Kinematica

Mechanica Blok 2
Kinematica
1. Inleiding Kinematica
2
1. Inleiding
Situering Kinematica
Het woord "kinematica" is afkomstig van de

Grieken en betekent "bewegen".
• De kinematica is de studie van de bewegingen
van voorwerpen zonder rekening te houden met
de oorzaak van die bewegingen.
• In deze studie worden verbanden gelegd tussen
plaats, baan, tijd, afgelegde weg, snelheid en
versnelling.
26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 3

1. Inleiding
Beweging
• Van een persoon die met de tram reist, • MAAR: Wanneer we echter de tram als
zeggen we dat hij in beweging is. referentiepunt nemen, dan is hij niet in
beweging.
→ hij verplaatst zich ten opzichte van de
spoorweg.

1. Inleiding
Beweging
• Een voorwerp kan dus gelijktijdig in rust of in
beweging zijn, afhankelijk van het gekozen
referentiepunt.
• In de mechanica wordt, tenzij anders vermeld,
steeds de aarde als referentiepunt gekozen.
→ Een voorwerp is in beweging ten opzichte van
een referentiepunt, wanneer het zich voortdurend
ten opzichte van dit referentiepunt verplaatst.

1. Inleiding
Baan
= Lijn die de opeenvolgende plaatsen die een voorwerp tijdens zijn beweging inneemt
voorstelt.
Rechtlijnige baan Kromlijnige baan cirkelvormige baan

1. Inleiding
Baan
cirkelvormige baan Rechtlijnige baan Kromlijnige baan

VB: Het werkstuk dat bewerkt de beitelpunt op een draaibank een steen die men
wordt op een draaibank tijdens de voedingsbeweging weggooit

1. Inleiding
Afgelegde weg
= De lengte van de gevolgde baan tussen twee bepaalde waarnemingen
• symbool s
• eenheid de meter (m)

1. Inleiding
Afgelegde weg vs Verplaatsing

• verplaatsing : het aantal meter dat ik verwijderd ben van het vertrekpunt
• afgelegde weg: het aantal meter die ik heb gedaan of afgelegd
VB: Ik rij van Antwerpen naar Brussel en terug, wat is de verplaatsing en wat is de afgelegde
weg?
Oplossing:
Verplaatsing = 50 km + (– 50 km) = 0 km
Afgelegde weg = 50 km + −50 km = 100 km → we houden geen rekening met de zin en
gebruiken absolute waardes

1. Inleiding
Tijd
Om de afgelegde weg af te leggen, heeft het voorwerp een bepaalde tijd nodig.
• Symbool t
• eenheid seconde (s)
A
s
B

1. Inleiding
Gemiddelde snelheid
• de verhouding van de afgelegde weg s en de benodigde tijd t
• Symbool Vm
• Eenheid m/s
Δ = afgelegde → eindwaarde – beginwaarde
VB: Tijdens een autorit van Parijs naar Brussel wordt 280 km afgelegd in 4 uren.
Vm = 280 km / 4 h = 70 km/h.

1. Inleiding
Ogenblikkelijke snelheid
Toch gaf de snelheidsmeter voortdurend een andere waarde aan, namelijk de
ogenblikkelijke snelheid
• Symbool V
• Eenheid m/s
De grootte van de ogenblikkelijke snelheid kan benaderd worden via de formule van Vm
waarbij het benodigde tijdsinterval zeer klein wordt genomen (∆ = zeer kleine aangroei).
Hoe kleiner het tijdsinterval, hoe dichter de berekende snelheid aanleunt bij de
werkelijkheid.

1. Inleiding
Beschouw een klein deel van het traject Parijs-Brussel
dat met een auto wordt afgelegd:
• Op het ogenblik t1 bevindt het voertuig zich in punt

a en komt op tijdstip t2 in b toe.
• Omdat ∆t zeer klein is ligt het punt b bijna in a. De

snelheid is een vector die raaklijnig getekend wordt
aan de baan in het beschouwde punt a.
• De snelheid heeft een richting, zin en een

aangrijpingspunt en is een vaste vector.

1. Inleiding
De formule geeft dus enkel de grootte weer van de snelheidsvector.
De snelheidsvector (inclusief de richting en zin) wordt weergegeven door de

grootte te vermenigvuldigen met de eenheidsvector.

1. Inleiding
Eenheidsvector
= 𝑒𝑥
= Een vector met:
• Zin: gekend
• Richting: gekend
• Grootte: 1
→ Wordt gebruikt om vectoren te vereenvoudigen:

De zin en richting zijn bepaald door de eenheidsvector, enkel de grootte moet worden
meegedeeld.
VB:
- : tegengestelde zin
1. Inleiding
Het teken van v is alleen afhankelijk van het teken van ∆s omdat ∆t altijd positief is:
• v is positief als ∆s > 0: als een punt zich in dezelfde zin beweegt als de
eenheidsvector
• v is negatief als ∆s < 0: als een punt in tegengestelde zin beweegt als de
eenheidsvector

2. Eenparige rechtlijnige
beweging
17
2. ERB
Eenparige rechtlijnige beweging (ERB)

• V is constant
• Baan is rechtlijnig
Brussel Kust
VB:
Een fietser legt elke seconde 3m af (grootte = 3 m/s) over een recht stuk
fietspad (richting) van Brussel naar de kust (zin).

2. ERB
Eenparige rechtlijnige beweging (ERB)

→
→ Richting valt samen met de rechtlijnige baan
→ Afgelegde weg is gelijk aan de verplaatsing (zin is constant)

→ Ogenblikkelijke snelheid is gelijk aan de gemiddelde snelheid
→ Afgeleide formules:

2. ERB
Tijd-snelheidsdiagram (t,v)
→ Grafische voorstelling van de snelheid van het bewegend punt in functie
van de tijd.
• Rechthoekig assenstelsel
• Horizontale as: tijdsas
• verticale as: snelheidsas
• Elke as heeft een schaal

2. ERB
Tijd-snelheidsdiagram (t,v)
V = rechte lijn, de hoogte hangt

af van de grootte van V
Afgelegde wegschaal =
snelheidsschaal x tijdsschaal
→ s = oppervlak van de
26/09/2022 21
vierkant oabc op schaal
2. ERB
Tijd-afgelegde weg diagram (t,s)

→ Grafische voorstelling van de afgelegde weg van het bewegend punt in
functie van de tijd.
• Rechthoekig assenstelsel
• Horizontale as: tijdas
• verticale as: wegas
• Elke as heeft een schaal

2. ERB
In driehoek aob:
ab = afstand s
ob = tijd t
→ Vandaar dat:

2. ERB
• Als α toeneemt, wordt V groter.

• Als α = 0 dan valt de rechte samen met
de horizontale t-as; het voorwerp legt
geen weg af. (V=0).
• Als α = 90o dan valt de rechte samen met
de verticale s-as; het voorwerp bezit een
oneindig grote snelheid.

2. ERB
Grafische voorstelling maken

→ Teken een recht assenstelsel
→ Bepaal minimaal 2 punten
→ Teken deze op schaal in het assenstelsel
→ Trek een rechte door de 2 punten
→ Zorg dat de rechte stopt bij de maximaal
afgelegde weg/gereisde tijd.
VB Een reis van 3h aan 5 km/h betekent:

5 km afleggen op 1h tijd (punt a),
10 km afleggen op 2 h tijd (punt b),
2,5 km afleggen op 0,5 h tijd (punt c) of …
→ Kies min. 2 punten en trek er een rechte door.
→ Zorg dat de rechte stopt bij 3h.

2. ERB
Oefenen

2. ERB

3. Eenparige cirkelvormige
beweging
28
3. ECB
Eenparige cirkelvormige beweging (ECB)

• hoeksnelheid ω en omtreksnelheid v zijn constant
• Baan is cirkelvormig
VB: de wijzers van een mechanisch uurwerk die elk met een andere
constante hoeksnelheid (grootte) wentelen (richting) in wijzerzin (zin).

3. ECB
Booglengte en middelpuntshoek
Een punt p beweegt over een cirkelomtrek. De plaats van p op een bepaald
ogenblik kan bepaald worden door:
1. de booglengte s te meten vanaf 2. de middelpuntshoek φ te meten tussen de

een referentiepunt a van de referentie-as en het lijnstuk op. Een
cirkel tegenuurwijzerzin doorlopen hoek is positief.

3. ECB
Radiaal
We kunnen de grootte van hoeken ook uitdrukken in radialen ipv in graden.
1 radiaal = de middelpuntshoek waarbij de bijhorende booglengte gelijk is aan de straal R
We berekenen x aantal radialen als:
VB:
R = 10 cm
s = 7 cm
φ= s/R = 7/10 = 0,7 rad

3. ECB
Radiaal
→ Graden en radialen kunnen omgerekend worden naar elkaar:
de lengte van de cirkelomtrek is zodat de
bijhorende middelpuntshoek
Vandaar is de relatie tussen graden en radialen:

en π = 3,1415….
VB:
90o = 2π / 360 . 90 rad
= 0,5π rad
(= 0,5 x 3,1415 rad
= 0,87 rad)

3. ECB
Hoeksnelheid
= de doorlopen hoek ∆φ per tijdsinterval ∆t
=ω

3. ECB
Hoeksnelheid
→ Kan ook uitgedrukt worden in functie van het toerental
Bij 1 omwenteling is de doorlopen hoek:
Bij n aantal omwentelingen per seconde

is de hoeksnelheid:
Vandaar:
Hierin is n uitgedrukt in hertz (Hz) =

aantal omwentelingen per seconde

3. ECB
Hoeksnelheid
Opmerkingen:
• De hoeksnelheid is een vector, maar dit wordt niet beschouwd in deze cursus
• n moet steeds uitgedrukt worden in seconden (omrekening minuten→seconde: /60)
• n wordt in vele cursussen ook wel de frequentie f genoemd
• de tijd nodig voor 1 omwenteling is een periode = T
1
• T= =
𝑛

3. ECB
Hoeksnelheid
VB: In de elektriciteitscentrale doet de rotor van de alternator, waarmee de
sinusvormige netspanning wordt opgewekt, precies 3000
omwentelingen/min of 3000 min-l
Bereken de hoeksnelheid, de periode en de frequentie van de rotor.
Geg: Gevr:
n= 3000tpm = 3000/60 Hz = 50Hz ω, T, n?
Oplossing
ω = 2 . π . n = 2 . π . 50 = 100 π rad/s
n = 50 Hz
T = 1/n = 1/50 s = 20ms

3. ECB
Omtreksnelheid
= De snelheid dat een punt p heeft als hij over een cirkelomtrek beweegt.
Analoog aan de ogenblikkelijke snelheid van slide 12.
• Een vector
• met een grootte
• richting en
• zin
• Symbool
• Eenheid m/s

3. ECB
Omtreksnelheid
→ De grootte is analoog aan de grootte van de ogenblikkelijke snelheid
Uitgedrukt in functie van de frequentie:

3. ECB
Omtreksnelheid
VB
De diameter van een wiel van een rijdende
vrachtauto is 0,8 m en dit doet 10 omw/s of 10 Hz.
Bereken de grootte van de omtreksnelheid.
Geg: Gevr:
n = 10Hz v?
R = 0,4m
Oplossing:
v=2.π.R.n
= 2 . π . 0,4 . 10 = 25,12 m/s

3. ECB
Omtreksnelheid
De richting:
• Analoog aan de ogenblikkelijke snelheid is de
vector raaklijnig gericht aan de baan in punt p.
• → M.a.w de richting staat loodrecht op de
straal R.
De zin:
• Tegenwijzerzin is positief, tenzij er een andere
referentie wordt vermeld.

3. ECB
Omtreksnelheid vs Hoeksnelheid
→ ω is onafhankelijk van de R !
Of:

3. ECB
Omtreksnelheid vs Hoeksnelheid
VB
De diameter van een wiel van een rijdende vrachtauto is
0,8 m en een omtreksnelheid van 25,12 m/s. Bereken de
grootte van de hoeksnelheid.
Gegeven: Gevraagd:
D = 0,8 m → R = 0,4 m ω?
v = 25,12 m/s

3. ECB
Omtreksnelheid van 2 punten op dezelfde schijf

→ De omtreksnelheden van beide punten verhouden zich zoals de stralen van
de banen die ze doorlopen.

3. ECB
Oefenen

3. ECB

4. Eenparige
Veranderlijke beweging
46
4. EVB
Eenparige Veranderlijke beweging (EVB)

De snelheid is niet contstant: de snelheid per tijdsinterval neemt telkens met
een bepaald bedrag toe of af.
→ Deze veranderlijke grootheid noemen we de versnelling a of de acceleratie.
VB: een berg afrollen met de fiets, je snelheid verhoogt continu.

4. EVB

De versnelling is een vector.
• Met een grootte a ( = ∆v / ∆t )

• een richting bepaald door de eenheidsvector 𝑒𝑥 ( = de richting v/d snelheidsvector)
• Een zin bepaald door de referentie as en ∆v (niet van ∆t omdat ∆t altijd positief is)

4. EVB

Een beweging is een:
• versnelling als 𝑣Ԧ en ∆V hetzelfde teken hebben
• vertraging als 𝑣Ԧ en ∆V een verschillend teken hebben
VB
een punt beweegt tegen de zin in van een positieve x as.
V2= 10 m/s V1 = 20 m/s
x as
t2 t1
𝑣Ԧ Het punt beweegt tegen de Oplossing
richting van de x-as → 𝑣Ԧ = - Beide hebben hetzelfde teken, de
∆V beweging is een versnelling weg
∆V =V2 –V1 = -
van de oorsprong

4. EVB

Als we spreken over de grootte en NIET over de vector, wordt de referentie as buiten
beschouwing gehouden en kijken we enkel naar het teken van ∆v
Een beweging is:

• versneld als ∆V > 0
• Vertraagd als ∆V < 0
VB
een punt zijn beginsnelheid is 20 km/h en zijn eindsnelheid is 10 km/h.
Oplossing
∆V = V2 –V1 < 0 → vertraging

5. Eenparige veranderlijke
rechtlijnige beweging
51
5. EVRB
Eenparige veranderlijke rechtlijnige beweging (EVRB)
• Een specifiek geval van de EVB

• De baan is rechtlijnig
• De versnelling a is constant
• De snelheid neemt constant toe of af
VB
Een vrije val. Als je iets in een put laat vallen neemt de snelheid continu toe met de
valversnelling ( = 9,81m/s2).
De snelheid na een bepaalde tijd kan berekend worden door:

5. EVRB
t, v-diagram van een EVRB

→ Grafische voorstelling van de snelheid van het bewegend punt in functie van de
tijd.
Voor een eenparig versnelde beweging voor een eenparig vertraagde beweging

5. EVRB
• V is de verticale as
• t is de horizontale as
• Analoog aan de t, s diagram van een

ERB kan de versnelling gevonden
worden door de tangens te nemen van α
• Hou hierbij rekening met de schaal

5. EVRB
• V is de verticale as
• t is de horizontale as
• Analoog aan de t, s diagram van een

ERB kan de versnelling gevonden
worden door de tangens te nemen van α
• Hou hierbij rekening met de schaal

5. EVRB
• Bij een horizontale rechte is er geen

versnelling en spreken we van een
ERB
• een stijgende rechte duidt op een

versnelling
• een dalende rechte duidt op een

vertraging

5. EVRB
De afgelegde weg
• Analoog bij de t,v diagram van de ERB stelt

het oppervlak onder de curve de afgelegde
weg s voor.
• Het oppervlak kan gesplitst worden in 2
delen: de bovenste driehoek en de onderste
vierkant.
• Rechthoek: afgelegde weg bij een ERB met
snelheid V0 → s = V0 . t
• Driehoek: extra afgelegde weg als gevolg
𝑉𝑡 −𝑉0 𝑡
van de versnelling → 𝑠 =
2

5. EVRB
De afgelegde weg
𝑉𝑡 −𝑉0 𝑡
s = V0 . t +
2
Of uitgedrukt in a:
Of uitgedrukt zonder t:

5. EVRB
De afgelegde weg
VB
152 − 02
2 . 1,5
75 m

5. EVRB
De gemiddelde snelheid
• De Vm bij een EVRB is de constante snelheid

die een denkbeeldige ERB bezit om in
dezelfde tijd t dezelfde weg s af te leggen als
de EVRB.
• Daarom:

5. EVRB
De gemiddelde snelheid
Een 400m loper bezit een snelheid van 5m/s. Hij zal de laatste meters al spurtend
afleggen en gedurende 8s zijn snelheid opdrijven met 0,5 m/s2. Hoe groot is zijn
eindsnelheid en hoeveel bedraagt zijn gemiddelde snelheid tijdens de spurt in km/h.
Gegeven: Oplossing:
V0 = 5m/s
a = 0,5 m/s2
t=8s
Gevraagd:
Vt en Vm

5. EVRB
De vrije val
Een specifiek voorbeeld van de EVRB is de vrije val:
• De zwaartekrachtversnelling g is constant
• g = 9,81m/s2
• Luchtweerstand en wind worden verwaarloosd
• g is positief voor versnellingen (val)
• g is negatief voor vertragingen (worp)

5. EVRB
De vrije val
• De formules van de EVRB gelden: , , …
• Als we een naar boven gerichte H-as als referentie kiezen, kunnen we de hoogte
bepalen:
• Bij een versnelling nemen we g positief, bij een vertraging nemen we g negatief
•
5. EVRB
De vrije val
VB

5. EVRB
De verticale worp
• Bij de verticale worp is V maximaal bij de start v
• V neemt af tot het voorwerp het hoogste punt bereikt heeft
• V = 0 op de maximale hoogte
• V neemt toe maar in tegengestelde richting p1
p2
H
p2 t
p1
p3
p3 t
5. EVRB
De verticale worp
De maximale hoogte kan berekend worden door Vt = 0 te stellen in de formule:
p2
H
p1 De tijd nodig om deze hoogte te behalen kan bepaald

worden door:
p3 t

5. EVRB
De verticale worp
VB Een bal wordt met een beginsnelheid van vo = 9,81 m/s verticaal naar omhoog geschoten.
Na een tijd van 2 s bevindt het voorwerp zich terug in de

oorspronkelijke stand (H0) en bezit een snelheid van
-19,81 m/s, de beweging is immers ondertussen van zin
veranderd.

6. Samenvatting
Beweging v,t diagram V a s

6. Samenvatting
Beweging v,t diagram V a s

6. Samenvatting
Versnelde beweging volgens referentie as Versnelde beweging tegen referentie as in
Vertraagde beweging volgens referentie as Vertraagde beweging tegen referentie as in

5. Eenparige veranderlijke
cirkelvormige beweging
71
5. EVCB
Eenparige veranderlijke cirkelvormige beweging (EVCB)
• hoeksnelheid ω en omtreksnelheid v neemt constant toe of af

• De hoekversnelling α is constant
• Baan is cirkelvormig
VB: Een reuzenrad remt af met een

constante versnelling. De omtreksnelheid gaat
Van 25 km/h naar 0 km/h.

5. EVCB
Eenparige veranderlijke cirkelvormige beweging (EVCB)

∆𝜔
𝛼= waarbij: ω = hoeksnelheid
∆𝑡
𝛼 = hoekversnelling
t = tijd
𝑣 = 𝑅 . 𝜔 = R . 2π . n R = radius
v = omtreksnelheid
𝛼 . 𝑡2 𝜑 = rotatiehoek in radialen
𝜑=
2
VB: Een ventilator wordt aangezet. De hoeksnelheid gaat van 0 rad/s naar 50
rad/s in 2,5 seconden. Hoe groot is de hoekversnelling?
Gegeven:∆𝜔 = 50 rad/s en t = 2,5s. Oplossing:∆𝜔 = 𝛼 . 𝑡

Gevraagd: 𝛼 =? 𝛼 = 50 / 2,5 = 20 rad/s2

Kinematica

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kinematica

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mechanica Blok 2

Het woord "kinematica" is afkomstig van de

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 3

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 4

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 5

Rechtlijnige baan Kromlijnige baan cirkelvormige baan

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 6

cirkelvormige baan Rechtlijnige baan Kromlijnige baan

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 7

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 8

Afgelegde weg vs Verplaatsing

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 9

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 10

Δ = afgelegde → eindwaarde – beginwaarde

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 11

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 12

• Op het ogenblik t1 bevindt het voertuig zich in punt

• Omdat ∆t zeer klein is ligt het punt b bijna in a. De

• De snelheid heeft een richting, zin en een

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 13

De formule geeft dus enkel de grootte weer van de snelheidsvector.

De snelheidsvector (inclusief de richting en zin) wordt weergegeven door de

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 14

→ Wordt gebruikt om vectoren te vereenvoudigen:

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 16

Eenparige rechtlijnige beweging (ERB)

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 18

Eenparige rechtlijnige beweging (ERB)

→ Richting valt samen met de rechtlijnige baan

→ Afgelegde weg is gelijk aan de verplaatsing (zin is constant)

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 19

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 20

V = rechte lijn, de hoogte hangt

Tijd-afgelegde weg diagram (t,s)

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 22

Tijd-afgelegde weg diagram (t,s)

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 23

Tijd-afgelegde weg diagram (t,s)

• Als α toeneemt, wordt V groter.

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 24

Grafische voorstelling maken

VB Een reis van 3h aan 5 km/h betekent:

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 25

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 26

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 27

Eenparige cirkelvormige beweging (ECB)

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 29

1. de booglengte s te meten vanaf 2. de middelpuntshoek φ te meten tussen de

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 30

We berekenen x aantal radialen als:

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 31

de lengte van de cirkelomtrek is zodat de

Vandaar is de relatie tussen graden en radialen:

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 32

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 33

Bij 1 omwenteling is de doorlopen hoek:

Bij n aantal omwentelingen per seconde

Hierin is n uitgedrukt in hertz (Hz) =

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 34

• n moet steeds uitgedrukt worden in seconden (omrekening minuten→seconde: /60)

• n wordt in vele cursussen ook wel de frequentie f genoemd

• de tijd nodig voor 1 omwenteling is een periode = T

26/09/2022 Mechanica EMS Graduaat @ AP Hogeschool 35