Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS.

Nguyễn Kim Ánh

CHƯƠNG 1: QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ XỬ LÝ NƯỚC THẢI

1.1. Sơ đồ công nghệ

1.2. Nguyên lý làm việc

Nước thải ở mỗi dây chuyền sản xuất và nguồn nước phát sinh từ hoạt động sinh hoạt của
công nhân được thu gom lại và cho chảy tự nhiên nhờ vào trọng lực qua bộ lọc rác thô. Rác
thải có kích thước lớn gồm: cát đá vụn, gỗ, giấy, giẻ, nylon… sẽ được giữ lại tránh gây ra các
sự cố trong quá trình vận hành ở các công trình sau như làm tắc bơm, đường ống dẫn đảm bảo
an toàn và thuận lợi cho cả hệ thống trong quá trình vận hành. Các rác thải này sẽ được lấy
lên thường xuyên để tránh làm tắc lọc.
1.2.1. Mương lắng cát
a. Định nghĩa
Tại mương lắng cát, tấm lọc rác tinh được lắp đặt nhằm giữ lại các rác thải có kích cỡ nhỏ
hơn để hạn chế tối đa rác thải theo vào ngăn bơm, tăng cường khả năng bảo vệ bơm. Lượng
rác tinh này được vớt lên định kỳ để duy trì tác dụng của tấm lọc rác. Nước thải sau đó được
cho chảy tự nhiên qua bể cân bằng nhờ vào trọng lực.
b. Cấu tạo

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 1

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

Hình 1.1: Mương lắng cát

Cấu tạo của mương lắng cát gồm có:
- Tấm lọc rác thô: dùng để giữ lại các loại rác lớn từ bên ngoài vào để đưa ra nước mịn hơn;
- Tấm lọc rác tinh: dùng để lọc các loại bùn và rác lại nhỏ làm cho chất lượng nước tốt hơn
trước khi đưa vào bơm để bơm vào bể cân bằng;
- Phao đo mức nước: phao này dùng để đo mức nước có trong mương lắng cát.
c. Nguyên lý hoạt động
Ban đầu khi bắt đầu hoạt động thì trong mướng lắng cát sẽ chưa có nước nên làm cho phao
V1_P1 trong bể sẽ hạ thấp xuống làm cho mạch điện trong phao sẽ hở ra, từ đó sẽ đưa tín hiệu
đến van đưa nước vào sẽ mở ra làm cho nước từ ngoài chảy vào bể lắng cát.
Khi nước trong bể đầy thì phao V1_P1 sẽ được đẩy lên làm cho mạch điện trong phao sẽ
đóng lại, tín hiệu này sẽ được đưa tới làm cho van tự động đóng lại không cho nước vô tránh
trường hợp tràng nước ra ngoài.
Tức là:
Phao V1_P1 có nhiệm vụ điều khiển van tự động V1_V1 đưa nước thải vào mương lắng
cát, có một cảm biến đưa tín hiệu Digital 0 hoặc 1; khi tín hiệu ở mức 0 thì van tự động mở,
tín hiệu ở mức 1 thì van tự động đóng; có nghĩa là van sẽ luôn mở cho đến khi nước trong
mương lắng cát dâng lên làm phao V1_P1 nổi lên làm kín mạch dòng điện sinh ra làm van
đóng lại.

1.2.2. Bể cân bằng

a. Định nghĩa
Tại bể cân bằng, một dàn ống sục khí được bố trí dưới đáy với mục đích là khuấy trộn, tại
đây nước thải được trộn lẫn, làm đồng đều các thành phần (BOD, COD, pH, N, P, Nhiệt

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 2

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

độ…). Do tính chất nước thải thay đổi theo từng giờ sản xuất và tùy vào tính chất nước thải
của từng công đoạn nên bể cân bằng rất cần thiết trong việc điều hòa nồng độ và lưu lượng
nước thải, làm giảm kích thước và tạo chế độ làm việc ổn định liên tục cho các công trình
phía sau, tránh sự cố quá tải. Ngoài ra bể cân bằng còn có mục đích là giảm bớt sự dao động
hàm lượng các chất bẩn trong nước thải, làm giảm và ngăn cản lượng nước thải có nồng độ
các chất độc hại cao đi trực tiếp vào các công trình xử lý sinh học.
b. Cấu tạo
Cấu tạo của bể cân bằng gồm có:
- Hai phao để đo mức nước thấp (V2_P2) và mức nước cao (V2_P3) trong bể cân bằng;
- Hai máy bơm nước (V2_B1 và V2_B2) : dùng để bơm nước từ bể cân bằng lên bồn định
lượng;
- Một máy sục khí (V2_MSK1) : máy sục khí có tác dụng là trộn lẫn nước và các loại tạp
chất có trong nước như (BOD, COD, pH, N, P, Nhiệt độ…) để dễ dàng xử lý hơn.

Hình 1.2: Bể cân bằng

c. Nguyên lý hoạt động
Khi nước trong bể lắng cát chảy vào bể cân bằng thì mực nước trong bể cân bằng sẽ được
đo bởi hai phao mức thấp và phao mức cao.
Hai phao V2_P2 và V2_P3 có nhiệm vụ điều khiển máy sục khí V2_MSK1 và máy bơm
V2_B1, V2_B2.
Phao V2_P2 là cảm biến mức thấp. Khi mực nước trong bể cân bằng xuống mức thấp hơn so
với phao V2_P2 thì mạch điện trong phao P2 sẽ hở ra nên không có tín hiệu nào được gửi đi
nên hai máy bơm V2_B1, V2_B2 và máy sục khí V2_MSK1 sẽ không hoạt động. Còn khi

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 3

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

mực nước lên bằng hoặc cao hơn phao V2_P2 thì mạch điện trong phao sẽ đóng lại nên có tín
hiệu Digital từ V2_P2 gửi đi thì khởi động máy bơm V2_B1, nếu mà mực nước đi xuống thì
ngừng bơm. Đồng thời khởi động máy sục khí V2_MSK1, nếu mực nước đi xuống thì ngừng
sục khí. Phao V2_P3 là cảm biến mức cao, khi mực nước trong bể cân bằng thấp hơn phao
V2_P3 thì mạch điện trong phao V2_P3 sẽ hở ra nên sẽ không có tín hiệu gì gửi đi. Còn khi
mực nước trong bể bằng hoặc cao hơn phao V2_P3 thì mạch điện trong phao sẽ kín mạch nên
có tín hiệu Digital từ phao V2_P3 gửi đi thì cả hai bơm V2_B1 và V2_B2 khởi động. Khi
mực nước giảm thì cho V2_B1 ngưng hoạt động và cho V2_B2 hoạt động. Hai máy bơm hoạt
động luân phiên nhau để tăng tuổi thọ của bơm. Không có trường hợp nước tràn vì nước chảy
qua bể cân bằng từ mương lắng cát bằng trọng lực mà V1_P1 đã kiểm soát lượng nước vào.

1.2.3. Bồn định lượng

a. Bồn định lượng: Là nơi điều tiết nước chảy vào chảy vào bể trung hòa, làm cho nước chảy
vào bồn trung hòa không vượt mức cho phép.
b. Cấu tạo của bồn định lượng
Bồn định lượng: có hai ngăn nhằm không để cho nước chảy qua bồn trung hòa quá nhiều,
nước được bơm thừa lên sẽ tự động chảy xuống lại bể cân bằng.
c. Nguyên lý hoạt động của bồn
Từ bể cân bằng nước thải được bơm lên bồn định lượng bởi 1 trong 2 bơm V2_B1 và
V2_B2 rồi cho chảy tự nhiên xuống bể trung hòa. Nếu lượng nước được bơm lên ngăn thứ
nhất bị tràn sang ngăn thứ hai, từ ngăn thứ hai nước thải sẽ tự động chảy về lại bể cân bằng.
1.2.4. Bể trung hòa pH
a. Tổng quan
Là nơi xử lý cân bằng tính axit/bazo trong nước thải, đảm bảo cho độ pH trong nước thải
luôn duy trì ở mước cho phép. Mục đích của bể này dùng để tránh được hiện tượng ăn mòn,
phá hủy vật liệu của hệ thống ống dẫn, công trình thoát nước, cũng như đảm bảo độ pH cho
phép của ngồn nước tiếp nhận như sông, ngòi, ao hồ, nước thải công nghiệp có tính axit.
b. Cấu tạo của bể trung hòa
Gồm các bộ phận chính như sau:

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 4

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

Hình1.3 : Cấu tạo của bể trung hòa pH

- Bồn chứa axit: gồm có 2 máy bơm axit (V3_AX1, V3_AX2), 1 máy khuấy
(V3_MK2), 1 phao đo mức axit có trong bồn (P7_AX).
- Bồn chứa bazo: gồm có 2 máy bơm bazo (V3_BZ1, V3_BZ2), 1 máy khuấy
(V3_MK3), 1 phao đo mức bazo có trong bồn (P8_BZ).
- 1 máy khuấy (V3_MK1): được đặt trong bể trung hoà và có tác dụng khuấy đều khi
cho axit/bazo vào nước thải trong quá trình trung hoà pH.
- Phao để đo mức nước cao (V3_P5) và mức nước thấp trong bể (V3_P4)
- Sensors đo pH: có nhiệm vụ kiểm tra độ pH trong bể.
- 1 van tự động (V3_V4): có nhiệm vụ đưa nước thải đã được trung hoà qua bể lắng.
c. Nguyên lý làm việc
Phao V3_P4(Cảm biến mức thấp) và Phao V3_P5 (Cảm biến mức cao) có nhiệm vụ điều
khiển máy khuấy V3_MK1, bơm V2_B1, V2_B2, và van tự động V3_V4. Khi mực nước
trong bể trung hoà xuống mức thấp hơn so với phao V3_P4 (Cảm biến V3_P4 không tác
động), thì 2 bơm V2_B1 và V2_B2 hoạt động luân phiên bơm nước lên bồn định lượng, rồi
sau đó nước chảy tự nhiên qua bể trung hoà. Và lúc này van V3_V2 ở trạng thái đóng.
Còn khi mực nước lên bằng hoặc cao hơn phao V3_P5 (Cảm biến V3_V2 tác động) thì sẽ
cho ngưng hoạt động 2 bơm V2_B1 và V2_B2. Lúc này ta thực hiện quá trình trung hoà pH.
Phao V3_P5 kết hợp với thiết bị đo pH chuyên dụng với thang đo 14 để điều khiển V3_MK1,
V3_MK2 và V3_MK3 cũng như các bơm AX và BZ.
Khi pH trong nước nhỏ hơn 6,5 thì bơm bazo hoạt động, bơm bazo từ bồn bazo vào bể.
Đồng thời máy khuấy trong bể hoạt động; bazo được bơm cho đến khi pH trong nước đạt mức
cho phép.
Khi pH trong nước lớn hơn 7.5 thì bơm axit hoạt động, bơm axit từ bồn axit vào bể. Đồng
thời máy khuấy trong bể hoạt động; axit được bơm cho tới khi pH trong nước thải đạt mức
cho phép.

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 5

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

Cụ thể như sau:

- Độ pH nhỏ hơn 3.5 thì khởi động V3_BZ1, V3_BZ2 và V3_MK1, V3_MK3
- Độ pH nằm trong khoảng (3.5 ÷ 6.5) thì khởi động V3_BZ1, V3_MK1 và V3_MK3.
- Độ pH nằm trong khoảng (7.5 ÷ 10.5) thì khởi động V3_AX1, V3_MK1 và
V3_MK2.
- Độ pH lớn hơn 10.5 thì khởi động V3_AX1, V3_AX2, V3_MK1 và V3_MK2.
- Độ pH nằm trong khoảng (6.5 ÷ 7.5) thì cho MK1 ngừng hoạt động và mở van
V3_V4.
Nước sau khi xử lý xong sẽ được xả qua bể lắng. Sau khi nước được xả hết qua bể lắng
(Lúc này mực nước sẽ thấp hơn so với phao V3_P4) thì van V3_V2 đóng lại.
1.2.5. Bể lắng
a. Định nghĩa
Bể lắng dùng để tách các tạp chất thô ra khỏi nước thải và lắng diễn ra dưới tác dụng của
trọng lực.
Bể lắng có vai trò loại bỏ các tạp chất dạng huyền phù thô ra khỏi nước. Đồng thời tại đây
một phần cặn lơ lửng có trong nước thải sẽ tách ra và lắng xuống đáy bể. Để tiến hành quá
trình này bể lắng thường được thiết kế theo kiểu ngang hoặc đứng. Chất PAC sẽ được châm
vào với một liều lượng nhất định và được kiểm soát chặt chẽ bằng bơm định lượng hóa chất
để bổ trợ cho quá trình keo tụ các hạt cặn lắng. Các hạt cặn lắng này sẽ kết dính và hình thành
nên những bông cặn có kích thước và khối lượng lớn hơn gấp nhiều lần so với những hạt cặn
lắng ban đầu giúp chúng lắng tốt hơn tạo thành lớp bùn cặn dưới đáy bể lắng. Phần bùn này
sau đó sẽ được bơm ra bể chứa bùn. Phần nước phía trên của bể lắng sẽ được cho chảy tự
nhiên qua bể vi sinh nhờ vào trọng lực.
b. Cấu tạo: Trong đồ án này ta dùng loại bể lắng ngang.

Hình 1.4: Bể lắng ngang

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 6
Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

Bể lắng ngang là bể có hình chữ nhật. có hai hay nhiều ngăn hoạt động đồng thời. Nước
chuyển động từ đầu này đến đầu kia của bể.
Chiều sâu của bể lắng H = (1,5 ÷ 4) m, chiều dài L = (8 ÷ 12) m, chiều rộng B= (3 ÷ 6) m.
Bể lắng ngang có ứng dụng khi lưu lượng nước thải lớn hơn 15.000m3/day. Hiệu quả lắng
60%.
Bể lắng gồm các phần tử:
- 1 cảm biến đo độ đục;
- 1 máy khuấy: có nhiệm vụ khuấy đều khi cho chất PAC vào bể để đẩy nhanh quá
trình lắng.
- 2 cảm biến đo mức bùn có trong bể: 1 cảm biến mức thấp (V4_SB1) và 1 cảm biến
mức cao (V4_SB2)
- 1 máy bơm bùn (V4_BB): có nhiệm vụ bơm bùn trong bể lắng khi mức bùn trong
bể vượt quá mức cho phép
c. Nguyên lý hoạt động
Trong quá trình lắng gián đoạn, các hạt lơ hửng phân bố không đồng đều theo chiều cao
lớp nước thải. Qua một thời gian nào đó, phần trên của thiết bị lắng xuất hiện mức nước trong.
Càng xuống đáy, nồng độ chất lơ lửng càng cao và ngay tại đáy, lớp cặn được tạo thành. Theo
thời gian, chiều cao lớp nước trong và lớp cặn tăng lên. Sau một khoảng thời gian xác định,
trong thiết bị lắng chỉ còn hai lớp nước trong và lớp cặn. Tiếp theo nếu cặn không được lấy ra
thì nó sẽ ép và chiều cao lớp cặn bị giảm. Trong bể lắng liên tục cũng có các vùng tương tự
nhưng chiều cao của chúng không thay đổi trong suốt quá trình.
Ngoài ra, trong bể lắng một hạt chuyển động theo dòng nước có vận tốc v và dưới tác
dụng của trọng lực chuyển động xuống dưới với vận tốc ω Như vậy, bể lắng có thể lắng
những hạt có quỹ đạo của chúng cắt ngang đáy bể trong phạm vi chiều dài của nó.Vận tốc
chuyển động của nước trong bể lắng không lớn hơn 0,01m/s. Thời gian lắng 1-3 giờ.
Thiết bị đo độ đục V4_DDUC tiến hành đo lượng tạp chất cũng như các hạt lơ lửng trong
nước để tham chiếu và tiến hành điều khiển bơm chất PAC để cố định cũng như lắng bùn
xuống đáy bể.
- 0 <độ đục< 100 thì không tác động.
- 100 ≤ độ đục < 500 thì tiến hành khởi động bơm V4_PAC1, V4_MK4 và V4_MK5.
- 500 ≤ độ đục < 1000 độ đục thì tiến hành khởi động bơm V4_PAC1, V4_PAC2,
V4_MK4 và V4_MK5.
2 cảm biến đo mức bùn có nhiệm vụ đo mức bùn có trong bể. Khi lượng bùn trong bể
vượt quá mức cho phép (cảm biến mức cao V4_SB2 tác động) thì tiến hành cho máy bơm bùn

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 7

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

V4_BB hoạt động, hút bùn trong bể lắng sang bể chứa bùn. Khi mức bùn giảm xuống dưới
mức cảm biến mức thấp V4_SB1 tác động thì cho máy bơm bùn V4_BB ngừng hoạt động.
1.2.6. Bể chứa bùn
a. Định nghĩa: Là nơi chứa bùn sau khi lắng và bùn được xử lí sơ cấp bằng cơ chế nén bùn.
b. Cấu tạo

Hình 1.5 : bể chứa bùn.

c. Nguyên lý hoạt động

Bùn vi sinh dư được bơm ra định kỳ và tập trung lại tại bể chứa bùn. Tại đây cùng với thời
gian, bùn vi sinh sẽ bị phân hủy thành nước dơ & xác bùn. Nước dơ sẽ được xử lý theo chu
trình, còn xác bùn cùng với các cặn lắng khác sẽ được hút bỏ bằng xe bồn chuyên dụng, định
kỳ khoảng 6 tháng 1 lần.
1.2.7. Bể vi sinh
a. Tổng quan
Bể vi sinh là bể xử lý các chất thải hữu cơ bằng hoạt động của các vi sinh vật, sử dụng vi
sinh vật để phân hủy chất thải. Các vi sinh vật có thể là vi khuẩn hiếu khí hoặc yếm khí.
b. Cấu tạo của bể vi sinh
Tùy theo khả năng tài chính và diện tích đất mà người ta có thể sử dụng ao hồ có sẵn hoặc
xây dụng các bể nhân tạo xử lý. Đối với bể nhân tạo thường bao gồm các thành phần chính
sau:
- 1 máy sục khí dưới đáy bể (V5_MSK2).
- 1 máy khuấy chìm (V5_MK6).
- 3 phao đo mức nước trong bể vi sinh: V5_P6H, V5_P6M, V5_P6L.

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 8

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

Hình 1.6: bể vi sinh

c. Nguyên lý hoạt động của bể vi sinh
Tổng quan: Tại pha sục khí của bể vi sinh, nước thải được trộn đều với không khí được
cấp từ ngoài vào qua dàn đĩa phân phối khí dưới đáy bể bằng máy sục khí V5_MSK3, hỗn
hợp khí và nước được trộn lẫn với bùn vi sinh nhờ máy khuấy chìm V5_MK6 đồng thời quá
trình xử lý BOD, nitơ, photpho và các chất trong nước thải diễn ra mạnh mẽ. Sau một thời
gian nhất định quá trình chuyển sang pha lắng, tại đây khí được ngừng cung cấp vào bể tạo
môi trường yên tĩnh và với khả năng lắng nhanh dựa vào trọng lực, bùn vi sinh sẽ lắng xuống
đáy bể để lại lớp nước trong phía trên. Lớp nước này sau đó được xả xuống bể khử trùng
thông qua thiết bị thu nước bề mặt có cấu tạo đặc thù.
Hoạt động cụ thể của từng thiết bị:
Phao P6 có nhiệm vụ đo mức nước trong bể để tiến hành điều khiển máy khuấy V5_MK6
và máy sục khí V5_MSK3 cũng như điều khiển thiết bị lấy nước bề mặt;
Phao P6 có 3 mức:
- V5_P6L là cảm biến mức thấp. Khi mực nước tăng (Cảm biến V5_P6L tác động),
thì sẽ khởi động V5_V3, V5_MSK3, V5_MK6. Nếu như mực nước giảm (Cảm biến V5_P5L
ngưng tác động) thì V5_MSK3 và V5_MK6 ngưng hoạt động.
- V5_P6H cảm biến mức cao. Khi mực nước dâng cao nhất (Cảm biến V5_P6H tác
động) thì ta ngừng V5_MK6 cũng như V5_MSK3 và V5_V3 , sau thời gian 5 phút cho nước
trong bể lắng đi thì tiến hành cho thiết bị lấy nước bề mặt V5_BNS hoạt động.
- V5_P6M cảm biến mức trung bình. Khi mực nước ở trong bể xuống dưới mức
trung bình (Cảm biến V5_P6M ngưng tác động), ta cho V5_BNS ngưng hoạt động và cho
V5_MSK3, V5_MK2 và V5_V3 hoạt động trở lại, cung cấp lại nước cho bể vi sinh và tiến
hành chu trình mới.

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 9

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

1.2.8. Bể khử trùng

a. Khái niệm
Bể khử trùng là bể mà nơi đó chúng ta làm giảm lượng vi sinh vật (các vi sinh vật có hại)
có trong nước bằng cách sử dụng các dung dịch hóa học trước khi nước được kiểm tra để thải
ra bên ngoài.
b. Cấu tạo của bể khử trùng
Bể khử trùng thường đơn giản là bể bình thường với hệ thống bơm nước từ công đoạn
trước vào và hệ thống thoát nước ra cùng với các cảm biến đo mức nước và nồng độ các vi
sinh vật trong nước.
Bể được đơn giản với các thiết bị như sau:
- 2 phao đo mức nước thấp và mức nước cao của bể (V6_P7 và V6_P8);
- 1 van tự động (V6_V4);
- Bồn chứa Clo: gồm 1 máy bơm Clo (V6_CLO) và 1 máy khuấy (V6_MK7).

Hình 1.7 bể khử trùng

c. Nguyên lý hoạt động của bể khử trùng
Tổng quan: Tại bể khử trùng nước sau khi xử lý vi sinh vẫn còn chứa một hàm lượng vi
khuẩn nhất định sẽ được hòa trộn với dung dịch nước clorine (nồng độ 6-9 ppm) để khử trùng
trong thời gian 4 phút (chủ yếu là vi khuẩn đường ruột coliform). Cuối cùng nước thải đã xử
lý sẽ chảy ra hệ thống thoát nước chung của khu vực hoặc tập trung vào bể chứa để tái sử
dụng (tưới cây, rửa đường, nuôi cá…).
Hoạt động cụ thể của các thiết bị: tại bể khử trùng nước sẽ được ngâm với clo để diệt một
số vi khuẩn trong thời gian 4 phút. Khi phao V6_P7 không tác động thì tiến hành cho bơm
nước sạch từ bể vi sinh sang bể khử trùng. Khi phao V6_P8 tác động(bể đầy nước) thì cho
ngừng bơm. Sau đó cho tiến hành bơm Clo vào bể khử trùng trong thời gian 1 phút(bơm Clo
V6_CLO và máy khuấy V6_MK7 hoạt động). Sau đó ta ngâm Clo trong bể trong thời gian 4
phút. Sau 4 phút, ta cho mở van V6_V4 để đưa nước qua bể lưu lượng. Khi phao V6_P7

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 10

Đồ án môn học điều khiển logic GVHD: TS. Nguyễn Kim Ánh

ngưng tác động thì đóng van V6_V4 lại và tiến hành bơm nước từ bể lưu vi sinh qua bể khử
trùng và bắt đầu lại một chu trình mới.
1.3. Kết luận:
Chương này giới thiệu tổng quan về sơ đồ công nghệ và nguyên lý hoạt động của hệ thống
nhà máy sử lý nước thải. Trình bày ngắn gọn cách vận hành từng khâu trong hệ thống, từ đó
ta có thể hiểu biết đặc tính và một số điều kiện cần thiết để có thể dựa vào đó mà tính toán lựa
chọn cảm biến cũng như các cơ cấu chấp hành trong chương 2.

SVTH: Nhóm (lớp): Trang 11