1) Hãy nêu những ưu điểm và khó khăn khi xây dựng hệ thống mô phỏng.

Ưu điểm:
- Tiết kiệm thời gian, chi phí, có thể thực hiện nhiều lần, tránh được những
trường hợp rủi ro, nguy hiểm trong điều kiện thực, giảm tác động xấu tới môi
trường,.. thậm chí có thể làm được cái không thể làm trong điều kiện thực.
- Mang tới khả năng nghiên cứu về những hệ thống phức tạp với những yếu tố
ngẫu nhiên của sự vật hiện tượng.
- Đánh giá đặc tính của một hệ thống làm việc trong những điều kiện mang tính
chất dự kiến ngay cả khi hệ thống còn đang trong giai đoạn thiết kế, thi công,
khảo sát, hệ thống chưa tồn tại.
- Hiểu được quá trình vận hành của hệ thống và xác định được những điểm thắt
nút của hệ thống
- So sánh và đánh giá được những phương án khác nhau của hệ thống, qua đó
nghiên cứu giải pháp mới cho hệ thống.
- Linh hoạt, hiệu quả trong nghiên cứu thử nghiệm, phân tích, dự đoán, huấn
luyện và đào tạo.
Khó khăn:
- Nhiều bài toán có quá nhiều tham số; khó kiểm chứng tính chính xác so với
thực tế, khó mô phỏng các yếu tố XH
- Đòi hỏi công cụ có giá trị cao, đắt tiền; đòi hỏi huấn luyện đắc biệt.
- Lượng dữ liệu sản sinh ra lớn khác nhau đối với những dữ liệu
2) Ứng dụng mô phỏng trong quân sự cho phép thực hiện những công việc
chính nào mà em biết.
Ứng dụng:
- Mô phỏng người, vũ khím trang bị, phương tiện quân sự
- Xây dựng linh hoạt các kịch bản huấn luyện và diễn tập
- Hỗ trợ phân tích chiến thuật, khả năng truyền thông, hiệp đồng tác chiến
- Hỗ trợ quyết định phương án tác chiến tối ưu,
- Mô phonge kỹ thuật chiến đấu bộ binh, sử dụng vũ khí, trang bị; chiến thuật
phân đội tăng thiết giáp, không quân, hải quân.
3) Hãy vẽ mô hình hệ thống huấn luyện hiện nay sử dụng công cụ mô
phỏng.
4) Em hiểu thế nào là hệ thống mô phỏng thực tại ảo?
Thực tế ảo là một hệ thống giao diện cấp cao giữa người sử dụng và máy tính.
Hệ thống này mô phỏng các sự vật và hiện tượng theo thời gian thực và tương
tác với người sử dụng qua tổng hợp các kênh cảm giác.
Một hệ thống VR có 3 đặc tính chính: tương tác, đắm chìm, tưởng tượng
Một hệ thống VR tổng quát bao gồm 5 thành phần: phần mềm, phần cứng, mạng
liên kết, người dùng và các ứng dụng.
- Phần cứng:
+ Máy tính với cấu hình đồ họa mạnh.
+ Các thiết bị đầu vào: bộ dò vị trí để xác định vị trí quan sát, bộ giao diện định
vị để di chuyển vị trí người sử dụng, bộ giao diện cử chỉ (găng tay dữ liệu) để
điều khiển đối tượng
+ Các thiết bị đầu ra: màn hình, loa, bộ phản hồi cảm giác (găng tay), bộ phản
hồi xung lực.
- Phần mềm: là linh hồn của VR. Về nguyên tắc có thể dùng bất cứ ngôn ngữ lập
trình hay phần mềm đồ họa nào để mô hình hóa và mô phỏng các đối tượng của
VR. Phần mềm của bất kỳ VR nào cũng phải đảm bảo 2 công dụng chính: tạo
hình và mô phỏng.Các đối tượng của VR được mô hình hóa nhờ chính phần
mềm này chuyển sang từ các mô hình 3D. Sau đó phần mềm VR phải có khả
năng mô phỏng động học, động lực học và mô phỏng ứng xử của đối tượng.
- Bộ giả lập thực tại: bao gồm hệ thống máy tính, phần cứng ngoiaj vi, thiết bị
đồ họa và các thiết bị đa phương tiện cung cấp cho bộ tác động những thông tin
giác quan cần thiết được xem là trái tim của hệ thống thực tế ảo
5) Mô phỏng phân tán là gì? Vì sao cần phải xây dựng hệ thống mô phỏng
phân tán.
MPPT là hệ thống mô phỏng tích hợp được kết nối tạo nên từ nhiều hệ mô
phỏng ban đầu, cho phép tạo ra không gian ao chung (không gian, địa hình, kịch
bản, tương tác,..)
Vì:
Kết nối các hệ thống mô phỏng là nhu cầu tất yếu:
+ giải quyết các bài toán lớn: huấn luyện chiến thuật binh chủng hợp thành, diễn
tập bằng mô phỏng
+ Tiết kiệm đầu tư: giữ nguyên chức năng các hệ mô phỏng huấn luện về kỹ
năng; bổ sung thêm khả năng kết nối để huấn luyện về chiến thuật; không cần
mặt bằng xây dựng lớn
6) Phân biệt khái niệm mô hình và mô phỏng.
Mô hình được định nghĩa là đặc trưng của một số hoặc tất cả các thuộc tính của
thiết bị, hệ thống hoặc đối tượng. Có 3 lớp cơ bản của mô hình: vật lý, toán học
và thủ tục. Mô hình có thể được coi là sự thay thế cho đối tượng gốc dùng để
nghiên cứu
Mô phỏng mô tả các hoạt động và tương tác theo thời gian. Mô phỏng có thể
hoàn toàn tự động (tức là nó thực thi mà không có sự can thiệp của con người),
hoặc nó có tương tác goặc gián đoạn (tức user có thể can thiệp trong vận hành).
Mô phỏng là biểu hiện hoạt động của các đặc trưng đã chọn của các sự kiện và
quá trình trong thế giới thực hoặc giả định. Nó được tiến hành theo với các thủ
tục và dữ liệu đã biết hoặc giả điịnh, và với sự hỗ trợ của các phương pháp và
thiết bị khác nhau, từ đơn giản nhất đến tinh vi nhất.
Sự khác nhau:
- Mô hình hóa nằm ở cấp trừu tượng, trong khi mô phỏng nằm ở cấp đồ về mức
độ thực hiện.
- Một mô phỏng là quá trình sử dụng một mô hình để nghiên cứu hành vi và
hiệu suất của một hệ thống thực tế hoặc lý thuyết.
- Mô phỏng cho phép đánh giá một mô hình để tối ưu hóa hiệu suất hệ thống
hoặc để dưa ra dự đoán về một hệ thống thực sự. Mô phỏng rất hữu ích để
nghiên cứu các thuộc tính của một mô hình của một hệ thốn thực tế sẽ qua phức
tạp, quá lớn/ nhỏ, quá nhanh. chậm, không thể truy cập, quá nguy hiểm hoặc
không thể chấp nhận được để tham gia.
- Mô hình nhằm mục đích đúng với hệ thống, nó đại diện, một mô phỏng có thể
sử dụng một mô hình để khám phá các trạng thái sẽ không thể có trong hệ thống
ban đầu.
- Mô phỏng là hoạt động của mô hình hệ thống để đánh giá hiệu suất của hệ
thống. Ít cho phép bạn tối ưu hóa hệ thống, để tránh lỗi và điều chỉnh bất ký
tham số nào trong hệ thống đang được điều tra.
7) Phân biệt khái niệm Mô phỏng, Trình mô phỏng và Trình kích thích?
Mô phỏng là sự diễn ra hoạt động tương ứng với các đặc trưng đã chộn của các
sự kiện và quá trình trong thế giới thực hoặc giả định. Nó được tiến hành theo
với các thủ tục và dữ liệu đã biết hoặc giả định, và với sự hỗ trợ của các pp và
thiết bị từ đơn giản đến phức tạp nhất.
Trình mô phỏng có thể coi như một thiết bị, chương trình máy tính hoặc hệ
thống thực hiện mô phỏng
Bộ kích thích là một hệ thống mô phỏng cung cấp các kích thích tường minh
cho một hệ thống đích trong cấu trúc xác định trước thông qua các giao diện xác
định trước.

8) Phân biệt khái niệm mô phỏng trực tiếp, mô phỏng ảo và mô phỏng xây
dựng.

9) Hãy liệt kê các cấp độ trong mô hình hóa chiến đấu. Trình bày hiểu biết
của em về một trong số các cấp độ đó và cho ví dụ.

10) Phân biệt khái niệm mô phỏng thực thể và mô phỏng tổng hợp.
Mô phỏng mức thực thể và mô phỏng tổng hợp (Entity Level and Aggregate
Level Simulation):
- Nếu mô phỏng mô phỏng các nền tảng hệ thống vũ khí đơn lẻ, như xe
tăng, binh lính, máy bay đơn lẻ hoặc xuất kích, v.v., chúng ta đang nói
đến mô phỏng mức thực thể.
- Nếu một số thực thể này được tổng hợp vào một đối tượng cao hơn, chẳng
hạn như một đại đội có 10 xe tăng hoặc một cuộc không kích bao gồm 12
máy bay, chúng ta nói về mô phỏng mức tổng hợp.
11) Nêu các bước chuyển (Aggregation) từ mô phỏng mức thực thể sang
mức unit trong mô phỏng đa phân giải.
12) Nêu các bước chuyển (Disaggregation) từ mô phỏng mức unit về mức
thực thể trong mô phỏng đa phân giải.
13) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Seek trong mô phỏng
đám đông.
Seek: Tìm kiếm di chuyển chủ sở hữu về phía vị trí mục tiêu ⃗pi ( t ). Đưa
d

ra một mục tiêu, hành vi này sẽ tính toán lực điều khiển sẽ hướng tác nhân về
phía mục tiêu.

Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

f i (t ) = ⃗
⃗ str d
V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

vi ( t )=Normalize ( ⃗
⃗ p i ( t ) ) . V max
d d
p i −⃗

Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:

⃗ str
f i (t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )

14) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Flee trong mô phỏng
đám đông.
Flee: Hành vi chạy trốn ngược lại với Tìm kiếm. Nó tạo ra một lực lái
thẳng giúp di chuyển tác nhân ra khỏi vị trí mục tiêu.
So sánh với vận tốc mong muốn của hành vi chạy trốn với hành vi Tìm kiếm,
mối quan hệ được thiết lập:
⃗
vi ( t )=−⃗
d d
vi (t )
Tất cả giá trị khác được tính toán giống như các công thức của seek.
Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

f i (t ) =⃗
⃗ str d
V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

⃗
vid ( t )=Normalize ( ⃗ p i ( t ) ) . V max
p di −⃗

Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:

⃗
f istr ( t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )
15) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Arrival trong mô
phỏng đám đông.
Arrival: Hành vi Arrival chuyển các tác nhân tới vị trí của mục tiêu. Nó
giống như Hành vi tìm kiếm nhưng nó đến mục tiêu với vận tốc = 0. Hành vi
Arrival ngăn chặn các tác nhân di chuyển qua mục tiêu.
 Hành vi gồm 2 giai đoạn :
+ Giai đoạn 1: Khi tác nhân ở xa mục tiêu nó giống hành vi Tìm kiếm:
vi ( t )=Normalize ( ⃗
⃗ p i ( t ) ) . V max
d d
p i −⃗
+ Giai đoạn 2: Tác nhân ở gần mục tiêu, bê trong khu vực làm chậm ,
vận tốc của nó chậm lại theo tuyến tính về 0.
⃗d ⃗ d
vi ( t )= v i
‖
( t )∗ ⃗ d
‖
vi ( t )
Rslowing
Lực lái, gia tốc, vận tốc mới và vị trí mới của tác nhân được tính toán
tương tự như Seek.
Lực lái ⃗f i (t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa ⃗
str
f max :
str

f i (t ) = ⃗
⃗ str d
V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

vi ( t )=Normalize ( ⃗
⃗ p i ( t ) ) . V max
d d
p i −⃗
Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:
⃗ str
f i (t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )
16) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Pursue trong mô phỏng
đám đông.
Pursue: Hành vi theo đuổi tạo ra một lực đẩy tác nhân về phía mục tiêu. Trên
thực tế, nó dự đoán một nơi sẽ ở đâu trong thời gian dự đoán T và tìm kiếm
điểm đó để chặn nó.
Đối với hành vi này vị trí mới của mục tiêu được dự đoán bằng cách này:
⃗
pi ( t +1 )=⃗
d
pi ( t ) + ⃗
d d
v i ( t )∗T prediction
Trong đó: ⃗vi ( t ) là vận tốc của mục tiêu tại thời điểm t. Sau khi dự đoán, tác nhân
d

di chuyển đến mục tiêu mới bằng cách sử dụng hành vi Tìm kiếm. Tất cả các giá
trị khác như lực lái, gia tốc, vận tốc mới, vị trí mới được tính giống như hành vi
Tìm kiếm. Chìa khóa cho một dự đoán tốt là giá trị phù hợp với T dự đoán .
Nếu giá trị quá cao, điều đó có nghĩa là người theo đuổi sẽ đuổi theo một mục
tiêu không thực. Nếu dự đoán T quá gần với 0, người theo đuổi không thực sự
theo đuổi mục tiêu, nhưng đó là chỉ theo nó. 

Để cải thiện độ chính xác theo đuổi, thay vì giá trị không đổi cho dự đoán T ,
một giá trị động được sử dụng. Dự đoán T mới được tính dựa trên khoảng cách giữa
người theo đuổi và mục tiêu và tốc độ tối đa:

T pediction=
pi(t ) ,⃗
Distance ( ⃗
⃗d
‖
pdi ( t ) ) pi ( t )−⃗
=
‖
pi ( t )
V max V max
Tất cả các giá trị khác như vận tốc mong muốn, lực lái, gia tốc, vận tốc mới và
vị trí mới của tác nhân được tính theo cách tương tự như Seek.
Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

f i (t ) =⃗
⃗ str d
V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i
Vận tốc mong muốn ⃗
vid ( t ) được tính:
vi ( t )=Normalize ( ⃗
⃗ p i ( t ) ) . V max
d d
p i −⃗
Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:
⃗ str
f i (t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )
17) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Alignment trong mô
phỏng đám đông.
Alightment (Sự thẳng hàng): Là hành vi tập thể tạo ra một lực để giữ vật chủ
thẳng hàng với các đối tượng trong láng giềng BMi của nó. Hành vi dóng hàng
hướng đối tượng theo hướng trung bình của các láng giềng lân cận. Vận tốc
mong muốn ⃗ d
V i ( t ) của đối tượng trong hành vi dóng hàng được tính theo công
thức sau:
Mi

∑ ⃗v j (t)
⃗ d
V i ( t )=
j=1
Mi
Lực thẳng hàng, gia tốc, vận tốc mới và vị trí mới được tính như sau:
Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

⃗
f str ⃗d
i (t ) = V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

⃗
vid ( t )=Normalize ( ⃗ p i ( t ) ) . V max
p di −⃗
Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:
⃗ str
f i (t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )

18) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Cohesion trong mô

phỏng đám đông.
* Cohension (Sự cố kết): Hành vi cố kết tạo ra một lực để di chuyển đối tượng
đến trung tâm khối lượng của các đối tượng trong láng giềng BMi của nó. Vận tốc
mong muốn ⃗ d
V i ( t ) của đối tượng được tính bằng cách lặp lại qua tất cả các láng
giềng và lấy trung bình vecto vị trí của chúng, sau đó trừ đi vecto vị trí hiện tại
như sau:

Lực cố kết, gia tốc, vận tốc mới và vị trí mới được tính như sau:
Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

f i (t ) =⃗
⃗ str d
V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

⃗
vid ( t )=Normalize ( ⃗ p i ( t ) ) . V max
p di −⃗
Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:
⃗ str
f i (t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )

19) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Flocking trong mô

phỏng đám đông.
* Flocking (Tụ tập): Hành vi tụ tập là một sự kết hợp của ba hành vi Thẳng
hàng, Tách và Cố kết. Vận tốc của đối tượng được sửa đổi bằng cách áp dụng 3
lực với các trọng số khác nhau, ký hiệu là w a , ws , w c. Trong trường hợp này, lực
tụ tập được tính như sau:
và sau đó lực chỉ đạo tại thời điểm (t+1) , ⃗f istr ( t +1 ), được cập nhật như sau:

Tất cả các giá trị khác như gia tốc, vận tốc mới và vị trí mới của đối tượng được
tính theo cách tương tự như sau:
Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

f i (t ) = ⃗
⃗ str d
V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

⃗
vid ( t )=Normalize ( ⃗ p i ( t ) ) . V max
p di −⃗
Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:
⃗ str
f i (t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )
Ta có thể kết hợp các hành vi khác nhau được đề cập ở trên, áp dụng trọng số
của chúng và cắt bớt kết quả trước khi quay lại để thực hiện các hành vi phức
tạp hơn. Nó có thể hoạt động tốt, nhưng sự đánh đổi là nó đi kèm với một vài
vấn đề:
• Vì mọi hành vi được tính toán mỗi bước, nên nó có thể là một phương
pháp tốn kém để xử lý.
• Trọng số hành vi có thể khó điều chỉnh.
• Một số lực có thể bị xung đột.
20) Hãy vẽ và mô tả quá trình mô phỏng hành động Leader Following trong
mô phỏng đám đông.
* Leader Following (Theo người chỉ huy): Hành vi đi theo người chỉ huy là tổ
hợp của một số hành vi, tất cả được sắp xếp để làm một nhóm các đối tượng
theo một đối tượng cụ thể, gọi là người chỉ huy. Trong hành vi theo người chỉ
huy, mục tiêu của mỗi đối tượng là ở đủ gần, nhưng hơi về phía sau người chỉ
huy. Các đối tượng cũng nên di chuyển nhanh hơn người chỉ huy khi chúng ở
xa, nhưng nên chậm lại khi khoảng cách nhỏ. Để đạt được mục tiêu này, ta xem
hành vi theo người chỉ huy là tổ hợp của các hành vi đến, tránh va chạm, bỏ trốn
và tách. Hành vi đến cho phép đối tượng tiến về phía người chỉ huy và chậm dần
lại, cuối cùng dừng chuyển động. Hành vi tránh va chạm cho phép người chỉ
huy phát hiện và tránh va chạm với các đối tượng theo sau trên đường đi của nó.
Hành vi bỏ trốn cho phép một đối tượng nhanh chóng di chuyển đi, nếu nó đang
ở trên đường của người chỉ huy. Hành vi tách cho phép tránh sự xúm lại khi một
vài đối tượng ở phía sau người chỉ huy. Nhiệm vụ đầu tiên của hành vi theo
người chỉ huy là tìm ra điểm đúng để đi theo và nhiệm vụ thứ hai là đi theo và
đến điểm đó. Khi các đối tượng ở rất gần nhau khi đi theo người chỉ huy, kết quả
có vẻ không tự nhiên. Bởi vì tất cả các đối tượng đều bị ảnh hưởng bởi các lực
như nhau, các đối tượng có xu hướng di chuyển tương tự nhau và chúng cần
phải áp dụng hành vi tách để sửa nó. Khi các đối tượng nên cố gắng đi phía sau
người chỉ huy một chút với khoảng cách DBehindLeader trong quá trình đi theo, chúng
cần tìm điểm để đi theo. DBehindLeader càng lớn thì các đối tượng càng xa người chỉ
huy. Điểm này có thể dễ dàng tìm thấy dựa trên vận tốc của người chỉ huy, vì nó
cũng đại diện cho hướng của đối tượng. Ta biểu thị các tham số của người chỉ
huy bằng cách thêm một chữ viết lên trên là “leader”. Điểm đi theo của đối
pifollowing (t) được tính như phương trình:
tượng Bi tại thời điểm t, ⃗

Bước tiếp theo là làm cho đối tượng đi theo điểm đi theo ⃗ pifollowing (t ). Nó có thể
được thực hiện dễ dàng bằng cách sử dụng hành vi đến. Khi các đối tượng rất
gần nhau trong khi đi theo người chỉ huy, hành vi tách đã mô tả ở trên có thể
được sử dụng để ngăn các nhóm đối tượng khỏi sự xúm lại, do đó chúng giữ một
khoảng cách nhất định với nhau. Nếu người chỉ huy bất ngờ thay đổi hướng hiện
tại, có một khả năng mà các đối tượng sẽ nhận được theo đường của người chỉ
huy. Nếu có bất kỳ đối tượng nào đi theo đường của người chỉ huy, nó cần di
chuyển khỏi lộ trình của người chỉ huy ngay lập tức. Điều này có thể đạt được
bằng cách dùng hành vi tránh va chạm và hành vi bỏ trốn. Người chỉ huy sẽ xem
đối tượng trên đường đi của nó như một vật cản và cố để tránh, và đối tượng đó
sẽ cố bỏ trốn khỏi người chỉ huy. Các hành vi đến, tránh va chạm, tách và bỏ
trốn tạo ra các lực tương ứng (⃗f iarr ( t ) , ⃗f iav ( t ) , ⃗f is ( t ) , ⃗f ie (t) ¿, có thể được tổng hợp
cùng với các trọng số khác nhau w arr , wav , w s , w e để làm một lực chỉ đạo cho hành
vi người chỉ huy ⃗f ileader ( t ):

và sau đó lực chỉ đạo tại thời điểm (t+1) của đối tượng Bi, ⃗f istr ( t +1 ), được cập
nhật như sau:

Tất cả các giá trị khác như gia tốc, vận tốc mới và vị trí mới của đối tượng được
tính theo cách tương tự như sau:
Lực lái ⃗ ⃗
i ( t ) được tính và được cắt bớt bởi mức lực tối đa f max :
f str str

⃗
f str ⃗d
i (t ) = V i ( t ) −⃗
vi ( t )
⃗
f (t )=Truncate ¿ )
str
i

Vận tốc mong muốn ⃗

vi ( t ) được tính:
d

⃗
vi ( t )=Normalize ( ⃗
d d
p i ( t ) ) . V max
p i −⃗
Gia tốc, vận tốc và vị trí được cập nhập:
⃗
f istr ( t )
a i ( t )=
⃗
m
vi ( t+ 1 )=Truncate ¿)
⃗
pi ( t+1 )=⃗
⃗ pi ( t )+ ⃗
v i (t +1 )
21) Nêu khái niệm về Federate, Federation và Federation Execution và khái
niệm về chuẩn HLA.
Federation là một tập hợp các ứng dụng mô phỏng cộng tác lại với nhau
Federate là mỗi một ứng dụng mô phong tham gia cộng tác.
Federation Execution là một lần chạy mô phỏng
Chuẩn HLA: Tiêu chuẩn IEEE 1516 xác định HLA cho mô hình hóa và mô
phỏng. Nó xác định các quy tắc cho hệ thống mô phỏng – còn được gọi là liên
kết – cũng như sự liên kết của các liên kết này, giao diện giữa liên kết và cơ sở
hạ tầng thời gian chạy (Runtime Infrastructure ) cung cấp một tập hợp các dịch
vụ và mâu mô hình đối tượng (Object Model Template) được sử dụng để xác
định dữ liệu để trao đổi giữa các hệ thống. HLA là tiêu chuẩn được công nhận
cho NATO cũng như nhiều tổ chức. MẶc dù được định nghĩa chủ yếu cho quân
sự nhưng HLA cũng được áp dụng trong các lĩnh vực khác như hàng không vũ
trụ, vận tải và sản xuất.
22) Hãy vẽ kiến trúc kỹ thuật của HLA.
23) Nêu công dụng của cơ sở hạ tầng thời gian chạy (Runtime
Infrastructure).
- Lớp phần mềm cung cấp các dịch vụ chung cho các federate
- Đặct a RTI xác định các liên két giao diện phải sử dụng để có được các dịch vụ
và tương tác với các kiểu liên kết khác
- Đặ tả RTI xác định các giao diện được các liên kết hiển thị để có được các dịch
vụ và tương tác với các liên kết khác.
- Đặc tả RTI xác định các giao diện được các liên kết hiện thị để các dichjvuj và
các liên kết khác có thể nhận biết được
- Cải tiến các tiêu chuẩn cũ hơn
- Cung cấp thông tin liên lạc giữa các liên đoàn hiệu quả
- Tách biệt mối quan tâm về mô phỏng khỏi mối quan tâm về giao tiếp
- Ngôn ngữ và nền tảng độc lập
24) Liệt kê các nhóm dịch vụ cung cấp bởi cơ sở hạ tầng thời gian chạy.
Hãy nêu khái niệm cụ thể của Federation management và Declaration
management.
Các nhóm dịch vụ cung cấp bởi RTI:
- Federation manangement
- Declaration management
- Object management
- Ownership management
- Time management
- Data distribution management
- Support services
Federation management
- Kiểm soát các hoạt động trên toàn liên đoàn trong quá trình thực thi
- Các dịch vụ được cung cấp
+ Tạo và phá hủy các cuộc hành quyết liên bang
+ Gia nhập và từ chức các liên đoàn
+ Tạm dừng/ tiếp tục thực thi liên kết
+ Lưu/ khôi phục thực thi liên kết
Declaration management
- Quant lý mô hình công bố/ đăng ký để trao đổi thông tin
- Dịch vụ được cung cấp:
+ Xuát bản lớp đối tượng/ tương tác
+ Đăng ký thuộc tính lớp đối tượng
+ Đăng ký lớp tương tác
+ Kiểm soát update
+ Kiểm soát tương tác
25) Liệt kê các nhóm dịch vụ cung cấp bởi cơ sở hạ tầng thời gian chạy.
Hãy nêu khái niệm của Object management và Ownership management.
Object management:
- Quản lý vòng đời và truyền thông báo cho các đối tượng
- Cung cấp các dịch vụ:
+ Đăng ký/ khám phá đối tượng
+ Cập nhật/ phản ánh các giá trị thuộc tính
+ Gửi/ nhận tương tác
+ Quản lý vận chuyển/ đặt hàng
Ownership management
- Hỗ trợ mô hình hợp tác bằng các cho phép quyền sở hữu thuộc tính qua các
phiên bản
- Dịch vụ được cung cấp
+ Chiếm dụng/ hủy bỏ quyền sở hữu thược tính
+ Yêu cầu/ giải phóng quyền sở hữu thuộc tính
+ Thông báo về sự thay đổi quyền sở hữu thuộc tính
26) Liệt kê các nhóm dịch vụ cung cấp bởi cơ sở hạ tầng thời gian chạy.
Hãy nêu khái niệm của Time management và Data Distribution
management.
Time management:
- Điều phối tiến trình thời gian liên kết dọc theo trục thời gian liên kết
- Cố gắng duy trì mqh nguyên nhân – kết quả
- Cơ chế được hỗ trợ:
+ ĐỒng bộ hóa ước lượng
+ ĐỒng bộ hóa lạc quan
+ PP kết hợp
+ Bước nhay thời gian
+ Điều khiển thời gian thực
- Các liên đoàn yêu cầu sự cho phép để nâng cao giờ địa phương của họ
- Các dịch vụ được cung cấp:
+ Yêu cầu trước thời gian
+ Thông báo về việc cấp trước thời hạn
+ Yêu cầu sự kiện tiếp theo
+Thông báo về việc tài trợ cho sự kiện tiếp theo
+ Quản lý hàng đợi
Data Distribution management
- Truyền dữ liệu hiệu quả giữa các liên kết
- Sử dụng không gian định tuyến để điều hướng dữ liệu đến các bên quan tâm
+ Publisher chỉ định khu vực cập nhật
+ Đăng ký chỉ định khu vực quan tâm của họ
+ Giao lộ xác định không gian định tuyến
27) Nêu 5 luật liên kết (Federation Rules) trong chuẩn HLA
- Phải có Federation Object Model được ghi lại OMT
- Tất cả các biểu diễn đối tượng xảy ra trong Federates, không phải RTI
- Trao đổi dữ liệu giữa các phiên bản của các đối tượng trong các Federates khác
nhau thông qua RTI
- Các liên đoàn phải tương tác với RTI phù hợp với đặc điểm giao diện của HLA
- Trong quá trình thực thi liên kết, một thuộc tính phiên bản có thể được siwr
hữu bởi nhiều nhất một liên kết tại bất ký thời điểm nhát định nào
28) Nêu 5 luật liên đoàn (Federate Rules) trong chuẩn HLA
- Phải có mô hình đối tượng mô phỏng được ghi lịa bằng OMT
- Phải có khả năng cập nhật/ phản ánh các thuộc tính phiên bản và gửi/ nhận các
tương tác như được chỉ định trong SOM của chúng
- Phải tự động chuyển/ chấp nhậ quyền sở hữu các thuộc tính trong quá trình
thực thi liên kết như đươc chỉ định trong SOM
- Phải có khả năng thay đổi các điều kiện mà theo đó họ cung cấp các bản cập
nhật thuộc tính như được chỉ định trong SOM
- Phải quản lý giờ địa phương của họ theo cách cho phép họ phối hợp trao đổi
dữ liệu với các liên đoàn khác.