Automatizacija vježbe

Regulacija I
Rješavanje diferencijalnih jednadžbi
primjenom Laplace-ove
transformacije

Nositelj: Red.prof.dr.sc. Zlatan Car

Asistenti: Nikola Anđelić , mag. ing. mech.

Sebastijan Blažević mag.ing.mech., mag.ing.el.
1
 Rješavanje diferencijalne jednadžbe
primjenom Laplace-ove transformacije
- Primjer 1
Zadana je diferencijalna jednadžba. Pronaći odziv
varijable y(t).
6 y  48 y  192 y  u t ; y 0  0; y 0  0; u t   St 

Primjenom Laplace-ove Traženje korijena (polova) karakteristične

transformacije jednadžbe nazivnika:

6Y s s 2  48Y s s  192Y s  
1
 8  82  4  32  8  j8
s s1/ 2  
2 2
 
6 s 2  8s  32 Y s  
1
s Kako se radi o konjugirano kompleksnim
polovima ostavljamo polinom drugog reda
Y s  
1 1
 
u nazivniku.
6 s s 2  8s  32
2
 Primjer 1
Jednadžbu rastavljenu na parcijalne
Rastavljamo na parcijalne razlomke podešavamo prema tablici
razlomke i tražimo koeficijente: Laplace-ovih transformacija
1 1 A Bs  C 1 1 s 8 
  2 Y s  
 
6 s s  8s  32 s s  8s  32
2   2 
192  s s  8s  32 
1
 
 A s 2  8s  32  Bs 2  Cs Y s  
1 1
 
s 8 

6 
192  s s  4  16 
2

1 1
32 A   A  1 1 s4 
Y s  
4
6 192    
2 
1 192  s s  4  4 s  4  4 
2 2 2

A B  0  B  A  
192 Primjenom tabličnih transformacija
dobivamo rješenje u vremenskoj domeni:
8 1
8 A  C  0  C  8 A   
192 24 y t  
1
192
 
1  e 4t cos4t   sin 4t  St 
3
 Primjer 1
Traženje ekstrema odziva:

dy t  1
dt 192
  
4e 4t cos4t   sin 4t   4e  4t  sin 4t   cos4t   0

4e  4t cos4t   sin 4t   4e  4t sin 4t   cos4t   0

cos4t   sin 4t   sin 4t   cos4t   0
2 sin 4t   0
4t  k ; k  0,1,2,3....
Vrijeme prvog maksimuma:

k  1  tm  s  0,78 s
4
4
 Primjer 1
Maksimum odziva iznosi:

y t m   
1
192

1  e  cos   sin  

y t m   
1
192

1  e  
1
192
1  0,0432  0,00543

Postotno nadvišenje iznosi:

y t m   y  
 m ,%  100 %
y  
1
1  0,0432  1
 m ,%  192 192 100 %  4,32 %
1
192 5
Primjer 1

6
 Rješavanje diferencijalne jednadžbe
primjenom Laplace-ove transformacije
- Primjer 2
Zadana je diferencijalna jednadžba. Pronaći odziv
varijable y(t).
4 y  16 y  12 y  u t ; y 0  0; y 0  0; u t   St 

Primjenom Laplace-ove Traženje korijena (polova) karakteristične

transformacije: jednadžbe nazivnika:

4Y s s 2  16Y s s  12Y s  
1  4  42  4  3  4  2  1
s s1/ 2   
2 2 3
 
4 s 2  4s  3 Y s  
1
s Kako se radi o realnim polovima
rastavljamo polinom drugog reda na dva
Y s  
1 1
 
polinoma prvog reda u nazivniku.
4 s s 2  4s  3
7
 Primjer 2
Rastavljamo na parcijalne Ako od gornje jednadžbe oduzmemo
razlomke i tražimo koeficijente: donju dobivamo preostale koeficijente B
i C:
1 1 A B C
  
4 ss  1s  3 s s  1 s  3
4 1
3B  B  C  C   
12 12
1
4
    
 A s 2  4s  3  B s 2  3s  C s 2  s  3
2B    
1
12 4
1 1
3A   A  1
4 12 B
8
4 A  3B  C  0
1 1 1 23 1
A B C  0 C  B   
12 12 8 24 24
4 1
3B  C    
12 3
1
BC  
12 8
 Primjer 2
Sa izračunatim koeficijentima
dobivamo Y(s) rastavljen na
parcijalne razlomke:

1 2 3 1 
Y s      
24  s s  1 s  3 

Primjenom tabličnih
transformacija dobivamo
rješenje u vremenskoj domeni:

y t  
1
24
 
2  3e t  e 3t St 

9
 Rješavanje diferencijalne jednadžbe
primjenom Laplace-ove transformacije
Primjer 3
Zadana je diferencijalna jednadžba. Pronaći odziv
varijable y(t).
2 y  4 y  2 y  u t ; y 0  0; y 0  0; u t   St 

Primjenom Laplace-ove Traženje korijena (polova) karakteristične

transformacije: jednadžbe nazivnika:

2Y s s 2  4Y s s  2Y s    2  2 2  4 1  2  1
1
s s1/ 2   
2 2 1
 
2 s 2  2s  1 Y s  
1
s
Y s  
1 1

2 s s 2  2s  1  10
 Primjer 3
Rastavljamo na parcijalne
Sa izračunatim koeficijentima
razlomke i tražimo koeficijente:
dobivamo Y(s) rastavljen na
1 1 A B C parcijalne razlomke:
  
2 ss  1 s s  1 s  12
2
11 1 1 
Y s      
2 
1
   
 A s 2  2s  1  B s 2  s  Cs 2  s s  1 s  1 
2
1 Primjenom tabličnih
A transformacija dobivamo
2 rješenje u vremenskoj domeni:
2A  B  C  0

 
1
y t   1  e t  te t St 
A B  0  B  A   1
2 2
1 1
C  2 A  B  1   
2 2
11
Primjer 3

12
 Rješavanje diferencijalne jednadžbe
primjenom Laplace-ove transformacije
Primjer 4: Zadana je diferencijalna jednadžba. Pronaći
odziv varijable y(t).
8 y  32 y  u t ; y 0  0; y 0  0; u t   St 

A Bs  C C 0
8Y s s  32Y s  
1 1 1
  2
2

s  
8 s s 4 s s 4
2

 
8s 2  32 Y s  
1 1
 
 A s 2  4  Bs 2  Cs Y s  
1 1

s 
s 8  
32  s s  4 
2

Y s  
1 1 1

s 8s 2  32  4A   A 
8 32 y t   1  cos2t St 
1
32
Y s  
1 1 1
A B  0  B  A  
8 s s2  4   32 13
 Rješavanje diferencijalne jednadžbe
primjenom Laplace-ove transformacije
Primjer 4

14
Literatura:
• Matika D., Brnobić D.: "Osnove regulacijske tehnike“,
Tehnički fakultet, Rijeka, 2004.
• Kuljača LJ.: "Automatsko upravljanje sistemima : analiza
linearnih sistema“, Školska knjiga, Zagreb, 1985.
• Perić N.: "Automatsko upravljanje, predavanja“, Fakultet
elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2005.
• Perić N., Petrović I., Vašak M.: "Procesna automatizacija", s
Interneta,
https://www.fer.unizg.hr/_download/repository/Skripta_Pr
oaut_veljaca_2013.pdf
• Tablica Laplaceovih transformacija, s interneta,
http://tutorial.math.lamar.edu/pdf/Laplace_Table.pdf

15