11.12.19 - Project Report

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ – BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, ĐIỀU KHIỂN

ROBOT DÒ LINE
GVHD:
Phạm Công Bằng
SVTH:
Nguyễn Nhật Duy
1610481
Lê Hữu Trí
1613724
Nguyễn Phước Thông
1613402
TP.HCM, 2019
LỜI CẢM ƠN
Môn học đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử là lần thứ 3 sinh viên được làm sản
phẩm thực tế theo chương trình đào tạo, do đó đã đem lại rất nhiều trải nghiệm, kiến
thức cần thiết cho sinh viên. Môn học này giúp củng cố kiến thức từ cơ khí, điện đến
lập trình.
Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Công Bằng và các thầy, cô
trong bộ môn Cơ Điện tử đã hướng dẫn một cách tận tình để chúng em hoàn thành đồ
án này. Cảm ơn các anh khóa trên, các bạn cùng khóa đã góp ý, xây dựng nhiệt tình để
nhóm em hoàn thiện sản phẩm trong quá trình vận hành thực tế.
Vì thời gian của môn học có hạn, nên không tránh khỏi những sai sót trong quá
trình làm. Rất mong nhận được sự góp ý của các thầy, cô và các bạn.
Xin chân thành cảm ơn.
i
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN…………………………………………………………………………. i
MỤC LỤC………………………………………………………………………….…. ii
DANH SÁCH HÌNH VẼ……………………………………………………….….….

iv
DANH SÁCH BẢNG BIỂU………………………………………………………….

vii
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN………………………………………………………...…

1
1.1 Robot di động……………………………………………………………….

1
1.2 Robot dò line…………………………………………………………….….
6
1.3 Yêu cầu đề bài………………………………………………………….….
16
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ……………………………………………………

18
2.1 Lựa chọn bánh xe………………………………………………………….

18
2.2 Lựa chọn động cơ…………………………………………………….……

19
2.3 Kích thước thân xe…………………………………………………………

24
2.4 Thiết kế khung xe………………………………………………….….…...

26
2.5 Mô hình xe…………………………………………………...…………… 27
2.6 Mô hình động học…………………………………… ……………………

28
ii
2.7 Kết luận………………………………………………………………........
31
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN…………………………………………

32
3.1 Mạch ổn áp………………………………………………………………...

32
3.2 Mạch nguồn…………………………………………………………….….

33
3.3 Mạch Driver động cơ………………………………………………………33
3.4 Cảm biến………………………………………………………………...... 39
3.5 Sơ đồ mạch điều khiển……………………………………………………

45
3.6 Kết luận………………………………………………………………........

46
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN……………………………….

47
4.1 Lựa chọn cấu trúc điều khiển………………………………………………

47
4.2 Lựa chọn vi điều khiển…………………………………………………….

50
4.3 Giải thuật điều khiển….……………………………………….………......

51
4.4 Lưu đồ giải thuật………………………………………………………......

52
4.5 Kết luận………………………………………………………………........

52
CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM……………………………………….….

54
iii
TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………………… 56
iv
DANH SÁCH HÌNH VẼ
Hình 1.1 Máy bay không người lái chuyển động nhờ hệ thống cánh quạt và 3
động cơ
Hình 1.2 Robot nhện có thể nhảy trên mặt nước sử dụng hệ thống chân 3
phao có điều khiển
Hình 1.3 Robot cá thám hiểm đại dương truyền động bằng động cơ phản 3
lực
Hình 1.4 Robot thám hiểm mặt trăng sử dụng bánh xe làm cơ cấu truyền 3
động
Hình 1.5 Robot Opportunity của NASA 4
Hình 1.6 Robot Scorpion của TOSHIBA 4
Hình 1.7 Robot vận chuyển hàng hóa 5
Hình 1.8 Robot lau nhà Roomba của hãng iRobot 5
Hình 1.9 Robot 510 PackBot được sản xuất bởi iRobot trang bị cho quân 6
đội Mỹ
Hình 1.10 Dò line bằng phương pháp so sánh 9
Hình 1.11 Giải thuật xử lý tín hiệu cảm biến bằng phương pháp xấp xỉ 10
Hình 1.12 The Chariot 11
Hình 1.13 Sa bàn tại LVBots 2015 11
Hình 1.14 Suckbot 12
Hình 1.15 Mô hình thực tế của Robot Pinto 13
Hình 1.16 Fireball 13
Hình 1.17 Sơ đồ nguyên lý dẫn động của các loại Robot dò line 15
Hình 1.18 Sa bàn di chuyển của Robot 17
Hình 2.1 Bánh xe V2 65mm khớp lục giác 12mm 18
Hình 2.2 Bánh bị động mắt trâu 19
Hình 2.3 Các lực tác dụng lên xe dò line 20
Hình 2.4 Lực tác dụng lên bánh xe chủ động 21
Hình 2.5 Sơ đồ tính toán chiều cao trọng tâm xe 24
Hình 2.6 Sơ đồ tính toán khoảng cách giữa hai bánh chủ động 26
Hình 2.7 Thiết kế sơ bộ xe dò line 27
Hình 2.8 Mô hình thiết kế 3D xe dò line 28
v
Hình 2.9 Mô hình động học của mobile platform 28
Hình 2.10 Cách xác định sai số e2 30
Hình 2.11 Cách xác định sai số e3 31
Hình 3.1 Mạch giảm áp LM2596 32
Hình 3.2 Driver L298N 34
Hình 3.3 Kiếm tra mức độ tuyến tính của đáp ứng driver lên động cơ trái 34
Hình 3.4 Kiểm tra mức độ tuyến tính của đáp ứng driver lên động cơ phải 35
Hình 3.5 Đáp ứng step vòng hở động cơ trái 35
Hình 3.6 Đáp ứng step vòng hở động cơ phải 36
Hình 3.7 Đáp ứng động cơ với Kp = 2; Kd = 0; Ki = 0 36
Hình 3.8 Đáp ứng động cơ với Kp=2; Kd=45; Ki=0 37
Hình 3.9 Đáp ứng động cơ phải với Kp=2; Kd=46; Ki=0.03 37
Hình 3.10 Đáp ứng động cơ trái với Kp=2; Kd=46; Ki=0.03 38
Hình 3.11 Mối quan hệ giữa PWM và RPM khi đã có bộ điều khiển PID 38
Hình 3.12 Ảnh hưởng cách bố trí cảm biến đến Switching Distance Xd 39
Hình 3.13 Mô tả vùng giao thoa của cực phát và cực thu 40
Hình 3.14 Vùng hoạt động của cảm biến dựa theo góc chiếu 40
Hình 3.15 Đồ thị kết quả thí nghiệm điện áp trả về tại từng vị trí của đường 41
tâm line
Hình 3.16 Phạm vi quét của led thu và led phát ở 2 cảm biến đặt liền kề 42
nhau
Hình 3.17 Vùng bất định của cảm biến 43
Hình 3.18 Tọa độ các cảm biến. 44
Hình 3.19 Sơ đồ mạch điều khiển 45
Hình 4.1 Phương pháp điều khiển tập trung 47
Hình 4.2 Phương pháp điều khiển phân cấp 48
Hình 4.3 Sơ đồ khối hệ thống điện 49
Hình 4.4 Vi điều khiển Arduino Mega 2560 Pro 50
Hình 4.5 Lưu đồ giải thuật bộ điều khiển PID 52
Hình 5.1 Mô hình xe dò line thực tế không mang tải 52
Hình 5.2 Mô hình xe dò line thực tế có mang tải 52
vi
DANH SÁCH BẢNG BIỂU
Bảng 1.1 Ưu, nhược điểm của các loại bánh xe bị động thường dung 8
Bảng 1.2 Ưu, nhược điểm của các kiểu dẫn động thông dụng 15
Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật bánh bị động mắt trâu 19
Bảng 2.2 Thông số đầu vào của xe 22
Bảng 2.3 Thông số yêu cầu của động cơ 23
Bảng 2.4 Thông số kỹ thuật động cơ GA25 V1 24
Bảng 2.5 Danh sách linh kiện dự kiến trên xe 26
Bảng 3.1 Tính toán điện cần cung cấp 33
Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật mạch driver L298N 33
Bảng 3.3 Thông số kỹ thuật TCRT 5000 39
Bảng 3.4 Kết quả sử dụng bộ chuyển đổi ADC 10-bit độ phân giải 44
1023/5V
Bảng 4.1 So sánh cấu trúc điều khiển tập trung và cấu trúc điều khiển 49
phân cấp
vii
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

Robot là một loại thiết bị có thể thực hiện những công việc một cách tự động
bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình. Robot có
một số trong các đặc điểm sau đây: do con người sáng tạo ra, có khả năng nhận biết
môi trường xung quanh và tương tác với những vật thể trong môi trường, có khả năng
đưa ra các lựa chọn dựa trên môi trường và được điều khiển một cách tự động theo
những trình tự đã được lập trình trước, có thể điều khiển được bằng các lệnh để có thể
thay đổi tùy theo yêu cầu của người sử dụng, có thể di chuyển quay hoặc tịnh tiến theo
một hay nhiều chiều và khéo léo trong vận động. Trong cuộc sống hiện đại như ngày
nay, robot ngày càng có nhiều ứng dụng quan trọng trong nhiều lĩnh vực khác nhau, và
đặc biệt phải kể đến ngành công nghiệp Robot di động đang liên tục phát triển và cải
tiến. Chương này trình bày một số khái niệm, ứng dụng về Robot di động và Robot dò
line.
1.1 Robot di động
Robot di động là loại robot có thể thực hiện các tác vụ ở các địa điểm khác nhau,
không ở cố định một vị trí nào. Khác với robot cố định, robot di động có những yêu
cầu cao hơn, đòi hỏi đầu tư nhiều hơn. Trong khi robot cố định vận hành khá đơn giản,
chỉ cần không gian cố định để thực các công việc lặp đi lặp lại, còn hệ thống robot di
động hoạt động trong không gian mở, thay đổi liên tục và đôi khi rất phức tạp. Linh
động là đặc tính của robot di động, có thể có được từ các bộ phận chuyển động như
bánh xe, chân, tay, cánh quạt… Robot di động “phải biết” định vị và “thu nhận” được
thông tin đầy đủ về môi trường xung quanh, sau đó mới có quyết định thực hiện hành
động nào cho phù hợp.
Do đó, robot di động thường được tích hợp các cảm biến nhằm giúp cho chúng
có thể nhận biết. Ngoài ra, robot di động còn có thể gắn kết với một hệ thống máy tính
điều khiển và hệ thống cung cấp điện năng cho các chuyển động cũng như các cảm
biến. Tùy vào tính chất công việc, các robot di động có thể phải mang theo nguồn điện,
camera, micro, bộ cảm biến và các bộ xử lý. Tuy nhiên, do các robot di động đều có
một tải trọng nhất định, nên khi thiết kế, cần tính toán trọng lượng các vật mang theo
này ở mức vừa phải. Một đặc điểm quan trọng khác nữa là các robot di động cần phải
1
có tính tự động một cách tương đối, nghĩa là phải có khả năng tự làm một hành động
nào đó mà không cần có sự can thiệp của con người.
1.1.1 Truyền động Robot di động
Có thể phân loại robot di động dựa vào môi trường làm việc của chúng, bao
gồm trên không, dưới nước và trên đất liền. Ở mỗi nơi, robot cần một hệ thống truyền
động khác nhau.
Đối với robot di động trên không, các bộ phận chuyển động là cánh quạt hay
cánh bay và động cơ (Hình 1.1); với robot di động dưới nước, tùy thuộc vào nơi làm
việc trên hay trong mặt nước mà sẽ có cấu trúc truyền động khác nhau: làm việc trên
mặt nước, bộ phận chuyển động là phao hoặc động cơ với bộ phận điều khiển (Hình
1.2), hoạt động sâu dưới nước, bộ phận chuyển động có thể là chân hoặc có thể là cả
động cơ phản lực (Hình 1.3); robot di động trên cạn có bộ phận chuyển động khá đa
dạng, phụ thuộc vào địa hình hoạt động mà bộ phận chuyển động có thể là chân, bánh
xe, bánh xích hay là loại kết hợp. Phổ biến nhất là robot di chuyển bằng bánh xe (Hình
1.4).
Hình 1.1. Máy bay không người lái chuyển động nhờ hệ thống cánh quạt và động cơ[1]
2
Hình 1.2. Robot nhện có thể nhảy trên mặt nước sử dụng hệ thống chân phao có điều
khiển[2]
Hình 1.3. Robot cá thám hiểm đại dương truyền động bằng động cơ phản lực [3]
Hình 1.4. Robot thám hiểm mặt trăng sử dụng bánh xe làm cơ cấu truyền động[4]
1.1.2 Ứng dụng của Robot di động
3
Mobile robot được sử dụng phổ biến để thực hiện những công việc mà con
người khó thực hiện và thậm chí không thực hiện được: làm những công việc đòi hỏi
độ chính xác cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân, dò
phá mìn trong quân sự), thám hiểm không gian vũ trụ….
Những nơi con người không thể đặt chân được như bề mặt hành tính khác, bề
mặt long biển sâu, … người ta phải dùng robot tự hành với cầu trúc đặt biệt. Robot
Opportunity (Hình 1.5) được NASA gửi lên Sao Hỏa vào năm 2003 trong nhiệm vụ
thám hiểm sao Hỏa 90 ngày. Robot có thể hoàn toàn điều khiển từ xa được từ bề mặt
Trái Đất, nhưng cũng có thể tự động thực hiện công việc một cách độc lập. Trong 15
năm làm việc, Opportunity đã không ngừng di chuyển, đưa ra các quan sát khoa học
và báo cáo lại cho Trái Đất với thời gian dài hơn 55 lần tuổi thọ thiết kế của nó. Cho
đến năm 2018, Opportunity đã đi được quãng đường 45,16 km trong suốt quãng đời
của mình trước khi ngưng hoạt động hoàn toàn.
Hình 1.5. Robot Opportunity của NASA
Robot nói chung và mobile robot nói riêng có thể được thiết kế và vận hành
thay thế hoàn toàn con người trong các môi trường độc hại. Hình cho thấy Robot
Scorpion do công ty Toshiba thiết kế (2015) (Hình 1.6) trong nhiệm vụ dọn dẹp nhà
máy hạt nhân sau sự cố hạt nhân Fukushima, Nhật Bản hồi năm 2011.
4
Hình 1.6. Robot Scorpion của TOSHIBA
Trong công nghiệp, mobile robot thường được sử dụng chủ yếu để di chuyển
các thiết bị, mang vác các nguyên vật liệu nặng và các phụ kiện cần thiết. Mobile robot
được ứng dụng rộng rãi đặt biệt trong các kho hàng, để vận chuyển và phân phối hàng
hóa (Hình 1.7). Robot thường được dẫn hướng bằng các đường line, bang từ đặt dưới
sàn và được lập trình để thực hiện một số công việc nhất định.
Hình 1.7. Robot vận chuyển hàng hóa
Ngoài ra, mobile không chỉ được sử dụng trong công nghiệp mà cả trong lĩnh vực
quân sự và cuộc sống hàng ngày. Robot Roomba của hãng iRobot là một robot hút bụi
thông minh. Không giống như các loại máy hút bụi thông thường. Roomba thực hiện
công việc hút bụi một cách hoàn toàn tự động theo chương trình đã được lập sẵn.
Roomba thích hợp cho các gia đình và văn phòng có nền gỗ, thảm, đá hoa. Với kích
thước nhỏ gọn robot có thể di chuyển hết các phòng, những nơi mà máy hút bụi thông
thường khó vào được như gầm bàn, giường, sofa, …
5
Hình 1.8. Robot lau nhà Roomba của hãng iRobot

Trong quân sự, robot được trang bị súng, radar và di chuyển linh hoạt trân các
địa hình. Robot 510 PackBot (Hình 1.9) là một robot di động chiến thuật đa nhiệm
được phát triển và sản xuất bởi iRobot. Nó được thiết kế để sử dụng bởi các chiến binh
và những người phản ứng đầu tiên để thực hiện các nhiệm vụ nguy hiểm trong các tình
huống chiến trường có nguy cơ cao.
Hình 1.9. Robot 510 PackBot được sản xuất bởi iRobot trang bị cho quân đội Mỹ
1.2 Robot dò line
Robot dò line (Line Follower Robot) là dạng robot tự hành (Automated Guide
Vehicle) được thiết kế và vận hành tự động hoặc bán tự động theo đường line định sẵn.
Robot sẽ tự nhận biết vị trí tương đối và bám theo đường chạy. Đường line rất đa dạng
từ đơn giản đến phức tạp, có thể là đường đen trên nền trắng hoặc ngược lại, hay các
6
đường từ không nhìn thấy bằng mắt thường. Hiện nay, robot dò line được ứng dụng
rộng rãi trong mọi lĩnh vực, phát triển nhất là trong công nghiệp, giúp ứng dụng
chuyên chở hàng hóa, vật thể đến những khu vực đặc biệt và thay thế sức người, …
Để thiết kế và vận hàng robot dò line, tất cả các yếu tố kỹ thuật cấu thành của
robot cần được quan tâm là: Sơ đồ nguyên lý, cảm biến, động cơ, cấu trúc điều khiển,
giải thuật. Phần này trình bày về yêu câù đề bài được đặt ra, các thành phần quan trọng
của xe dò line cũng như một số mô hình nguyên lý đã xuất hiện trong các cuộc thi
trước khi bắt đầu vào công việc thiết kế hệ thống cơ khí, điện, điều khiển.
1.2.1 Các bộ phận của Robot dò line
a. Động cơ
* Động cơ điện một chiều (DC motor):
Động cơ điện một chiều được dùng rộng rãi trong các hệ thống truyền động
điện chất lượng cao, dải công suất động cơ điện một chiều từ vài W đến vài MW. Đây
là động cơ đa dạng, lịnh hoạt, có thể đáp ứng yêu cầu momen, tăng tốc, và hãm với tải
trọng nặng. Động cơ điện một chiều cũng dễ dàng đáp úng với các truyền động trong
khoảng điều khiển tốc độ rộng và đảo chiều nhanh với nhiều đặc tuyến quan hệ
momen- tốc độ.
* Động cơ bước (stepper motor):
Động cơ bước (hình) có thể được mô tả như là một động cơ điện không dùng bộ
chuyển mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ là stator, và rotor là nam châm vĩnh cữu
hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ trở, nó là những tối rang làm bằng vật liệu
nhẹ có từ tính. Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên ngoài bởi bộ điều khiển,
và đặc biệt, các động cơ và bộ điều khiển được thiết kế để động cơ có thể giữ nguyên
bất cứ vị trí cố định nào cũng như là quay đến bất kì vị trí nào. Hầu hết các động cơ
bước, có thể chuyển động ở tần số âm thanh, cho phép chúng quay khá nhanh, và với
một bộ điều khiển thích hợp, chúng có thể khởi động và dừng lại dễ dàng ở các vị trí
bất kì.
* Động cơ servo:
Động cơ servo có thể là bất kì loại động cơ nào vừa nêu trên khi kết hợp với bộ
điều khiển động cơ servo, phần hồi và hệ thống điều khiển thích hợp. Động cơ servo
7
dùng trong đồ chơi điều khiển vô tuyến thường sử dụng thiết kế mạch DC truyền
thống rẻ tiền để giảm kích thước. Động cơ servo trong công nghiệp đáp ứng được yêu
cầu tốc độ nhanh, độ chính xác cao và sản sinh ra momen lớn trong suốt dải hoạt động
là dựa vào thiết kế của động cơ điện một chiều không chổi than.
b. Bánh xe
Bánh xe là chi tiết của nhiều máy móc công nghệ và phương tiện vận tải có
dạng đia hoặc vành nắp nan hoa. Chức năng của bánh xe là truyền và biến đổi chuyển
động quay.
* Bánh xe chủ động:

Bánh xe chủ động phải đáp ừng được các yêu cầu: nhẹ, bền, khả năng bám
đường tốt và có sẵn trên thị trường. Vì vậy, bánh chủ động được lựa chọn là các loại
bánh xe đua mô hình chuyên dụng, vỏ bằng cao su và khung bằng nhựa.
* Bánh xe bị động:
Bánh xe bị động phải đáp ứng yêu cầu chuyển hướng linh hoạt, kích thước nhỏ
gọn, khối lượng nhẹ và có sẵn trên thị trường. Có 2 loại bánh dẫn hướng thường dùng:
bi cầu (hay còn gọi là bánh mắt trâu) và bánh caster. Ưu, nhược điểm của 2 loại bánh
xe này được thể hiện như trong Bảng 1.1.
Bảng 1.1 Ưu, nhược điểm của các loại bánh xe bị động thường dung
Loại bánh xe Ưu điểm Nhược điểm

Bánh mắt trâu Nhỏ gọn, không thay đổi Dễ bị gỉ
tính chất động học của
Robot khi chuyển hướng
gấp
Bánh caster Tương đối bền với thời Phương trình động học
gian của xe bị ảnh hưởng
c. Cảm biến
Về cảm biến, phần lớn các robot dò line hiện nay sử dụng các loại cảm biến
quang để nhận biết vị trí tương đối của đường line so với xe, từ đó xử lí để đưa ra tín
hiệu điều khiển. Có hai phương pháp thường được sử dụng cho robot dò line là
phương pháp sử dụng camera và các loại cảm biến quang dẫn:
8
* Phương pháp sử dụng camera: Thiết bị thu hình ảnh từ đường line thực tế [5][6][7][8]
(robot Johny-5 trong cuộc thi IGVC), sau đó xử lí và đưa ra tín hiệu điều khiển. Đặc
điểm của phương pháp này là có thể đạt được độ chính xác rất cao, tuy nhiên phương
pháp này ít được dùng trong các cuộc thi đua xe line màu do khối lượng xử lí nhiều,
dẫn đến hạn chế tốc độ tối đa của xe.
* Phương pháp sử dụng các loại cảm biến quang dẫn: Được ứng dụng phổ biến cho
hầu hết các loại trong các cuộc thi robot dò line hiện nay. Một số loại cảm biến có thể
được sử dụng như quang điện trở [12] (robot ALF trong cuộc thi ROBOCON Malaysia
2006) hoặc phototransistor[10][11][13] kết hợp với LED. Hai loại cảm biến này có nguyên
tắc hoạt động giống nhau, bộ thu sẽ thu tín hiệu ánh sáng phản xạ từ bộ phát xuống
mặt đất, từ đó xử lí để xác định vị trí của đường line. Mặc dù vậy, photo-transistor
được ứng dụng nhiều hơn bởi nó cho thời gian đáp ứng nhanh hơn quang điện trở.
Nhiều đội đua như Pika (ROBOXY 2015, ROBO ~ Motion 2015…), Silvestre,
Bolt (Konkursie robotów SEP Gdańsk 2015), Thunderbolt… đều đã sử dụng
photo-transistor cho bộ phận dò line.
Đối với các loại cảm biến quang, tín hiệu tương tự từ cảm biến sẽ được hiệu
chuẩn và xử lí bàng các giải thuật so sánh [15] hoặc xấp xỉ[14] để tìm ra vị trí tương đối
của robot dò line với tâm đường line.
- Phương pháp thứ nhất dùng bộ so sánh để xác định trạng thái đóng/ngắt của các
sensor, sau đó suy ra vị trí xe theo một bảng trạng thái đã được định sẵn [12][15][16][17]
(Hình 1.10). Với phương pháp này, sai số dò line sẽ phụ thuộc vào số khả năng
phân biệt các trạng thái của hệ thống, hay khoảng cách giữa các sensor. Phương
pháp này có đặc điểm phụ thuộc chủ yếu vào mức ngưỡng so sánh của các sensor,
do đó tốc độ xử lý rất nhanh.
9
Hình 1.10. Dò line bằng phương pháp so sánh
- Phương pháp thứ hai xấp xỉ ra vị trí của xe so với tâm đường line từ các tín hiệu
tương tự từ cảm biến[14]. Có 3 giải thuật xấp xỉ được giới thiệu đó là xấp xỉ theo
bậc 2, tuyến tính và theo trọng số (Hình 1.11) với sai số dò line lần lượt là 5.4mm,
[14]
2.8mm và 2.6mm trong thí nghiệm được thưc hiện ở . Đặc điểm của phương
pháp này là phụ thuộc chủ yếu vào thời gian đọc ADC tất cả các sensor của vi
điều khiển, do đó thời gian xử lý sẽ lâu hơn phương pháp 1. Tuy nhiên độ phân
giải cao hơn đáng kể so với phương án đầu.
a) Xấp xỉ bậc 2 b) Xấp xỉ theo trọng số
10
Hình 1.11. Giải thuật xử lý tín hiệu cảm biến bằng phương pháp xấp xỉ[14]
1.2.2 Phương pháp dẫn động
a) Một số loại Robot dò line trong các cuộc thi
Robot dò line rất đa dạng về cấu tạo cũng như sơ đồ nguyên lí. Với mỗi mục tiêu
đặt ra ban đầu khác nhau, người thiết kế và chế tạo có thể đưa ra các loại sơ đồ nguyên
lí phù hợp.
 The Chariot
Robot dò line The Chariot (Hình 1.12) là mô hình robot đã đạt giải nhì trong cuộc thi
LVBots Line Following Competition (4/2015), có một số đặc điểm nổi bật như sau:
- Cấu tạo 3 bánh

- Khối lượng 210g (Bao gồm mạch điều khiển, pin và dây).
- Tốc độ trung bình: 1,17 (m/s).
- Động cơ chổi DC 15,5Dx30L (mm) tốc độ không tải là 575 (rpm) điện áp 7,5
(V).
- Dùng cảm biến là LED hồng ngoại kết hợp phototransistor cho đáp ứng nhanh
mà không cần xử lí nhiều
- Mạch ổn áp D24V25F7 thuộc họ D24V25Fx, cho dòng output 2,5 (A) và điện
áp output trong khoảng 3,3 – 9 (V).
- Mạch điều khiển Qik 2s91 Dual Serial Motor Controller, sử dụng thư viện
Arduino, vi điều khiển A-Star 32U4 Mini LV dựa theo Atmega32U4.
- Đạt giải nhì trong cuộc thi LVBots Line Following Competition (4/2015) với
thời gian 25,09s trên đường line 10m (Hình 1.13).
11
Hình 1.12. The Chariot
Hình 1.13. Sa bàn tại LVBots 2015

Nhận xét:
- Dùng cảm biến là LED hồng ngoại kết hợp phototransistor cho đáp ứng nhanh
mà không cần xử lý nhiều.
- Với 3 bánh (2 chủ động, 1 bị động) cho phép bám đường tốt, thực hiện góc
cua với bán kính nhỏ, kể cả quay tại chỗ.
- Di chuyển khó khăn trên bề mặt gồ ghề
 Suckbot
Robot dò line Suckbot (Hình 1.14) được lấy ý tưởng thiết kế dựa trên xe đua F1
Brabham BT46B có một số đặc điểm nổi bật như sau:
- Cấu tạo 3 bánh.

- Vật liệu khung xe bằng nhựa ABS giúp dễ dàng thiết kế, gia công cũng như
khối lượng được xe nhẹ.
12
- Trang bị một quạt lớn dưới xe, không khí được hút vào tạo một lực lớn hướng
xuống tác dụng lên gầm xe, tăng lực ma sát lên bánh xe để tạo cho xe độ bám
đường và tăng tốc tốt.
- Quạt hút kích thước 30 (mm) gồm 8 cánh được điều khiển bởi động cơ DC
không chổi có tốc độ quay 30,000 (rpm).
- Tốc độ trung bình của xe 0,93 (m/s)
- Động cơ chổi DC 6V 10x12 (mm) và hộp giảm tốc 9Lx3D (mm) tốc độ không
tải là 1000 (rpm).
- Mạch ổn áp U3V50ALV tăng điện áp intput 2,9 (V) lên cao, điều chỉnh điện
áp output từ 4 – 12 (V).
- Mạch điều khiển DRV8833 có thể truyền 1,2 A/kênh một cách liên tục (cao
nhất là 2A) tới 1 cặp động cơ. Mạch thích hợp điều khiển động cơ công suất
nhỏ, điện áp thấp.
Hình 1.14. Suckbot
Nhận xét:
- Vật liệu khung xe bằng nhựa ABS giúp dễ dàng thiết kế, gia công cũng như
khối lượng được xe nhẹ.
- Điều khiển tập trung với 1 vi điều khiển duy nhất.
 Pinto
Robot Pinto (Hình 1.15) có một số đặc điểm nổi bật sau:
13
- Cấu tạo xe 3 bánh (Bánh bị động nằm sau).

- Hai bánh chủ động có kích thước lớn, có tên gọi Polyrethane Sumo Wheels
được cung cấp bởi Fingertech Robotics với các kích thước sau: 1,75 2,00 2,5
3,00 inches.
- Hai bánh chủ động được truyền động từ hai động cơ qua bộ truyền đai.
- Tốc độ trung bình của xe là 0,67 (m/s).
- Động cơ chổi DC công suất cao tỷ số truyền 20,4:1 với tốc độ không tải là
460 (rpm).
- Mạch điều khiển Pololu Dual VNH5019 hoạt động với điện áp 5,5 – 24 (V)
có thể truyền liên tục 12 (A) (Tối đa 30 A).
a) Mô hình Robot Pinto b) Cấu trúc bên trong của Pinto

Hình 1.15. Mô hình thực tế của Robot Pinto
 Fireball
Hình 1.16. Fireball
14
Robot dò line Fireball (Hình 1.16) từng tham gia các cuộc thi Bot Brawl (2010),
ChiBot’s Fall (2010), có một số đặc điểm nổi bật như sau:
- Cấu tạo 4 bánh.

- Đạt vận tốc trung bình 1.14 (m/s).
- Kết cấu đơn giản.
- Cân bằng tốt.
- Dùng cảm biến QTI (charge – transfer- infrared) dựa trên LED hồng ngoại kết
hợp phototransistor
- Bánh xe điều khiển độc lập, dễ gặp hiện tượng trượt ở tốc độ cao.
Kết luận:
- Dùng cảm biến QTI (charge – transfer- infrared) cũng dựa trên LED hồng
ngoại kết hợp phototransistor cho đáp ứng nhanh khoảng 250us.
- Khi xe đổi hướng bị hiện tượng trượt bánh.
- Cân bằng tốt.
b) Sơ đồ nguyên lý
Người ta đưa ra nhiều loại cấu hình khác nhau để giải quyết bài toán mobile
robot. Trong đó hai phương án đơn dẫn động 3, 4 bánh với bánh trước hoặc sau tự lựa
được dung phổ biến nhất. Dù cơ cấu nào đi nữa, nó cũng phải giải quyết được khả
năng cân bằng của robot và sự tiếp xúc của bánh xe với mặt đường đặt biệt khi bo các
vòng cua có bán kính nhỏ.
a) Chariot b) Pinto
15
c) Suckbot d) Fireball
Hình 1.17. Sơ đồ nguyên lý dẫn động của các loại Robot dò line
Sơ đồ nguyên lý dẫn động của các loại Robot dò line được thể hiện như trên Hình 1.17
với 4 kiểu dẫn động thông dụng:
- Dẫn động 3 bánh với 2 bánh chủ động ở phía sau, 1 bánh tự lựa ở phía trước
(Hình 1.15.a).
- Dẫn động 3 bánh với 2 bánh chủ động ở phía trước, 1 bánh tự lựa ở phía sau
(Hình 1.15.b).
- Dẫn động 4 bánh với 2 bánh chủ động ở phía sau, 2 bánh tự lựa ở phía trước
(Hình 1.15.c).
- Dẫn động 4 bánh với cả 4 bánh đều là bánh chủ động (Hình 1.15.d).
Các kiểu dẫn động thông dụng trên có những ưu, nhược điểm được phân tích như
Bảng 1.2 dưới đây:
Bảng 1.2: Ưu, nhược điểm của các kiểu dẫn động thông dụng
Kiểu dẫn động Ưu điểm Nhược điểm

3 bánh (dẫn động 2 bánh Ba bánh xe luôn tiếp xúc - Di chuyển khó khăn trên
sau) với bề mặt di chuyển, đơn bề mặt gồ ghề, dễ lật khi
giản, nhỏ gọn, dễ ôm cua tải đặt lệch trọng tâm
- Trọng lượng phân bố
không tốt (trên hình tam
giác)
3 bánh (dẫn động 2 bánh - Ba bánh xe luôn tiếp xúc - Bánh tự lựa ở phía sau
trước) với bề mặt di chuyển, đơn có ma sát nhỏ khiến xe có
16
giản, nhỏ gọn, dễ ôm cua thể bị xoay khi cua ở tốc

- Khi ôm cua, xe mang tải độ cao
khó bị lật hơn trường hợp - Trọng lượng phân bố
trên không tốt (trên hình tam
giác)
4 bánh (dẫn động 2 bánh Xe đảm bảo khả năng cân - Khó đảm bảo độ đồng
sau, 2 bánh trước tự lựa) bằng tốt phẳng giữa các bánh xe
- Kết cấu phức tạp
4 bánh (cả 4 bánh đều chủ Tốc độ cao, dễ cân bằng. - Khó đảm bảo độ đồng
động) phẳng giữa các bánh xe
- Kết cấu phức tạp
Dựa vào các phân tích tổng quan, phương án xe 3 bánh với 2 bánh chủ động ở
phía sau và 1 bánh tự lựa ở trước được lựa chọn với thiết kế đơn giản, gọn, nhẹ, hai
bánh chủ động nằm sau và bánh bị động nằm trước dễ dàng đạt được tốc độ mong
muốn. Sơ đồ nguyên lý của phương án được lựa chọn giống với Robot dò line Chariot
được thể hiện như trong hình 1.17.a.
1.3 Yêu cầu đề bài

1.3.1 Yêu cầu kỹ thuật Robot
- Tốc độ di chuyển của Robot: tối thiểu 0,2 m/s
- Mỗi Robot mang trên người một vật nặng hình hộp chữ nhật có trọng lượng 2kg
với kích thước tối đa của tải trọng (dài x rộng x cao): 200mm x 100mm x
300mm. Nhóm sinh viên tự chế tạo tải trọng để đặt và cố định trên thân Robot.
- Số lượng bánh xe của Robot (bao gồm bánh xe dẫn động và bánh xe bị động)
được chọn tùy thuộc vào thiết kế của các nhóm.
- Trên Robot được trang bị hệ thống cảm biến để giúp Robot nhận biết đường
line trên bề mặt sàn/ mặt đất và di chuyển bám theo đường line đó.
 Điều kiện ràng buộc:
- Đường kính các bánh xe: d ≤200 mm
- Số lượng bánh xe (chủ động + bị động): tùy chọn
- Kích thước tối đa các chiềều của Robot (dài x rộng x cao): 300mm x 220mm x
300mm
- Màu sác đường line: đen
17
- Màu nền: trắng

- Bề rộng đường line: 26mm
- Bề mặt địa hình di chuyển: phẳng
1.3.2 Sa bàn hệ thống line
Hình 1.18. Sa bàn di chuyển của Robot
Sa bàn Hệ thống line được cho trước như Hình 1.18 và có các đặc điểm:
- Màu sắc đường line: Đen.

- Màu nền: Trắng.
- Bề rộng đường line: 26mm.
- Bề mặt địa hình di chuyển: Phẳng.
Khi bắt đầu, robot được đặt tại vị trí Start (điểm A), sau đó robot chạy theo thứ tự đi
qua các điểm nút quy định lần lượt:
(Start) A  B  C  D  E  F  C  G  A  C  E (End)
18
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ

Hệ thống cơ khí là một phần cực kỳ quan trọng trong Robot di động nói chung
và Robot dò line nói riêng. Việc thiết kế Cơ khí tối ưu có thể giúp nâng cao hiệu suất
hoạt động của Robot, tránh xảy ra những trục trặc trong quá trình hoạt động và hơn
hết, làm giảm chi phí sản xuất cho sản phẩm. Chương này tập trung nói về việc thiết kế
những bộ phận sau:
- Lựa chọn bánh xe

- Tính toán lựa chọn động cơ
- Thiết kế khung xe
- Tính toán mô hình động học của xe.
2.1 Lưa chọn bánh xe
2.1.1 Bánh xe chủ động
Điều kiện ràng buộc: Đường kính: D ≤ 200 mm
Chọn bánh chủ động:
- Về vật liệu: Yêu cầu đặt ra, xe di chuyển trên địa hình bằng phẳng, bám đường
tốt, ôm cua tốt, ta chọn vật liệu lốp ngoài là cao su để đảm bảo yêu cầu.
- Về đường kính: Với tham khảo kích thước các bánh xe dẫn động trên Thế Giới
và điều kiện ràng buộc đề bài, ta chọn đường kính bánh xe tổng quan là D = 65
mm.
Hình 2.1. Bánh xe V2 65mm khớp lục giác 12mm
19
Như vậy, bánh xe chủ động được lựa chọn là Bánh xe V2 65mm khớp lục giác 12mm
(Hình 2.1) với một số ưu điểm như:
- Bề mặt lốp rất phẳng, cao su mềm cho độ ma sát tốt.

- Thiết kế rãnh lốp tối ưu cho độ ma sát và bám đường cao.
- Có lớp mút dày đàn hồi bên trong rất tốt giúp bánh không bị xẹp khi có tải và
ma sát với đường tốt.
2.1.2 Bánh xe bị động
Có hai phương án lựa chọn bánh bị động: Bánh mắt trâu (Ball caster wheel) và
bánh caster. Để thiết kế xe gầm thấp, nhẹ, gọn, bánh mắt trâu (Hình 2.2) được lựa chọn
với các thông số kỹ thuật được trình bày như trong Bảng 2.1 dưới đây:
Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật bánh bị động mắt trâu
Chất liệu Chất liệu Chiều cao Chiều dài Khoảng cách 2 Đường kính
bi vỏ (mm) (mm) lỗ bắt vít (mm) lỗ vít (mm)
Thép Thép 20 50 40 4
Hình 2.2 Bánh bị động mắt trâu
2.2 Lựa chọn động cơ
Dựa vào phân tích tổng quan, phương án lựa chọn xe 3 bánh. Hai bánh sau dẫn
động, bánh trước là bánh mắt trâu điều hướng. Mô hình động lực học của xe được biểu
diển như Hình 2.3:
20
Hình 2.3. Các lực tác dụng lên xe dò line
Các thông số từ hình 2.3:
- O là vị trí đặt trọng tâm xe.
- Fx1 là lực ma sát ở bánh trước.
- 2Fx2 là lực ma sát ở 2 bánh sau.
- Fz1 là phản lực tại bánh trước.
- 2Fz2 là phản lực tại 2 bánh sau.
- L = l1 + l2
Do xe dẫn động bánh sau nên Fx1 = 0
Hệ phương trình động lực học của xe :
Σ F x =0 2 F x 2=Σ m. a
{Σ F z=0 
Σ M o / y =0 {2 F z 2 + F z 1=Σ m. g
−F z 1 . l 1 +2 F z 2 . l 2−2 F x2 . h=0
2 F x2 =Σ m . a

{
F z 1=m .
1
F z 2= . m.
2
g .12−a .h
l 1+ l 2
g . 11+ a .h
l 1 +l 2
(2.1)
Giả sử gia tốc lớn nhất mà xe đạt được là amax. Mà:
21
F x 1=0
{ F x2 =µ . F z 2
(2.2)
Từ (2.1) và (2.2) :
g . 11 +a . h g . 11 +a . h
 m.amax = µ. m .  amax = µ. (2.3)
l1 +l 2 l1 +l 2
* Nhân xét: Dựa vào (2.3), gia tốc lớn nhất mà xe đạt được sẽ càng lớn nếu trọng tâm
càng dịch về phía sau (l1 càng lớn) và càng thấp (ℎ càng thấp) Tuy nhiên, dựa vào
phương trình thứ hai của hệ phương trình (2.1) nhận thấy, nếu gia tốc 𝑎, trong trường
hợp này là amax, càng lớn sẽ dẫn đến 𝐹z1 ⟶ 0 Lúc đó sẽ xảy ra hiện tượng bánh trước
không còn bám được trên mặt đường. Vì vậy :
g . 12−a. h g . 12
𝐹z1 ≥ 0  ≥0 a≤
l 1+l 2 h
Để xe chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp moment cho các bánh. Quá
trình chuyển động này chịu ảnh hưởng đánh kể của khối lượng xe và ma sát giữa xe và
mặt đường. Mô hình bài toán thể hiện ở Hình 2.4:
Hình 2.4. Lực tác dụng lên bánh xe chủ động
Moment bánh xe:

1
I= m R2 (2.4)
2
Phương trình cân bằng lực bánh xe quanh tâm:
τ −F ms R=Iγ
(2.5)
⇒ τ=Iγ+ Fms R
22
Để bánh xe không bị trượt khi động cơ quay, moment  thỏa điều kiện sau:
( 12 M +m ) gR
τ ≤ Iγ+ μ
(2.6)
1 1
τ ≤ m R + μ ( M +m ) gR
2
2 2
Áp dụng định luật II Newton theo phương ngang:
F ms= ( 12 M +m ) a (2.7)
Thay (2.7) vào (2.5) được:

m R2 ( 2m+ M ) aR
τ= γ+ (2.8)
2 2
Công suất mỗi động cơ cần cung cấp:
P=τω (2.9)
Trong đó:
I : Moment quán tính bánh xe (kg.m2)

 : Moment tác dụng lên bánh xe (Nm)
R : Bán kính bánh xe (m)
Fms : Lực ma sát (N)
 : Gia tốc góc (rad/s2)
a : Gia tốc dài (m/s2)
M : Khối lượng thân xe (kg)
m : Khối lượng bánh xe (kg)
 : Vận tốc góc (rad/s)
Dựa vào các công thức và thông số đầu vào của xe, các thông số cần thiết của động
cơ (Bảng 2.2) có thể được tính toán
Bảng 2.2 Thông số đầu vào của xe
Vận tốc lớn nhất của xe (m/s) 0,8

Thời gian tăng tốc mong muốn (s) 1
Bán kính bánh xe chủ động (mm) 32,5
Khối lượng bánh xe chủ động (kg) 0,025
Khối lượng thân xe ước lượng (kg) 3
Hệ số ma sát [20] 0,85
23
Hệ số an toàn [21] 3
 Từ các thông số trên, tính được:

Moment cần thiết động cơ:
  50 (Nmm)
Moment giới hạn lăn không trượt:
 gh  389,4 (Nmm)
Tốc độ (vòng/phút) của bánh xe:
v 0,8
n .60  .60  235,06 (rpm) (2.10)
C 2 .0,0325
Công suất yêu cầu của động cơ:
 2 
P    (389, 4.10 3 )  235,06.   9,59 (W) (2.11)
 60 
Với hệ số dự trữ là 1,3, công suất cần thiết cho 1 động cơ là:
P  9,59.1,3  12, 48 (W)

Bảng 2.3 Thông số yêu cầu của động cơ
Vận tốc lớn nhất (rpm) 235,06

Moment cần thiết để xe chuyển động (Nmm) 50
Moment lăn không trượt (Nmm) 389,4
Công suất mỗi động cơ (W) 12,48
Từ những thông số trên, động cơ được chọn là GA25 V1 với các thông số đặc trưng
được thể hiện trong Bảng 2.4 như sau:
Bảng 2.4 Thông số kỹ thuật động cơ GA25 V1
Công suất định mức (W) 13,2

Điện áp cấp cho động cơ hoạt động (VDC) 12
Tốc độ không tải (rpm) 320
Tốc độ ở moment định mức (rpm) 284
Moment định mức (kgf.cm) 1,88
24
Dòng không tải (mA) 150

Dòng định mức (mA) 600
Đường kính động cơ (mm) 25
Đường kính trục (mm) 4
2.3 Kích thước thân xe
2.3.1 Chiều cao trọng tâm xe
Hình 2.5. Sơ đồ tính toán chiều cao trọng tâm xe
Sơ đồ tính toán chiều cao trọng tâm xe được thể hiện trên Hình 2.5. Trong đó:
T : Trọng tâm xe
Fms : Lực ma sát
C : Tâm quay khi xe lật
Flt : Lực li tâm
P : Trọng lực
h : Chiều cao trọng tâm xe
b : Khoảng cách giữa hai bánh xe chủ động
Để tránh lật, moment sinh ra do trọng lực quay quanh tâm C phải lớn hơn moment của
lực li tâm:
b
Flt h  P 0
2
mv 2 b
 h  mg  0 (2.12)
R 2
gbR
h 2
2v
Với:
g = 9,18 (m/s2) : Gia tốc trọng trường
25
b = 0,18 (m) : Bề rộng xe

R = 0,5 (m) : Bán kính cong đường đua
v = 0,8 (m/s) : Vận tốc dài tối đa
Do đó:
h  68,98 (cm)
2.3.2 Kích thước cơ sở của xe
Kích thước bao của xe phụ thuộc vào kích thước và việc sắp xếp các linh kiện
điện, điện tử, khoảng cách được mô phỏng giữa sensor và các bánh chủ động. Ngoài ra
tỉ lệ kích thước dài-rộng của xe nên được chọn theo tỉ số √5 nhằm giảm thiểu tối đa
ảnh hưởng của các yếu tố động lực học lên xe.
 Khoảng cách giữa hai bánh chủ động:
Đặt bài toán xe có khối lượng ước lượng là m  3 kg đang chạy qua khúc cong có
bán kính R  500 mm , với vận tốc v  0,8 m/s . Tìm khoảng cách nhỏ nhất giữa hai
bánh xe chủ động để xe không bị lật.
Hình 2.6. Sơ đồ tính toán khoảng cách giữa hai bánh chủ động
Sơ đồ tính toán khoảng cách giữa hai bánh chủ động được thể hiện như trên Hình 2.6.
Chọn trọng tâm xe nằm ở vị trí cách mặt đất h  40 mm .
Đặt b là khoảng cách giữa hai bánh xe chủ động.
Lực hướng tâm Fht tạo ra khi xe qua khúc cong:
mv 2 3.0,82
Fht    3,84 N (2.13)
R 0,5
 Để xe không lật thì:
26
b
Flt h  P
2
2F h
 b  lt  10, 44 mm
P
2.4 Thiết kế khung xe
Tham khảo thiết kế xe dò line 3 bánh “Chariot” ở phần tổng quan, xe được thiết
kế có hình dáng được biểu diễn như trong Hình 2.7. Thiết kế đặt ra là xe hai bánh, gầm
thấp, có hai tầng với tải được đặt trên tầng 2.
Dựa vào thiết kế sơ bộ xe có được danh sách các linh kiện dự kiến trên xe như
Bảng 2.5 dưới đây:
Bảng 2.5 Danh sách linh kiện dự kiến trên xe
STT Tên Số lượng

1 Bộ cảm biến 1
2 Bánh bị động 1
3 Driver động cơ 1
4 Mạch giảm áp 12V thành 5V 1
5 Bộ nguồn 1
6 Động cơ 2
7 Bánh chủ động 2
8 Mạch điều khiển 1
9 Tải 1
27
Hình 2.7. Thiết kế sơ bộ xe dò line

2.5 Mô hình xe
Mô hình 3D xe dò line (Hình 2.8) được vẽ bằng phần mềm Solidworks thể hiện
tổng quan thiết kế xe với các linh kiện được lắp ráp (chưa bao gồm tải được đặt ở tầng
2 của xe).
28
Hình 2.8. Mô hình thiết kế 3D xe dò line

2.6 Mô hình động học
Mô hình động học của mobile platform đã được giới thiệu nhiều trong các
nghiên cứu[9][17][18][19]. Mô hình này bao gồm các điểm quan trọng: Điểm R: điểm tham
chiếu cho robot; Điểm M: trung điểm của hai bánh chủ động; Điểm C: Điểm tracking
của robot. Mô hình này được thể hiện trên Hình 2.9.
Hình 2.9. Mô hình động học của mobile platform
29
2.6.1 Phương trình động học
Phương trình động học của xe (điểm M giữa 2 bánh xe):


 x  cos  0 
 y   sin  0   v 
      (2.14)
   0 1 
Phương trình động học cho điểm bám line C:
  
 xC  x  d .cos   xC  x  d cos 
   
 yC  y  d .sin    yC  y  d cos  (2.15)
     

 C  C 
(Với d là khoảng cách từ điểm giữa 2 bánh xe M đến điểm bám line C)
Phương trình động học của điểm tham chiếu (mong muốn) R trên đường line:

 xR  vR .cos  R

 yR  vR .sin  R (2.16)
   
 R
(Với vR là vận tốc mong muốn của xe)
Phương trình động học của robot:
  
 cos 2 cos 
2
 x  cos  0   
 y   sin  0   v        r.r 
       sin 2 sin  
2   r.l 
(2.17)
   0 1   1 1 
  
 2b 2b 
Mối quan hệ giữa tốc độ bánh trái và bánh phải:
rr rl
v 
2 2
(2.18)
r  rl
 r
b
2.6.2 Cách xác định vị trí của xe
Xác định sai số so với điểm tham chiếu như sau:
30
 e1   cos  sin  0   xR  xC 
 e     sin  cos  0   yR  yC 
 2  (2.19)
 e3   0 0 1   R  C 

 e1   vR cos e3   1 e2 
 e    v sin e    0 v
 2   R 3  d  e1    (2.20)

 e3   R   0 1   
Do hệ thống phototransistor chỉ xác định được sai số theo phương pháp tuyến
với phương chuyển động của xe, mô hình động học của xe cần được giới thiệu lại với
điểm C là tâm của dãy sensor, M là trung điểm hai bánh chủ động và là điểm tracking
của xe. Khi đó, ta có e1 = d. Mô hình này được thể hiện trên Hình 2.10. Như vậy, để
xác định được đầy đủ thông tin về vị trí của điểm tracking so với tham chiếu, sai số e2
và e3 cần được xác định.
Trên thực tế, e2 được xác định trực tiếp từ hệ thống sensor. Đối với e3, phương
án xác định được đề xuất là cho robot di chuyển theo phương trước đó một đoạn ds đủ
nhỏ để khi nối 2 điểm RR’ tạo thành tiếp tuyến của đường cong (Hình 2.11). Khi đó,
sai số e3 được xác định theo công thức:
 e2  e2' 
e3  arctan   (2.21)
 ds 
Hình 2.10. Cách xác định sai số e2
31
Hình 2.11. Cách xác định sai số e3

2.7 Kết luận
Sau khi kết thúc phần Thiết kế cơ khí, các thành phần cơ khí của xe đã được
chọn ra bao gồm bánh xe, động cơ, khung xe và liệt kê được danh sách các linh kiện
dự kiến có trên xe. Đồng thời qua chương 2 này, mô hình động học của xe cũng đã
được nêu ra để làm tiền đề cho việc viết chương trình điều khiển sau này.
32
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN

Song song bên cạnh việc Thiết kế Cơ khí, thiết kế Hệ thống Điện cũng là một
phần không thể thiếu trong Thiết kế Robot dò line. Hệ thống Điện được thiết kế tối ưu
giúp xe hoạt động mượt mà, đúng với công suất thiết kế, đồng thời tối ưu hoá được
nhiều vấn đề mà một Robot di động cần phải quan tâm như pin, driver, cảm biến, …
Chương này trình bày các phần bao gồm:
- Mạch ổn áp.
- Lựa chọn driver.
- Thực nghiệm, mô hình hóa động cơ và driver để tìm thông số bộ điều khiển
PID đáp ứng tiêu chí cho từng động cơ.
- Tính toán lựa chọn pin.
- Thiết kế Cảm biến.
3.1 Mạch ổn áp
Do sử dụng nguồn điện là pin nên có sự thay đổi về điện áp của pin khi sạc đầy
và lúc sử dụng vì thế nhóm quyết định sử dụng ổn áp để đảm bảo sự ổn định của
nguồn cấp cho hệ thống điện. Mạch ổn áp có chức năng ổn định điện áp đầu ra (có thể
thay đổi nhỏ) khi điện áp đầu vào thay đổi trong khoảng nhất định. Module ổn áp
LM2596 (Hình 3.1) để giảm áp thành 12V và 5V được lựa chọn bởi tính sẵn có trên thị
trường và giá thành lại thấp.
Hình 3.1. Mạch giảm áp LM2596
33
3.2 Mạch nguồn
Gồm 1 bô ̣ 4 pin sạc 4.2V, 1 mạch ổn áp 12VDC cấp nguồn cho driver đô ̣ng cơ,
1 mạch ổn áp 8VDC cấp nguồn nuôi cho vi điều khiển, từ vi điều khiển cấp nguồn
nuôi 5VDC cho bộ cảm biến. Điện áp cần cung cấp điện tính toán như trong Bảng 3.1.
Bảng 3.1. Tính toán điện cần cung cấp
Thiết bị Số lượng Dòng Tổng

Động cơ 2 600mA 1200mA
Cảm biến 7 40mA 280mA
Arduino Mega 1 800mA 800mA
Tổng 2280mA
 Chọn 4 pin 18650 panasonic 4.2V và 2 mạch giảm áp DC LM2560 3A để ổn áp
5VDC và 12VDC.
3.3 Mạch Driver động cơ
Yêu cầu:
- Tích hợp mạch cầu H điều khiển 2 đô ̣ng cơ DC servo giảm tốc GA25 12V –
320rpm
- Điê ̣n áp ngõ ra của mạch driver phải phù hợp với điê ̣n áp của đô ̣ng cơ 12V
- Có thể điều khiển được tốc đô ̣, đảo chiều quay đô ̣ng cơ, hãm
- Đô ̣ng cơ DC servo giảm tốc GA25 12V – 320rpm có dòng định mức 600mA
nên driver phải có dòng cực đại lớn hơn
Với 2 động cơ dòng tối đa tổng cộng 1.2A, điện áp 12V, dòng điện khi giữ động cơ
3.4A. Driver L298N (Hình 3.2) cho động cơ DC servo được chọn với các thông số kỹ
thuật được trình bày trong Bảng 3.2 dưới đây:
Bảng 3.2. Thông số kỹ thuật mạch driver L298N
Điện áp tối đa (V) 5 ~ 30 V

Dòng điện định mức (mỗi cầu) (A) 2A
Công suất tối đa 25W
Mức điện áp logic (V) Low -0.3~1,5V, Hight 2,3~Vss
Kích thước 43x43x27mm
34
Hình 3.2. Driver L298N
 Mối quan hệ giữa PWM và đáp ứng của driver lên động cơ
Hình 3.3. Kiếm tra mức độ tuyến tính của đáp ứng driver lên động cơ trái
35
Hình 3.4. Kiểm tra mức độ tuyến tính của đáp ứng driver lên động cơ phải
 Kiểm tra đáp ứng của 2 động cơ vòng hở (50% Duty Circle, không tải)
Hình 3.5. Đáp ứng step vòng hở động cơ trái
36
Hình 3.6. Đáp ứng step vòng hở động cơ phải
 Thiết kế bộ điều khiển vòng kín (PID)
Cấp một giá trị PWM nằm trong khoảng điều khiển mong muốn (<1m/s), lần lượt hiệu
chỉnh để tìm được đáp ứng động cơ mong muốn
Hình 3.7. Đáp ứng động cơ với Kp = 2; Kd = 0; Ki = 0
37
Hình 3.8. Đáp ứng động cơ với Kp=2; Kd=45; Ki=0
Hình 3.9. Đáp ứng động cơ phải với Kp=2; Kd=46; Ki=0.03
Đáp ứng mong muốn của động cơ đã được thu với bộ thông số trên (Kp=2; Kd=46;
Ki=0.03). Làm tương tự như các trình tự trên tìm được bộ thông số cho động cơ trái.
38
Hình 3.10. Đáp ứng động cơ trái với Kp=2; Kd=46; Ki=0.03
 Quay lại kiểm tra mối quan hệ giữa RPM và PWM khi đã có bộ điều khiển PID,
phát hiện thấy không còn quãng chết như đáp ứng vòng hở.
Hình 3.11. Mối quan hệ giữa PWM và RPM khi đã có bộ điều khiển PID
39
3.4 Cảm biến
Dựa theo phân tích các ưu nhược điểm của các loại cảm biến trong Bản vẽ
Phương án, cảm biến được chọn là phototransitor TCRT 5000 kết hợp led hồng ngoại
để nhận biết đường line. Thông số kỹ thuật của cảm biến TCRT 5000 được thể hiện
như trong Bảng 3.3.
Bảng 3.3. Thông số kỹ thuật TCRT 5000
Khoảng cách quét(mm) 0,5-15

Góc quét 300
Bước sóng (nm) 950
Rise Time (µs) 20
Fall Time (µs) 20
3.4.1 Cách bố trí cảm biến
Có 2 cách bố trí cảm biến

- Đặt ngang (Hình 3.12: Position 1)
- Đặt đọc (Hình 3.12: Position 2)
Khi đi từ nền trắng vào nền đen, cảm biến phải di chuyển một khoảng d X thì giá trị
Analog của nó mới thực sự xác định. Chọn cách bố trí cảm biến sao cho giá trị d X
nhỏ để đảm bảo cảm biến ổn định và sẽ cho kết quả chính xác hơn.
Hình 3.12. Ảnh hưởng cách bố trí cảm biến đến Switching Distance Xd
40
Dựa vào đồ thị Hình 3.12, phương án bố trí cảm biến nằm ngang (Position 1) được lựa
chọn.
3.4.2 Tính khoảng cách giữa cảm biến và sàn
Khoảng cách cảm biến so với mặt đường cần đảm bảo thu được tín hiệu tại các
vị trí nền trắng là như nhau. Xuất hiện vùng giao thoa giữa hai cực phát và cực thu.
Phạm vi hoạt động cảm biến được mô hình lại như trong Hình 3.13 và Hình
3.14 như sau:
Hình 3.13. Mô tả vùng giao thoa của cực phát và cực thu
Hình 3.14. Vùng hoạt động của cảm biến dựa theo góc chiếu
41
Dựa vào các tính toán hình học cơ bản, để xuất hiện vùng giao thoa thì
h  8,57 ( mm) .
Thí nghiêm: Xác định khoảng cách phù hợp giữa cảm biến với mặt đường cần đảm bảo
thu được tín hiệu các vị trí nền trắng là như nhau
Để cảm biến hoạt động tốt, khoảng cách với mặt đường d nên đảm bảo xuất
hiện vùng giao thao giữa 2 cực phát và cực thu. Trong trương hợp này, khoảng cách
phù hợp là d>8.57mm.
Do phạm vi làm việc của cảm biến TCRT5000 tối đa là 15mm [10] nên thí
nghiệm được thực hiện với các khoảng cách trong phạm vi từ 9mm đến 15mm.
Hình 3.15. Đồ thị kết quả thí nghiệm điện áp trả về tại từng vị trí của đường tâm line
Kết quả: Dựa vào Đồ thị kết quả thí nghiệm điện áp trả về tại từng vị trí của đường
tâm line (Hình 3.15) có được các nhận xét sau:
- Với khoảng cách lớn (từ 12 – 15mm), độ chênh lệnh điện áp giữa vị trí tại lâm
line và trên nền trắng bị thu hẹp lại so với khoảng cách thấp (9 – 11 mm), và
điện áp đo được tại vùng nền trắng không ổn định.
42
- Với khoảng cách thấp (từ 9 – 11mm), điện áp đo tại vùng nền trắng có sự ổn
định hơn (các giá trị tương gần như nhau). - Giá trị điện áp tại nền trắng ứng với
khoảng cách 10mm ổn định hơn so với khoảng cách 9mm và 11mm. Như vậy,
chiều cao cảm biến so với mặt đường được lựa chọn là 10mm.
Thí nghiệm: Xác định khoảng cách phù hợp giữa 2 cảm biến
Phương pháp tiến hành: Khoảng cách giữa 2 sensor liên tiếp cần bảo đảm sao cho các
vùng hoạt động của các LED phát và thu trên cùng 1 cảm biến không bị trùng với
vùng giao thoa của bộ liền kề. Phạm vi quét của 2 led liền kề được mô tả lại như Hình
3.16. Ứng với chiều cao cảm biến đã chọn là 10mm, vùng giao thoa của 2 cực thu và
phát được tính như sau:
Khoảng cách giữa 2 led phát vầ thu liền kề phải đảm bảo:
l  h tan16  h tan 30  8,64 (mm) (3.1)

Khoảng cách giữa 2 led trong 1 cảm biến là 5 (mm) (theo Datasheet của hãng Vishay).
Do đó khoảng cách giữa hai cảm biến sẽ là:
D  1  5  13,64 (mm)
Hình 3.16. Phạm vi quét của led thu và led phát ở 2 cảm biến đặt liền kề nhau
Ngoài ra khi hoạt động sẽ có trường hợp cảm biến nằm trong vùng bất định thì
giá trị analog của cảm biến đưa về sẽ như nhau. Do đó sẽ không xác định được chính
43
xác vị trí cảm biến so với tâm đường line. Vùng bất định của cảm biến được mô tả như
sau:
Hình 3.17. Vùng bất định của cảm biến
Theo Hình 3.17 trên, ta thấy cảm biến dịch chuyển sang phải một đoạn 26-d thì
luôn có 2 led nằm trong đường line, và do đó tín hiệu analog đo được sẽ như nhau,
tương tự khi cảm biến di chuyển sang trái một đoạn 2d-26 thì chỉ có 1 led nằm trong
đường line. Ta phải chọn giá trị của d sao cho các khoảng cách này là nhỏ nhất:
e  min[ max(2d  6,26  d)]

(3.2)
 13 < d < 26
Giá trị của d sẽ được chọn là:
13.12  26
d  17
3
Suy ra e  9 , vậy ra chọn d  17 .

3.4.3 Calib cảm biến
Giá trị analog trả về của các cảm biến là khác nhau dù với cùng một điều kiện, vì vậy
ta phải calib cảm biến theo công thức sau[13]:
Y max −Y min
y=Y min + ∗( x−X min ) : hàm bậc nhất. (3.3)
X max −X min
Trong đó:
X max , X min : giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của cảm biến trên nề đen và trắng.
44
Y max , Y min : giá trị lớn nhất và nhỏ nhất mong muốn calib về khoảng [
Y max −Y min ¿ .
x,y : giá trị cảm biến trước calib và sau calib, dùng bộ ADC 10 bit
giá trị x đọc về vi điều khiển trong khoảng [0, 1023].
Sử dụng bộ chuyển đổi ADC 10-bit độ phân giải 1023/5V, ta có kết quả như trong
Bảng 3.4 sau:
Bảng 3.4 Kết quả sử dụng bộ chuyển đổi ADC 10-bit độ phân giải 1023/5V
Cảm biến X max X min

X −3 520 107
X −2 802 124
X −1 720 101
X0 805 132
X1 732 50
X2 817 50
X3 350 50
Chọn Y max =1000 , Y min =100
 Xác định vị trí tâm line.
Theo [13]
, các cảm biến X −3 , X −2 , X −1 X 0 , X 1 , X 2 , X 3 trả về giá trị của các cảm
biến tương ứng là Y −3 , Y −2 ,Y −1 Y 0 , Y 1 , Y 2 ,Y 3 như Hình 3.18.
Hình 3.18. Tọa độ các cảm biến.
45
 Tọa độ tâm line xác định theo công thức:
∑ XiY i
i=−3
X c= 3
∗L( mm) (3.4)
∑ Yi
i=−3
3.5 Sơ đồ mạch điều khiển
46
Hình 3.19. Sơ đồ mạch điều khiển
3.6 Kết luận
Qua chương 3, các thành phần của hệ thống điện cơ bản đã được chọn ra, bao
gồm: mạch ổn áp, bộ nguồn, mạch công suất (driver) và cảm biến. Trong phần thiết kế
chọn mạch công suất, hai động cơ trái phải đã được mô phỏng đáp ứng bằng Matlab,
từ đó là cơ sở để chọn hệ số K P, KI, KD nhằm thiết kế bộ điều khiển PID cho Robot.
Cũng trong chương 3 này, việc lựa chọn và tính toán cảm biến được trình bày cụ thể
thông qua các lý thuyết và thí nghiệm.
47
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Hệ thống Điều khiển là thành phần có vai trò quan trọng trong quá trình Thiết
kế Robot di động. Việc lựa chọn cấu trúc điều khiển và đưa ra lưu đồ giải thuật ảnh
hưởng nhiều đến chi phí sản cũng như độ phức tạp của việc lập trình cho Robot hoạt
động. Chương này trình bày các phần:
- Lựa chọn cấu trúc điều khiển

- Lựa chọn vi điều khiển
- Lưu đồ giải thuật
- Giải thuật điều khiển
4.1 Lựa chọn cấu trúc điều khiển

Về cấu trúc điều khiển, robot dò line có các module chính bao gồm module
sensor, module điều khiển và module điều khiển động cơ. Trong đó có hai phương
pháp chính để kết nối các module đó với nhau là phương pháp điều khiển tập trung và
phân cấp.
4.1.1 Phương pháp điều khiển tập trung
Trong phương pháp điều khiển tập trung, một vi điều khiển nhận tín hiệu từ
cảm biến, xử lí dữ liệu rồi truyền tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác động.
Hình 4.1. Phương pháp điều khiển tập trung
48
Cấu trúc điều khiển tập trung có đặc điểm phần cứng đơn giản, tuy nhiên vi
điều khiển phải xử lý nhiều do đó phải chọn vi điều khiển đủ nhanh. Sơ đồ khối của
phương pháp điều khiển tập trung được thể hiện trong Hình 4.1.
4.1.2 Phương pháp điều khiển phân cấp
Trong phương pháp điều khiển phân cấp nhiều hơn một vi điều khiển sẽ được sử
dụng trong hệ thống. Bên cạnh vi điều khiển master đảm nhiệm việc tính toán tổng thể,
còn có thêm các slaver chuyên xử lí tín hiệu encoder và xử lí tín hiệu từ sensor. Cấu
trúc này giúp giảm nhẹ khối lượng tính toán cho master và cho phép robot thực hiện
nhiều tác vụ cùng lúc. Cấu trúc điều khiển này có đặc điểm phần cứng phức tạp hơn,
phải quan tâm đến vấn đề giao tiếp truyền thông, tuy nhiên có khả năng xử lý nhiều tác
vụ cùng lúc. Sơ đồ khối của phương pháp điều khiển phân cấp được thể hiện trong
Hình 4.2.
Hình 4.2. Phương pháp điều khiển phân cấp
49
Từ những đặc điểm nổi bật của 2 phương pháp điều khiển trên, Bảng So sánh
cấu trúc điều khiển tập trung và cấu trúc điều khiển phân cấp (Bảng 4.1) có thể được
lập ra như sau:
Bảng 4.1: So sánh cấu trúc điều khiển tập trung và cấu trúc điều khiển phân cấp
Điều khiển tập trung Điều khiển phân cấp

Nguyên lý hoạt Nhận tín hiệu từ cảm biến, Master tính toán luật điều khiển.
động tính toán, điều khiển động Các slaver thực hiện đọc cảm
cơ biến, xử lý tín hiệu truyền về
master, điều khiển động cơ
Ưu điểm - Phần cứng đơn giản - Dễ dàng nạp chương trình
- Ít tốn không gian - Dễ dàng phát triển
- Giảm được trọng lượng
- Giảm chi phí
Nhược điểm Tốc độ xử lý chậm nếu vi - Chi phí cao hơn
điều khiển không đủ nhanh - Tốn diện tích hơn
- Tăng khối lượng
- Phần cứng phức tạp hơn, phải
điều chỉnh thời gian giao tiếp giữa
các vi điều khiển
Hình 4.3. Sơ đồ khối hệ thống điện
50
Đối với yêu cầu thiết kế phần cứng đơn giản, ít tốn kém chi phí, phương pháp
sử dử bộ điều khiển tập trung được lựa chọn. Sơ đồ khối hệ thống điện được thể hiện
như trong Hình 4.3.
4.2 Lựa chọn Vi điều khiển
Yêu cầu cầu của robot dò line là cần khả năng xử lý nhanh nhưng với khối
lượng dữ liệu không lớn và kích thước khối điều khiển nhỏ gọn để đảm bảo độ linh
hoạt. Vì vậy, vi điều khiển Arduino Mega 2560 Pro (Hình 4.4) được lựa chọn với
những ưu thế về giá thành, tính dễ dàng thay thế và độ nhỏ gọn mà vẫn đảm bảo tốc độ
xử lí nhanh chóng.
Hình 4.4. Vi điều khiển Arduino Mega 2560 Pro
Arduino Mega 2560 Pro (Embed) là phiên bản thu nhỏ của Arduino Mega
2560, vì cùng sử dụng chung vi điều khiển trung tâm ATmega2560-16AU, thạch anh
16Mhz và bootloader nên mạch có chức năng, số chân GPIO và cách sử dụng tương tự
như Arduino Mega 2560, mạch thích hợp cho các dự án sử dụng Arduino Mega 2560
nhưng cần độ nhỏ gọn, tiện lợi, mạch có chất lượng gia công tốt, độ bền và độ ổn định
cao.
 Thông số kỹ thuật
- IC nạp và giao tiếp UART CH340G tương thích với tất cả các hệ điều hành
Windows, Mac, Linux, …
- Vi điều khiển chính: ATmega2560
- Tốc độ thạch anh: 16Mhz
51
- Nguồn nuôi mạch:

+ 5VDC từ cổng Micro USB.
+ Nguồn ngoài từ chân Vin từ 6~9VDC.
- Dòng đầu ra chân 5VDC khi cấp nguồn từ:
+ Cổng USB: 500mA
+ Chân Vin: 800mA
- Tích hợp IC chuyển nguồn 3.3VDC 800mA.
- Số chân Digital: 54 (hỗ trợ 15 chân PWM)
- Số chân Analog: 16
- Dòng ra tối đa trên GPIO: 20mA
- Dung lượng bộ nhớ Flash: 256 KB, 8 KB used by bootloader.
- SRAM: 8 KB
- EEPROM: 4 KB
- Kích thước: 38 x 55mm
Đặc điểm nổi bật của Arduino là nó có nhiều thư viện hỗ trợ, dễ sử dụng, có nhiều
mạch điện thiết kế chuyên dụng cho Arduino. Không giống với các vi điều khiển khác,
Arduino không cần có các thiết bị chuyên dụng cho việc nạp chương trình, chỉ cần kết
nối với máy tính thông qua cáp USB và chương trình sẽ được nạp dễ dàng. Bo mạch
được thể hiện như hình. Trong xe dò line, Arduino thực hiện các tác vụ sau:
- Kết nối với khối cảm biến dò line.
- Kết nối với 2 encoder của 2 động cơ bánh xe.
- Kết nối với mạch công suất điều khiển động cơ 2 bánh xe.
4.3 Giải thuật điều khiển
Nhận thấy, khi xe chạy bám theo line, ta luôn mong muốn đáp ứng vị trí của xe
về giữa tâm line nên sử dụng bộ điều khiển PID line để điều khiển vị trí xe bám theo
line.
4.3.1 Giải thuật điều khiển bám line đơn
Giá trị analog của các cảm biến được tính toán để đưa ra sai lệch với tâm line.
Sau đó giá trị này đưa vào bộ điều khiển PID line tính toán ra giá trị chênh lệch giữa
52
vận tốc giữa 2 động cơ. Từ đó tính toán được vận tốc cần áp đặt cho mỗi động cơ để
giúp xe tiếp tục bám đường line.
4.3.2 Giải thuật điều khiển ngã rẽ
Xe phát hiện điểm rẽ khi một trong hai cảm biến dò line ngoài cùng được kích
lên mức tích cực cao, sau đó xe sẽ không sử dụng sai lệch so với tâm line là đầu vào
của bộ điều khiển PID line, thay vào đó là sai lệch do người lập trình áp đặt vào.
Sau một khoảng thời gian được định trước, xe sẽ tiếp tục trở lại trạng thái bám
line đơn.
4.4 Lưu đồ giải thuật
Hình 4.5. Lưu đồ giải thuật bộ điều khiển PID

4.5 Kết luận
53
Qua chương 4, phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều
khiển tập trung nhằm mục đích đơn giản hoá phần cứng của bộ điều khiển phải thiết
kế. Nhưng bù lại, phương pháp điều khiển này đòi hỏi tốc độ vi xử lí phải đáp ứng đủ
nhanh cho việc xử lí và điều khiển các tín hiệu trong hệ thống. Do đó, vi điều khiển
Arduino 2560 Pro được lựa chọn, không chỉ đáp ứng đủ yêu cầu kỹ thuật mà còn bởi
tính nhỏ gọn, giúp giảm kích thước Robot. Cũng trong chương này, lưu đồ giải thuật
của hệ thống điều khiển được nêu ra.
54
CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Hình 5.1. Mô hình xe dò line thực tế không mang tải
Hình 5.2. Mô hình xe dò line thực tế có mang tải
55
Kết thúc môn học Đồ án Thiết kế Hệ thống Cơ điện tử, nhóm đã hoàn tất việc
thiết kế, chế tạo mô hình xe dò line (Hình 5.1) và vận hành thực tế. Xe dò line thực tế
khi có mang tải (Hình 5.2) hoàn thành việc bám sa bàn đúng theo yêu cầu với thời gian
xấp xỉ 20s, vận tốc trung bình tương đương 0,5m/s.
Nhận xét:
- Xe chạy ổn định khi sử dụng bộ điều khiển PID, tốc độ xe tương đối nhanh và
còn có thể cải tiến lớn hơn tốc độ hiện tại (0,5m/s)
- Trên đoạn đường từ F đến G, sau khi qua giao điểm C, xe chạy ra khỏi sa bàn.
Nhưng nhờ chương trình điều khiển có chức năng nhớ đường line nên xe vẫn có
thể tiếp tục chạy và hoàn thành được 100% quãng đường của sa bàn.
- Do lắp đặt cảm biến chưa được ở vị trí giữa nên xe bám line lệch so với
giữa khung xe, khoảng cách giữa cảm biến và đường line cũng chưa chính
xác như khi thí nghiệm gây ra sai số.
- Hai bánh xe chưa có biện pháp để lắp đặt cho đồng trục làm ảnh hưởng đến
khả năng vận hành thực tế.
- Hai động cơ có sai số về tốc độ với nhau nên làm giảm tính ổn định của xe.
- Cảm biến của xe đôi lúc bị nhiễu do điều kiện môi trường.
Để khắc phục các sai số này, các giải pháp được đề ra bao gồm:
- Điều chỉnh hệ số PID thích hợp để có thể cải tiến tốc độ xe.
- Tăng độ chính xác khi gia công cơ khí nhằm giảm thiểu các sai lệch hệ thống.
- Thực hiện thí nghiệm nhằm đánh giá sai số vận tốc của động cơ để có thể đưa
vào mô phỏng.
- Thực nghiệm thí nghiệm để đánh giá ảnh hưởng của môi trường thực nghiệm
lên giá trị đọc của hệ thống cảm biến để có thể thực hiện các biện pháp xử lý
phù hợp, có thể làm thêm tấm chắn cho bộ cảm biến để giảm ảnh hưởng của
ánh sáng đến kết quả hoạt động, …
56
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Isabella Lee (2019), China Plan to Launch Airworthiness Certification System for
Drones by End of 2019.
[2] Robot có thể nhảy trên mặt nước, <https://khoahoc.tv/robot-co-the-nhay-tren-mat-

nuoc-65132>, 05/08/2015.
[3] Reuters
[4] Audi chế tạo Robot thám hiểm mặt trăng, <https://xedoisong.vn/cong-nghe/audi-
che-tao-robot-tham-hiem-mat-trang-12613.html>, 18/01/2016.
[5] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous
Mobile
Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[6] G. H. Lee et. al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot Using
Visual
Feedback, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/53729,
received 4 Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012.
[7] Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction using
CMU camera, Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[8] A. H. Ismail et. al., Vision-based System for Line Following Mobile Robot, IEEE
Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4-6,
2009, Kuala Lumpur, Malaysia.
[9] Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction using
CMU camera, Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[10] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot, Proceedings
of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012.
[11] F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by
data acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information
&
Communication Technology (ICEEICT) 2014.
57
[12] M. S. Islam & M. A. Rahman, Design and Fabrication of Line Follower Robot,
Asian Journal of Applied Science and Engineering, Volume 2, No 2 (2013).
[13] Khin Hooi Ng et. al., Adaptive Phototransistor Sensor for Line Finding,
International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012).
[14] Juing-Huei Su et. al., An intelligent line-following robot project for introductory
robot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8,
No.4, 2010.
[15] M. Zafri Baharuddin et. al., Analysis of Line Sensor Configuration for the
Advanced
Line Follower Robot, Universiti Tenaga Nasional, Malaysia.
[16] Oguz KOSE et. al., PID CONTROLLED LINE FOLLOWER ROBOT DESIGN
ON
INDOOR 3D NETWORKS.
[17] Xiaoling Wu et.al., An Improved Hardware Design and Navigation Optimization

Algorithm for Line Following Robot, Journal of Convergence Information Technology
(JCIT) Volume8, Number 5, Mar 2013.
[18] Yutaka Kanayama et. al., A Stable Tracking Control Method for an Autonomous
Mobile Robot, IEEE 1990.
[19] R. Fierro et. al., Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural
Networks,
IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 9, NO. 4, JULY 1998.
[20] Joseph R.Davis, Coeffiction of Friction. In Concise Metals Engineering Data

Book,
190-197. United State of America: ASM International, 1997.
[21] Joseph L.Jones, Anita M.Flynn & Bruce A.Seiger. Mobile Robot Inspirational to
Implementation. 2nd ed. Cambridge, MA: MIT Artificial Intelligence Laboratory
Publication Office, 1998.
58
59

11.12.19 - Project Report

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

11.12.19 - Project Report

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, ĐIỀU KHIỂN

Phạm Công Bằng

Nguyễn Nhật Duy

Nguyễn Phước Thông

Xin chân thành cảm ơn.

LỜI CẢM ƠN…………………………………………………………………………. i

DANH SÁCH HÌNH VẼ……………………………………………………….….….

DANH SÁCH BẢNG BIỂU………………………………………………………….

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN………………………………………………………...…

1.1 Robot di động……………………………………………………………….

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ……………………………………………………

2.1 Lựa chọn bánh xe………………………………………………………….

2.2 Lựa chọn động cơ…………………………………………………….……

2.3 Kích thước thân xe…………………………………………………………

2.4 Thiết kế khung xe………………………………………………….….…...

2.5 Mô hình xe…………………………………………………...…………… 27

2.6 Mô hình động học…………………………………… ……………………

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN…………………………………………

3.1 Mạch ổn áp………………………………………………………………...

3.2 Mạch nguồn…………………………………………………………….….

3.3 Mạch Driver động cơ………………………………………………………33

3.4 Cảm biến………………………………………………………………...... 39

3.5 Sơ đồ mạch điều khiển……………………………………………………

3.6 Kết luận………………………………………………………………........

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN……………………………….

4.1 Lựa chọn cấu trúc điều khiển………………………………………………

4.2 Lựa chọn vi điều khiển…………………………………………………….

4.3 Giải thuật điều khiển….……………………………………….………......

4.4 Lưu đồ giải thuật………………………………………………………......

4.5 Kết luận………………………………………………………………........

CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM……………………………………….….

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1 Robot di động

1.1.1 Truyền động Robot di động

Hình 1.5. Robot Opportunity của NASA

Hình 1.6. Robot Scorpion của TOSHIBA

Hình 1.7. Robot vận chuyển hàng hóa

Hình 1.8. Robot lau nhà Roomba của hãng iRobot

1.2 Robot dò line

1.2.1 Các bộ phận của Robot dò line

* Động cơ điện một chiều (DC motor):

* Động cơ bước (stepper motor):

* Bánh xe chủ động:

Loại bánh xe Ưu điểm Nhược điểm

Hình 1.10. Dò line bằng phương pháp so sánh

a) Xấp xỉ bậc 2 b) Xấp xỉ theo trọng số

a) Một số loại Robot dò line trong các cuộc thi

- Cấu tạo 3 bánh

Hình 1.12. The Chariot

Hình 1.13. Sa bàn tại LVBots 2015

- Cấu tạo 3 bánh.

Hình 1.14. Suckbot

- Cấu tạo xe 3 bánh (Bánh bị động nằm sau).

a) Mô hình Robot Pinto b) Cấu trúc bên trong của Pinto

Hình 1.16. Fireball

- Cấu tạo 4 bánh.

Kiểu dẫn động Ưu điểm Nhược điểm

giản, nhỏ gọn, dễ ôm cua thể bị xoay khi cua ở tốc

1.3 Yêu cầu đề bài

- Màu nền: trắng

1.3.2 Sa bàn hệ thống line