Izvještaj LV5 - Opis linearnih sustava u

prostoru stanja

Luka Fajdetić, PE-LV3

Preddiplomski studij elektrotehnike, smjer EE 10.
svibnja 2022.

Tema ove laboratorijske vježbe bio je opis linearnih sustava u prostoru stanja.
U vježbi smo promatrali kako možemo prikazati sustav u prostoru stanja te
modeliranje dinamičkih sustava.

Priprema:

Kreirajte funkciju kao iz primjera te je testirajte korištenjem diferencijalne

jednadžbe iz Zadatka 1. iz pripreme. Definirajte vrijednosti koeficijenata ai i k
kao vektore. Provjerite jeste li ispravno riješili zadatak iz pripreme (usporedite
vrijednosti matrica A, B, C).
Slika 1: Rješenje zadatka 1 iz pripreme (računski)
Slika 2: Rješenje zadatka 1 iz pripreme (pomoću Matlaba)
Možemo vidjeti da se vrijednosti matrica A, B i C dobivene računski te pomoću
Matalba (korištenjem funkcije ode2ss) poklapaju.
Slika 3: Rješenje zadatka 2 iz pripreme (računski)
Slika 4: Rješenje zadatka 2 iz pripreme (pomoću Matlaba)
Možemo vidjeti da se prijenosna funkcija dobivena računski poklapa s
prijenosnom funkcijom dobivenom pomoću Matlaba (korištenjem funkcije
ss2tf)
Slika 5: Jednadžba stanja i izlazna jednadžba u matričnom obliku
b)

Slika 6: Izračunate matrice A,B,C,D za proizvoljne vrijednosti E,R,L

c)

Slika 7: Prikaz u prostoru stanja (pomoću funkcije ss)

d) TO MI FALI

IZVJEŠTAJ
Zadatak 1
Zadatak 3 iz materijala za vježbu (RL krug) riješite pomoću Simulinka. Koristite
State-Space blok kojeg možete pronaći u kategoriji Continuous. Na ulaz
dovedite Step pobudu. Unutar blokova definirajte parametre A,B,C,D kao i
parametre Step pobude. Usporedite dobivene rezultate s rezultatima iz Zadatka
3 materijala za vježbu.

Slika 10: Prikaz blok dijagrama u Simulinku

Slika 11: Prikaz namještenih parametara u bloku Step
Slika 12: Prikaz namještenih parametara u bloku State-Space

Slika 13: Vrijednosti R,E,L zadane u Command Windowu

 Slika 14: Odziv sustava na step pobudu dobiven pomoću Simulinka

Kada usporedimo rezultate odziva sustava na step pobudu dobivenog pomoću

Simulinka s odzivom dobivenim u Matlabu, možemo vidjeti da smo dobili
jednake odzive. Ustaljeno stanje struje na oba grafa iznosi 0,75.