Mục lục

Giới thiệu về Robot Rover__________________________________________________________________ 3

Chương 1: Cùng di chuyển nào!___________________________________________________________ 26
Chương 2: Chú ý từng bước đi!_ __________________________________________________________ 33
Chương 3: Thắp sáng_ ___________________________________________________________________ 38
Chương 4: Trở thành cảnh sát_ ___________________________________________________________ 44
Chương 5: Đôi mắt tinh tường____________________________________________________________ 49
Chương 6: Vượt chướng ngại vật_________________________________________________________ 54
Chương 7: Bám sát mục tiêu_ ____________________________________________________________ 59
Chương 8: Vết tích để lại_________________________________________________________________ 68
Chương 9: Lần theo dấu vết_ _____________________________________________________________ 75
Chương 10: Né tránh nguy hiểm__________________________________________________________ 80
Chương 11: Hoàn trả vật phẩm___________________________________________________________ 84
Chương 12: Hạ gục tội phạm_____________________________________________________________ 91
Chương 13: Hỗ trợ từ xa__________________________________________________________________ 97
Chương 14: Chỉ huy từ xa________________________________________________________________ 103
Chương 15: Giao tiếp cùng đồng đội_____________________________________________________ 111
2
Giới thiệu về Robot Rover
3
 Giới thiệu

Robot Rover là gì?

Robot Rover là xe lập trình điều khiển thông minh, được thiết kế để ứng dụng vào giảng dạy STEM cho học sinh và người
mới bắt đầu học lập trình. Bộ Kit này sẽ là công cụ giúp trẻ phát triển tư duy sáng tạo và trí tuệ hiệu quả. Thông qua phương
pháp lập trình kéo thả khối lệnh đơn giản, chúng ta có thể xây dựng nhiều tính năng thú vị và độc đáo cho Robot Rover.

Khe cắm Yolo:Bit

Pin

Công tắc nguồn

MÔ TẢ CHI TIẾT
THÀNH PHẦN
Cổng USB-C
Động cơ
ROBOT ROVER
Cổng kết nối
mở rộng

4
Lắp ráp

1 LẮP BÁNH ĐA HƯỚNG

5
 Lắp ráp

2 LẮP BU LÔNG M3 -10 VÀ ĐAI ỐC M3 VÀO TẤM MICA DƯỚI

6
Lắp ráp

3 LẮP TẤM MICA DƯỚI VÀO BO MẠCH CHÍNH

7
 Lắp ráp

4 LẮP TRỤ ĐỒNG M3 - 10 VÀO 4 VỊ TRÍ NHƯ HÌNH

8
Lắp ráp

5 LẮP TRỤ ĐỒNG M3 - 30 VÀO 3 VỊ TRÍ NHƯ HÌNH

9
 Lắp ráp

6 LẮP TẤM MỞ RỘNG LÊN THÂN ROBOT BẰNG BU LÔNG M3 - 10

10
Lắp ráp

7 LẮP TẤM TRÊN VÀO MẠCH ĐIỀU KHIỂN Ở VỊ TRÍ NHƯ HÌNH BẰNG BU LÔNG M3 - 10

11
 Lắp ráp

8 LẮP 2 BÁNH XE SAU VÀO TRỤC ĐỘNG CƠ CỦA ROBOT

12
Lắp ráp

9 LẮP GÁ CHỮ L VÀO VỊ TRÍ NHƯ HÌNH BẰNG BU LÔNG M4 - 10

13
 Lắp ráp

LẮP CẢM BIẾN SIÊU ÂM VÀO VỊ TRÍ NHƯ HÌNH BẰNG BU LÔNG M4 -10 VÀ ĐAI ỐC M4

14
Lắp ráp

LẮP PIN VÀO VỊ TRÍ NHƯ HÌNH. CHÚ Ý LẮP PIN ĐÚNG CỰC TRÁNH HƯ HỎNG ROBOT

15
 Lắp ráp

LẮP DÂY TÍN HIỆU NỐI CẢM BIẾN KHOẢNG CÁCH VỚI MẠCH ĐIỀU KHIỂN TẠI VỊ TRÍ NHƯ HÌNH

16
Lắp ráp

LẮP MÁY TÍNH LẬP TRÌNH YOLO:BIT VÀO ROBOT

17
 Hướng dẫn sạc pin

Pin trên Rover

Pin dùng cho Rover là pin sạc Li-ion 3.7V, có thể sạc được. Khi lắp vào robot Rover bạn cần để ý
lắp đúng cực để tránh gây hư hại robot.

Sạc pin
Để sạc pin bạn thực hiện như sau:

1. Tắt nguồn robot 2. Cắm đầu USB của 3. Cắm cáp sạc USB - C 4. Khi sạc đầy, đèn sạc
dây cáp vào cốc sạc, vào cổng sạc ở phía sẽ tự động tắt
cổng USB máy tính, sau xe
laptop,...

Lưu ý: Không nên để cắm sạc quá 3 tiếng hoặc qua đêm

18
 Giới thiệu về Yolo:Bit

Yolo:Bit là gì?
Bạn sẽ sử dụng máy tính lập trình thông minh Yolo:Bit để lập trình các tính
năng của Robot Rover. Yolo:Bit đóng vai trò như là bộ não chính của xe.
Nếu bạn chưa biết cách sử dụng máy tính Yolo:Bit, vui lòng xem hướng dẫn
tại đây: https://ohstem.vn/start-yolobit

Làm quen lập trình Yolo:Bit

1 Truy cập trực tuyến tại: app.ohstem.vn

hoặc tải OhStem App (iOS, Android)
2 Chọn thiết bị Yolo:Bit

19
 Tìm thiết bị

Yolo:Bit

4 Kết nối OhStem App với Yolo:Bit

bằng Bluetooth hoặc dây cáp

3 Chọn menu Lập trình

20
Bây giờ, chúng ta sẽ bắt đầu lập trình hiển thị trái tim nhấp nháy cho Yolo:Bit để làm quen với lập trình kéo thả

5 Kéo thả khối lệnh hiện hình ảnh vào

lệnh lặp lại mãi

21
 6 Kéo thả thêm một khối hiện hình ảnh
và chọn hình ảnh HEART_SMALL

22
7 Sau khi hoàn thành chương trình, hãy
nhấn nút Chạy để chạy chương trình
trên Yolo:Bit

23
 Cài đặt thư viện cho Rover

Để lập trình điều khiển Rover, bạn cần cài đặt thư
viện, thực hiện như sau:

1 Chọn mục “Mở rộng”

và tải thư viện mở rộng
ROVER

2 Trong danh mục khối lệnh bên trái sẽ xuất hiện “ROVER”
24
 Nạp chương trình cho Rover

Bài học mở rộng

Sau khi tải và cài đặt thư viện Rover vào Yolo:Bit,
Rover sẽ nhận được một chương trình mặc định có
Đi cùng với Rover là chuỗi bài học sáng tạo thú vị giúp
4 chế độ như sau:
bạn có thể hiểu rõ về công nghệ và tính năng của Rover.
Quét mã QR dưới đây để nhận tài liệu:
Rover có 4 chế độ chính

Với mỗi chế độ, đèn

LED RGB sẽ sáng màu
tương ứng:

Chế độ điều khiển

Chế độ né tránh
vật cản

Chế độ dò đường

Chế độ di chuyển
theo vật cản

25
 Chương 1
Cùng di chuyển nào!
Xin chào các bạn! Robot Rover đã xuất hiện rồi đây. Đã đến lúc bắt đầu
hành trình khám phá những điều mới rồi! Hãy bắt đầu cùng Rover nào.

26
 Mục tiêu
Hiểu được cách điều khiển động cơ để di chuyển cơ bản

Bộ phận điện tử

Động cơ

Động cơ là bộ phận giúp Robot Rover có 2 động cơ bên trái và bên

Rover có thể di chuyển (tới, lùi, phải, để Rover di chuyển, chúng ta
rẽ,...) cùng với tốc độ tùy chỉnh. cần điều khiển 2 động cơ này.

27
 Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh Thực hiện lệnh khi bắt đầu chương trình
Khối lệnh
bắt đầu lặp số lần
Thực hiện lệnh theo số
lần lặp lại

Khối lệnh di chuyển Di chuyển theo hướng và tốc độ

tùy chỉnh

+ thời gian
Di chuyển theo hướng, tốc độ
và thời gian tùy chỉnh

28
 Viết chương trình
Chương trình đơn giản: Đây là chương trình điều khiển Rover đi tới và lùi, giúp bạn làm quen với lập trình điều
khiển Rover di chuyển

1. Gắn khối lệnh di chuyển vào lệnh lặp lại mãi

2. Chọn hướng di chuyển và chỉnh tốc độ mong muốn

• Có 4 hướng di chuyển: tiến tới, lùi lại, rẽ trái, rẽ phải tương ứng với
hình dạng mũi tên.
• Tốc độ của động cơ có giá trị từ 0 (đứng yên) đến 100 (tối đa).

29
3. Thêm khối tạm dừng 1 giây (1000ms)

4. Làm tương tự để tạo thêm lệnh đi lùi trong 1 giây

30
5. Chạy chương trình

2. Kết nối Yolo:Bit

1. Đặt tên chương trình

3. Nhấn nút chạy

6. Bạn có thể nhấn nút tạm dừng ( ) để dừng chương trình lại

31
 Chương trình di chuyển với thời gian: Chương trình này sẽ giúp Rover đi theo hình vuông
1. Gắn khối lệnh lặp số lần vào lệnh bắt đầu

Đổi số lần là 4

2. Sử dụng các khối lệnh di chuyển để hoàn thiện chương trình như hình minh họa (để ý các thông số)

32
 Chương 2
Chú ý từng bước đi!
Chuyến đi của Rover đã bắt đầu rồi. Hãy nhắc nhở Rover chú ý đến bánh
xe mỗi bên của mình vì chúng không thực sự đồng đều đâu. Cùng Rover
kiểm tra mỗi động cơ để đạt hành trình tuyệt vời nhé!
33
 Mục tiêu
Hiểu và biết cách điều khiển từng động cơ

Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh Khối lệnh

hiện hình ảnh tạm dừng

Hiện hình ảnh có sẵn trong danh mục lên

Tạm dừng chương trình với thời gian tùy chỉnh
màn hình Yolo:Bit

Khối lệnh động cơ

Điều khiển từng động cơ trái hoặc phải với tốc độ tùy chỉnh
Khối lệnh dừng
Dừng mọi di chuyển lại

34
 Cơ chế hoạt động
Rover di chuyển nhờ sự hoạt động của 2 động cơ bên trái và phải. Vậy nếu 2 động cơ này đồng thời có chế độ hoạt động khác
nhau thì sẽ ra sao? Dưới đây là một số trường hợp di chuyển của 2 động cơ:

2 động cơ quay cùng 2 động cơ quay cùng 2 động cơ quay khác

chiều, cùng tốc độ chiều, khác tốc độ chiều, cùng tốc độ

• Động cơ trái > Động cơ phải:

• Nếu > 0: Tiến tới
Rẽ phải
• Nếu < 0: Lùi lại Xoay tại chỗ
• Động cơ phải > Động cơ trái:
• Nếu = 0: Đứng yên Rẽ trái

35
 Viết chương trình

1. Hiển thị hình ảnh trái tim và cho Rover xoay hình tròn (tốc độ động cơ phải bằng một nửa của động cơ trái) trong 3 giây

3000 milli giây (ms) = 3 giây (s)

36
2. Hiển thị hình ảnh mặt cười và dừng di chuyển trong 3 giây

37
 Chương 3
Thắp sáng
Trời đã xế chiều, Rover cần đi qua một đường hầm tối để đến thành phố bên
kia. Hãy giúp Rover bật đèn chiếu sáng khi trời tối để đi qua đường hầm.

38
 Mục tiêu
1. Điều khiển đèn pha trên Rover
2. Hiểu biết và ứng dụng cảm biến ánh sáng trên Yolo:Bit
3. Biết cách sử dụng câu lệnh điều kiện
4. Làm quen với phép toán tử so sánh

Bộ phận điện tử

Cảm biến ánh sáng Đèn LED

Cảm biến ánh sáng có thể Đèn LED có tác dụng

cảm nhận cường độ ánh phát sáng, Rover sử
sáng của môi trường, cụ dụng đèn LED với chức
thể là sáng hoặc tối năng là đèn pha

39
 Giới thiệu khối lệnh

Ví dụ minh họa:
Khối lệnh
điều kiện

Có tác dụng đặt ra và kiểm tra một 1. Lệnh nào sẽ được thực hiện?
điều kiện, thực hiện chương trình khi
điều kiện đúng

Ví dụ minh họa:
+
Nếu không

Có tác dụng đặt ra và kiểm tra một

điều kiện, thực hiện chương trình tương 2. Điều kiện này có đúng không?
ứng với mỗi điều kiện đúng hoặc sai.

Đáp án: 1. Lệnh 1 2. Sai

40
Khối lệnh
so sánh

Thực hiện phép so sánh (>,<, =,...) giữa 2 giá trị bất kì

Giá trị độ sáng được giới hạn trong khoảng từ 0-100.Trong

Khối lệnh độ sáng đó: 80-100 là ánh sáng ngoài trời, 30-79 là ánh sáng trong
phòng, 10-29 là ánh sáng tối, 0-9 là trời tối
Trả về giá trị độ sáng của môi trường xung quanh

Khối lệnh Khối lệnh

bật đèn pha số
Bật đèn pha bên trái, phải hoặc cả 2 bên Tạo một số tùy ý để sử dụng trong chương trình
trên Rover

41
 Viết chương trình

1. Tạo điều kiện: kiểm tra độ sáng môi trường, nếu trời tối (giá trị < 5)

42
2. Bật đèn khi điều kiện đúng, tắt đèn khi điều kiện sai, cho thời gian tạm dừng là 0,1s (100 milli giây)

43
 Chương 4
Trở thành cảnh sát
Rover đã đặt chân đến thành phố mới, nhiệm vụ đầu tiên của Rover là cần trở
thành một cảnh sát để giữ trật tự trị an cho người dân.
Đèn chớp xanh chớp đỏ, cảnh sát Rover đến đây!

44
 Mục tiêu
1. Làm quen với khối lệnh âm nhạc
2. Biết cách điều khiển đèn màu trên Rover

Bộ phận điện tử

Đèn LED RGB

Loa

Bộ phận phát Đèn LED RGB có thể hiển thị

ra âm thanh nhiều màu sắc khác nhau.
nằm ở mặt sau Rover được trang bị 6 chiếc
Yolo:Bit đèn này

45
 Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh
đèn RGB
Bật đèn LED RGB ở vị trí xác định thành màu sắc tùy chỉnh

6 1
5 2
4 3
Vị trí đèn LED RGB trên Robot Rover

Khối lệnh
âm nhạc
Chọn bài nhạc
mà bạn muốn
Phát bài nhạc tùy chọn trong danh sách

46
 Viết chương trình

1. Phát bài nhạc khi bắt đầu chương trình và cho Rover di chuyển

47
2. Cho dãy LED RGB sáng xanh đỏ luân phiên

48
 1m

Chương 5
Đôi mắt tinh tường
Rover có một đôi mắt cực kì nhạy bén với rất nhiều chức năng và công dụng.
Trong đó, đo đạc là chức năng hữu ích nhất mà Rover thường dùng trong thành phố.
Với đôi mắt đó, bạn có thể đo lường khoảng cách một cách dễ dàng mà không cần các thước đo thủ công.

49
 Mục tiêu
1. Làm quen với cảm biến khoảng cách
2. Sử dụng cửa sổ thông tin

Bộ phận điện tử

Cảm biến khoảng cách

Là thiết bị giúp phát hiện đối

tượng phía trước bằng sóng
siêu âm, nhờ đó có thể đo
khoảng cách, tránh vật cản,...

50
 Cửa sổ thông tin
Cửa sổ thông tin là nơi để hiển thị các thông tin được gửi đến từ robot.

51
 Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh
hiện thông tin

Hiển thị thông tin được gửi đến từ robot lên cửa sổ thông tin

Khối lệnh đọc

cảm biến khoảng cách

Đọc và trả về giá trị khoảng cách từ cảm biến tới vật thể trước mặt

52
 Viết chương trình

Hiện thông tin cảm biến khoảng cách đọc được lên cửa sổ thông tin

10.6

53
 Chương 6
Vượt chướng ngại vật
Có chuyện gì đó vừa xảy ra, Rover đang đuổi theo ai đó.
Đường đi khá lạ lẫm và có nhiều cản trở, Rover cần tránh né để đuổi kịp mục tiêu...

54
 Mục tiêu
1. Ứng dụng cảm biến khoảng cách để tránh né vật cản
2. Làm quen với xây dựng thuật toán

Giới thiệu khối lệnh

Chúng ta sẽ làm quen một biến thể khác của khối lệnh đọc cảm biến khoảng cách

So sánh khoảng cách đến vật cản với giá trị nhất định và trả về kết quả đúng hoặc sai

Đổi tất cả đèn LED RGB trên Rover thành màu tùy chỉnh

55
 Viết chương trình

1. Chúng ta sẽ viết một chương trình như sau: Nếu Rover phát hiện vật cản trong phạm vi 15cm thì sẽ sáng đèn màu đỏ và
rẽ phải, nếu không thì sáng đèn xanh và tiếp tục di chuyển về phía trước.

Việc đọc một chương trình thuần túy như vậy sẽ khiến chúng ta rất khó nắm bắt. Vì vậy, một thuật toán bằng hình ảnh như bên
dưới sẽ giúp chúng ta dễ hình dung hơn rất nhiều:

Đọc cảm biến Khoảng cách

Bắt đầu
khoảng cách < 15cm

Đúng Sai

Bật đèn đỏ Bật đèn xanh

Rẽ phải với tốc độ 50

Tiến tới với tốc độ 50
trong 0.2 giây

56
2. Tạo điều kiện: Nếu Rover phát hiện vật cản trong phạm vi 15cm thì sẽ sáng đèn màu đỏ và rẽ phải

57
3. Tạo điều kiện: Nếu không thì sáng đèn xanh và tiếp tục di chuyển

58
 Chương 7
Bám sát mục tiêu
Vượt qua các chướng ngại, Rover đã tiếp cận được mục tiêu.
“Không thể để kẻ này thoát được” - Rover thầm nghĩ.
Ý chí kiên định đó đã giúp Rover khai phá một kỹ năng mới cho bản thân - Bám sát mục tiêu

59
 Mục tiêu
1. Làm quen với điều kiện gộp
2. Xây dựng chương trình bám sát vật cản

Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh toán tử

Thực hiện các thao tác toán tử (và, hoặc) giữa 2 giá trị

60
 Giới thiệu về biến Biến

Để chương trình không cần phải đọc khoảng cách và xử lý giá

trị liên tục, chúng ta cần sử dụng biến. Có thể hiểu, biến như
một chiếc hộp, nơi chứa giá trị mà ta cần sử dụng.

Mỗi hộp chỉ có thể chứa duy nhất một giá trị (chữ, số, chuỗi,
dữ liệu) tại một thời điểm. Trong bài này, biến sẽ chứa giá trị
số, đại diện cho khoảng cách từ Rover đến vật thể trước mặt.

Cách tạo và sử dụng biến

1. Bạn cần vào mục Biến và chọn Tạo biến. 2. Khi tạo biến thành công, trong mục Biến sẽ xuất hiện
Sau đó, điền tên cho biến mới để tạo. những khối lệnh liên quan để làm việc với biến.

Cộng vào giá trị hiện tại

của biến một số bất kỳ

61
 Viết chương trình
1. Viết thuật toán

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến Khoảng cách Lùi lại với tốc
khoảng cách < 15cm độ 50

Sai 20cm <

Đúng Tiến tới với tốc Dừng di
Khoảng cách
độ 50 chuyển
< 40cm

Sai

Dựa vào thuật toán, hãy viết ra nội dung của chương trình.

62
2. Hướng dẫn tạo điều kiện gộp

63
Giải thích về điều kiện gộp “Nếu không nếu”

Điều kiện “nếu không nếu” là một điều kiện gộp giữa “nếu không” và “nếu”

=
Hai điều kiện này như nhau

Ví dụ: Nếu trời mưa bạn A sẽ ở lại trường, nếu không bạn A sẽ về nhà nếu hết giờ học

64
3. Khởi tạo biến “khoảng cách” (cho biến có giá trị bằng 0), và gán giá trị khoảng cách đọc được vào biến

65
4. Tạo điều kiện thứ nhất: Nếu khoảng cách < 15cm, lùi lại với tốc độ 50

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến Khoảng cách Lùi lại với tốc
khoảng cách < 15cm độ 50

66 Sai 20cm <

Đúng Tiến tới với tố
Khoảng cách
độ 50
< 40cm
5. Tạo điều kiện thứ hai: Nếu khoảng cách > 20cm và < 40cm thì tiến tới với tốc độ 50. Nếu cả 2 điều kiện không đúng, dừng
di chuyển

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến
khoảng cách

Sai 20cm <

Đúng Tiến tới với tốc Dừng di
Khoảng cách
độ 50 chuyển
< 40cm

Sai

67
 Chương 8
Vết tích để lại
Thủ phạm đã bị bắt, nhưng mọi chuyện chưa dừng ở đó.
Rover cần khám nghiệm hiện trường để tìm lại những thứ đã mất.
Phát hiện dấu vết là biệt tài của Rover.

68
 Mục tiêu
Làm quen cảm biến dò đường

Bộ phận điện tử

Mắt đọc dò đường S4 S3 S2 S1

Cảm biến dò đường trên Rover gồm 4

mắt đọc nằm ở mặt dưới xe được đánh
số từ S1 đến S4.
Cảm biến này giúp Rover phát hiện vạch
đen bên dưới để di chuyển, hoặc tránh né
tùy theo mục đích lập trình.

69
Cảm biến dò đường trên Rover hoạt động như thế nào?

Đèn sáng
Đầu phát hồng ngoại Đèn tắt

Đầu thu hồng ngoại

Mắt đọc dò đường sẽ phát ra và thu về

hồng ngoại. Tùy theo mức độ hồng ngoại
nhận lại mà xác định được bên dưới là
vạch đen hay nền trắng.

Phía trên Rover có các đèn báo hiệu tương ứng với từng
mắt đọc:
• Đọc được nền trắng: Đèn sáng
• Đọc được nền đen: Đèn tắt
Bề mặt trắng Bề mặt đen

70
 Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh
đọc line
Đọc trạng thái của từng mắt hồng ngoại.
Nếu đọc được vạch đen sẽ trả về 1, còn nếu là nền trắng sẽ trả về 0

Nâng cao

Kiểm tra tất cả các mắt có đọc được đúng như giá trị được chọn không

71
 Viết chương trình
1. Viết thuật toán

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến Mắt S1 đọc Bật LED số
dò đường vạch đen 1,2,3

Đúng
Sai Mắt S4 đọc Bật LED số
Tắt tất cả LED
vạch đen 4,5,6

Sai
Tắt tất cả LED

72
2. Tạo điều kiện đầu tiên: Nếu mắt S1 đọc được vạch đen, bật đèn số 1, 2, 3. Nếu không, tắt đèn

Tắt tất cả đèn

LED RGB

Đúng
Đọc cảm biến Mắt S1 đọc Bật LED số
dò đường vạch đen 1,2,3

Đúng
Sai Mắt S4 đọc Bật LED
Tắt tất cả LED
vạch đen số 6

Sai
Tắt LED số 6
73
3. Tạo điều kiện thứ 2: Nếu mắt S4 đọc được vạch đen, bật đèn số 4, 5, 6. Nếu không, tắt đèn

Tắt tất cả đèn

LED RGB

Đúng
Đọc cảm biến Mắt S1 đọc
Bật LED số 1
dò đường vạch đen

Đúng
Sai Mắt S4 đọc Bật LED số
Tắt LED số 1
vạch đen 4,5,6

Sai
Tắt tất cả LED

74
 Chương 9
Lần theo dấu vết
Vết tích mà Rover tìm được dường như đang dẫn đến nơi nào đó.
Rover quyết định đi theo để tìm lại những vật bị mất.

75
 Mục tiêu
Ứng dụng cảm biến dò đường để Rover tự động đi theo line

Viết chương trình

1. Rover sẽ chạy theo vạch đen trên bản đồ nhờ 4 mắt đọc, cơ chế hoạt động sẽ như sau:

Đi thẳng Rẽ trái Rẽ phải

S1 và S4 không đọc được vạch đen S1 đọc được vạch đen, S4 thì không S4 đọc được vạch đen, S1 thì không

76
2. Viết thuật toán

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến Mắt S1 đọc được Rẽ trái với tốc
dò đường vạch đen độ 30

Sai Đúng Rẽ phải với tốc Đi thẳng với

Mắt S4 đọc được
vạch đen độ 30 tốc độ 40

Sai

77
3. Viết chương trình: Tạo điều kiện thứ nhất, nếu mắt S1 đọc được vạch đen thì rẽ trái

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến Mắt S1 đọc được Rẽ trái với tốc
dò đường vạch đen độ 30

78
Sai Đúng Rẽ phải
Mắt S4 đọc được
4. Tạo điều kiện tiếp theo, nếu mắt S4 đọc được vạch đen thì rẽ phải. Nếu cả 2 điều kiện không đúng, đi thẳng

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến Mắt S1 đọc được Rẽ trái với tốc
dò đường vạch đen độ 30

Sai Đúng Rẽ phải với tốc Đi thẳng với

Mắt S4 đọc được
vạch đen độ 30 tốc độ 40

Sai

79
 Chương 10
Né tránh nguy hiểm
Rover đã tìm được đến nơi chứa đồ vật bị mất, nhưng ở đây vẫn còn nhiều mối nguy hiểm
tiềm ẩn. Rover phải thật cẩn thận và phát hiện những nơi nguy hiểm để né tránh

80
 Mục tiêu

Ứng dụng cảm biến dò đường để tránh chạm vào vạch đen hoặc đi ra khỏi mép bàn, mép bậc thang

Viết chương trình

1. Viết thuật toán

Đọc cảm biến dò

Bắt đầu
đường

Phát hiện Sai

vạch đen Tiến tới với tốc độ 30

Đúng

Lùi lại với tốc độ 50

Rẽ trái với tốc độ 50
trong 0.5 giây
trong 0.2 giây

81
2. Nếu 4 mắt đọc được vạch đen, lùi lại và rẽ trái để tránh

Đọc cảm biến dò

Bắt đầu
đường

Phát hiện Sai

vạch đen

Đúng

Lùi lại với tốc độ 50

Rẽ trái với tốc độ 50
trong 0.5 giây
trong 0.2 giây

82
3. Tiếp tục đi thẳng nếu không thấy vạch đen

Đọc cảm biến dò

Bắt đầu
đường

Phát hiện Sai

vạch đen Tiến tới với tốc độ 30
Lưu ý: Khi thử nghiệm chương
trình ở mép bàn hoặc mép bậc Đúng
thang, hãy để ý đến Rover để
tránh bị rơt rớt, hư hỏng Lùi lại với tốc độ 50
Rẽ trái với tốc độ 50
trong 0.5 giây
trong 0.2 giây

83
 Chương 11
Hoàn trả vật phẩm
Tuy gặp nhiều khó khăn, nhưng Rover cũng đã tìm được đồ vật bị mất.
Bây giờ, Rover sẽ hoàn trả vật phẩm về cho chủ của nó.
Do số lượng vật phẩm quá nhiều nên Rover sẽ phải di chuyển nhiều lần.

84
 Mục tiêu

Rover sẽ cần đi từ điểm A đến B và ngược lại. Đoạn vạch đen ở cuối mỗi đoạn là đặc điểm cho Rover biết đã đến cuối đường.

Rover quay 180 độ khi đến điểm B

Rover quay 180 độ khi đến điểm A

85
 Giới thiệu về Hàm
Với những chương trình dài có nhiều khối lệnh, chúng ta sẽ Hàm giống như việc bạn tạo thêm một loại khối lệnh mới để
sử dụng Hàm để rút gọn những chương trình đó. sử dụng, và khối lệnh này bao gồm các khối lệnh con bên
trong

Cách tạo và sử dụng Hàm

1. Chọn mục Nâng cao > Hàm: sử dụng 2. Đưa các khối lệnh vào trong hàm, 3. Khối lệnh mới với tên vừa đặt sẽ xuất
khối lệnh “hàm để làm gì đó” để tạo sau đó đặt tên cho hàm. hiện trong mục Hàm.
hàm.

86
 Viết chương trình
1. Viết thuật toán

Bắt đầu

Đúng
Đọc cảm biến S1 đọc được Rẽ trái Đúng
dò đường vạch đen tốc độ 30

S4 đọc được
Sai Đúng vạch đen
S4 đọc được Rẽ phải
Sai
vạch đen tốc độ 30

Sai Rẽ phải
4 mắt đều đọc
vạch đen Đúng tốc độ 30

Sai Tiến tới với tốc

độ 30

87
2. Sử dụng lại chương trình của chương 10 để tạo thành hàm “dò line”

88
3. Gọi hàm “dò line” vào chương trình chính, sau đó tạo điều kiện phát hiện ra vạch nằm ngang thì dừng lại

89
4. Rover sẽ quay lại cho đến khi gặp được vạch thẳng di chuyển (S4 đọc được vạch đen)

Hàm đã được thu nhỏ.

Lưu ý: Nếu xóa hàm bên ngoài, hàm trong chương trình chính sẽ biến mất

90
 Chương 12
Hạ gục tội phạm
Là một cảnh sát, Rover luôn thể hiện rõ bản lĩnh của mình
Rover có thể triệt phá vòng vây và hạ gục tội phạm dễ dàng để bảo vệ
an toàn cho người dân

91
 Mục tiêu
Kết hợp chức năng của cảm biến khoảng cách và cảm biến dò đường

Mô tả

Rover được đặt trong một vòng tròn vạch đen, các chai nước rỗng sẽ đóng vai tội phạm, Rover sẽ tìm ra và hạ gục chúng

92
 Viết chương trình

1. Viết thuật toán

Đọc cảm biến

Bắt đầu Dừng di chuyển
khoảng cách

Lùi lại với tốc độ 50

trong 1.5 giây

Sai Đúng
Rẽ phải với tốc Khoảng cách
độ 20 < 30cm
Sai Đọc được S2, S3
Đi thẳng với tốc độ 50
là đen
Đúng

Đọc cảm biến dò

Dừng di chuyển
đường

93
2. Rẽ phải liên tục cho đến khi tìm thấy vật cản

94
3. Nếu phát hiện vật cản thì đi tới để đẩy chai nước cho đến khi phát hiện vạch đen

95
4. Khi chạm đến vạch đen, Rover sẽ lùi lại để không ra khỏi vạch đen

96
 Chương 13
Hỗ trợ từ xa
Đôi khi sẽ có những nhiệm vụ khó khăn mà Rover không thể hoàn thành
một mình. Lúc này, Rover cần những người đồng đội hỗ trợ từ xa để hoàn
thành nhiệm vụ tốt hơn. Bạn hãy giúp Rover nhé!
97
 Mục tiêu
1. Làm quen với Remote (bộ điều khiển từ xa)

2. Điều khiển cơ bản Rover với Remote

Điều khiển bằng Remote

Giới thiệu về Remote

Remote (bộ điều khiển từ xa) là một thiết bị cầm tay có tác dụng gửi tín hiệu đến robot.
Khi nhận được tín hiệu, robot sẽ chạy chương trình tương ứng
98
 Giới thiệu khối lệnh

Khối lệnh
remote
Kiểm tra tín hiệu nhận được tương
ứng với nút nhấn trên Remote

Khối lệnh xóa tín hiệu

Xóa những tín hiệu đã nhận khỏi bộ nhớ

99
 Viết chương trình

1. Viết thuật toán

Bắt đầu

Đúng
Nhận tín hiệu Nút ↑ được nhấn Tiến tới
Remote

Sai Đúng
Nút ↓ được nhấn Lùi lại

Sai Đúng
Nút → được nhấn Rẽ phải

Dừng di Sai Đúng

chuyển Nút ← được nhấn Rẽ trái

Sai

100
2. Tạo 4 điều kiện tương ứng với 4 nút di chuyển 3. Đặt lệnh di chuyển tương ứng với mỗi nút, dừng lại khi
không nhận tín hiệu nào

101
 4. Xóa tín hiệu để để tiếp tục chương trình

102
 Chương 14
Chỉ huy từ xa
Khi thực thi nhiệm vụ, Rover cần phải tuân theo hiệu lệnh của cấp trên, để hoàn thành các nhiệm vụ
một cách tốt nhất. Bạn hãy chỉ huy và truyền đạt lại yêu cầu cho Rover nhé!

103
 Mục tiêu
1. Làm quen với giao diện GamePad trên OhStem App
2. Lập trình điều khiển Rover với giao diện GamePad

Điều khiển bằng GamePad

Trên OhStem App đã tích hợp sẵn một GamePad ảo, bạn có thể sử dụng giao diện này để điều khiển Rover từ xa

1. Chọn Menu Gamepad 2. Giao diện Gamepad ảo

104
 Giới thiệu khối lệnh

Thực hiện lệnh khi nhận được chuỗi tương ứng Gửi chuỗi ký tự đến Yolo:Bit đã kết nối qua Bluetooth

Ngắt kết nối

Thực hiện lệnh khi ngắt kết nối Thực hiện lệnh khi kết nối

Nhận tín hiệu từ nút tương

ứng trên Gamepad của App

Khối lệnh
đổi màu đèn LED

Đổi màu tất cả đèn LED trên Yolo:Bit thành màu tùy ý

105
 Viết chương trình

1. Viết thuật toán

Bắt đầu

Đúng
Nhận chuỗi từ chuỗi = nút ↑ Tiến tới
gamepad

Sai Đúng
chuỗi = nút ↓ Lùi lại

Sai Đúng
chuỗi = nút → Rẽ phải

Dừng di Sai Đúng

chuyển chuỗi = nút ← Rẽ trái

Sai

106
2. Bắt đầu, cho đèn LED hiển thị màu đỏ. Khi kết nối Bluetooth thành công, đèn LED chuyển sang màu xanh lá. Nếu bị ngắt
kết nối, LED chuyển sang đỏ:

107
 3. Tạo sự kiện khi nhận được chuỗi: Nếu chuỗi là nút ↑ được nhấn, Rover tiến tới với tốc độ 50

108
4. Tiếp tục, tạo thêm các điều kiện gộp tương ứng với các nút ↓ → ←

109
 5. Khi tất cả các điều kiện không đúng, dừng di chuyển

110
 Chương 15
Giao tiếp cùng đồng đội
Yolo:Bit là đồng đội tiếp theo sẽ hỗ trợ Rover.
Cả hai sẽ cùng giao tiếp với nhau để hoàn thành nhiệm vụ

111
 Mục tiêu
1. Làm quen với giao tiếp giữa 2 Yolo:Bit
2. Điều khiển cơ bản Rover với Yolo:Bit khác

Giao tiếp giữa Rover và Yolo:Bit

Các Yolo:Bit có thể giao tiếp với nhau. Bằng cách này chúng ta
có thể sử dụng một Yolo:Bit khác như máy điều khiển để điều
khiển hoạt động của Rover

Đặt tên cho Yolo:Bit

Để phân biệt Yolo:Bit trên Rover và Yolo:Bit còn lại chúng ta cần đặt tên cho chúng:

ohstem-yolobit1

1 Kết nối với Yolo:Bit 2 Chọn mục cài đặt Đổi tên thiết bị 3 Tiến hành đổi tên
112
 Viết chương trình
1. Viết thuật toán cho Yolo:Bit riêng lẻ

Sáng đèn
màu đỏ Kết nối
Bluetooth

Kết nối thiết bị

Bluetooth gần nhất
Sáng đèn LED
Đúng
Nghiêng qua Gửi chuỗi “R” màu xanh lá
→

Đúng
Sai Ngắt kết nối
Nghiêng qua Gửi chuỗi “L” Bluetooth
←

Đúng
Sai
Nghiêng qua Gửi chuỗi “F” Sáng đèn LED
↑ màu đỏ

Sai Đúng
Gửi chuỗi “S” Nghiêng qua Gửi chuỗi “B”
↓
Sai

113
 2. Tạo các sự kiện khi kết nối và ngắt kết nối Bluetooth

Kết nối Ngắt kết nối

Bluetooth Bluetooth

Sáng đèn LED Sáng đèn LED

màu xanh lá màu đỏ

114
3. Kết nối Bluetooth tự động và sáng đèn màu đỏ 4. Tạo nhóm điều kiện gộp tương ứng với trạng thái
nghiêng của Yolo:Bit

Sáng đèn
màu đỏ

Kết nối thiết bị

Bluetooth gần nhất

Kết nối Đúng Nút B được

Nghiêng qua Gửi chuỗi R
Bluetooth → nhấn

Đúng
Sai Nghiêng qua
Sáng đèn LED Gửi chuỗi L Sáng đèn
←
màu xanh lá LED màu đỏ 115
Đúng
Sai
 5. Đặt lệnh gửi đi tương ứng trong thuật toán 6. Tạm dừng 100milli giây ở cuối chương trình

116
7. Chương trình đầy đủ cho Yolo:Bit riêng lẻ

117
 8. Lưu chương trình vào Yolo:Bit

Để không bị mất chương trình trên Yolo:Bit sau khi ngắt kết nối, bạn cần lưu chương trình vào Yolo:Bit.
Thực hiện như sau:

1. Nhấn vào “Cài đặt”

2. Chọn “Lưu project vào thiết bị”

118
9. Viết thuật toán cho Yolo:Bit trên Rover

Sáng đèn LED

màu đỏ
Kết nối
Bluetooth
Nhận chuỗi từ
Yolo:Bit khác

Đúng
Đi thẳng với tốc Sáng đèn LED
chuỗi = F
độ 50 màu xanh lá

Đúng
Sai
chuỗi = B Đi lùi với tốc độ 50 Ngắt kết nối
Bluetooth

Đúng
Sai Rẽ phải với tốc
Dừng di chuyển chuỗi = R Sáng đèn LED
độ 50 màu đỏ

chuỗi = S Sai Đúng

chuỗi = L Rẽ trái với tốc
độ 50
Sai

119
 10. Viết các lệnh phù hợp với tín hiệu nhận được từ Yolo:Bit khác

120