Professional Documents
Culture Documents
(записки)
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Записки
на
Студент: ………………………………………………………………….
~1~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
СЪДЪРЖАНИЕ
№ Тема Стр
Част 1 - „Електрообзавеждане на автоматизирани и роботизирани устройства“
1. Основни проблеми. Методи и средства за автоматизиране на дискретното
машиностроително производство…………………………………………… 4
2. Програмно управление на ММ. Начини на задаване на програмата.
Структура на програмата. Основни команди при програмирането………. 5
3. Машини с ЦПУ. Съставни части, елементи и възли………………………. 7
4. ЦПУ. Блок схема на управлението…………………………………………. 9
5. Съгласуваща част на машини с ЦПУ. Видове. Програмируеми
контролери. Машинни данни………………………………………………… 11
6. Измервателни системи. Принцип на действие. Видове……………………. 12
7. Подавателни и главни задвижвания. Регулатор на „Held e Rossi“……….. 13
8. Елемент на база използвана в ММ с ЦПУ. Основни интегрални схеми…. 15
9. Обработващ център Mauser 50NC с управление Sinumeric………………. 17
10. Организация на работата на машина с ЦПУ. Технологично звено.
Сервизна дейност………………......................................................................... 19
11. Развитие на робототехниката, необходимост и икономическа изгода от
внедряването на роботите……………………………………………………. 19
12. Общи сведения и класификация на роботите……………………................. 22
13. Конструктивни схеми и технически характеристики на роботите………… 26
14. Задвижвания на роботите. Хидравлически задвижвания…………………. 29
15. Пневматически и електромеханически задвижвания……………………… 32
Част 2 - „Приложни компютърни методи за електроинженери”
1. Приложение на числени методи и проблеми при реализацията им.
Необходимост от изучаване на числени методи…………………………….. 35
2. Приближаване на функции – формулировка на задачата…………………. 43
3. Числено интегриране – формулировка на задачата……………………….. 45
4. Числено решаване на диференциални уравнения – формулировка на
задачата ……………………………………………………………………….. 47
5. Метод на крайните елементи………………………………………................ 49
6. Технико-икономически параметри на проект за енергийна ефективност ... 51
7. Показатели за икономически анализ и оценка на проекти за енергийна
ефективност……………………………………………………………………. 55
8. Вероятносно-статистическо моделиране. Метод Монте Карло Ray tracing.
Начини за повишаване на ефективността на метод………………………… 57
9. Компютърно моделиране на енергиен обмен. Приложение на метода
„Radiosity“. Полусферичен и полукубичен модел…………………………. 62
10. Технико-икономически параметри за енергийна ефективност……………. 65
11. Показатели за икономически анализ и оценка на проекти за енергийна
ефективност…………………………………………………………………….. 68
~2~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
ЧАСТ 1
ЕЛЕКТРООБЗАВЕЖДАНЕ НА
АВТОМАТИЗИРАНИ И
РОБОТИЗИРАНИ УСТРОЙСТВА
~3~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
I. Условия за автоматизиране:
1. Да съществуват автоматизирани машини или такива с възможност
за пригаждане към ЦПУ;
2. Да съществуват спомагателни автоматизирани устройства (роботи).
~4~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
където:
1) номер на изречението;
2) тип на командата;
3) координата Х на крайната точка, [mm].
~5~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
2. Спомагателни команди:
М00 – програмен стоп;
М01 – стоп по избор;
М02 – крой на програмата;
М03 – въртене на дясно гледано от върха на инструмента;
М04 – въртене на ляво гледано от върха на инструмента;
М05 – стоп на спиндела;
М06 – смяна на инструмента;
М08 – пускане на охлаждане;
М30 – край на програмата с връщане в начално състояние.
~6~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
3. Команди за скорост:
Свързани са със подавателните движения:
F _ _ _ _ – линейна скорост, [mm/min]
4. Команди за оборотите:
Свързани са със главното движение:
S _ _ _ _ – стойност на оборотите за минута
5. Команди за инструментите:
Т _ _ – номер на инструмента
V. Перфокарти и перфоленти:
Съществуват два вида кодове:
1. EIA (американски):
Наречен е нечетен код тъй като 6 канала носят информация, а
седмият е синхронизиращ.
2. ISO (европейски):
Наречен е четен код т.е. във всеки ред имаме четен брой дупки. 7
канала носят информация, а осмият е за синхронизация.
I. Блокова схема:
ЦПУ Съгласуваща част MM
Фиг. 3.1
В ЦПУ се въвежда информация, извършват се изчисления и се
издават команди за различните обработки. Тъй като сигналите от
ЦПУ не са относително силни за директно подаване в схемата е
необходима съгласуваща част.
~8~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
I. Определение:
Съвкупност от хардуер и софтуер за приемане от входящ приемен
носител на цифрова информация от обработвания детайл,
предаването и, преобразуването и управление на действието на
изпълнителните органи на машината.
~9~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
V. Блок – схема:
Пулт за
присъединяване
на оператора ПУЛТ ЗА ВЪВЕЖДАНЕ ПУЛТ ЗА УПРАВЛЕНИЕ
ЧЕТЕЦ ДИСПЛЕЙ
НА ДАННИ НА МАШИНАТА
ЕИМ за обслужване
Допустими устройства за
ЗУ, RAM, PROM Управление на четеца Управление на дисплея КОНТРОЛ
програмиране на PROM
BUS на ЕИМ
ПЛАВНА
ЕИМ
BUS за връзка 1
ЕИМ за управление
РМС
на праместването
Елементи за
ЗУ, CMOS, Управление ЗУ,
връзка между
RAM, PROM на I/0 PROM
сигналите
Фиг. 4.2
където:
BUS – шини;
DAC – ЦАП.
~ 11 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Измервателни системи
Импулсни Аналогови
Фиг. 6.1
I. Измервателни системи:
Дават информация на управлението за изминалия път. Най-често се
монтират на сачмено винтовите двойки или на супорните. Съдържат
подвижна и неподвижна част.
~ 12 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
ТГ
I
n I Управление
Крайно
Регулатори Регулатор на крайно
стъпало М
на обороти на ток стъпало
Фиг. 7.1
където:
NC е цифрово управление.
~ 13 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Хидроагрегат
Фиг. 7.2
IV. Схема на регулатора на Held e Rossi:
1 2 + Ix 3 4 5 6
n регулатор I регулатор Модулатор Крайно
Дросел
на обороти на ток стъпало
- Ix
Изход за наблюдение
и контрол на тока
Тахоконтрол
ТГ
7
Логика
1) 2) 3)
n=0
Фиг. 7.3
където:
1) STY;
2) RS;
3) DISABLE.
~ 14 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 15 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Х1
Х2
Х3 Y
Х16
Фиг. 8.2
~ 16 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Фиг. 9.1
Фиг. 9.2
~ 18 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
I. Развитие на робототехниката:
Думата „робот“ е измислена от чешкия писател К. Чапек и е
образувана от думата „rolota“ [принудителен (робски труд)]. В
неговото творчество роботът е изкуствена машина с човека подобно
поведение, която частично изпълнява функциите на човека при
взаимодействие с окръжаващия свят. (Машина, която умее да работи
и неумее да мисли).
~ 19 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 20 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 21 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
УУ G v
ИУ УУ ИУ
Околна среда
БУП
ИУ
УП Х
Н ЧУ
а) б)
Фиг. 13.1
~ 22 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 23 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 24 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
1) С хидравлично задвижване;
2) С пневматично задвижване;
3) С електромеханично задвижване;
4) С комбинирано задвижване.
8. По номиналната си товароносителност се делят на:
1) Свръх леки – до 1 кг;
2) Леки – от 1 до 10 кг;
3) Средни – от 10 до 200 кг;
4) Тежки – от 200 до 1000 кг.
9. По броят на манипулаторите:
1) С един;
2) С два;
3) С повече манипулатори
4) С разделни задвижвания и управления;
5) С разделни задвижвания и зависими управления;
6) С общи задвижвания.
10. По клас на точност и относителна грешка:
1) По клас на точност но позициониране или възпроизвеждане –
0; 1; 2; 3.
2) По относителна грешка в проценти – 0,01; 0,01 0,05;
0,05 0,1; над 0,1.
11. По тип на изпълнение:
1) Нормално;
2) Прахозащитено;
3) Топлозащитено;
4) Взривобезопасно.
~ 25 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
7
5
6
4
3
2
1
Фиг. 14.1
От фигурата се вижда че ръката на робота притежава 7 степени на
свобода в съчетание с движение на хващача. С които механизма е
способен в много случай да изпълнява функциите на човешка ръка.
~ 26 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 27 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
2. Полезна товароносимост:
Най-голямата стойност на масата на манипулаторния предмет при
която се гарантират експлоатационни характеристика на ПР.
3. Работно пространство:
Пространството в което може да се намира изпълнителното
устройство на ПР при неговото функциониране.
4. Работна зона:
Това е пространството в което може да се намира работния орган
на ПР при неговото функциониране.
5. Грешка на позиционирането на работния орган на ПР:
Това е отклонението на действителното положение на работния
орган от зададеното.
6. Грешка на отработването на траекторията на работния орган
на ПР:
Тук имаме отклонение от действителната траектория на РО от
зададената.
7. Глобално движение на ПР:
Приближаването на ПР извън работната зона определена при
стационарно положение на ПР.
8. Регионално движение на ПР:
Преместванията на изпълнителния орган на ПР във всяка точка на
работното пространство на работа определена от размерите на
звената на работния орган.
9. Локални движения на ПР:
Група движения на промишления робот за ориентиране на
хващача съразмерими с неговите размери.
Линейните скорости на подвижните звена на съвременните роботи
са: 500 1000 nm/s, а при някой 1200 nm/s.
По-малките стойности на скоростите по-често се отнасят за
вертикални премествания.
Големината на ъгловите премествания при хидравлични и
пневматични задвижвания достига от 90 до 180o/s. Ако задвижването
се осъществява от обикновен електродвигател скоростта не
превишава 50o/s. При използване на специални изпълнителни
двигатели скоростта на завъртане може да бъде повишена от 100
120 o/s.
~ 28 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 29 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 30 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 31 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 32 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 33 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
ЧАСТ 2
ПРИЛОЖНИ КОМПЮТЪРНИ
МЕТОДИ ЗА ЕЛЕКТРОИНЖЕНЕРИ
~ 34 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 35 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 36 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Пример:
Нека ако приближената стойност ̂ то следователно грешката
ще бъде равна на:
или:
Ако ̂
| ̂|
~ 38 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 39 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
където:
М – мантиса на числото:
| |
Р – основата на системата;
– порядък.
За числата:
Пример 1:
Нека е даден хипотетичен РС, в която мантиса се представя с четири
десетични цифри, а порядъкът – с една. Да се извършат означените
действия:
~ 40 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
1)
2)
Следователно:
3)
4)
~ 41 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Пример 2:
Даден е РС от Пример 1. Нека А = 10 7, В = и В = . Да се изчисли:
А.(В-2.С) = ?.
0,3333333.100
-
0,3333332.100
0,0000001.100 = 0,1000000.10-6 → x107= 1
~ 42 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 43 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Етапи на проектиране:
Част от процеса на проектиране, включва в себе си формиране на всички
описания на обекта.
Съставните части на етапа на проектиране се наричат проектни процедури.
Проектната процедура е част от етапа, изпълнението на която завършва с
получаване на проектно решение. На всяка проектна процедура
съответства някоя задача от проектирането. По-малките съставни части на
процеса на проектиране, влизащи в съставя на проектните процедури се
наричат проектни операции.
Примери за проектни процедури са оформяне на чертежа на изделието,
избор на типова конструкция за построяване на електродвигателя, а
примери за проектни операции: изчертаване на типово графическо
изображение (зъбно зацепване например), изчертаване на показателите за
ефективност на поредния вариант на построения електродвигател.
~ 44 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 45 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 46 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
√ ∫[ ]
√∑[ ]
3) Равномерно приближение:
| |
[ ]
∫ ∑
maxk Δk →0
където:
~ 47 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
k = 1, 2 …… m
~ 48 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
̃ ∑
~ 49 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 50 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 51 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
X X
Фиг. 6.1
~ 52 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
~ 53 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Фиг. 6.2
~ 54 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Степен на автоматизация:
Нормени решения
2 CAТ
CA
D
CAР
-п
Вариантни решения CAМ
ро
ек
ти
ра
1 1
Индивидуални
не
решения
където:
с щрихи – автоматизирани работи;
с 1 и 2 ръчни работи.
~ 55 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Ste
Rt
Фиг. 7.1
Където: Ste – статор, Rt – ротор.
В общия случай алгоритъмът на метода на крайните елементи е в четири
етапа.
1) Етап – „разбиране“ на зададената област на крайни елементи;
2) Етап – определяне на апроксимиращата функция на всеки елемент;
3) Етап – обединяване на крайните елементи – уравненията им се
обединяват в система уравнения, която се явява модел на търсената
непрекъсната функция;
4) Етап – определяне на вектора на възловите стойности на функциите,
това е най-сложната процедура в метода.
~ 56 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
1) 2) 3)
Фиг. 8.1
където:
Фигура 8.1 – 1): Огледално отражение;
Фигура 8.1 – 2): Дифузно отражение (Radiosity);
Фигура 8.1 – 3): Смесено (реално) отражение.
~ 57 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
където:
– общ светлинен поток на светлинния източник (на лампата).
~ 58 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
ΔA
Фиг. 8.2
~ 59 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Изводът е, че трябва да се
използват голям брой лъчи, за да
се извърши точността (до няколко DE1
милиона). Дисперсия на
DE2
величината – получаване на
стойности за случайна величина
около вярната. Фиг. 8.3
~ 60 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
2) Тегловна схема:
Нейният принцип беше разгледан в основната част на въпроса.
Получава се по-голяма точност за сметка на по-голямо изчислително
време.
3) Разцепване на лъча:
При тази разновидност на метода при попадане на лъч върху
повърхнина той се разцепва на определен брой лъчи, всеки от които се
проследява поотделно. По този начин при всяко отражение нараства
броя на лъчите и от там точността на резултата.
4) Отделяне на детерминирана съставяща:
При този вариант на приложение на метода търсената случайна
величина се разделя на две съставящи. Едната се нарича детерминирана
– тази, която маже лесно и точно да бъде изчислена по класическия
аналитичен метод: например директна съставяща на осветеността на
осветител, към повърхността да се определи аналитично, а на
вероятностна оценка да се подложи само отразената съставяща на
осветеността.
̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
~ 61 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Ei F ij
i.
ΣB
I ij
.Σ B i.
ρi
i
Фиг. 9.1
където:
j = 1 …. N
N – общ брой на всички елементи на които сме разделили
обекта.
Aj
φj
dAj
i Ai r
φi
dAi
Фиг. 9.2
∫ ∫
= (9.3)
– ρiFi1 – ρiFi2 – ρiFii – ρiFin Bi Ei
Метод на полусферата:
Идеята е следната:
j
i
A B
B A
Фиг. 9.3
Метод на полукубът:
Фиг. 9.4
~ 64 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Фиг. 9.5
т.е., че се отразява равномерно във всички посоки. Реалните
отразителни характеристики са от две съставящи – и дифузна, и
огледално.
~ 65 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
където:
– спестена енергия за 1 година, [kWh/год];
– цена на енергията, [лв/kWh];
– разходи за поддръжка, [лв/год].
където:
Пример:
~ 66 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
4. Инфлация – в, [%]:
Инфлацията представлява намаляване на покупвателната стойност на
парите във времето. Определя се чрез изчисление на индекса на
потребителските цени на тъй наречената „потребителска кошница“.
Официалната институция в България е НСИ (Национален статистически
институт – http://www.nsi.bg/index.php )
Пример:
~ 67 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Пример:
г = 5,9 %
n = 4 год.
Bn = 250 000 лв
където:
– инвестиция, [год.];
– годишни икономии.
Преимущество на този показател е лесното му изчисляване.
Съществени недостатъци са:
~ 68 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
B
[лв]
B3 Bi
B1 B2 B4 Bn
0 1 2 3 4 n t, [год]
i
I0
Фиг. 11.1
NPV > 0
B
[лв]
Bi
B1 B2 B3 B4 Bn
t,
I0 [год]
Фиг. 11.2
В1 = В2 = В3 = В4 = Вn = В
~ 69 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
[ ]
( )
n = ? = PO f = B (I0 = 1) PB
където:
f – анюитетен коефициент;
r – реален лихвен коефициент.
~ 70 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
B1 B2 B3 B4
Спестяване Собственик
Заемодател
t, [год]
I0
Дарение
Фиг. 11.4
Пример:
Даден проект за енергийна ефективност има следните технически
показатели:
~ 71 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
Години
Паричен поток
а 1 2 3 4 5
Инвестиция – I0 - 160 000
Заем 60 000
Финансиране Собствени
100 000
пари
Разходи по заем - 29 000 - 26 000 - 23 000
Нетни икономии 60 000 60 000 60 000 60 000 60 000 60 000
Нетен паричен поток - 100 000 31 000 34 000 37 000 60 000 60 000
Паричен поток с
- 100 000 - 69 000 - 35 000 + 2 000 62 000 122 000
натрупване
Сконтов процент 1 0,939 0,882 0,828 0,777 0,730
Сегашна стойност PV - 100 000 29 108 29 976 30 630 46 639 43 793
Сегашна стойност с
- 100 000 - 70 892 - 40 916 - 10 285 + 36 354 80 147
натрупване
Изводи:
При детайлното отчитане на паричния поток се оказва, че нетната
сегашна стойност NPV вместо 89 340 лв на петата година ще е 80 147
лв. срока на изплащане се оказва, че е едва в 4 година. При
необходимост от теглене на банков заем за реализация на проекта е
много важно освен, показателите за икономическа оценка е важно да
бъде построен паричния поток на проекта с отчитане на плана за
изплащане на заема.
~ 72 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
ВЪПРОСНИК
по
~ 73 ~
ЕАРУ & ПКМЕ Хасково 2011
ВЪПРОСНИК
по
~ 74 ~