‫گزارش روزانه‬

‫‪05.05‬‬
‫هم ترازی اولیه سیستم‪:‬‬
‫به تعیین مقادیر اولیه‪ ،‬برای زوایای موقعیت فضایی هم ترازی گفته میشود‪ .‬مقدار اندکی خطا در تعیین‬
‫موقعیت فضایی سیستم قبل از حرکت‪ ،‬منجر به اندازهگیری نادرست موقعیت سیستم در طول مسیر میشود‪.‬‬

‫اگر داده ها سنسور های ‪ INS‬به نحوی با متحرک تنظیم نشده باشند‪ ،‬برای جهت یابی متحرک قابل‬
‫استفاده نیستند‪ .‬به عنوان مثال ما به نحوی از تغییر ‪ 10‬درجه ای زاویه نسبت به یکی از محور های مختصات‬
‫آگاه شدیم؛ مادامی که از حالت اولیه متحرک و یا نسبت وضعیت متحرک به سنسور اطالعی نداشته باشیم در‬
‫مورد وضعیت متحرک نمیتوانیم اظهار نظر کنیم‪.‬‬

‫حال اگر سیستم ‪ INS‬ما‪ ،‬با متحرک هم تراز گردد(وضعیت سنسور نسبت به متحرک مشخص باشد)‬
‫اما‪ ،‬وضعیت سنسور را نسبت به چارچوب مرجع زمین نداشته باشیم باز هم جهت یابی ممکن نیست‪.‬‬

‫معموال فرض میشود که دستگاه مختصات سنسور بر دستگاه مختصات متحرک منطبق است‪ .‬اما‪ ،‬در‬
‫سیستم های جهت یابی قابل حمل تضمینی بر یکی بودن چارچوب سنسور و متحرک نیست‪ .‬با توجه به نکاتی‬
‫که بیان شد برای جهت یابی یک متحرک نیاز به دانستن رابطه بین چارچوب ها داریم(حداقل اگر تطابق نداریم‪،‬‬
‫نسبت بین دستگاه مختصات ها معلوم باشد)‪ .‬پس از هم تراز کردن دستگاه مختصات های سنسور و متحرک به‬
‫سراغ هم ترازی بین دستگاه مختصات های محلی و سنسور میرویم‪.‬‬

‫امروزه سیستم های جهت یابی که بر مبنای سیگنال های ‪ GPS‬کار میکنند بسیار متداول هستند‪ .‬با‬
‫ارائه سنسور های کم هزینه با توان کم توسط صنعت‪ ،‬سیستم های جهت یابی که بر مبنای این سنسور ها کار‬
‫میکنند هم متقاضیان خود را دارند‪.‬‬

‫سیستم های جهت یابی که بر اساس دسترسی به سیگنال های ‪ GPS‬کار میکنند علیرغم مزیت هایی‬
‫که دارند‪ ،‬مشکالتی را هم سر راه خود میبینند‪ .‬مثال در بسیاری از مناطق شهری سیگنال های ‪ GPS‬در‬
‫دسترس نیستند‪ .‬یک راه حل ساده برای حل این مشکل اجتماع سیستم های جهت یابی با روش های متفاوت‬
‫است که در باال به آن ها اشاره شد‪.‬‬
 ‫این تصویر گویای توضیحات باال است‪ .‬بنا بر توضیحات گذشته‪ ،‬در حالت کلی دو نوع هم ترازی برای‬
‫سنسور ها نیاز است قبل از که جهت یابی را شروع کنیم‪ .‬اول‪ ،‬هم ترازی بین چارچوب سنسور و متحرک (این‬
‫هم ترازی را‪ ،‬هم ترازی نسبی گویند)‪ .‬دوم‪ ،‬هم ترازی بین چارچوب متحرک و دستگاه مختصات زمین (این نوع‬
‫هم ترازی را هم ترازی مطلق گویند)‪.‬‬

‫سیستم های جدید ناوبری قابل حمل درون تلفن های هوشمند به این صورت است که سیستمی‬
‫اختصاصی برای اصالح دریافت کننده ‪ GPS‬دارند به نام ‪ AGPS‬که این سیستم به دریافت کننده ‪ GPS‬کمک‬
‫میکند که فقط به دنبال سیگنال های ‪ GPS‬از ماهواره های قابل رویت باشد‪ .‬سیگنالی که حاوی اطالعات دید‬
‫دریافت کننده از ماهواره ها است توسط سیگنال های تلفن همراه منتشر میشوند‪ .‬این قابلیت به دریافت کننده‬
‫‪ GPS‬کمک میکند تا بتواند سیگنال های ضعیف ‪ GPS‬را در موقعیت هایی که ‪ GPS‬در دسترس نیست‬
‫بیابد‪ .‬حتی با وجود دکل های مخابرات سلولی باز هم رهگیری سیگنال های ‪ GPS‬در فضا های داخلی (داخل‬
‫تونل ها‪ ،‬ساختمان ها) بسیار مشکل است‪.‬‬

‫زین سبب‪ ،‬یک سیستم ناوبری قابل اطمینان نمیتواند فقط بر اساس سیگنال های ‪ GPS‬کار کند‪ .‬بنابر‬
‫این در یک سیستم ناوبری قابل قبول نیاز به استفاده از جهت یابی با استفاده از سنسور وجود دارد تا در نبود‬
‫سیگنال ‪ GPS‬داده های الزم برای تعیین موقعیت متحرک را بدهد‪.‬‬

‫سیستم های ناوبری که بر مبنای سنسور ها کار میکنند‪ ،‬نیاز به مقدار دهی اولیه و همچنین هم ترازی‬
‫نسبت به چارچوب های مرجع دارند‪ .‬دو روش کلی برای ایجاد هم ترازی نسبی وجود دارد؛ اول‪ ،‬شروع کردن‬
‫عملیات ناوبری در موقعیتی که دسترسی قابل قبولی نسبت به سیگنال ‪ GPS‬داریم‪ .‬دوم‪ ،‬محدود کردن چرخش‬
‫سیستم به مقدار قابل قبول(قابل قبول نسبت به از بین رفتن هم ترازی)‪.‬‬
‫معادالت استخراج ‪ Roll, Pitch‬از داده سنسور های شتاب سنج‪:‬‬
‫𝑓‬
‫)𝑔‪𝑟 = 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑓𝑧 )𝑠𝑖𝑛−1 ( 𝑦⁄‬‬
‫𝑓‬
‫)𝑔‪𝑝 = −𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑓𝑧 )𝑠𝑖𝑛−1 ( 𝑥⁄‬‬