‫گزارش روزانه‬

‫‪05.22‬‬
‫فیوژن‪:‬‬
‫هرکدام از سیستم های ناوبری مزیت ها و نقاط ضعف خودشان را دارند‪ .‬برای به دست آوردن بهترین‬
‫بازده سعی در ترکیب دو نوع اصلی از سیستم های ناوبری را داریم‪ .‬ما بنا داریم تا با ترکیب داده های حاصل از‬
‫فعالیت سیستم ‪ INS‬و دریافت داده های دریافت کننده ‪ GPS‬از مزایای هر دو این سیستم های ناوبری بهره‬
‫ببریم‪.‬‬

‫به عنوان یادآوری مجدد مزیت های هرکدام از این سیستم ها را مختصرا بیان میکنیم‪ .‬سیستم ‪،INS‬‬
‫مزیتش در ارائه دقت کوتاه مدت و به دست آوردن وضعیت‪ 1‬عالوه بر موقعیت و سرعت است‪ .‬اما‪ ،‬در سیستم‬
‫های ‪ INS‬خطای طوالنی مدت بدون محدودیت زیاد میشود‪ .‬برخالف سیستم های ‪ INS‬یک دریافت کننده‬
‫‪ ،GPS‬خطای بلند مدت کم و محدودی دارند ولی در عوض دقت کوتاه مدت خوبی ندارند و همچنین نرخ داده‬
‫برداری کمی هم دارند‪ .‬نکته قابل توجه دیگر این است که به طور معمول‪ ،‬دریافت کننده های ‪ GPS‬اطالعات‬
‫مربوط به وضعیت را نمیتوانند مستقال بیان کنند ولی همراه سختافزار و نرمافزار اضافی میتواند‪.‬‬

‫دیگر مشکل استفاده صرف از سیستم های ‪ GPS‬نیازمندی این سیستم ها به دسترسی مستقیم به‬
‫حداقل چهار ماهواره است (در این گزارش به روش های رفع این مشکل اشاره میکنیم)؛ با توجه به مسیر های‬
‫معمول برای یک وسیله نقلیه‪ ،‬میدانیم که دسترسی پیوسته و دائما به چهار ماهواره به صورت مستقیم ممکن‬
‫نیست‪ ،‬چراکه در بسیاری از مسیر ها تونل‪ ،‬کوه و موانع متعدد وجود دارد و جلو این دسترسی را میگیرد‪.‬‬

‫سیستم های ناوبری مجتمع‪ ،‬به وسیله ترکیب نتایج حاصل از داده برداری ‪ GPS‬و ‪ INS‬هم نرخ‬
‫بروزرسانی خوبی دارند هم دقت شان هم در کوتاه مدت و هم در بلند مدت قابل قبول است‪.‬‬

‫‪ 1‬وضعیت ترجمه عبارت ‪ attitude‬است‪.‬‬

‫‪Page 1|4‬‬
 ‫‪ 1 Figure‬نمای کلی یک سیستم ناوبری مجتمع‬

‫طرح های فیدبک خطا‬

‫براساس اعمال حالت خطای سیستم به بخش ‪ INS‬سیستم های ناوبری مجتمع به دو گروه تقسیم‬
‫میشوند‪.‬‬

‫‪ .1‬معماری حلقه باز (‪:)Open Loop‬‬

‫در حالت حلقه باز اصالح خطای موقعیت‪ ،‬سرعت و وضعیت خارج از سیستم ‪ INS‬انجام میشود و‬
‫مستقل از این سیستم است‪ .‬در هر تکرار‪ ،‬خطای تخمین زده شده از مقادیر محاسبه شده توسط ‪INS‬‬
‫کم میشود‪ .‬مزیت این معماری این است که حتی در نبود ‪ GPS‬هم میتواند به ارائه داده بپردازد‪.‬‬
‫بزرگ ترین نقطه ضعف این معماری این است که به علت وجود خطای ‪ Drift‬در سنسور های ‪ INS‬در‬
‫طوالنی مدت فرض خطی بودن سیستم معتبر نخواهد بود‪.‬‬

‫‪ 2 Figure‬شمای کلی سیستم ناوبری مجتمع همراه با معماری خطای حلقه باز‬

‫‪Page 2|4‬‬
 ‫‪ .2‬معماری حلقه بسته (‪:)Close Loop‬‬

‫در معماری حلقه بسته‪ ،‬خطای تخمین زده شده توسط فیلتر کالمن فیدبک میشود تا خروجی ‪ INS‬را‬
‫اصالح کند‪ .‬با این فرض‪ ،‬خروجی سیستم ‪ INS‬خروجی مجتمع شده است‪ .‬با توجه به پس خور شدن‬
‫خطا در سیستم ‪ ،INS‬مقدار کمیت های موقعیت‪ ،‬سرعت و وضعیت حاصل از داده برداری های ‪INS‬‬
‫میل میکنند به مقادیر محاسبه شده توسط فیلتر کالمن در نتیجه این کمیت ها در خروجی کالمن‬
‫فیلتر به سمت صفر میروند‪.‬‬

‫‪ 3 Figure‬شمای کلی سیستم ناوبری مجتمع همراه با معماری حلقه بسته‬

‫انواع مجتمع سازی‪:‬‬

‫براساس میزان سادگی و پایداری سیستم در برابر مشکالت و احتماالت مدل های مختلفی برای مجتمع‬
‫سازی سیستم های ‪ INS‬و ‪ GPS‬میتوان تصور کرد‪.‬‬

‫‪ .1‬مدل ‪:Loosely Coupled‬‬

‫در این مدل سیستم های ‪ GPS‬و ‪ INS‬هرکدام جداگانه کار میکنند و هرکدام اطالعات ناوبری‬
‫خود را تولید میکنند‪ .‬در این بین برای افزایش بهرهوری موقعیت و‪/‬یا سرعت از سیستم ‪ GPS‬به‬
‫یک فیلتر تخمین بهینه وارد میشوند‪ .‬البته سیستم ‪ INS‬هم متناظر داده های ‪ GPS‬را وارد این‬
‫فیلتر میکند تا با تفریق مقادیر از هم خطایی حاصل شود و این خطا وارد فیلتر شود‪ .‬فیلتر با‬
‫دریافت این خطا مدل خطای سیستم میتواند خطای واقعی ‪ INS‬را تخمین بزند و در مرحله‬
‫اصالح این خطا را از خروجی ‪ INS‬کم میکنیم‪ .‬بزرگ ترین نقطه ضعف این روش مجتمع سازی از‬
‫دست رفتن کمک ‪ GPS‬وقتی دسترسی به ماهواره ها محدود شود‪ ،‬است‪.‬‬

‫‪Page 3|4‬‬
 ‫‪ 4 Figure‬شمای کلی روش مجتمع سازی ‪Loosely Coupled‬‬

‫‪ .2‬مدل ‪:Tightly Coupled‬‬

‫در این مدل اختالف بین دو کمیت و متناظر شان در سیستم های ‪ GPS‬و ‪ INS‬محاسبه میشود‬
‫و این اختالف به کالمن فیلتر داده میشود تا خطای درون سیستم ‪ INS‬را تخمین بزند‪ .‬این روش‬
‫یکپارچه سازی مهمترین مزیتش این است که حتی در صورت نبود لینک ماهواره های مستقیم‬
‫برای ‪ GPS‬به تعداد حداقل هم میتواند از سیستم ‪ GPS‬کمک بگیرد‪.‬‬

‫‪ 5 Figure‬شمای کلی روش تجمیع ‪Tightly Coupled‬‬

‫‪Page 4|4‬‬