحدة الحسابية (‪) processing unit‬‬
‫* وحدة المالحة ( ‪) Navigation unit‬‬
‫* وحدة االتصاالت ( ‪) Telemetry / Communication‬‬
‫سنشرح هذه الوحدات بالتفصيل كما يلي ‪:‬‬
‫‪ 5.1‬الوحدة الحسابية ‪Processing Unit‬‬
‫وهي المسؤولة عن التحكم بكل مافي الطائرة ‪ .‬هناك عدة خيارات في هذا الصدد‪:‬‬
‫‪ – 1‬الخيار األول ‪ :‬استخدام جهاز حاسوب مضمن ( ‪embedded computer‬‬
‫) ‪ ،‬ولعل المعيار ‪ pc/104‬هو األشهر على اإلطالق ‪ ،‬وهناك العديد من‬
‫الشركات التي تقوم بتصنيع حواسيب متوافقة مع هذا المعيار ‪.‬المعيار ‪pc/104‬‬
‫يضمن توافقاً بين المصنعين على هيكلية موحدة لهذه الحواسيب ‪ .‬ستجد أن‬
‫الحواسيب وفق هذا المعيار تختلف فيما بينها اختالفاً كبي اًر تماماً كما هو الحال‬
‫بالنسبة ألجهزة الحاسوب المكتبية ( ‪ )desktop‬أو المحمولة ( ‪ . ) laptop‬من‬
‫الناحية الميكانيكية ‪ ،‬يشمل المعيار ‪ pc/104‬عدة خصائص تسمح للحواسيب‬
‫بهذا المعيار من الصمود في وجود الظروف الجوية الصعبة ‪ .‬مؤخ اًر ‪ ،‬تم تطوير‬
‫هذا المعيار ليصبح ‪ ، pc1/104‬وكما هو واضح من االسم فهذا المعيار أصبح‬
‫يستخدم ‪ ( pc1 Bus‬إضافة إلى ‪ ) ISA Bus‬من األمثلة على هذه الحواسيب‬
‫المضمنة ‪ ،‬الحاسوب ‪ Microspace MSM LP‬من شركة ‪ ، kontron‬وتظهر‬
‫صورته في الشكل التالي ]‪: [13‬‬

‫من الحواسيب المضمنة األخرى ‪ Raspberry pi‬إال أنه مخصص للهواة ال‬
‫لألبحاث العلمية ‪.‬‬

‫‪ ) Microcontroller‬خاصة‬ ‫‪ –2‬الخيار الثاني‪ :‬استخدام متحكم دقيق (‬

‫للطائرات األصغر حجماً من األمثلة على المتحكمات الدقيقة المستخدمة‬
‫‪ ،ATmega 2560‬و ‪ STM32F427‬و ‪ . dspIC33F‬بشكل عام ‪ ،‬أغلب‬
‫أنظمة القيادة اآللية المتوفرة تكون منفصلة عن اإللكترونيات ( باستثناء األجزاء‬
‫التي تتواصل مباشرة مع االلكترونيات ) ‪ .‬مثالً يمكنك استخدام القائد اآللي‬
‫‪ Slugs‬مع الكترونيات ‪ px4‬لكن بالطبع ستضطر لعمل تعديالت هنا وهناك (‬
‫في علم البرمجيات تسمى هذه العملية ‪porting‬‬

‫‪ –3‬الخيار الثالث ‪ :‬استخدام هاتف ذكي تحتوي الهواتف الذاكرة على وحدة‬
‫حسابية ‪ ،‬وحدة مالحة ‪ ،‬وبرمجته تتم بشكل أبسط من غيره ‪ ،‬هو أن نظام‬
‫‪ ) Android‬اليعتبر نظام تشغيل في الوقت الحقيقي‬ ‫التشغيل ( غالباً أندرو يد‬
‫‪ Real Time Operating System‬أو ‪ RTOS‬اختصا اًر ‪ ،‬كما أنه في‬
‫أندرو يد حتى لو كانت البرمجة باستخدام ‪ Native Development Kit‬أي‬
‫‪ c/c++‬إال أنه المفر من االستعانة بال ‪Java Native Interface‬‬
‫الحظ أنه عادة ما توجد وحدة استعادة‪ ،‬وهي عبارة عن وحدة حسابية احتياطية ‪،‬‬
‫تقوم بمراقبة الوحدة الرئيسية في حالة ‪ stand-by‬بحيث إذاً ما حصل أي عطل‬
‫للوحدة الرئيسية ستقوم هذه الوحدة بأخذ زمام األمور وتوجيه الطائرة إلى أقرب‬
‫نقطة آمان ( ‪ . ) fail-safe point‬عادة ما تكون هذه الوحدة مجرد متحكم دقيق‬
‫صغير مثل ‪ plc12‬أو ما شابهه ‪.‬‬

‫وحدة المالحة ‪Navigation‬‬ ‫‪5.2‬‬

‫وتتكون من عدة عناصر كالتالي‪:‬‬
‫العنصر األول هو نظام المالحة باألقمار الصناعية ( ‪ ) GNSS‬ومثاله‬ ‫*‬
‫‪ GPS‬هو األكثر‬ ‫‪ GLONASS‬الروسي بالطبع ال‬ ‫‪ GPS‬األمريكي و‬
‫استخداماً بال منازع من أشهر وحدات ال ‪ GPS‬المستخدمة تلك التي تنتجها‬
‫شركة ‪u –blox‬‬
‫العنصر الثاني هو نظام المالحة بالقصور الذاتي ( ‪ ) INS‬وهذا بدوره‬ ‫*‬
‫يتكون حساس التسارع الخطي ) ‪ ، )Accelerometer‬حساس التسارع الزاوي (‬
‫‪ ) Gyroscobe‬وحساس المجال المغناطيسي( ‪) Magnetometer‬‬
‫االستاتيكي ( ‪ )Barometer‬وحساس الضغط‬ ‫أحياناً‪ ،‬يعتبر حساس الضغط‬
‫‪Inertial‬‬ ‫‪ INS‬الحظ أن االلكترونيات تسمى‬ ‫الديناميكي جزءاً من ال‬
‫‪ Measurement‬أو ‪ ،IMU‬أما النظام ككل فيسمى ‪ .INS‬من أكثر ال ‪IMUs‬‬
‫شيوعاً‪،‬‬
‫من شركة ‪ ،invensense‬األول يشمل‬ ‫‪ MPU-9150‬و ‪MPU-6050‬‬
‫‪ Gyroscope‬بينما الثاني يشمل إضافة إلى ذلك‬ ‫‪ Accelerometer‬و‬
‫‪ .Magnetometer‬ومن هنا تأتي التسمية فكل حساس يوفر ‪3‬محاور قياس‪،‬‬
‫‪ of-Freedom‬ولهذا‬ ‫وبالتالي الحساسات الثالثة معاً توفر ‪9-Degrees-‬‬
‫الرقم ‪ .9050‬هناك أيضاً ‪ IMUs‬أخرى مستخدمة لكن الفكرة هي نفسها ‪،‬‬
‫االختالف يكمن في الدقة ‪.‬‬
‫*العنصر الثالث هو نظام المالحة بالرؤية الحاسوبية ( ‪Vision-Based‬‬
‫‪ ) Navigation‬هذا النظام يعتمد في عمله على كامي ار ( سواء كامي ار نهارية أو‬
‫‪and‬‬ ‫ح اررية ) لتحديد الموقع باستخدام تقنيات مثل ال ‪ Optical Flow‬وال‬
‫‪Mapping )SLAM ) Simultaneous Localization‬وغيرها ‪ .‬يمكن استخدام‬
‫‪ 30 fps‬بدقة متوسطة ‪ ،‬لكن تكمن المشكلة‬ ‫أي كامي ار عادية قادرة على التقاط‬
‫غالباً في كون تلك الخوارزميات عالية التكلفة الحسابية ‪.‬‬
‫وهناك عناصر أخرى يمكن استخدامها ‪ .‬الحظ أن وحدة المالحة قد تحتوي على‬
‫واحد أو أكثر من تلك العناصر( غالباً ‪ GNSS‬و‪) INS‬‬

‫‪ 5.3‬وحدة االتصاالت ‪Telemetry/Communication Unit‬‬

‫تذكر أننا قلنا في البداية ‪ ،‬إنه حتى وان كانت الطائرة قادرة على الطيران بشكل‬
‫مستقل باستخدام القائد األلي ‪ ،‬إال إنه من المهم وجود حلقة وصل مع المستخدم‬
‫وذلك ألسباب عديدة ‪ ،‬منها مراقبة الطائرة والتأكد أنها تسير وفق ماهو مخطط ‪،‬‬
‫أو للتحول من وضعية القائد اآللي إلى القائد البشري عند الضرورة ‪ ،‬أو ببساطة‬
‫لرؤية ماتقوم الطائرة بتصويره في الوقت الحقيقي ‪ .‬وأياً كان السبب ‪ ،‬تبقى النتيجة‬
‫واحدة ‪ ،‬وهي ضرورة وجود اتصال السلكي بين الطائرة وبين المستخدم بالطبع ‪،‬‬
‫يمكنك إن أحببت عدم استخدام أي وحدة اتصاالت بشكل كلي ‪ ،‬لكنك في هذه‬
‫الحالة تخاطر بفقدان الطائرة ‪،‬تحطمها في حال خروجها ( ألي سبب كان ) عن‬
‫المسار المطلوب ‪.‬‬
‫يعمل على تردد مناسب إلرسال‬ ‫وحدة االتصاالت هي ببساطة ‪Transceiver‬‬
‫واستقبال األوامر‪ ،‬األول في الطائرة واألخر لدى المستخدم أيضا ويمكن استخدامه‬
‫لتوضيح الخصائص العامة لجهاز الراديو ( وحدة‬ ‫إلرسال الفيديو الخ‬
‫االتصاالت)‪ ،‬لنأخذ مثاال عمليا على الوحدة ‪ 3DR Radio Set‬كمثال لنشرح أهم‬
‫الخصائص العامة ألي جهاز راديو ]‪]14‬‬
 ‫‪ 6‬القائد اآللي ‪Autopilot‬‬
‫يتطرق هذا المقال لتصميم الخوارزميات المكونة الـ ‪ .autopilot‬بداية ماهي الـ‬
‫‪ autopilot‬المتوفرة لالستخدام؟‬

‫التوثيق‬ ‫مجتمع‬ ‫البرمجيات‬ ‫الفئة‬ ‫المشروع‬

‫‪Documentation‬‬ ‫المستخدمين‬ ‫‪Software‬‬ ‫‪Class‬‬ ‫‪Project‬‬
‫‪Users‬‬
‫‪Community‬‬
‫ممتاز‬ ‫كبير جدا‬ ‫‪C/C++‬‬ ‫الهواة‬ ‫‪Ardupilot‬‬
‫مفتوح المصدر‬ ‫‪Mega‬‬
‫جيد‬ ‫صغير‬ ‫‪C/C++‬‬ ‫الهواة‬ ‫‪Matrix‬‬
‫مفتوح المصدر‬ ‫‪Pilot‬‬
‫جيد جدا‬ ‫المشاريع ‪ C/C++/NuttX‬متوسط‬ ‫‪PX4‬‬
‫‪RTOS‬‬ ‫العلمية‬
‫مفتوح المصدر‬
‫جيد جدا‬ ‫متوسط‬ ‫‪ Paparazzi‬المشاريع ‪C/C++‬‬
‫مفتوح المصدر‬ ‫العلمية‬
‫ممتاز‬ ‫صغير جدا‬ ‫‪C/C++‬‬ ‫البحث‬ ‫‪SLUGS‬‬
‫‪Simulink‬‬ ‫العلمي‬
‫مفتوح المصدر‬
‫جيد‬ ‫صغير جدا‬ ‫‪C/eCos‬‬ ‫البحث‬ ‫‪UMN‬‬
‫‪RTOS‬‬ ‫العلمي‬
‫مفتوح المصدر‬
‫جيد‬ ‫متوسط‬ ‫مغلق المصدر‬ ‫تجاري‬ ‫‪Piccol‬‬
‫من الجدول السابق نجد أن مشروع ‪ slugs‬من جامعة ‪ UCSC‬هو الوحيد‬
‫المخصص للبحث العلمي وفي نفس الوقت موثق بشكل ممتاز ‪ ،‬وبالتالي سيكون‬
‫هو المشروع المستخدم كمرجع رئيسي لهذا المقال ‪ .‬الحظ أن هناك مشاريع أخرى‬
‫لكن الواردة في الجدول أعاله هي األشهر ( نسبياً )‪.‬‬
‫تمر عملية تصميم ال ‪ AUTOPILOT‬بخمس مراحل ‪:‬‬
‫‪.1‬النمذجة ‪Modeling‬‬
‫‪ .2‬التوجيه ‪Guidance‬‬
‫‪.3‬المالحة ‪Navigation‬‬
‫‪ .4‬التحكم ‪Control‬‬
‫‪ .5‬المحاكاة ‪Simulation‬‬

‫الخطوات ‪ 2‬و ‪ 3‬و ‪ 4‬أنظمة التوجيه (‪ ،)Guidance‬المالحة (‪)Navigation‬‬

‫والتحكم (‪ )Control‬بالطائرة تعرف باسم ‪ .GNC‬الحظ أنه‪ ،‬أحياناً يطلق اسم‬
‫‪ autopilot‬على خوارزمية التحكم فقط ( أي الخطوة ‪ 4‬لوحدها )‪ .‬لكن هنا‬
‫سنطلق هذا االسم على ال ‪ GNC‬بأكمله‪.‬‬
‫‪ 6.1‬النمذجة ‪Modeling‬‬
‫نرغب بالحصول على نموذج (‪ )model‬للنظام‪ .‬الهدف الرئيسي هو استخدام‬
‫نموذج النظام في عملية المحاكاة ‪ Simulation‬كلمة نموذج للنظام هذا تشمل‬
‫أمرين اثنين ‪:‬‬
‫‪ .1‬نموذج الطيران الديناميكي (‪ .)Flight Dynamics Model‬يمكن الحصول‬
‫عليه عن طريق‬
‫* القوانين الفيزيائية ‪ ،‬في هذه الحالة قوانين نيوتن (‪)Newton s Laws‬‬
‫* تحديد النظام ‪SYSTEM Identification‬‬
‫‪ .2‬المعامالت (‪ .)Coefficients‬يمكن الحصول عليها عن طريق ‪:‬‬
‫القوانين الفيزيائية ‪ ،‬في هذه الحالة معادالت ديناميكيا الموانع ( ‪Laplace‬‬ ‫*‬
‫‪) Navier-Stokes etc‬‬
‫تحديد النظام ‪System Identification‬‬ ‫*‬
‫‪ 6.1.1‬نموذج الطيران الديناميكي ‪Flight Dynamics Model‬‬
‫نموذج الطيران الديناميكي ( ‪ ،Flight Dynamics Model‬أو ‪ FDM‬اختصا ار‬
‫) هو نموذج للطائرة بكل محتوياتها (الهيكل ‪ +‬المحرك ) أثناء طيرانها في الهواء‪.‬‬
‫‪ 12‬التي سبق وقمنا‬ ‫أي أن هذا النموذج اليشمل فقط معادالت الحركة ال‬
‫باشتقاقها ( أي ‪ ) 6- DoF Equations‬بل يمتد ليشمل نموذج للمحرك ‪ ،‬نموذج‬
‫للرياح ‪ ،‬الخ لهذا السبب‪ ،‬من األفضل استخدام مصطلح ‪ ،FDM‬فهو أعم وأشمل‬
‫من) ‪ ، (6- DoF Equations‬لكن في هذا الكتاب سنستخدم المصطلحين بشكل‬
‫تبادلي ‪.‬‬
‫بالنسبة لمعادالت الحركة ‪ ،‬فقد اخترنا االشتقاق الرياضي باستخدام قوانين نيوتن ‪،‬‬
‫وقد قمنا بالفعل بالحصول على ‪ 12‬معادلة حركة ‪ .‬كان بإمكاننا استخدام تحديد‬
‫النظام للحصول على معادالت الحركة أيضاً لكن في هذه الحالة كنا سنحصل‬
‫على معادالت غير خطية أكثر تعقيداً وليست هي نفسها معادالت حركة الطائرة‬
‫الحقيقية ‪ ،‬ولذلك فضلنا الحصول على معادالت الحركة بالطريقة األكثر دقة وهي‬
‫االشتقاق الرياضي ‪ .‬أما بالنسبة لنموذج الطائرة فسنكتفي باستخدام نموذج من‬
‫‪Simulink‬‬
‫‪Flight‬‬ ‫لكن على أية حال ‪ ،‬لنرى ما الخيارات المتوفرة للحصول على‬
‫‪ Dynamics Model‬؟ * الخيار األول هو استخدام نموذج ‪ 6 DOF‬الخاص‬
‫ب ‪Simulink Aerodynamic Toolbox‬‬
‫الميزة األساسية هي أنه نموذج جاهز لالستخدام وبالتالي توفير الوقت‪ .‬الميزة‬
‫الثانية هي أننا يمكن استخدام هذا النموذج مباشرة ‪ ،‬حيث أننا في النهاية نرغب‬
‫بالتصميم في ‪ Simulink‬فمن الطبيعي أن نبحث أوالً عن نماذج ‪ 6 DOF‬من‬
‫‪ Simulink‬نفسه‪ .‬العيب هو عدم القدرة على تغيير التفاصيل التقنية لهذا النموذج‬
‫‪ ،‬أي انعدام المرونة ‪.‬‬
‫* الخيار الثاني هو استخدام نموذج ‪ 6 Dof‬جاهز من المصادر المفتوحة‪،‬‬
‫وأشهرها هو ‪ .JSBSim‬كما بالجدول التالي‪ .‬العيب هو صعوبة الربط بينه وبين‬
‫‪.Simulink‬‬
‫* الخيار الثالث بنا النموذج الخاص بنا باستخدام ‪ .Simulink‬هكذا نكون قد‬
‫جمعنا بين مرونة ‪ JDSim‬وبين سهولة النموذج الخاص ب ‪Simulink‬‬
‫‪ .Aerodynamics Toolbox‬في هذا المقال (وكما هو الحال في مشروع‬
‫‪ ) Slugs‬سنختار الخيار الثالث ‪.‬‬

‫التوثيق‬ ‫مجتمع‬ ‫البرمجيات‬ ‫الفئة‬ ‫‪Open source‬‬

‫المستخدمين‬ ‫‪FDM‬‬
‫ممتاز‬ ‫كبير جدا‬ ‫‪C/C++‬‬ ‫مجاني‪ ،‬مفتوح‬ ‫‪JSBSIM‬‬
‫المصدر‬
‫جيد‬ ‫كبير‬ ‫‪C/C++‬‬ ‫مجاني‪ ،‬مفتوح‬ ‫‪YaSim‬‬
‫المصدر‬
‫جيد‬ ‫متوسط‬ ‫‪Simulink‬‬ ‫مجاني‬ ‫‪AERoSIM‬‬
‫جداً‬ ‫‪Block‬‬

‫كما سبق وقلنا‪ ،‬فقد قمنا بالفعل باشتقاق جميع معادالت الحركة سابقا‪ ،‬أما بالنسبة‬
‫لنموذج الرياح فسنلجأ إلى ‪.Simulink‬‬
‫الفصل الثالث‬
 ‫الفصل الثالث‬

‫نبذة عن معالجة اإلشارة ومعالجة التوافقيات الموسيقية‬

‫معالجة اإلشارة‪ :‬هي أحد علوم الهندسة الكهربائية والرياضيات التطبيقية‪.‬‬

‫تهتم بتحليل وتعديل األشارة كإشارات الصوت والصورة واشارات أجهزة االتصاالت‬
‫واإلشارات البيولوجية مثل‪:‬‬

‫إشارة مستقبل جهاز ال ‪ WI fi‬كمثال على أنظمه االتصال الالسلكية‬ ‫‪‬‬

‫اشاره القلب الكهربائية‪ ،‬والتي قد يستخرج منها معلومات مهمة عن القلب‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫اشاره أمواج الدماغ والتي قد يستخرج منها معلومات مهمة عن نشاطات‬ ‫‪‬‬

‫الدماغ‪.‬‬

‫معالجة اإلشارة الصوتية‪ ،‬التي يشار إليها أحيانا بمعالجه الصوت‪ ،‬هو التغيير‬
‫المتعمد لإلشارات السمعية‪ ،‬غالبا من خالل تأثيرات الصوت ‪.‬كإشارات صوتية‪،‬‬
‫يمكن ان تكون ممثلة إلكترونيا؛ رقميا أو تناظريا‪ ،‬وعليه فمعالجة اإلشارات يمكن‬
‫إنجازها في كال المجالين‪.‬‬
‫المعالجات التناظرية تعمل مباشرة على إشارة كهربائية‪ ،‬في حين المعالجات‬
‫الرقمية تعمل رياضيا على التمثيل الرقمي‪.‬‬

‫تصنف معالجه األشارة الى‪:‬‬

‫معالجه األشاره التماثلية‪ :‬لمعالجة اإلشارات التي لم تتم رقمتنها‪ ،‬كإشارات الراديو‬
‫والرادار والهاتف ‪.‬تتطلب دارات إلكترونية خطّية مثل المرشحات الفعالة‬
‫والمرشحات غير الفعالة‪ ،‬الجامعات‪ ،‬والمكامالت وخطوط التأخير الزمني كما‬
‫متحكم بها‬
‫تتطلب دارات إلكترونية غير خطّية مثل الضوارب التماثلية‪ ،‬مر ّشحات ّ‬
‫مهتزات متحكم فيها عن طريق الجهد وحلقات اإلقفال الطوري‬
‫عن طريق الجهد‪ّ ،‬‬
‫معرفة في‬
‫معالجه األشاره المتقطعة زمنيا‪ :‬ويكون لإلشارات المعتانة التي تكون ّ‬
‫زمنية متقطّعة‪ ،‬والتقطيع يكون في الزمن فقط وليس في المطال‪ .‬تعتمد‬
‫لحظات ّ‬
‫دارات إلكترونية مثل دارات االعتيان واإلمساك إلعادة تركيب اإلشارة‪.‬‬

‫زمنياً بعد رقمتنها‪ ،‬وتم باستخدام‬

‫معالجه األشاره الرقمية‪ :‬تتم لإلشارات المتقطعة ّ‬
‫قمية مثل مصفوفة البوابات المبرمجة‬
‫عامة أو عبر دارات ر ّ‬
‫حاسوب ذو مهام ّ‬
‫حقلياً‪.‬‬
‫ّ‬

‫معالجه األشارة الالخطيه‪:‬‬

‫وهي اإلشارات الناتجة عن أنظمة ال خطّية‪ ،‬والتي قد تنتج سلوكاً معقّداً بشكل‬
‫كبير وال يمكن تحليلها عبر نظام خطّي‪.‬‬

‫ومن التقنيات المستخدمة لمعالجه األشاره تحويل فورييه الذي سنتحدث عنه‬
‫بالفصل الرابع بالتفصيل‪.‬‬
‫الفصل الرابع‬
 ‫الفصل الرابع‬
‫تحويل فورييه السريع ‪FFT‬‬

‫تتطلب كثير من المسائل الهندسة معرفة التوافقيات الممثلة لتابع ما ‪ ،‬أي تمثيل‬
‫التابع بداللة مجموع توابع دورية ‪ .‬وقد استطاع فورييه في أبحاثه الخاصة بانتشار‬
‫الح اررة تمثيل تابع دوري بداللة مجموع توابع جيببية بسيطة ‪ ،‬وسمي هذا التمثيل‬
‫بمتسلسلة فورييه ‪.‬‬
‫ثم استخدمت هذه المتسلسلة لتمثيل التوابع الدورية وغير الدورية ‪ ،‬وتتحول عندها‬
‫المتسلسلة إلى تكامل فورييه ‪ .‬كما أمكن تمثيل أي تابع على شكل متسلسلة تتألف‬
‫حدودها من توابع ليست جيبية لكن لها صفة محددة ‪ ،‬سميت بالشكل العام‬
‫لمتسلسلة فورييه‪.‬‬
‫إن تحويل فورييه عبارة عن عائلة من التقنيات الرياضية المبنية على تحليل‬
‫االشارات إلى مركبات جيبية ‪ .‬ويقسم تحويل فورييه إلى أربع فئات ناتجة عن‬
‫األنواع األربعة لإلشارات ‪:‬‬
‫‪ -1‬إشارات مستمرة دورية ‪ :‬مثل اإلشارات الجيبية و اإلشارات المربعة وأي‬
‫موجة تكرر نفسها بشكل منتظم ‪.‬يسمى تحويل فورييه لمثل هذه اإلشارات‬
‫بسالسل فورييه‪.‬‬
‫مستمرة غير دورية ‪ :‬تشمل المنحنيات األسية المتناقصة‬ ‫‪ -2‬إشارات‬
‫ومنحنيات غاوص‪ ،‬يسمى تحويل فورييه لمثل هذه اإلشارات بتحويل‬
‫فورييه أو تكامل فورييه‪.‬‬
‫‪ -3‬إشارات متقطعة دورية ‪ :‬وهي اإلشارات المتقطعة التي تكرر نفسها بشكل‬
‫منتظم ‪ ،‬يسمى تحويل فورييه لمثل هذه اإلشارات بمتسلسالت فورييه‬
‫المتقطعة‪.‬‬
 ‫إشارات متقطعة غير دورية ‪ :‬وهذه اإلشارات معرفة فقط عند نقاط‬ ‫‪-4‬‬
‫منفصلة وال تكرر نفسها بشكل دوري ‪ ،‬يسمى تحويل فورييه لمثل هذه اإلشارات‬
‫بتحويل فورييه لإلشارات المتقطعة ‪.‬‬
‫إن هذه الفئات األربعة من اإلشارات تمتد على كامل المحور الحقيقي ‪.‬والسؤال‬
‫المطروح ‪ ،‬هل توجد نسخة من تحويل فورييه من أجل اإلشارات المحدودة ؟‬
‫الجواب ‪ :‬ال يوجد ‪.‬‬
‫للتخلص من هذه الحالة سنجعل اإلشارة المحدودة تبدو كأنها إشارة النهائية الطول‬
‫‪،‬بتخيل وجود عدد النهائي من اليسار ومن اليمين لعينات صفرية ‪ ،‬وهكذا تبدو‬
‫اإلشارة كأنها متقطعة وغير دورية ‪.‬وسيكون باإلمكان استخدام تحويل فورييه‬
‫لإلشارات المتقطعة ‪ .‬وكطريقة أخرى يمكن تخيل العينات التخيلية المضافة هي‬
‫نسخة أخرى من العينات الحقيقية ‪ ،‬وستبدو اإلشارة هنا كإشارة متقطعة دورية ‪.‬‬
‫وهذا يسمح باستخدام تحويل فورييه المتقطع‪.‬‬
‫وهذا يعني أنه لتركيب إشارة غير دورية نحتاج لعدد النهائي من المركبات الجيبية‬
‫وبالتالي استخدام تحويل فورييه المتقطع ‪ .‬إن كل نوع من أنواع تحويل فورييه‬
‫يمكن تقسيمه إلى قسمين ‪ :‬حقيقي وعقدي ‪.‬‬
‫؟‬ ‫ما المقصود بمصطلح تحويل‬
‫هو خوارزمية أو إجراء ما يقوم بتغيير قيمة إلى‬ ‫إن مصطلح تابع‬
‫ويمكن أن‬ ‫يقابل كل قيمة ل بقيمة وحيدة‬ ‫أخرى ‪،‬فمثال التابع‬
‫إن التحويالت‬ ‫يغير التابع عدة قيم إلى قيمة وحيدة مثل‬
‫هو امتداد لهذا المفهوم ‪ ،‬فهو يسمح لكل من الدخل والخرج بأن يأخد قيم عديدة ‪،‬‬
‫أي هو إجراء ثابت يقوم بتغيير كتلة من المعلومات إلى معلومات أخرى ‪.‬‬
 ‫‪ -1‬متسلسلة فورييه ( لإلشارات الدورية المستمرة ) ‪:‬‬
‫كثي ار من الظواهر الطبيعية حولنا دورية ‪ ،‬كالضوء والصوت والموجات الراديوية‬
‫وغيرها‪ .‬تمتاز متسلسلة فورييه بسهولة تطبيقاتها العملية على الرغم من صعوبة‬
‫الدراسة النظرية لها ‪ ،‬إذ يمكن نشرعدد من التوابع الالمستمرة وفق متسلسلة فورييه‬
‫‪ ،‬بينما ال يمكن النشر بالطرق األخرى كنشر تايلور مثال‪:‬‬
‫اذا كان ‪:‬‬ ‫تابع دوري دوره‬ ‫التابع الدوري ‪ :‬نقول أن‬

‫‪.‬‬ ‫يحقق هذه الدور األساسي ل‬ ‫نسمي أصغر عدد‬

‫‪:‬‬ ‫دوريان دورهما‬ ‫و‬ ‫فمثال ‪ ،‬التابعان المثلثيان‬

‫و‬ ‫بينما تابعان دوريان دورهما‬

‫خواص التوابع الدورية ‪:‬‬
‫فإن ‪:‬‬ ‫دوري دوره‬ ‫‪ )1‬إذا كان‬
‫البرهان ‪ :‬نبرهن بالتدريج‬

‫وهكذا‪......‬‬
‫دوري دوره أي عدد حقيقي ‪ ،‬ألن ‪:‬‬ ‫‪ )2‬التابع الثابت‬

‫‪.‬‬ ‫دوري دوره‬ ‫دوري دوره فإن التابع‬ ‫‪)3‬‬

 ‫البرهان ‪:‬‬

‫دوري دوره‬ ‫‪ .‬والتابع‬ ‫دوري دوره‬ ‫فمثال التابع‬

‫‪.‬‬
‫‪ ،‬فإن التابعان‬ ‫دوري دوره‬ ‫و التابع‬ ‫دوري دوره‬ ‫‪ )4‬إذا كان التابع‬
‫وهو المضاعف المشترك األصغر‬ ‫دوريان دورهما‬ ‫و‬
‫‪.‬‬ ‫للعددين‬
‫‪ .‬ألن التابع‬ ‫دوري دوره‬ ‫فمثال ‪ ،‬التابع‬
‫والمضاعف‬ ‫دوري دوره‬ ‫والتابع‬ ‫دوري دوره‬
‫‪(.‬نبحث عن المضاعف المشترك‬ ‫هو‬ ‫المشترك األصغر للعددين‬
‫و وهو أصغر عدد صحيح يقبل القسمة عليهما بدون باق‬ ‫األصغر للعددين‬
‫)‪.‬‬ ‫هو‬ ‫وهو ومنه فإن المضاعف المشترك األصغر للعددين‬
‫فإن ‪:‬‬ ‫دوري دوره‬ ‫‪ )5‬إذا كان التابع‬

‫تكامالت شهيرة ‪:‬‬

‫دوري دوره‬ ‫والتابع‬ ‫دوري دوره‬ ‫التابع‬

‫‪.‬‬ ‫هو‬ ‫والمضاعف المشترك األصغر للعددين‬
‫;‬

‫تعريف ‪ :‬متسلسلة فورييه هي المتسلسلة المثلثية التالية ‪:‬‬

 ‫أعداد حقيقية تسمى أمثال المتسلسلة (ثوابت أولر )‪.‬‬
‫إن التوابع المثلثية الواردة في متسلسلة فورييه هي توابع دورية دورها‬
‫‪.‬‬
‫إذا كانت هذه السلسلة متقاربة بانتظام في مجال ما ومجموعها التابع‬
‫فإن هذا التابع دوري دوره‬ ‫‪.‬‬

‫تعطى ثوابت أولر بالعالقات التالية ‪:‬‬

‫مالحظة ‪ :‬عندما تكون المتسلسلة متقاربة بانتظام فإن تكامل المجموع غير‬
‫المنتهي يساوي مجموع التكامالت ‪.‬‬
‫مجموع متسلسلة فورييه‬ ‫ويسمى‬ ‫نتيجة‪ :‬نسمي (‪ )1‬متسلسلة فورييه للتابع‬
‫‪.‬‬ ‫تابع مستمر على أي مجال طوله‬ ‫و‬ ‫‪ ،‬وهو تابع دوري دوره‬
‫مثال ‪ :‬أوجد متسلسلة فورييه للتابع ‪:‬‬

‫‪.‬‬ ‫و‬
‫ومستمر قطعيا (له نقطة انقطاع واحدة في‬ ‫دوري دوره‬ ‫الحل ‪ :‬التابع‬
‫)‪.‬‬ ‫مجال الدور وهي‬

‫نوجد أمثال المتسلسلة ‪:‬‬

‫‪.‬‬ ‫نرسم فيما يلي بعض تقريبات التابع‬

 ‫فردي ‪.‬‬ ‫ألن‬ ‫ب‬ ‫تنويه ‪ :‬تم استبدال‬
‫يساوي ضعفي تكامله‬ ‫تذكير ‪ :‬تكامل تابع زوجي على مجال متناظر‬
‫‪.‬‬ ‫على‬
‫النشر ذو النصف مدى (النشر في متسلسالت جيوب فقط أومتسلسالت تجيبات‬
‫فقط)‬
‫‪،‬‬ ‫معرف على‬ ‫ليكن التابع‬
 ‫ننشر التابع وفق فورييه في متسلسلة تجيبات ‪:‬‬

‫‪.‬‬ ‫فالنشر صحيح على‬ ‫بما أن النشر صحيح على‬

 ‫وفق فورييه في متسلسلة جيوب ‪ ،‬ونتابع كالسابق فنجد ‪:‬‬ ‫ننشر التابع‬

‫أجل‬ ‫من‬ ‫التجيبات‬ ‫لمتسلسلة‬ ‫الجزئية‬ ‫المجاميع‬ ‫(‪) 1‬‬ ‫الشكل‬ ‫يبين‬
‫‪.‬‬
‫أجل‬ ‫من‬ ‫الجيوب‬ ‫لمتسلسلة‬ ‫الجزئية‬ ‫المجاميع‬ ‫(‪) 2‬‬ ‫الشكل‬ ‫يبين‬
‫‪.‬‬
‫‪:‬‬ ‫وذلك عندما‬

‫‪:‬‬ ‫التحليل التوافقي‬

‫بالمتسلسلة‪:‬‬ ‫هو تمثيل أي تابع دوري دوره‬
‫سعة التوافقية‬ ‫‪ ،‬وتسمى‬ ‫يسمى الحد العام لهذه المتسلسلة توافقية من المرتبة‬
‫فرق الصفحة ‪.‬‬ ‫تردد التوافقية و‬ ‫و‬
‫‪ ،‬نتحقق من ذلك‪:‬‬ ‫إن هذه المتسلسلة هي فعليا متسلسلة فورييه للتابع‬

‫حيث أن ‪:‬‬
‫و‬ ‫و‬ ‫و‬
‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ونجد‬
‫الشكل األسي ( العقدي ) لمتسلسلة فورييه ‪:‬‬
‫عندئذ يمكن تمثيل هذا التابع بالمتسلسلة ‪:‬‬ ‫تابع دوري دوره‬ ‫ليكن‬

‫حيث أن ‪:‬‬

‫نجد ‪:‬‬ ‫بالمقارنة مع متسلسلة فورييه للتابع‬

‫و‬ ‫مثال ‪ :‬أوجد النشر العقدي للتابع‬

‫‪ .‬ثم انتقل منه إلى النشر الحقيقي‪.‬‬
‫الحل ‪:‬‬

‫ومنه‬ ‫الدور‬
 ‫االنتقال إلى النشر الحقيقي‬

‫الشكل العام لمتسلسلة فورييه (نشر التابع في متسلسلة توابع متعامدة)‬

‫جملة توابع حقيقية معرفة على المجال‬ ‫لتكن‬
‫اذا حققت الشرط التالي‪:‬‬ ‫نقول إن هذه الجملة متعامدة في‬

‫ونسمي‬ ‫نسمي هذا التكامل الجداء الداخلي ونرمز له بالرمز‬

‫حيث ‪:‬‬ ‫نظيم التابع‬

‫سميت الجملة منتظمة‪.‬‬ ‫اذا كان‬

‫نقسم كل تابع على نظيمه ليصبح منظم ‪.‬‬ ‫مالحظة‪ :‬إذا كان‬
‫‪(:‬تحويل فورييه لإلشارات المستمرة‬ ‫‪-2‬تكامل فورييه‬
‫وغير الدورية)‬
‫هو التحويل من متسلسلة إلى تكامل‪ .‬وهو تعميم لمتسلسلة فورييه لتشمل التوابع‬
‫غير دوري على أنه‬ ‫غير الدورية‪ ،‬ويعتمد مبدأ التعميم على اعتبار التابع‬
‫إلى ال‬ ‫عندما يسعى دوره‬ ‫نهاية لتابع دوري‬
‫تابع غير دوري‪ ،‬نأخذ مجاال متناظ ار‬ ‫ليكن‬

‫التابع الجديد‬

‫‪.‬‬ ‫هذا يؤدي إلى أن‬

‫عدد أكبر من الواحد‪،‬‬ ‫‪ .‬نختار‬ ‫فمثال‪ ،‬اذا كان‪:‬‬
‫كما يلي ‪:‬‬ ‫وعندئذ نعرف التابع الدوري ذي الدور‬

‫حيث‬
 ‫تعريف تكامل فورييه‪:‬‬
‫كما يلي‪:‬‬ ‫تعطى متسلسلة فورييه للتابع‬

‫تأخذ أمثال المتسلسلة الشكل‪:‬‬ ‫وبفرض أن ‪:‬‬

‫نعوض في متسلسلة فورييه نجد‪:‬‬

‫حيث أن‪:‬‬

‫تسمى هذه العالقة تكامل فورييه للتابع الالدوري‬

‫فردي‬ ‫‪ ،‬أما اذا كان التابع‬ ‫زوجي فإن‬ ‫مالحظة‪ :‬اذا كان التابع‬
‫‪.‬‬ ‫فإن‬
‫‪ .‬ثم استنتج قيمة‬ ‫مثال ‪ :‬أوجد تكامل فورييه للتابع‬

‫؟‬ ‫التكامل‬
‫‪:‬‬ ‫نوجد‬ ‫‪،‬فإن‬ ‫الحل‪ :‬لما كان هذا التابع زوجي في‬

‫ومنه فإن تكامل فورييه‬

‫أي أن ‪:‬‬

‫فنجد‪:‬‬ ‫لحساب التكامل نعوض في العالقة األخيرة‬

‫أي أن‪:‬‬
 ‫(إشارات متقطعة دورية ) ‪:‬‬ ‫‪ -3‬تحويل فورييه المتقطع‬
‫هي عملية تحويل تمكننا من تحويل إشارة متقطعة في فضاء الزمن‬
‫إلى إشارة في فضاء الترددات وهي شبيهة ومشتقة من تحويل فورييه‬
‫الذي يقوم بتحويل إشارة (يمكن فهم اإلشارة على أنها دالة رياضية)‬
‫من فضاء الزمن إلى فضاء الترددات‪.‬‬
‫يوجد ثالث أشكال لسالسل فورييه المتقطعة بالزمن‪:‬‬
‫‪.‬‬ ‫‪-1‬الشكل المثلثي (شكل ال جيب – تجيب)‬
‫الطور‬ ‫زاوية‬ ‫(االتساع)‬ ‫المطال‬ ‫‪-2‬شكل‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬ ‫‪-3‬الشكل األسي العقدي‬
‫‪ -1‬الشكل المثلثي‪:‬‬
‫دورية دورها‬ ‫إن سلسلة فورييه وفق الشكل المثلثي هي أداة لتمثيل أي إشارة‬
‫باستخدام جمع عدد ال نهائي من التوابع الجيبية‪ .‬وتعطى بالشكل التالي‪:‬‬
 ‫ويسمى بالتردد األساسي‪.‬‬ ‫حيث أن ‪:‬‬

‫‪-2‬شكل المطال (االتساع)‪ :‬يعطى بالشكل‪:‬‬

‫ويكون فيه‪:‬‬

‫‪ ،‬زاوية الطور‬ ‫‪ ،‬المطال‬ ‫الحد الثابت‬

‫‪.‬‬

‫‪-3‬الشكل األسي العقدي‪ :‬يتم تطوير هذا الشكل باستخدام نشر تابعي الجيب‬
‫والتجيب إلى صيغتهما األسية العقدية باستخدام صيغة أولر ومن ثم جمع حدودهم‬
‫األسية‪.‬‬
‫تعطى صيغة أولر بما يلي‪:‬‬

‫والتي يمكن أن تكتب بشكلين منفصلين‪:‬‬

 ‫ب‪:‬‬ ‫فورييه‬ ‫لسالسل‬ ‫العقدي‬ ‫األسي‬ ‫الشكل‬ ‫عن‬ ‫يعبر‬

‫تمثل توابع فورييه العقدية‪ ،‬والتي يمكن إيجادها من ‪:‬‬ ‫حيث أن‬

‫يستعمل تحويل فورييه المتقطع في عديد من الميادين المدنية والعسكرية إذ تعتبر‬

‫مع شبيهاتها من أهم خوارزميات معالجة اإلشارة ومن االستعماالت‪:‬‬

‫‪ -1‬التعرف على الصوت‪.‬‬

‫في‬ ‫تطبيقات‬ ‫ولها‬ ‫منها‬ ‫األجزاء‬ ‫واستخراج‬ ‫الصور‬ ‫‪-2‬تحليل‬
‫األنظمة الذكية‪.‬‬
‫‪-3‬مراقبة اإلنتاج (بمشعرات بصرية)‪.‬‬
‫‪-4‬تصميم المرشحات الرقمية‪.‬‬
‫‪-5‬تحويل إشارة دورية مهما تكن معقدة الشكل إلى مجموع إشارات جيبية معروفة‬
‫يسهل التعامل معها بمفردها أو عند تحليل النظم التي تكون هذه اإلشارة مدخال‬
‫لها‪.‬‬
‫‪-6‬التعامل مع أي إشارة بمنظار ترددي أي أننا نستطيع أن نرى التوزيع الطيفي‬
‫لهذه اإلشارة كما نراها بجهاز التحليل الطيفي‪.‬‬
‫‪-7‬التعرف على المركبات األساسية ألي إشارة وانتقاء المناسب منها للتطبيقات‪.‬‬
‫الفصل الخامس‬
 ‫الفصل الخامس‬
‫مرشح هيلبرت‬
‫تحويل هلبرت هوانغ (‪ )HTT‬هو وسيلة لتفكيك اإلشارة إلى ما يسمى ظائف‬
‫الوضع الجوهري جنبا إلى جنب مع االتجاه والحصول على بيانات تردد فوري‪.‬‬
‫وهي مصممة للعمل بشكل جيد للبيانات التي هي غير ثابتة وغير الخطية‪.‬‬
‫وعلى النقيض من التحوالت الشائعة األخرى مثل تحويل فورييه فإن تحويل هلبرت‬
‫يش به خوارزمية (نهج تجريبي) يمكن تطبيقها على مجموعة بيانات بدال من أداة‬
‫نظرية‪.‬‬

‫قد اقترح هوانغ وآخرون تحويل هلبرت هوانغ (‪ ،)HTT‬وهو اسم معين من ناسا‬

‫) ‪(2112 , 2113 , 1999 , 1998 , 1996‬‬

‫وهو نتيجة لتحلل الوضع التجريبي (‪ )EMD‬والتحليل الطيفي هيلبرت (‪)HAS‬‬

‫ويستخدم األسلوب ‪ HT‬طريقة ‪ EMD‬لتحليل إشارة إلى ما يسمى بوظائف النمط‬

‫الجوهري )‪ )IMFs‬مع اتجاه‬

‫ويطبق أسلوب ‪ HSA‬على الصناديق للحصول على بيانات تردد فوري وبما أن‬
‫اإلشارة تتحلل في المجال الزمني وطول صندوق هو نفس إشارة األصلي يحافظ‬
‫هامة‬ ‫ميزة‬ ‫هي‬ ‫هذه‬ ‫متفاوتة‬ ‫تردد‬ ‫خصائص‬ ‫على‬
‫يوفر تحويل هلبرت طريقة جديدة لتحليل بيانات السالسل الزمنية غير المستقرة‬
‫وغير الخطية الجزء األساسي من ‪ HT‬هو طريقة التحليل التجريبي (‪)EMD‬‬
‫تقسيم اإلشارات إلى مكونات مختلفة‪ ،‬يمكن مقارنة ‪ EMD‬مع أساليب التحليل‬
‫األخرى مثل تحويل فورييه وتحويل الموجة باستخدام طريقة ‪ ،EMD‬أي مجموعة‬
‫بيانات معقدة يمكن أن تتحلل إلى عدد محدود ومتناهي الصغر في كثير من‬
‫األحيان تشكل هذه المكونات أساسا كامال ومتعامدا تقريبا لإلشارة األصلية‬
‫الجوهرية‬ ‫وضع‬ ‫وظائف‬ ‫بأنها‬ ‫وصفها‬ ‫يمكن‬ ‫ذلك‪،‬‬ ‫إلى‬ ‫وباإلضافة‬
‫وبما أن الصندوق األول عادة ما يحمل المكونات األكثر تذبذبا (عالية التردد)‪،‬‬
‫فإنه يمكن رفضه إلزالة المكونات عالية التردد (مثل الضوضاء العشوائية) وقد‬
‫استخدمت خوارزميات تمهيد ‪ EMD‬على نطاق واسع في معالجة البيانات‬
‫الزلزالية‪ ،‬حيث الزلزالية ذات جودة عالية والسجالت المطلوبة للغاية‪ .‬دون ترك‬
‫المجال الزمني‪ EMD ،‬هو التكيف وكفاءة عالية منذ يستند التحلل على مقياس‬
‫الوقت المميز المحلي للبيانات‪ ،‬فإنه يمكن تطبيقها على العمليات غير الخطية‬
‫وغير المستقرة‪.‬‬

‫العالفة الرئيسة لهلبرت‬

‫إن تحويل هلبرت ل )‪ X(t‬هو‪Y(t) :‬‬

‫حيث ‪ P‬هي قيمه ثابته خارج التكامل و مع تحويل هلبرت للوظيفة التحليلية‬
‫نحصل على ‪:‬‬
 ‫هنا ‪ a‬هو السعه الحظية‬

‫مع كل من االتساع والتردد كونها وظيفة من الوقت‪ ،‬يمكننا التعبير عن السعة (أو‬
‫الطاقة‪ ،‬مربع من االتساع) من حيث وظيفة الزمن والتردد‪ H (w,t) ،‬ويمكن‬
‫تعريف الطيف الهامشي عندئذ‬

‫حيث [‪ ]T ،1‬هو النطاق الزمني الذي تكون فيه البيانات محددة‪ .‬ويمثل الطيف‬
‫الهامشي المتراكمة السعة (الطاقة) على امتداد كامل البيانات في ‪a‬‬

‫الشكل ‪1‬‬
 ‫تظهر خطوط زرقاء وخضراء جريئة‬
‫وظيفة التذبذب البسيط المحددة في المعادلة ‪6‬‬
‫على متوسط صفر ومتوسط غير صفري بقيمة ‪،2‬‬
‫على التوالي ‪.‬‬
‫خطوط سوداء رقيقة أربعة هي العليا و أقل‪ ،‬على التوالي لحظية حقيقية التردد‬
‫المحدد في المعادلة (‪ )6‬من قبل خط األسود‪.‬‬
‫ترددات فورية القائمة على تحويل هيلبرت من وظيفة التذبذب بسيطة ركوب على‬
‫صفر يعني يتم عرض الوسط غير الصفر من قبل األزرق واألخضر خطوط‬
‫على التوالي‪.‬‬
‫طيف فورييه (الخط األزرق) و الطيف الهامشي (الخط األخضر) للتذبذب البسيط‬
‫يتم عرض وظيفة‪.‬‬
‫اإلحساس االحتمالي‪ ،‬ويقدم مقياسا من المجموع‬
‫أو (الطاقة) من كل تردد قيمة‪ ،‬بمثابة التعبير الطيف البديل من‬
‫البيانات إلى الطيف فورييه التقليدية‪.‬‬
‫المعادلة (‪)6‬‬

‫يتم عرض في الشكل ‪ ،1‬القيمه الحقيقية وهيلبرت‬

‫والتردد اللحظي القائم على التحويل وفورييه‬
‫الطيف والطيف الهامشي‪.‬‬
 ‫بعض خصائص ‪HHT‬‬

‫هذا األساس عادة ما يرضي تجريبيا المتطلبات الرياضية الرئيسية لسلسلة زمنية‬
‫بطريقة التحلل‪ ،‬بما في ذلك التقارب‪ ،‬واالكتمال‪ ،‬والتعامد‪ ،‬والتفرد‪ ،‬كما ناقش هوانغ‬
‫وآخرون]‪. [1998‬‬
‫وبالنسبة لسلسلة زمنية طولها ‪ ،x(t) ، N‬إذا كانت ‪EMD‬‬
‫يستخدم والترددات الفورية وحظية ويمكن الحصول على السعة من الصناديق ‪،‬‬
‫ويمكن التعبير عن )‪ x(t‬كما يلي‪:‬‬
‫المعادلة ‪:15‬‬

‫حيث ‪ Re‬يمثل الجزء الحقيقي‪.‬‬

‫هنا ال يتم التعبير عن بقايا ‪ ،rn‬في ترنيسة بسيطة الشكل التذبذبي على الغرض‬
‫ألن وظيفة واحد فقط ال تحتوي على معلومات كافية لتأكيد ما إذا كان هو متذبذبا‪.‬‬
‫تعطي المعادلة (‪ )15‬كال من االتساع والتردد كل مكون كداالت من الوقت‬
‫نفس البيانات توسعت في تمثيل فورييه‪.‬‬
 ‫المعادلة ‪16‬‬

‫حيث كل من‪ j‬و ‪ Wj‬هي الثوابت‪.‬‬

‫التباين بين المعادلتان (‪ )15‬و (‪ )16‬واضحة يمثل ‪ IMF‬إلى درجة كبيرة‪ ،‬وتوسع‬
‫فورييه المعمم متغير السعة وتردد لحظي ليس فقط تحسين كفاءة التوسع ولكن‬
‫أيضا تمكين والتوسع الستيعاب االختالفات غير الخطية وغير المستقرة في‬
‫البيانات ويزيد توسع الصندوق من القيود المفروضة عليه‪.‬‬
‫اتساع ثابت وتردد ثابت في فورييه التوسع‪ ،‬مما يسمح بالسعة المتغيرة وتردد‬
‫التمثيل على طول محور الزمن‪.‬‬
‫كما أظهر هوانغ وآخرون)‪،)1999 –1998‬‬
‫توزيع السعة (الطاقة) في مجال الترددات الزمنية )‪ H(w,t‬في ‪ HTT‬يمكن اعتباره‬
‫شكل هيكل األساسي في تحليل المويجات المستمر‪ ،‬الذي كان على نطاق واسع‬
‫متابعة في المجتمع المويجات ‪.‬‬
‫على سبيل المثال‪،‬‬
‫]‪ Bacry et al [1991‬و ]‪ Carmona et al [1998‬حاول استخراج‬
‫المويجات الهيكل األساسي كما الحد األقصى المحلي المستمر معامل المويجات ‪.‬‬
‫في حين أن هذا النهج يقلل بشكل كبير من "عدم وضوح" 'في توزيع الطاقة في‬
‫مجال الترددات الزمنية الناجمة عن التكرار في الحاالت المثالية‪ ،‬فإنه من الصعب‬
‫تطبيقه على البيانات المعقدة‪ ،‬لذلك ال يزال مرهونا التوافقيات‪ ،‬وهو تأثير جانبي‬
‫دائما المرتبطة بشكل مسبق ‪.‬‬
 ‫وعلى النقيض من ذلك‪ ،‬فإن التمثيل الزمني للبيانات في ‪ HTT‬ال ينطوي على‬
‫التوافقيات الزائفة‪ ،‬وبالتالي يمكن أن تقدم أكثر طبيعية و النتائج الكمية‪.‬‬
‫‪ ،HTT‬تمثيل البيانات العقالنية لهذا البيان و يمكن تبريره من خالل قدرته على‬
‫تمكين تنفيذ مفهوم جديد استخدام لحظية التردد لوصف تعديل التردد‪.‬‬
‫يعرف التكرار تقليديا بأنه‬

‫حيث ‪ T‬هي فترة التذبذب‪ .‬على الرغم من هذا التعريف هو تقريبا معيار للتردد‪،‬‬
‫هو جدا الخام ألنه فشل في حساب إنتراف تعديل التردد‪ ،‬وسمة مميزة لمؤشرات‬
‫التذبذب غير الخطية‪.‬‬
‫ويمكن إثبات هذا الفشل باستخدام المعادلة دوفينغ‬

‫حيث ‪ ،g ،e‬و هي الثوابت المقررة ‪.‬‬

‫المصطلح المكعب في المعادلة (‪ )18‬هو سبب الالخطية إذا إعدنا كتابة معادلة‬
‫‪ 18‬لتصبح‬
 ‫ومن الواضح أن المصطلح الموجود بين قوسين يمكن تفسيره كمقدار متغير أو‬
‫متفاوتة طول‪ .‬وفي كلتا الحالتين‪ ،‬تردد يتغير من أي وقت مضى حتى في غضون‬
‫فترة واحدة‪.‬‬
‫كان هذا تشكيل الترددات الداخلية ممثلة تقليديا من خالل التوافقيات‪.‬‬
‫كما نوقش من قبل هوانغ وآخرون ( ‪ ) 1998 - 2113‬هوانغ (‪،a2115‬‬
‫‪ )2005b‬مثل التمثيل التوافقي هو قطعة أثرية رياضية ؛ وجودها يعتمد على‬
‫األساس المحدد‪.‬‬
‫التردد الفوري عرض هنا المادية ويعتمد على التمايز بين المراحل وهي قادرة‬
‫تماما على وصف ليس فقط التغيرات ترددات بسبب عدم االنتماء ولكن أيضا‬
‫تعديل التردد بسبب الالخطية‪.‬‬
‫أظهرت العديد من االختبارات تجريبيا أنه هو أداة قوية لتحليل الوقت والتردد من‬
‫غير الخطية والبيانات غير المستقرة وهو يقوم على أساس تكيفي‪ ،‬و يتم تعريف‬
‫التردد من خالل تحويل هيلبرت‪ .‬وبالتالي‪ ،‬ليست هناك حاجة إلى التوافقيات‬
‫الزائفة لتمثيل تشوهات الموجات الخطية كما هو الحال في أي واألساليب مع‬
‫األساس‪ ،‬وليس هناك شك مبدأ الحد من الوقت أو تردد القرار من أزواج التفاف‬
‫على أساس أسس مسبقة ‪.‬‬
‫ملخص ل مقارنة بين فورييه‪ ،‬المويجات‪ ،‬والتحليل ‪HTT‬هو الواردة في‬
‫الجدول‪1‬‬
‫الفصل السادس‬
 ‫الفصل السادس‬
‫الجزء العملي وآلية عمل المشروع‬
‫تتمحور فكرة المشروع عن استقبال موجة صوتية مخزنة بالحاسب‬
‫(وفق صيغة‪ (WAV‬ومن ثم يتم قراءة معلومات هذه الموجة وفق معالجة االشارة‬
‫بالخطوات التالية‪:‬‬
‫تحليل زمني‬
‫تحليل ترددي‬
‫تحليل فورييه‬
‫تحليل مرشح هيلبرت‬
‫ليتم استحصال معلومات ترددية تعبر عن المعلومات الموسيقية بالنغمة والتي‬
‫يمكن اعتبارها اشارة تحكم بالطائرات لتطير على المحاور السينية والعينية لكل‬
‫طائرة اعتبا ار من نقطة البداية للطائرة االشكال باألسفل تحتوي على توضيح لحركة‬
‫الطائرات المعتمدة‪.‬‬
 ‫يبين الشكل التالي واجهة تحليل االشارة والتحكم بالطائرات‪ ،‬من خاللها نستقبل‬
‫الموجة الصوتية بالزر ‪ Load‬ومن خالله سيتم معالجة االشارة فو ار للموجة زمنيا‬
‫وتردديا وفق تحويل فورييه ثم بالزر‪ Analysis‬سيتم فلترة االشارة بمرشح ‪HHT‬‬
‫أي مرشح هيلبرت لتظهر لدينا ‪ 4‬اشارات بخرجه ونأخذ منها فقط ‪ 3‬اشارات والتي‬
‫تكون هي‬
‫و اشارة ‪ x‬و اشارة ‪ y‬و اشارة ‪z‬‬
‫المحور السينات ‪ x‬هي اشارة التحكم بالطائرة على المحور ‪ x‬إشارة‬
‫المحور العينات ‪ y‬هي إشارة التحكم بالطائرة على المحور ‪ y‬واشارة‬
‫المحور الشاقولي ‪ z‬هي اشارة التحكم بالطائرة على المحور ‪ z‬إشارة‬
‫مالحظة‪ :‬إن الطائرات بشكل عام تتحرك بالجو بإحداثيات سينية وعينية وشاقوليه‬
‫وهي البيانات التي تحدد موقع الطائرة‪ ،‬والقيمة الشاقولية للطائرة هي تعبر عن‬
‫ارتفاعها بالجو‪.‬‬
‫وهذه البيانات تقاس باألمتار‪..‬‬
‫أن كل الهدف من عملية معالجة االشارة هنا هي استخالص معلومات االحداثيات‬
‫التي يجب ان نرسلها للطائرات لكي تتحرك وفقها بالجو‪ ،‬وذلك من خالل النغمة‪،‬‬
‫والتي اذا تحركت الطائرات وفق هذه المعلومات ستكون موافقة لعملية التناغم او‬
‫الرقص مع النغمة‪ ،‬مع العلم أنه من حيث المبدأ ان النغمة الموسيقية والتي تعتبر‬
‫هندسيا إشارة لها مطال وتردد ال يمكن استخدامها في عملية التحكم وتتطلب‬
‫معالجة لكي نأخذ اشارات التحكم‪x, y, z‬‬
‫ان االشارة الصوتية هي عبارة عن اشارة زمنية لها مطال وتردد وطور‪ ،‬كما نعرف‬
‫من قبل‪ ،‬وعملية المعالجة تتم وفق هذه الخصائص التي أسلفت بذكرها‪ ،‬ومن هنا‬
‫لكي نبدأ بمعالجة أي إشارة ينبغي ان نعرف التطبيق والهدف من هذه االشارة أو‬
‫الخدمة التي وجب استخدامها فيه‪.‬‬
‫ومن هنا ومن خالل ان الخدمة من إشارتنا الصوتية تكون بالتحكم بالطائرة‪ ،‬تظهر‬
‫لدينا عدة مشاكل وهي‪:‬‬
‫‪-1‬للتحكم بطائرة بالجو نحتاج إلى ثالث إشارات تحكم وليس إشارة تحكم واحدة‪.‬‬
‫وهي اشارات التحكم باإلحداثيات السينية والعينية والشاقولية (بينما اشارة الصوت‬
‫هي اشارة واحدة)‪.‬‬
‫‪-2‬اشارة الصوت لها ترددات تتراوح حسب مجال سمع االذن وهي غير متوافقة مع‬
‫تردد اشارات التحكم الطبيعية للطائرة او اي جسم ميكانيكي الذي يعتبر بطيء‬
‫االستجابة‪.‬‬
‫‪-3‬مطال االشارة الصوتية ال يتوافق مع مطال إشارة التحكم ألنه وببساطة كل‬
‫اشارة صوتية تعتبر غير معروفة المطال وينبغي تحليل مطاله‪.‬‬
‫لذلك بداية ينبغي تحليل اشارة الصوت واظهار معلوماتها‪ :‬وهنا بالصورة التالية تم‬
‫تحليل إشارة الصوت واظهار المعلومات التالية لها‪ ،‬واشارة الصوت التي لدينا‬
‫كمثال هي موضحة باللون االحمر ويظهر عليها انها متقطعة وتردداتها عالية من‬
‫خالل النبضات التي فيها حيث المحور س للمنحني هو الزمن والمحور ع هو‬
‫المطال‪.‬‬

‫المحور س من ‪ 1‬ل ‪ 8‬يعني ان الصوت طوله ‪ 8‬ثوان‬

‫ولتحليل اإلشارة أكثر نضع التحليل الترددي والذي هو موضح بالمنحني الثاني‬
‫ويبين فيه أن مجال الترددات العالية لها قيم كبيرة مقارنة بالترددات المنخفضة‪،‬‬
‫حيث المحور س هو التردد والمحور ع هو المطال الترددي‪.‬‬
 ‫معلومات اإلشارة الصوتية‪:‬‬
‫طبعا هذه المعلومات تنطبق تماما على اشارة الفيديو‪ ،‬المعلومات هي‪:‬‬
‫‪-1‬طول االشارة‪ :‬تعبر عن عدد عينات االشارة‪.‬‬
‫‪-2‬االطارات‪ :‬تعبر عن طول االشارة زمنيا‪ ،‬حيث ‪ 1111‬إطار يساوي الثانية‪.‬‬
‫‪-3‬القيمة العظمى والصغرى‪ :‬أكبر وأصغر قيمة لمطال االشارة‪.‬‬
‫‪-4‬القيمة الوسطى‪ :‬وهي القيمة الوسطى لمطال االشارة‬
‫‪-5‬القيمة الفعلية‪ :‬وهي تسمى احيانا القيمة الحقيقية اضافة للفعلية وتعبر عن‬
‫الجذر التربيعي للقيمة الوسطية لمربعات قيم االشارة زمنيا‪.‬‬

‫وهي موضحة بالصور بالقيمة‪Xrms‬‬

‫‪ -6‬القيمة الديناميكية ‪ :‬مطال االشارة بالديسيبل‬
‫‪ crest factor -7‬وهي نسبة قيمة قمة مطال االشارة على القيمة الفعلية وهي‬
‫موضحة بالصور بالقيمة‪C‬‬
‫‪-8‬زمن الترابط الذاتي‪ :‬الترابط الذاتي هو إجراء رياضي ويعبر عن عملية الطي‬
‫لإلشارة مع نفسها بتأخير زمني والهدف منه ايجاد قيم تشابه بقيم االشارة‪ .‬والتأخير‬
‫الزمني هو زمن الترابط الذاتي‪ .‬وهو كعملية رياضية موضحة بالصور‪Rff.‬‬
 ‫إن عملية ادخال الصوت تتم بالواجهة بالمنطقة الموضحة بالصورة ادناه‪.‬‬
‫وهي عملية سهلة وفقط باألزرار المحددة‬
‫يتم تشغيل المشروع‪.‬‬

‫أول ما يتم تحميل الصوت بزر تحميل )‪ (Load‬سيتم قراءة معلومات الصوت كما‬
‫بينا بالبوست ‪ 3‬وشرحنا المعلومات بالبوست ‪.4‬‬
‫وخالل هذه العملية سيتم رسم ‪ 4‬منحنيات وهي‪:‬‬
‫‪-1‬منحني اإلشارة الصوتية باإلطار الزمني‪.‬‬
‫‪ -2‬منحني اإلشارة الصوتية باالطار الترددي (الطيف الترددي لإلشارة الصوتية)‪.‬‬
‫‪ -3‬منحني الترابط الذاتي لالشارة الصوتية وهو يعبر عن التشابه باالشارة مقابل‬
‫التاخير الزمني‬
‫الترابط الذاتي‪ :‬هو إجراء رياضي ويعبر عن عملية الطي لالشارة مع نفسها بتأخير‬
‫زمني والهدف منه ايجاد قيم تشابه بقيم االشارة‪.‬‬
‫والتأخير الزمني هو زمن الترابط الذاتي وهو كعملية رياضية موضحة بالصور‬
‫‪RFF‬‬
‫يعني بمعنى اخر يساعدنا هذا االجراء الرياضي بإيجاد فيما لو كان هناك تكرار‬
‫بالموسيقى منحني التوزع االحتمالي لالشارة وهو منحني نحدد فيه االحتماالت في‬
‫قيم االشارة‪ ،‬يعني يحدد كل قيمة من قيم االشارة ما هو مقدار تكرارها مع الزمن‬
‫وهكذا من خالله نرسم التوزع لهذه القيم والمحور س هو محور مطاالت االشارة‬
‫والمحور ع هو محور التوزع االحتمالي للمطال‪.‬‬
‫حسب المثال الموضح للصوت المأخوذ نجد ان مطال الصوت يتراوح مابين‬
‫‪ 1.5-‬إلى ‪ 1.5‬وهنا يوجد كثافة صوتية كبيرة من الثانية ‪ 1‬الى الثانية ‪ 3‬وبمجال‬
‫قيم بين ‪ 1.4-‬الى ‪ 1.4‬والشرح محدد بالشكل التالي‪:‬‬
‫مرشح هيلبرت الهدف منه تخفيض التردد لالشارة دون تشويهها وذلك بشكل تصبح‬
‫موائمة لتكون اشارة تحكم‪ ،‬مع العلم ان اشارة التحكم باالجهزة الميكانيكية يجب ان‬
‫تكون مستمرة غير متقطعة وبطيئة اي غير ذات ترددات عالية وقفزات‪ ،‬ألن‬
‫االجهزة الميكانيكية بشكل عام بطيئة جداً‪.‬‬
‫يوضح الشكل المرفق نتيجة تطبيق مرشح هيلبرت بعدة مراحل للحصول على‬
‫اشارة مناسبة للتحكم‪.‬‬

‫كما هو مبين بالشكل نالحظ بالعمود األول من اليسار كيف تم تخفيض التردد‪ ،‬ثم‬
‫وبالعمود الوسط كيف تم خفض اكثر للتردد وباالخير العمود إلى اليمين نجد ان‬
‫االشارات اصبحت افضل ومناسبة أكثر من قبل لنستخدمها‪.‬‬

‫سندرس مجال الطيران‪ ،‬كما رأينا انه حصلنا على ‪ 4‬إشارات ونحن نحتاج للطيران‬
‫‪ 3‬إشارات تحكم ذات تردد منخفض‪ ،‬وهي للتحكم باالحداثيات السينية والعينية‬
‫والشاقولية‬
 ‫يوجد لدينا اربع طائرات وكل منها تتوضع في موقع واحد‬
‫الحل‪:‬‬
‫‪ -1‬سيتم بداية التحكم بكل الطائرات لكي تذهب لموقع محدد بالجو‪.‬‬

‫لذلك يجب ان تبتعد الطائرات عن بعضها البعض بمسافة امان بكل المجاالت‪.‬‬

‫وقد قسمنا مجال الحركة إلى اربعة مربعات وسيكون مركز المربعات هو موقع‬
‫الطائرة االبتدائي‪ ،‬ومجال الحركة للطائرات سيكون ‪11‬متر بالمجال السينات (س)‬
‫و‪ 11‬متر بالمجال العينات (ع) و‪ 1‬متر لالرتفاع (ص) أي مجال الحركة‬
‫االعظمي لكل الطائرات ‪ 21‬متر لكل من السينات والعينات كما هو مبين بالشكل‪.‬‬

‫أي كل طائرة ستتحرك ضمن مكعب ابعاده ‪ 1*11*11‬وهذه المكعبات هي‬

‫ضمن مكعب كبير هو مجال الحركة األعظمي‪.‬‬

‫كما هو مبين بالشكل ‪:‬‬

 ‫‪-2‬هنا بعد ان ابتعدت الطائرات عن بعضها البعض واصبحت بمسافة امان‬
‫مناسبة يمكن اآلن تطبيق اشارات التحكم الثالث (التي هي خرج المرشح هيلبرت)‬
‫‪.‬لكل الطائرات وبالتالي ستكون حركتها موحدة ولكن غير قابلة للتصادم بالجو‬
‫‪-3‬إن إشارات التحكم مناسبة من جهة التردد ولكن قيم مطالها غير مناسبة لذلك‬
‫‪ x‬نجري لها عملية تقييس أي نقوم بتحويل المطال‬
‫لمطال مناسب كإشارة تحكم وهو هنا من ‪ 1‬لل ‪11‬‬
‫(أي بمعنى اخر إذا كانت إشارة المرشح الناتجة تتراوح من ‪ 1-‬الى ‪ 2‬ونحن‬
‫نريدها ان تكون من ‪ 1‬إلى ‪ 11‬نقوم بتنفيذ العملية الرياضية التالية ‪:‬‬
‫‪x= (x+1)*10/3‬‬
‫وهنا ستكون كل االشارات الناتجة من المرشح هيلبرت سليمة ومناسبة للتحكم‬
‫بالطائرات وهي باألصل ناتجة عن إشارة صوت‪ .‬وتمت المعالجة قدر االمكان بأن‬
‫ال تتشوه‬

‫يوضح الشكل ‪ 4‬مناطق للطيران ‪ 1‬و‪ 2‬و‪ 3‬و‪ 4‬وهي ملونة باإلطارات البرتقالي‬
‫واالخضر واالحمر واالزرق بالترتيب‪ ،‬ولكن االطار االصفر هو لالرتفاع‪.‬‬
‫وطبعا هذا الرسم تحليلي لكي يبين كيف تتم عملية الطيران قبل البدء بالمحاكاة‬
‫مرشح هيلبرت‪ :‬مرشح هيلبرت أو ما يسمى أحياناً تحويل هيلبرت هو عبارة عن‬
‫باألعوام ‪ Huang ،1996‬طريقة رياضية تم اقتراحه أول مرة من قبل هانغ‬
‫‪ 1999 ،1998‬وهو يعتبر أكثر فعالة من بقية المرشحات مثل مرشحات ويفليت‬
‫ومرشح أو تحويل فورييه‪ ،‬حيث أنه يستخدم للتوابع او المعطيات ‪Wavelet‬‬
‫الخطية وغير الخطية حتى لو كانت مشوهة‪.‬‬
‫اقترح هانغ عدة طرق وطورها في حساب التحويل وآخرها كان بعام ‪ 1999‬وهو‬
‫)األسرع ونبينه بالصورة المرفقة بالتابع ‪) 1.3‬‬
‫ويتم المحافظة ‪ x‬تشابه البيانات المدخلة ‪ h‬يتم بهذا التحويل توليد بيانات جديدة‬
 ‫على التردد والطور والمطال حسب الصورة المرفقة وله أكثر من تعديل حيث‬
‫يمكننا توليد اكثر من إشارة بالخرج كل مرة وفي كل مرة تكون بطيئة أكثر‬
‫(تردد منخفض)‪.‬‬
‫وتسمى أحيانا االشارة الناتجة بالخرج هارمونيك أي توافقية‬
‫نوضح بالشكل الثاني والثالث المرفق كيف ان االشارة الناتجة بالخرج كل مرة‬
‫)‪ (Envelope‬تصبح اقل تردداً‪ .‬حيث تصبح بالخرج إشارة عبارة عن غالف‬
‫لالشارة الدخلوموضحة باللون االخضر بطريقتين ومن خالل العالقة الرياضية‬
‫يمكن الحصول على أكثر من اشارة خرج ونختار منها حسب التردد‪ .‬الشكل اكثر‬
‫تعبي ار عن الفكرة‪.‬‬
‫الشكل األخير يحتوي على عدة أشكال توضح الفكرة‬
‫حيث نالحظ باالشارة االولى المضغوطة )‪ (c2‬والتي هي إشارة الدخل كيف أنها‬
‫ذات تردد عالي وتحتوي على بيانات بتفاصيل أكبر وكيف أنه تم تطبيق المرشح‬
‫أكثر من مرة للوصول للمنحنيات االخيرة وخصوصا )‪ (c11‬والتي تحتوي على‬
‫شكل أقرب إلشارة الدخل وفيزيائياً هي تشبه غالف للشكل الدخل‪.‬‬
 ‫فكرة عن الطائرات بدون الطيار ذات النوع المروحي (هيلوكبتر) (أو متعددة‬
‫المراوح )‪ -Multirotor‬والتي تأتي تحت تصنيف الطائرات بدون الطيار‬
‫‪(Unmanned Aerial‬وهي عبارة عن هيكل معدني يحتوي على عدة محركات‬
‫تتراوح من ‪ 3‬إلى ‪ 8‬حالياً وتدعى وفقا لذلك‬
‫‪Tricopter , Quadcopter, Hexacopter, Octacopter‬‬
‫وطبعا عدد المراوح بالطائرة يؤمن زيادة بقوة الدفع وزيادة بحركات المناورة‪ ،‬حيث‬
‫كل مروحة تعطي قوة دفع لالسف ترفع الطائرة بالهواء‪ ،‬واغلب األحيان تكون‬
‫المحركات والمراوح من نفس الطراز واالستطاعة وبالتالي قوة الدفع متساوية‪ .‬يبين‬
‫الشكل المرفق النوع المعتمد بالمشروع‪.‬‬
‫يوضح الشكل الدارات او المتحكمات الذي هو المشروع بصدد دراسته تقع في‬
 ‫المنتصف بالصندوق األسود ويظهر لنا أربع محركات متوضعة بشكل هندسي‬
‫مرتب ومتساوية الطول باتجاه المنتصف‪.‬‬
‫إن آلية الحركة تتم كمايلي‪:‬‬
‫‪-1‬عند تشغيل المحركات بسرعات متساوية ستؤدي قوة الدفع الناتجة من المراوح‬
‫جميعا إلى تأمين قوة رفع للطائرة بالهواء شاقوليا‪ ،‬مع انحراف بسيط نتيجة الهواء‬
‫واالضطرابات واالختالف الطفيف بين المحركات‪.‬‬
‫‪-2‬عند تشغيل المحركات بسرعة مختلفة كما يلي ‪ :‬تشغيل أحد المحركات بسرعة‬
‫أعلى من المحركات االخرى ستكون قوة الدفع أعلى بالنسبة لهذا المحرك وسيتشكل‬
‫عزم أكبر نتيجة ان العزم هو القوة بالذراع‪ ،‬حيث أن الذراع هنا هي المسافة‬
‫المتساوية بين كل محرك ومنتصف الطائرة‪.‬‬
‫وهذا العزم سيؤدي إلى جعل الطائرة تميل بزاوية محددة مرتبطة بفرق السرعة بين‬
‫هذا المحرك المحدد وبقية المحركات‪.‬‬
‫من الشكل التالي ننظر للحالة )‪ (c‬نجد أن المروحة المحددة باللون االخضر قوة‬
‫دفعها أكبر نتيجة سرعة اكبر سيؤدي على تدور الطائرة بزاوية‪Theta‬‬
‫طبعا الحالة )‪ (a‬هي التي تعبر عن الرقم ‪ 1‬من آليات الحركة‪.‬‬
‫‪ -3‬الدوران بزاوية ‪ phai‬ينتج عن قوة محرك أخر ولكن يتوضع على محور آخر‬
‫من هيكل الطائرة‪.‬‬
‫‪ -4‬الدوران بزاوية ‪ psai‬وهي تنتج عن التحكم بالمحركات جميعها من خالل‬
‫انقاص وزيادة بالسرعة‪.‬‬
‫إن آلية التحكم بهذه الطائرات تكمن فقط بالتحكم بالمحركات األربعة‪ ،‬من خالل‬
‫التحكم بسرعة دوران المحركات‪.‬‬
‫تتطلب هذه الطائرات تحكم دقيق جدا نتيجة وجود عدة مشاكل فيها‪ ،‬منها اختالف‬
‫مواصفات المحركات وتوزع الوزن حيث نحن نتكلم حسب االفكار الماضية عن قيم‬
‫مثالية‪ ،‬ولكن باالمر الواقع توزع الكتلة والوزن بالطائرة غير مثالي‪ .‬وأخي ار وجود‬
‫اضطرابات الجو من رياح وارض غير مستوية وغيرها من العوامل التي تؤثر على‬
 ‫حركة الطائرة وتولد حركات غير متوقعة وغير مرغوبة والحل يقع على كاهل‬
‫المتحكم الذي يتطلب منه إعادة توليف لنفسه وسرعة باالستجابة‬

‫الشكل الثالث المرفق يوضح الطائرة والمتحكمات األربعة )‪:(C1,C2,C3,C4‬‬

‫إشارات التحكم بالطائرة هي للتحكم بحركات الطائرة االساسية والمشروحة سابقا‬
‫وهي (االرتفاع ونسميه ‪ z‬والدورانات الثالث تيتا وفاي وبساي‬
‫نسمي إشارات التحكم‬
‫)‪uz(k‬‬
‫إشارة التحكم باالرتفاع باللحظة الزمنية‪k‬‬
‫والبقية هي‬
‫)‪uphi(k‬‬
‫إشارة التحكم بالزاوية أو الدوران ‪ phai‬باللحظة‪k‬‬
‫)‪uth(k‬‬
‫إشارة التحكم بالزاوية أو الدوران ‪ theta‬باللحظة‪k‬‬
‫)‪upsi(k‬‬
‫إشارة التحكم بالزاوية أو الدوران ‪ psi‬باللحظة‪k‬‬

‫خرج الطائرة هي‬

‫‪ :x0‬ارتفاع الطائرة‬
‫‪ :x1‬سرعة ارتفاع الطائرة (أي مقدار سرعة الطائرة) بالصعود ‪ x2:‬زاوية الدوران‬
‫تيتا‬
‫‪ :x3‬سرعة بزاوية الدو ارن تيتا‬
‫‪ :x4‬زاوية الدوران فاي‬
‫‪ :x5‬سرعة زاوية الدوران فاي‬
‫‪ :x6‬زاوية الدوران بساي‬
‫‪ :x7‬سرعة زاوية الدوران بساي‬
 ‫نالحظ هنا من خرج الطائرة أننا اخذنا من الطائرة معطيات اثنين وهما المقدار‬
‫نفسه وسرعته وهو أمر مهم بالتحكم ويعطي تحكم دقيق‪.‬‬
‫مثال إذا اردنا ان نتحكم بشيء ما مثل سيارة تتحرك على الطريق‪ ،‬واردنا ان‬
‫نتحكم بموقعها‪ ،‬يعني ان نطلب من السيارة الذهاب إلى الموقع مسافة ‪ 5‬متر‪.‬‬
‫طبعا كل المتحكمات ستؤدي إلى جعل السيارة تذهب إلى الموقع الذي يبعد ‪5‬‬
‫متر‪ ،‬ولكن الموضوع المهم كم الزمن حتى تصل السيارة لهذا الموقع‪ ،‬فبعض‬
‫المتحكمات تجعل السيارة تصل للهدف بعد ساعة وبعض يمكن ان يجعلها تصل‬
‫بعد ‪ 31‬دقيقة واالختالف بينهم هو ان المتحكمات تهتم بشكل عام بالوصول‬
‫للهدف وال تأخذ جميعها سرعة الوصول للهدف‪ .‬وحتى نجعل االمر ممكن يجب‬
‫ان نجعل المتحكم يأخذ من السيارة سرعتها الحالية وان يتحكم ايضا بالسرعة لكي‬
‫يؤمن لنا امكانية الوصول بالسرعة التي نريدها نحن‬
‫هذا االمر نفسه تم تطبيقه بالطائرة حيث جعلنا المتحكمات دقيقة ومرنة بالتحكم‬
‫من خالل أخذ بارامترات القياس وسرعة القياس وبالتالي نأخذ من الطائرة ‪8‬‬
‫متحوالت تندرج من ‪ x0‬الى‪x7‬‬
‫إن االخطاء‪e1, e2, e3, e4‬‬
‫هي االخطاء باالرتفاع وزوايا الدوران‬
‫اآلن أصبح واضحا لدينا المخطط من خالل أننا نحدد االرتفاع وزوايا الحركة‬
‫الدورانية المطلوبة للطائرة وعليه يتم ومن خالل قراءة االرتفاع الحالي لها والزوايا‬
‫الحالية لها ومن خالل المطلوب يتم حساب االخطأء والتي تمرر إلى المتحكمات‬
‫وعليه المتحكمات يقوم بالتحكم للوصول من القيم الحالية إلى القيم الهدف‬
‫وبالسرعة المحددة لكل بارامتر‬
 ‫يبين الشكل نتائج عمل مرشح هيلبرت‪ ،‬وكيف تم تخفيض التردد العالي‪.‬‬

‫في كال الشكلين يظهر تردد الصوت مقابل الزمن‪.‬‬

‫نالحظ بالشكل االعلى كيف ان الصوت يحتوي على ترددات عالية جدا وهي‬
‫واضحة نتيجة اللون االسود القاتم الذي يعبر عن كثافة التردد العالي وذلك مع‬
‫الزمن‪ .‬بينما بالمنحني في االسفل تظهر لدينا قيم منخفضة نسبيا وقد تم تخفيض‬
‫التردد قدر االمكان واليوجد تجاوزات فوق ‪ 2511‬هرتز اال قليل‪ .‬ومن هذه المرحلة‬
‫االولى يتم تكرار تنفيذ المرشح حتى نحصل على النتائج المطلوبه‪.‬‬
 ‫نموذج الطائرة‬
‫يوضح الشكل المرفق نموذج الطائرة من النوع المروحي (كوادكبتر) والمستخدم‬
‫منها ‪ 4‬نماذج بالمشروع‪ ،‬حيث تحتوي على ‪7‬مداخل وهي كالتالي ‪ :‬االحداثيات‬
‫‪X, Y, Z‬وهي احداثيات الطائرة بالجو‪ ،‬وايضا ‪ ACCX, ACCY, ACCZ‬وهو‬
‫تسارع الطائرة على المحاور االحداثية‪ ،‬اي عندما نطلب من الطائرة الذهاب إلى‬
‫احداثيات محددة بالجو ستكون لها سرعة وتسارع بالجو للذهاب للموقع الهدف‪،‬‬
‫والمتحول االخير كمداخل ‪ Yaw‬هو الدوران للطائرة حول محورها الشاقولي‪.‬‬
‫نق ار من النموذج قيم االحداثيات ‪ x, y, z‬وقيم زوايا الوجهة للطائرة فاي ‪ phi‬تيتا‬
‫‪ theta‬وبساي)‪Psi (Yaw‬‬

‫تم تحديد هنا بالمشروع الدخل كمايلي‪:‬‬

‫التسارعات تساوي صفراالحداثيات للطائرة هي خرج مرشح هيلبرت وذلك ضمن‬
‫مقياس غرفة من غرف المنزل وذلك للتحرك‪ ،‬حتى اليتم تجاوز ابعاد تعتبر‬
‫ضخمة‪.‬‬

‫وزاوية الدوران حول المحور الشاقولي تساوي صفر يتم قراءة المخارج للطائرة فقط‬
‫االحداثيات للتاكد انها وصلت للقيم المنشودة‪ ،‬حسب ماهو مطلوب منها‪.‬‬

‫مراحل تشغيل المشروع‬

‫‪-1‬تحميل للصوت وقد اعددت بعض مقاطع صوت قصيرة لكم‪(Load) .‬‬
‫‪-2‬تحليل من خالل تحليل وفلترة للصوت ورسم المنحنيات )‪(Analyze‬‬
‫‪ -3‬تنفيذ تشغيل المحاكاة وستظهر شاشة محاكاة الطائرات‪(Run) .‬‬
 ‫‪ -1‬يتم الحصول على المركبات الترددية من الخوارزمية بتطبيق الخوارزمية عدة‬
‫مرات بشكل مكرر‪ ،‬وبكل مرة تعطينا إشارة ذات تردد أقل‪ .‬جميع االشارات الناتجة‬
‫عن الخوارزمية هي باالساس اجزاء أو مركبات من االشارة االصلية أو يمكن‬
‫القول وليدة عنها ولكن ترددها اقل ومختلفة عن بعضها البعض‪ .‬طبعا نحن‬
‫استخرجنا عدد محدد وليس أربعة اساسا و(لكن ترتيبهم على الشاشة كان أربعة‬
‫أربعة أربعة وانا كنت اوجه حديثي دائما إلى األربعة االخيرة ألنها أهم مالدينا‬
‫بسبب أمر واضح وهي أنها ذات تردد منخفض وقابل ألعتبارهم اشارات تحكم)‪،‬‬
‫نحن استفدنا من اإلشارات الثالثة األخيرة‬
‫=========‬
‫‪ -2‬مجال الطيران للطائرات هو ضمن مربع كبير (الذي هو الشاشة السوداء التي‬
‫رسمتها باالسفل من اليمين )وقمت بتقسيم هذا المربع افتراضيا إلى اربعة مربعات‬
‫والتي هي مجال حركة الطائرات‪ ،‬وجعلت الطائرات تتحرك ضمن مربعاتها كل‬
 ‫طائرة على حدا تفادياً لالصطدام ‪.‬‬
‫السؤال كيف قمنا باالستفادة من اشارة التحكم في تحديد مجال الطيران‪ ،‬يتم ذلك‬
‫بعملية التقييس أي توليد من االشارة الواحدة عدة اشارات بمطاالت مختلفة مزاحة‬
‫عن بعضها البعض لكي توافق مجال الطيران‪.‬‬
‫مثال االشارة التحكم من المرشح ونفترض انها ‪ x‬وهي للتحكم ب السينات وذلك‬
‫للطائرات األربعة لنفترض ان مطالها من ‪ 1‬إلى ‪1‬‬
‫الطائرة االولى تتحرك بمربعها الخاص أو بمجالها الخاص على المحور السينات‬
‫من ‪ 1‬إلى ‪ 11-‬ولذلك تكون إشارة التحكم الخاصة لهذه الطائرة‬
‫‪u1=x*-10‬‬
‫بينما الطائرة الثالثة تتحرك بمربعها الخاص أو بمجالها الخاص على المحور‬
‫السينات من ‪ 1‬إلى ‪ 11‬ولذلك تكون إشارة التحكم الخاصة لهذه الطائرة‬
‫‪u1=x*10‬‬
‫وهكذا بالنسبة للطائرات االخرى وهذا مثال للسينات فقط والعينات أيضا نفس‬
‫األمر‪.‬‬
 ‫المراجع العلميه‬

1. Schmidt M. D. Simulation and Control of A

Quadrotor Unmanned Aerial // Vehicle, 2011,
Lexington-USA, University of Kentucky Master's
Theses, University of Kentucky U Knowledge.

2. Xin X., Yannian L. Control design and analysis for

underactuated robotic systems // Okayama University
Jaban 2014, Springer London. ISBN 978-1-4471-
6251-3.

3. Di Lucia S., Tipaldi G. D., Burgard W. Attitude

Stabilization of an Aerial Manipulator using a
Quaternion-based Back-stepping Approach // IEEE
2015 European Conference, University of Freiburg
Germany, 2-4 Sept. 2015.
4. Sanca A. S., Laura T. L., Cerqueira J. F., Alsina
P. J. Dynamic Modeling With Nonlinear Inputs And
Back stepping Control For A Hexa-rotor Micro-Aerial
Vehicle // Robotics Symposium and Intelligent Robotic
Meeting (LARS)
2010 Latin American.
IEEE ISBN 978-1-4244-8639-7 ,P36-42, 23-28
Oct. 2010.

5. A REVIEW ON HILBERT-HUANG TRANSFORM:

METHOD AND ITS APPLICATIONS
TO GEOPHYSICAL STUDIES
Norden E. Huang1 and Zhaohua Wu2
Received 10 May 2007; accepted 22 October 2007; published 6 June
2008.