Modern artificial intelligence in robotics

[neural networks]

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 1

 What is Artificial Intelligence?
it’s a set of algorithms that can produce results without having to be explicitly
instructed to do so.
(‫) إنها مجموعة من الخوارزميات التي يمكنها تقديم نتائج دون الحاجة إلى اوامر صريحة للقيام بذلك‬

Artificial Intelligence is:

An intelligent entity created by humans. (‫) كيان ذكي انشأه االنسان‬
•Capable of performing tasks intelligently without being explicitly instructed.
(‫) قادر على أداء المهام بذكاء دون اوامر صريحة‬

•Capable of thinking and acting rationally and humanely.

(‫) قادر على التفكير والتصرف بعقالنية وإنسانية‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 2

Artificial Intelligence(AI) is a commonly employed appellation to refer to the field of science aimed at providing
machines with the capacity of performing functions such as logic, reasoning, planning, learning, and perception.
‫الذكاء االصطناعي هو تسمية شائعة االستخدام لإلشارة إلى مجال العلوم الذي يهدف إلى تزويد اآلالت بالقدرة على أداء وظائف مثل المنطق واالستدالل‬
.‫والتخطيط والتعلم واإلدراك‬
AI is symbolic methodologies such as neural networks, fuzzy systems, evolutionary computation and other
computational models started gaining popularity, leading to the term “computational intelligence”.
، ‫الذكاء االصطناعي هو منهجيات رمزية مثل الشبكات العصبية واألنظمة الضبابية والحساب التطوري ونماذج حسابية أخرى بدأت تكتسب شعبية‬
‫مما أدى إلى مصطلح "الذكاء الحسابي‬

Current AI technologies are used in online advertising, driving, aviation, medicine and personal assistance of
image recognition.
‫ والمساعدة الشخصية في التعرف على‬، ‫ والطب‬، ‫ والطيران‬، ‫ والقيادة‬، ‫ُت ستخدم تقنيات الذكاء االصطناعي الحالية في اإلعالن عبر اإلنترنت‬
.‫الصور‬
current AI technologies are limited to very specific applications. One limitation of AI, for example, is the lack
of “common sense”; the ability to judge information beyond its acquired knowledge.
‫ هو االفتقار إلى‬، ‫ على سبيل المثال‬، ‫ أحد قيود الذكاء االصطناعي‬.‫تقتصر تقنيات الذكاء االصطناعي الحالية على تطبيقات محددة للغاية‬
.‫ القدرة على الحكم على المعلومات بما يتجاوز المعرفة المكتسبة‬."‫"الحس السليم‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 3

 Artificial neural network[ ‫] شبكات عصبية صناعية‬
(ANN) or connectionist systems ( ‫ ) انظمة االتصال‬are computing systems inspired by ( ‫ )مستوحاة من‬the
neural networks that constitute brains. Such systems "learn" to perform tasks by considering examples,
generally without being programmed with task-specific rules. For example, in image recognition, they might
learn to identify images that contain cat by analyzing example images that have been manually labeled as "cat" or
"no cat" and using the results to identify cats in other images.

An ANN is based on a collection of connected units or nodes called artificial neurons, which model the
neurons. (‫) التي تشكل نموذًج ا للخاليا العصبية‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 4

In ANN implementations, the "signal" at a connection is a real number, and the output of each neuron is
computed by some non-linear function of the sum of its inputs. The connections are called edges.

Neurons and edges typically have a weight that adjusts as learning proceeds. The weight increases or
decreases the strength of the signal at a connection. Neurons may have a threshold such that a signal is sent
only if the aggregate signal (‫) اإلشارة المجمعة‬crosses that threshold. Typically, neurons are aggregated (‫) تجمع‬into
layers. Different layers may perform different transformations on their inputs. Signals travel from the first layer
(the input layer), to the last layer (the output layer), possibly after traversing the layers multiple times.

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 5

The original goal of the ANN approach was to solve problems in the same way that a human brain
would. But over time, attention moved to performing specific tasks. ‫ تحول االنتباه إلى أداء مهام‬، ‫لكن بمرور الوقت‬
‫محددة‬
ANNs have been used on a variety of tasks, including computer vision, speech recognition,
machine translation, social network filtering, playing board and video games, medical diagnosis, and
even in activities that have traditionally been considered as reserved to humans, like painting.
(‫ مثل الرسم‬، ‫) وحتى في األنشطة التي اعُت برت تقليدًيا محجوزة لإلنسان‬

Dynamic programming coupled with ANNs (giving neurodynamic programming) has been applied to
problems such as those involved in vehicle routing (‫) توجيه السيارة‬, video games,
natural resource management(‫ ) إدارة الموارد الطبيعية‬and medicine because of ANNs ability to mitigate
(‫ ) تخفيف‬losses of accuracy even when reducing the discretization grid density (‫ ) كثافة الشبكة التقديرية‬for
numerically approximating the solution of control problems (‫) لتقريب حل مشاكل التحكم عددًيا‬.

And Tasks that fall within the paradigm (model) of reinforcement learning are control problems,
games and other sequential decision making tasks
(‫) والمهام التي تقع ضمن نموذج التعلم المعزز هي مشاكل التحكم واأللعاب وغيرها من مهام صنع القرار المتعاقبة‬.

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 6

‫تحديد الروبوتات والتقاطعات‬
‫باستخدام التعلم اآللي‬

‫‪1/8/2024‬‬ ‫‪Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin‬‬ ‫‪7‬‬

NOTE

Dynamic programming is both a mathematical optimization method and a computer programming method has
found applications in numerous fields (‫البرمجة الديناميكية هي طريقة تحسين رياضية وطريقة برمجة الكمبيوتر وقد وجدت تطبيقات‬
‫في العديد من المجاالت‬.).

Reinforcement learning (RL) is an area of machine learning concerned with how software agents ought to take
actions in an environment in order to maximize the notion of cumulative reward. Reinforcement learning is one
of three basic machine learning paradigms, alongside supervised learning and unsupervised learning
(‫التعلم المعزز هو مجال من مجاالت التعلم اآللي يهتم بكيفية قيام وكالء البرمجيات باتخاذ إجراءات في بيئة ما من أجل تعظيم فكرة المكافأة‬
‫ جنًبا إلى جنب مع التعلم الخاضع لإلشراف والتعلم غير الخاضع لإلشراف‬، ‫ التعلم المعزز هو واحد من ثالثة نماذج أساسية للتعلم اآللي‬.‫)التراكمية‬
Computer vision is an interdisciplinary scientific field (‫ )مجال علمي متعدد التخصصات‬that deals with how computers
can gain high-level understanding from digital images or videos. From the perspective
of engineering, it seeks to understand and automate tasks that the human visual system can do.
(‫ يسعى إلى فهم وأتمتة المهام التي يمكن أن يقوم بها النظام البصري البشري‬، ‫) من منظور الهندسة‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 8

Self learning[1]

Self learning in neural networks was introduced in 1982 along with a neural network capable of self-
learning named Crossbar Adaptive Array (CAA).
(‫ جنًبا إلى جنب مع شبكة عصبية قادرة على التعلم الذاتي تسمى‬1982 ‫تم تقديم التعلم الذاتي في الشبكات العصبية في عام‬
Crossbar Adaptive array (CAA) )

CAA is a system with only one input, situations, and only one output of action (or behavior) . It has
neither external advice input nor external reinforcement input from the environment. The CAA
computes, in a crossbar fashion, both decisions about actions and emotions (feelings) about
encountered situations.
‫ كًال من القرارات المتعلقة‬، ‫ بطريقة العارضة‬، CAA ‫ يحسب‬.‫ليس لديها مدخالت مشورة خارجية وال مدخالت تعزيز خارجية من البيئة‬
.‫باألفعال والعواطف (المشاعر) حول المواقف التي تتم مواجهتها‬

The system is driven by the interaction between cognition (‫) معرفة‬and emotion. Given memory
matrix the crossbar self learning algorithm in each iteration performs the computation.

‫ تقوم خوارزمية التعلم الذاتي عبر العارضة في كل تكرار بإجراء‬، ‫ بالنظر إلى مصفوفة الذاكرة‬.‫النظام مقاد بالتفاعل بين اإلدراك والعاطفة‬
‫الحساب‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 9

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 10
Applications of ANN

Because of their ability to reproduce and model nonlinear processes, Artificial neural networks have
found applications in many disciplines.
Application areas include
1- system identification and control (vehicle control, trajectory prediction, process control,
natural resource management)
2- quantum chemistry
3-pattern recognition (radar systems, face identification, signal classification, 3D reconstruction,
object recognition and more)
4-sequence recognition (gesture, speech, handwritten and printed text recognition)
5-medical diagnosis
6-finance (e.g. automated trading systems)
7- data mining (‫) بيانات التعدين‬
8- visualization (‫) التصور‬
9-machine translation (‫)الترجمة اآللية‬
10-social network filtering
11-general game playing

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 11

ROBOTICS AND AI[2]
Building on the advances made in mechatronics, electrical engineering and computing, robotics is
developing increasingly sophisticated sensorimotor functions that give machines the ability to adapt to
their ever-changing environment.
‫ تعمل الروبوتات على تطوير وظائف حساسة متطورة بشكل‬، ‫(بناًء على التقدم المحرز في الميكاترونكس والهندسة الكهربائية والحوسبة‬
)‫متزايد تمنح اآلالت القدرة على التكيف مع بيئتها المتغيرة باستمرار‬
Until now, the system of industrial production was organized around the machine; it is calibrated
according to its environment and tolerated minimal variations.
(‫ تتم معايرتها وفًق ا لبيئتها وتتحمل الحد األدنى من االختالفات‬.‫حتى اآلن كان نظام اإلنتاج الصناعي منظًما حول اآللة‬. )

Today, it can be integrated more easily into an existing environment

(‫ يمكن دمجها بسهولة أكبر في البيئة الحالية‬، ‫) اليوم‬.
The autonomy (‫ ) استقاللية‬of a robot in an environment can be subdivided into perceiving, planning and
execution (manipulating, navigating, collaborating- ‫) التعاون‬.

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 12

The main idea of converging AI and Robotics is to try to optimize its level of autonomy through
learning.
(‫)الفكرة الرئيسية لتقارب الذكاء االصطناعي والروبوتات هي محاولة تحسين مستوى استقالليتها من خالل التعلم‬
This level of intelligence can be measured as the capacity of predicting the future, either in planning a
task, or in interacting (either by manipulating or navigating) with the world.
‫ أو في التفاعل (إما عن طريق‬، ‫ إما في التخطيط لمهمة‬، ‫يمكن قياس هذا المستوى من الذكاء على أنه القدرة على التنبؤ بالمستقبل‬
‫ المعالجة الميكانيكية أو المالحة) مع عالم الرابط‬.
Robots with intelligence have been attempted many times. Although creating a system exhibiting human-
like intelligence remains elusive.
‫ على الرغم من أن إنشاء نظام ُيظهر ذكاًء شبيًها بالبشر ال يزال بعيد المنال‬.‫تمت محاولة استخدام الروبوتات الذكية عدة مرات‬

robots that can perform specialized autonomous tasks, such as driving a vehicle , flying in natural and
man-made environments, swimming , pick up objects and put them down do exist today.
، ‫ والسباحة‬، ‫ والطيران في بيئات طبيعية ومن صنع اإلنسان‬، ‫ مثل قيادة السيارة‬، ‫الروبوتات التي يمكنها أداء مهام مستقلة متخصصة‬
‫ موجودة اليوم‬، ‫والتقاط األشياء ووضعها في األسفل‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 13

Another important application of AI in robotics is for the task of perception[3].

.Robots can sense the environment by means of integrated sensors or computer vision.
.Perception is not only important for planning but also for creating an artificial sense of self-awareness in
the robot. This permits supporting interactions with the robot with other entities in the same environment.

This discipline is known as social robotics. It covers two broad domains:

human-robot interactions (HCI) and cognitive robotics.

The vision of HCI is to improve the robotic perception of humans such as in understanding activities ,
emotions , non-verbal communications and in being able to navigate an environment along with humans .

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 14

The field of cognitive robotics focuses on providing robots with the autonomous capacity of learning and
acquiring knowledge from sophisticated levels of perception based on imitation and experience.

‫يركز مجال الروبوتات المعرفية على تزويد الروبوتات بقدرة مستقلة على التعلم واكتساب المعرفة من مستويات متطورة من اإلدراك القائم على‬
‫التقليد والخبرة‬.

In cognitive robotics, there are also models that incorporate motivation and curiosity to improve the quality
and speed of knowledge acquisition through learning.
‫ هناك أيًض ا نماذج تتضمن الدافع والفضول لتحسين جودة وسرعة اكتساب المعرفة من خالل التعلم‬، ‫في الروبوتات المعرفية‬.

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 15

IMPACT OF MACHINE VISION

Machine vision integrates image capture systems with computer vision algorithms to provide automatic
inspection and robot guidance.
‫تدمج رؤية الماكينة أنظمة التقاط الصور مع خوارزميات رؤية الكمبيوتر لتوفير الفحص التلقائي وتوجيه الروبوت‬

Although it is inspired by the human vision system, based on the extraction of information from two-dimensional
images, machine vision systems are not restricted to 2D visible light. Optical sensors include single beam lasers
to 3D high definition Light Detection And Ranging (LiDAR) systems, also known as laser scanning 2D or 3D sonar
sensors and one or multiple 2D camera systems.

‫ بناًء على استخراج‬، ‫على الرغم من أنها مستوحاة من نظام الرؤية البشرية‬
‫ فإن أنظمة رؤية االلة ال تقتصر على الضوء‬، ‫المعلومات من الصور ثنائية األبعاد‬
‫ تشتمل المستشعرات الضوئية على أشعة ليزر أحادية الشعاع‬.‫المرئي ثنائي األبعاد‬
‫ألنظمة الكشف ثالثي االبعاد عالي الدقة وانظمة المدى المعروفة أيًضا باسم‬
‫مستشعرات السونار ثنائية األبعاد أو ثالثية األبعاد للمسح بالليزر وأنظمة كاميرا‬
.‫ثنائية األبعاد أو متعددة‬

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 16

References :

[1] Artificial Intelligence and Robotics Javier Andreu Perez, Fani Deligianni, Daniele Ravi
and Guang-Zhong Yang ( www.ukras.org)
[2] Artificial Neural Network based Mobile Robot Navigation István Engedy DOI:
10.1109/WISP.2009.5286557 · Source: IEEE Xplore
[3] Artificial Intelligence & Robotics – Synthetic Brain in ActionYuvraj Kumar DOI:
10.13140/RG.2.2.29215.41129 Source: IEEE Xplore
[4] for definitions in notes we use https://en.wikipedia.org/

1/8/2024 Prepared by Prof.Dr.Eng. Mahdi alshamasin 17