HUS-RACING 2020
MCU: Raspberry Pi B
Biên soạn: DIY-HUS team
STT Nội dung Kiến thức cần có
1 Hello world Không yêu cầu
2 Button with LED + Đã cài đặt tất cả chương trình
Dùng nút bấm điều cần thiết, biết cách biên dịch và
khiển đèn LED chạy chương trình
+ Hiểu cách xử lý tín hiệu truyền
trong bo mạch Raspberry Pi B+
3 DC Motor + Khái niệm, kiến thức chung về
Động cơ hỗ trợ Motor
robot di chuyển + Nắm vững các hàm, thư viện đã
tiến lùi, trái phải học trong buổi 2
+ Hiểu được cách điều khiển hành
động theo hiệu lệnh từ công tắc
4 DC Servo + Khái niệm, vị trí của Servo
Động cơ hỗ trợ cử + Nắm vững các kiến thức đã học
động cánh tay + Tìm hiểu về sự khác biệt giữa
Servo và Motor
5 Acquisition image + Hiểu rằng hình ảnh camera thu
Thu nhận ảnh nhận được là một mảng các giá trị
điểm ảnh (hay giá trị pixel) thể
hiện cường độ sáng tại mỗi điểm.
Mỗi điểm ảnh được gọi là một
pixel (picture element)
+ Hiểu rõ các bài trước để nắm
được cơ chế điều khiển bằng nút
bấm
6 Focus + + Khái niệm: xử lý ảnh là xử lý
Threshold level các giá trị pixel được cho trong
Yêu cầu cuối buổi
Viết và chạy chương trình hiện chữ “Hello word”
và ký tự bất kỳ từ bàn phím lên Teminal
Viết và chạy các chương trình đọc trạng thái 4 nút
bấm:
+ Bấm CT_1 đèn LED sáng, bấm lần 2 đèn tắt,…
+ Bấm CT_2 đèn sáng, thả ra đèn tắt, hiện trạng
thái lên Teminal
+ Bấm CT_3 đèn sáng, bấm lần 2 đèn nhấp nháy
chu kỳ 1s, bấm CT_4 đèn về trạng thái ban đầu
Viết và chạy các chương trình:
+ Bấm CT_1 motor quay thuận, bấm CT_2 motor
quay ngược, không bấm đứng yên
+ Nhập tốc độ động cơ lên Teminal
+ Hướng dẫn xe đi tiến, lùi, trái, phải khi nhận lệnh
trên Teminal
+ Điều khiển xe tiến, lùi, trái, phải khi nhận các mũi
tên trên bàn phím
Viết và chạy các chương trình điều khiển servo
quay từ 0-180 độ và quay ngược lại:
+ Bấm CT_1 servo quay góc 10, bấm CT_2 quay
góc 50, bấm CT_3 quay góc 120
+ Bấm CT_1 thì servo quay 1 góc 10 độ, quay hết
180 thì quay về 0 và tiếp tục
Viết và chạy các chương trình:
+ Bấm CT_1: chụp 1 ảnh từ camera và hiện ảnh lên
màn hình
+ Bấm CT_2: quay video và lưu tại thư mục video,
dừng quay bằng cách thả tay
+ Bấm CT_3 lần 1 quay video và lưu, lần 2 thì
dừng
+ Bấm CT_4: stream camera trên màn hình (không
lưu), bấm lần 2 thì dừng lại.
Viết và chạy các chương trình:
+ Bấm CT_1: stream camera để chỉnh thấu kính
 Trích chọn một mảng số do camera truyền đến bằng tay
vùng ảnh + Các chip + Hiện các thanh trượt điều chỉnh ngưỡng màu của
giá trị ngưỡng + Trích chọn vùng ảnh = trích ảnh thu được
chọn một mảng con trong mảng
giá trị ảnh ban đầu
+ Ngưỡng: giá trị dùng để phân
hoạch ảnh thành các miền phân
biệt
7 Detect color + Biết cách sử dụng ngưỡng Viết và chạy các chương trình:
Phát hiện màu (threshold) để biến đổi ảnh màu (Xử lý trên đối tượng ảnh nhị phân)
sang ảnh nhị phân (ảnh đen trắng) + Bấm CT_1: hiển thị những vùng có màu cần quan
tâm (tách vùng trên ảnh nhị phân)
+ Bấm CT_2: đếm và khoanh vùng đối tượng cần
quan tâm
+ Bấm CT_3: vẽ đường bao lên đối tượng trong ảnh
và hiển thị lên ảnh
+ Bấm CT_1: vẽ đường bao lên màu đỏ, bấm CT_2
vẽ đường bao lên màu vàng
8 Full project Không yêu cầu + Viết và chạy chương trình giúp robot nhận biết
vật thể qua hình ảnh thu được từ camera
+ Đếm, khoanh vùng và vẽ đường bao lên đối
tượng cần quan tâm
+ Nhận diện, gắp được quả, thả quả vào vùng cho
robot bằng tay.