ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

KHOA CƠ KHÍ

BÀI BÁO CÁO

THỰC TẬP CHUYÊN MÔN RBCN CDT
Giảng viên hướng dẫn : Nguyễn Phú Sinh

Sinh viên thực hiện : Lê Viết Thành Vinh

Mã sinh viên : 21115044120165

Lớp học phần : 123TTCMRBCNCDT03

 MỤC LỤC
Chương 1. THIẾT LẬP HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ ROBOT/ THIẾT LẬP BẢNG THÔNG
SỐ DH CHO ROBOT SCARA.......................................................................................1
1.1. Chọn kích thước tương đối cho ROBOT SCARA tỉ lệ với thực tế......................1
1.2. Các bước nhập bảng thông số DH vào phần mềm EASY ROB..........................1
Chương 2. THIẾT KẾ KHỐI CHO ROBOT..................................................................4
2.1. Lưu file cho khối ROBOT....................................................................................4
2.2. Những bước tạo khối cho các khâu của ROBOT.................................................4
Chương 3. VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ROBOT VÀ MÔ PHỎNG...................................8
3.1. Viết chương trình robot........................................................................................8
3.2. Mô phỏng gắp vật.................................................................................................8
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 1 Kích thước tương đối của ROBOT SCARA trên AutoCAD..............................1
Hình 2 Thông số bảng DH của khâu 1............................................................................2
Hình 3 Thông số bảng DH của khâu 2............................................................................2
Hình 4 Thông số bảng DH của khâu 3............................................................................2
Hình 5 Thông số bảng DH của khâu 4............................................................................2
Hình 6 Thông số bảng DH của khâu 5............................................................................3
Hình 7 Bảng thông số DH của ROBOT SCARA............................................................3
Hình 8 Hình ảnh các trục toạ độ được gắn vào để thiết lập ROBOT..............................3
Hình 9 Kích thước của khâu 0 (Đế)................................................................................4
Hình 10 Khâu 0...............................................................................................................4
Hình 11 Kích thước của khâu 1.......................................................................................4
Hình 12 Khâu 1...............................................................................................................5
Hình 13 Kích thước Khâu 2............................................................................................5
Hình 14 Khâu 2...............................................................................................................5
Hình 15 Kích thước khâu 3.............................................................................................6
Hình 16 Khâu 3...............................................................................................................6
Hình 17 Kích thước khâu 4.............................................................................................6
Hình 18 Khâu 4...............................................................................................................6
Hình 19 Kích thước khâu 5.............................................................................................7
Hình 20 Khâu 5...............................................................................................................7
Hình 21: Lắp tay gắp cho ROBOT..................................................................................7
Hình 22 ROBOT SCARA trong thực tế..........................................................................8
Hình 23 ROBOT SCARA trên phần mềm EASY ROB.................................................8
Hình 24 Mô phỏng gắp vật của ROBOT.........................................................................9
MỤC LỤC BẢNG
Bảng 1 Bảng thông số DH...............................................................................................1
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Chương 1. THIẾT LẬP HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ ROBOT/ THIẾT LẬP BẢNG
THÔNG SỐ DH CHO ROBOT SCARA
1.1. Chọn kích thước tương đối cho ROBOT SCARA tỉ lệ với thực tế

Hình 1 Kích thước tương đối của ROBOT

SCARA trên AutoCAD
Dựa vào kích thước được vẽ từ phần mềm AutoCAD nên chúng ta thiết lập được bảng
thông số DH như sau

Khâu

1 0 5 0

2 180 5 0

3 0 0 0

4 0 0

Bảng 1 Bảng thông số DH

1.2. Các bước nhập bảng thông số DH vào phần mềm EASY ROB
Bước 1: Tạo File để lưu hệ trục toạ độ cho ROBOT
Load – Robotfile – Chọn file đã tạo trước DH_TEMPL.ROB - Open
Bước2: Truy cập vào Robotics để tạo hệ trục toạ độ
Robotics _ Robotmotion + Kinematics _ Kinematics Data _ Active Joints (OK) _
Activ Jnt 1 RZ (Vì là hệ trục đầu tiên nên chọn vào hệ trục được phần mềm tạo sẳn để
sửa)
Bước 3: Thiết lập thông số bảng DH
Các khớp quay (ROT Z) và các khớp tịnh tiến (Trans Z) tương ứng. Vì kích thước của
ROBOT trên Easy Rob bị giới hạn nên tất các thông số được chia cho 10

Trang 1
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Trang 2
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Hình 2 Thông số bảng DH của khâu 1

Hình 3 Thông số bảng DH của khâu 2

Hình 4 Thông số bảng DH của khâu 3

Hình 5 Thông số bảng DH của khâu 4

Trang 3
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Hình 6 Thông số bảng DH của khâu 5

Bước 4: Kiểm tra bảng DH sau khi được nhập vào phần mềm EASY ROB
Robotics _ Robotmotion + Kinematics _ Kinematics Data _ Kinematic Information.
Để xem lại số khâu, khớp và các thông số DH. Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh
lại

Hình 7 Bảng thông số DH của ROBOT SCARA

Bước 5: Hình ảnh các trục toạ độ được gắn vào để thiết lập ROBOT

Hình 8 Hình ảnh các trục toạ độ được gắn vào để thiết lập ROBOT

Trang 4
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Chương 2. THIẾT KẾ KHỐI CHO ROBOT

2.1. Lưu file cho khối ROBOT
File _ Save _ Cellfile _ Chọn đường dẫn
2.2. Những bước tạo khối cho các khâu của ROBOT
Bước 1 Tạo khối cho khâu 0
3D-CAD _ Select Group _ 1 – Robot Group. Create/Import new 3D Body _
CYLINDER (Khối hình trụ tròn)

Hình 9 Kích thước của khâu 0 (Đế)

Hình 10 Khâu 0
Bước 2: Tạo khối cho khâu 1
3D-CAD _ Select Group _ 1 – Robot Group. Create/Import new 3D Body _
CYLINDER (Khối hình trụ tròn)

Hình 11 Kích thước của khâu 1

Trang 5
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Hình 12 Khâu 1
Bước 3: Tạo khối cho khâu 2
3D-CAD _ Select Group _ 1 – Robot Group. Create/Import new 3D Body _ BLOCK
(Khối vuông)

Hình 13 Kích thước Khâu 2

Hình 14 Khâu 2
Bước 4: Tạo khối cho khâu 3
Tất cả những hình khối trụ tròn chọn CYLINDER và khối vuôn chọn BLOCK

Trang 6
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Hình 15 Kích thước khâu 3

Hình 16 Khâu 3
Bước 5: Tạo khối cho khâu 4

Hình 17 Kích thước khâu 4

Hình 18 Khâu 4

Trang 7
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Trang 8
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Bước 6: Tạo khối cho khâu5

Hình 19 Kích thước khâu 5

Hình 20 Khâu 5
Bước 6: Lắp tay gắp cho robot
File _ Load _ Toolfile _ Chọn file đã có sẳn từ phần mềm AM_GRF_O.TOL _ Open

Hình 21: Lắp tay gắp cho ROBOT

Bước 7 Hình ảnh hoàn thiện của ROBOT SCARA trên phần mềm EASY ROB và
ROBOT SCARA trong thực tế

Trang 9
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

Hình 22 ROBOT SCARA trong thực tế

Hình 23 ROBOT SCARA trên phần mềm EASY ROB

Chương 3. VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ROBOT VÀ MÔ PHỎNG
3.1. Viết chương trình robot
PROGRAMFILE
! prgfln C:\Users\Asus\OneDrive - University of Technology and Education\Desktop\
ROBOT\LVTV_PRO_tmp.prg
PTP_AX 0.5000 -91.5000 0.0000 0.0000 0.0000
PTP_AX 0.5000 -174.5003 0.0000 0.0000 0.0000
PTP_AX 0.5000 -270.5000 0.0000 0.0000 0.0000
PTP_AX 0.5000 -370.9997 0.0000 0.0000 0.0000
PTP_AX -5.5000 0.0000 -84.0000 -0.2020 -0.0000
PTP_AX -178.4998 -8.0000 -84.0000 0.1820 -1.2605
ENDPROGRAMFILE
3.2. Mô phỏng gắp vật

Trang 10
BÀI BÁO CÁO RBCN-CDT Lê Viết Thành Vinh

PROGRAMFILE
! prgfln C:\Users\Asus\OneDrive - University of Technology and Education\Desktop\
ROBOT\LVTV_PRO1_tmp.prg
PTP_AX 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
PTP_AX -51.5000 0.0000 49.5000 -0.0000 0.0000
PTP_AX -51.5000 0.0000 47.5000 -0.0020 -93.1628
PTP_AX -52.5000 0.5000 50.5000 0.1680 -93.1628
ERC LOAD TOOL AM_GRF_C
ERC GRAB BODY vat
PTP_AX -52.0000 0.5000 50.5000 -0.0300 -93.1628
PTP_AX 18.5000 0.0000 -3.0000 0.0020 15.0115
PTP_AX 18.5000 0.0000 -3.0000 0.1620 15.0115
ERC LOAD TOOL AM_GRF_O
ERC RELEASE BODY vat
PTP_AX 18.5000 0.0000 -3.0000 -0.0780 15.0115
PTP_AX 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
ENDPROGRAMFILE

Hình 24 Mô phỏng gắp vật của ROBOT

Trang 11