Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

3. Zadatak
Promatra se analiza ravninskog klipnog mehanizma.

l1

l2

Klipni
mehanizam

Slika 3.1 Klipni mehanizam

Kao rubne uvjete postavljamo sljedeu jednadbu:
l 1 sin ( 1 ) +l 2 sin ( 2 )=0
zl 1 cos ( 1 ) +l 2 cos ( 2 )=0

(3.1)
(3.2)

Naknadno zapisujemo Lagrangeovu jednadbu u obliku :

d d
d

=F i + i 1i
'
dt d i d i

( )

imun Svilii

(3.3)

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

Kada se raspiu jednadbe prema izrazu (3.3) dobivamo sljedee izraze:

l 1 cos ( 1 ) 1+l 1 sin ( 1 ) 2

( J 1+m2 l21 ) ''1 +l m c 1 '2' =lm s 1 '2

l2 cos ( 2 ) 1 +l 1 sin ( 2) 2

(3.4)

l m c1 '1' +J 2 '2' =l m s1 '12

m3 z ' ' =F 2

Detaljnije opisano u priloenome kodu rijeenome pomou Wolfram Mathematice 10.0

uporabom NDSolve naredbe, analogne ode funkciji u Matlabu. Na slici je prikazan dijagram
pomaka klizaa u vremenu, gdje je vremenski raspon od 0 do 5 sekundi.

0 .5

0 .4

0 .3

0 .2

Slika 3.3 Translacija klizaa

imun Svilii

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

Takoer napravljena je simulacija u programskome paketu Matlab R2016.b

a
%--------animacija rada mehanizma
l1=18;
l2=31;
%----------koordinate----------A=[0 0]; %nepomicni oslonac
%----------plot
axis(gca,'equal');
axis([-18 31 -18 31]); %granice animacije
K=1; %brzina okretanja
for t=1:500
theta=K*(t/10);
B=l1*[cos(theta) sin(theta)];
alfa=asin(l1*sin(theta)/l2);
C=[(l1*cos(theta)+l2*cos(alfa)) 0];
vratilo=line([A(1) B(1)],[A(2) B(2)]);
klizac=line([B(1) C(1)],[B(2) C(2)]);
B_trajektorija=viscircles([0 0],l1,'LineStyle','--');
A_tocka=viscircles(A,0.1);
B_tocka=viscircles(B,0.1);
C_tocka=viscircles(C,0.1);
pause(0.01);
delete(vratilo);
delete(A_tocka);
delete(B_tocka);
delete(C_tocka);
delete(klizac);

end

Slika 3.3. Matlab kod

imun Svilii

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

Slika 3.5 Prikaz animacije mehanizma

Dinamika je takoer rjeena pomou programskoga paketa MSC Adams.

Slika 3.6. Klipni mehanizam u Adamsu

imun Svilii

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

Slika3.7. Dijagrami pomaka klizaa, brzine klipa i kutnog ubrzanja vratila

imun Svilii

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

Takoer postoji mogunost povezivanja MSC ADMAS programa sa Matlab/Simulink. TA

mogunost postie se pomou MSC ADMAS proirenja nazvanog Control Plant. ovo nam
prua mounost stvaranja Simulink modela iz Adams konfiguracije.

Slika 3.8. ADAMAS Controls Plant Export

Slika 3.9. Simulink model

imun Svilii

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

Slika 3.10. Rezultati dobiveni povezivanjem ADAMS i Matlab programa

imun Svilii

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Raunalna simulacija krutih tijela

imun Svilii