Συστήματα Σάρωσης

με laser- LiDAR
Ανδρέας Γεωργόπουλος
Καθηγητής Ε.Μ.Π.
drag@central.ntua.gr
 Άδεια χρήσης
Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative
Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο των Ανοιχτών
Ακαδημαϊκών Μαθημάτων από την Μονάδα Υλοποίησης
του ΕΜΠ. Για το υλικό που υπόκειται σε άδεια χρήσης
άλλου τύπου, αυτή πρέπει να αναφέρεται ρητώς.
 LiDAR: Τι και Πώς;
Η ονομασία LiDAR προέρχεται από τον όρο “Light Detection
and Ranging”, ενώ αναφέρεται και ως Radar Laser
Το LiDAR αποτελεί έναν εναλλακτικό δέκτη, ο οποίος
παράγει υψομετρικά δεδομένα που δεν ήταν δυνατό να
αποκτηθούν μέχρι την εμφάνισή του.
Δεν φιλοδοξεί να αντικαταστήσει τους συμβατικούς δέκτες
(π.χ. Μηχανές αεροφωτογραφίσεων), αλλά λειτουργεί
συμπληρωματικά

3
 LiDAR (Light Detection And
Ranging) (1/3)
Ο ενεργητικός αυτό δέκτης εκπέμπει μερικές χιλιάδες
παλμούς laser το δευτερόλεπτο
Κάθε παλμός ανακλάται στο αντικείμενο και επιστρέφει στον
δέκτη, ενώ ο χρόνος της διαδρομής μετράται με
χρονόμετρο ακριβείας και μετατρέπεται σε απόσταση
Αυτή η απόσταση καθώς και η θέση και ο προσανατολισμός
του αεροσκάφους (που είναι εφοδιασμένο με INS και GPS)
χρησιμοποιούνται για τον προσδιορισμό των
συντεταγμένων του στόχου

4
 LiDAR (Light Detection And
Ranging) (2/3)
Για κάθε παλμό μπορεί να καταγραφούν πολλαπλές
επιστροφές
Δυνατότητα για έως 200.000+ παλμούς/sec.
Κάθε τι που φαίνεται από το αεροπλάνο μπορεί να
καταγραφεί !

Εικόνα 1. Laser Scanning 5

 LiDAR (Light Detection And
Ranging) (3/3)

σαρωμένη περιοχή

περιοχή προς σάρωση

Εικόνα 2. Σαρωτής Laser

(laser scanning)
Ιπτάμενο σύστημα σάρωσης με laser για τον προσδιορισμό
6
της γήινης επιφάνειας
 Είδη δεκτών LiDAR (1/4)
• Αερομεταφερόμενοι (airborne)
• Δορυφορικοί (satellite)
• Υδρογραφικοί (hydrographic)
• Επίγειοι (terrestrial)
• Μετακινούμενοι (mobile mapping systems)

Εικόνα 3. Airborne Laser Εικόνα 4. Δορυφορικός

Scanner δέκτης
7
 Είδη δεκτών LiDAR (2/4)

Εικόνα 7. Υδρογραφικό
Εικόνα 6. 3D Laser LiDAR
scanner
Εικόνα 5. CloudSat
radar

8
 Είδη δεκτών LiDAR (3/4)

Εικόνα 7. Επίγειος δέκτης Εικόνα 8. Tehnical Data 3D

LiDAR Scanner Hardware RIEGEL
LMS-Z390i
9
Είδη δεκτών LiDAR (4/4)

Εικόνα 9. Επίγειες μετρήσεις με την χρήση MMS

10
 Αρχή λειτουργίας LiDAR

Εικόνα 10. Αρχή λειτουργίας των LiDAR

• Μέτρηση χρόνου (Time-of-Flight – ToF)

• Μέτρηση διαφοράς φάσης (Phase Shift) 11
 Kύρια μέρη συστήματος LiDAR
• Πλατφόρμα (αεροσκάφος)
• Κυρίως δέκτης (πομπός –
δέκτης)
• Διαφορικό GPS
• Αδρανειακό Σύστημα (IMU)
• Η/Υ

Εικόνα 11. Βασικά μέρη του LiDAR

12
 Αρχή λειτουργίας LiDAR

Εικόνα 12. Σχηματική απόδοση της λειτουργίας των LiDAR

13
 Χαρακτηριστικά δεκτών LiDAR
• Ρυθμός επανάληψης (παλμοί /sec)
• Συχνότητα σάρωσης (ταχύτητα ταλάντωσης)
• Γωνία σάρωσης (IFOV)
• Ύψος πτήσης
• Απόσταση γραμμών πτήσης
• Πυκνότητα σημείων
• Εύρος κάλυψης
• Μήκος κύματος (λ = 532 – 1550 nm)

14
 Η“καταγραφή του πρώτου παλμού”
Πρώτος
επιτρέπει την αποτύπωση των
παλμός ψηλότερων αντικειμένων, ενώ η
“καταγραφή του τελευταίου παλμού”
χρησιμοποιείται για την αποτύπωση
του εδάφους.

Τελευταίος παλμός

Για μεγάλες γωνίες σάρωσης οι ακτίνες

laser παγιδεύονται στη βλάστηση. Είναι
αδύνατο να παραχθεί DEM του εδάφους
στις θέσεις αυτές, δεδομένου ότι δεν
υπάρχουν σχετικές μετρήσεις.

Εικόνα 13α. Πολλαπλές επιστροφές παλμού

15
Πολλαπλές επιστροφές παλμού

Multiple Return LIDAR

Eart hDat a Aeroscan M ult iple Ret urn LIDAR

nanosec meters

0 0
Pulse emission

20 50% 100% 6

0 0
50% 100%
first return
20 6
no return
40 12
50% 100%
60 18
second return

80 50% 100% 24

100 50% 100%

30
third return

120 36
fourth return

140 50% 100% 42

Εικόνα 13β. Πολλαπλές

επιστροφές παλμού

Εικόνα 13γ. Πολλαπλές

16
επιστροφές παλμού
Πολλαπλές επιστροφές παλμού

Εικόνα 13δ. Πολλαπλές επιστροφές παλμού

17
Πολλαπλές επιστροφές παλμού

DSM DTM

Εικόνα 14α. Σύγκριση δεδομένων του πρώτου και του τελευταίου παλμού

18
Πολλαπλές επιστροφές παλμού

DSM DTM
Εικόνα 14β. Σύγκριση δεδομένων του πρώτου και του τελευταίου παλμού

19
 Υδρογραφικά LiDAR
• Δέκτες με κατάλληλο μήκος κύματος
– Πράσινο για διείσδυση στο νερό
• Συνδυασμός με δέκτη NIR για προσδιορισμό επιφάνειας
νερού
• Μέγιστο βάθος 15-20 m
• Μέγιστο ύψος πτήσης 400 m

Εικόνα 15. Airborne LiDAR

Bathymetry
20
 Διαδικασία σάρωσης
• Προγραμματισμός πτήσης
• Ίδρυση και μέτρηση σημείων επίγειου ελέγχου (GCP)
• Βαθμονόμηση συστήματος LiDAR
• Πτήση και Συλλογή δεδομένων
• Επεξεργασία πρωτογενών δεδομένων
• Επιβεβαίωση και έλεγχος ποιότητας
• Παραγωγή προϊόντων

21
 Βαθμονόμηση συστήματος LiDAR
• Προσδιορισμός γραμμικών και γωνιακών αποκλίσεων
των δεκτών και υποσυστημάτων (boresight
misalignment)
• Βαθμονόμηση συστήματος γεωαναφοράς (GPS/IMU)
πριν από κάθε πτήση (πεδίο ελέγχου)
GPS YINS

XINS
XL
YL
ZINS
ZM
ZL
rM,INS

rL
YM

k’
ΔZ
ΔY ΔX
rM,k k

XM

Εικόνα 16α. Διαδικασία βαθμονόμησης του

LiDAR 22
Βαθμονόμηση συστήματος LiDAR

Εικόνα 16β. Διαδικασία βαθμονόμησης του

LiDAR 23
 Χαρακτηριστικά δεδομένων LiDAR
Τα πρωτογενή δεδομένα είναι σημεία XYZ
Μεγάλη χωρική ανάλυση
– Ίχνος Laser στο έδαφος ≤ 0.50 m
– Τυπική πυκνότητα 0.5 - 20+ παλμοί/m2
– Έως 6 επιστροφές/παλμό (σε δασικές περιοχές)
Μεγάλος όγκος δεδομένων
– 1 με 6+ παλμοί/m2
– 1 με 10+ επιστροφές/m2

Εικόνα 17. Διαδικασία σάρωσης

24
 Επεξεργασία δεδομένων

Εικόνα 18. Υψομετρική πληροφορία Εικόνα 19. Καταγραφή έντασης

• Προεπεξεργασία
• GPS/INS για γεωαναφορά
• Πληροφορίες από βαθμονόμηση
• Ταξινόμηση (ανάλογα με ιδιότητες επιστρεφόμενης
ακτινοβολίας)
• Παρεμβολή (αρχεία LAS)
• Εξαγωγή χαρακτηριστικών 25
 Αρχεία LAS
• Το πρότυπο LAS (2003 -2007)
– Συμβατότητα δεδομένων
• Δομή
– Public Header Block – Γενικές πληροφορίες (πηγή
παραγωγής δεδομένων - κατασκευαστής, λογισμικό
επεξεργασίας, πλήθος των σημείων, στατιστικά
στοιχεία)
– Variable Length Records – Μεταβλητές όπως η
γεωγραφική προβολή και τα μεταδεδομένα
(metadata).
– Point Data Block – Τιμές συντεταγμένων X,Y,Z των
σημείων laser, τιμές έντασης, πλήθος
επιστρεφόμενων παλμών.
26
Νέφος σημείων από LiDAR

Εικόνα 20. α. Digital Surface Model β. Digital Terrain Model

27
 Ακρίβεια - Αξιοπιστία
• Θέση (X,Y,Z) για κάθε επιστροφή
– 0.15-1.00m οριζοντιογραφικά
– 0.10-0.15m υψομετρικά

• Έδαφος (επιφάνεια γης)

– Πώς ορίζεται το έδαφος?

• Ύψος βλάστησης
– Υποεκτίμηση κατά 0.5 με 2 m
– Το σφάλμα εξαρτάται από το είδος
• Δυσμενής επίδραση σκόνης και υγρασίας
28
 Leica ALS60
Προδιαγραφές
• Επιχειρησιακό υψόμετρο πτήσης 200 m – 5000 m από
ΜΣΘ
• Επιστροφές 4
• Ψηφιοποίηση έντασης παλμού 8 bit
• Μέγιστο FOV 75 μοίρες
• Αποθηκευτικό μέσο 500 GB HDD (~18 ώρες σε μέγιστο
ρυθμό)
• Διαχείριση πτήσης μέσω Leica FCMS flight management
software

29
 Leica ALS60

Εικόνα 21α. Leica ALS60

Εικόνα 21β. Leica ALS60

30
 Δέκτες LiDAR

Εικόνα 22α. Δέκτης LiDAR Εικόνα 22β. Δέκτης LiDAR

Εικόνα 23α. ALTM Pegasus 31

Εικόνα 23β. ALTM Pegasus
Κλασική Φωτογραμμετρία vs. LiDAR
LiDAR Φωτογραμμετρία
24ωρη λειτουργία Δεδομένα μόνο την ημέρα
Άμεση συλλογή 3D Πολύπλοκες διαδικασίες για
πληροφορίας προσδιορισμό 3D
Καλύτερη ακρίβεια στα Καλύτερη ακρίβεια στην
υψόμετρα οριζοντιογραφία
Δύσκολη ερμηνεία από τα Πλούσια σε ερμηνευτική
νέφη σημείων πληροφορία
Όμως οι τιμές της έντασης
παράγουν χρήσιμες «εικόνες»

32
 Εφαρμογές (1/4)
• 3D Μοντέλα πόλεων για αστικό σχεδιασμό
• Παρακολούθηση και προστασία παράκτιων ζωνών
• Χαρτογράφηση έργων οδοποιίας, αγωγών, έργων
μεταφοράς ενέργειας κλπ.
• Καταγραφή και διαχείριση
• Πλημμυρική προστασία και υδρογραφικές
προσομοιώσεις
• …

33
Παράδειγμα Εφαρμογής: 3D μοντέλα
πόλεων

Εικόνα 24. Τμήμα της πόλης Pavia στην Ιταλία

34
 Εφαρμογές (2/4)

Εικόνα 25. Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας (DSM)

35
Εφαρμογές (3/4)

Εικόνα 26. Ψηφιακό Μοντέλο Εδάφους (DΤM)

36
 Εφαρμογές (4/4)

Εικόνα 27α. DSM Εικόνα 27β. DSM

Εικόνα 28. Δημιουργία DSM

37
 Παράρτημα (1/5)
• Εικόνα 1. Laser Scanning: «Υλικό με μη προσδιορισμένη
προέλευση. Σε περίπτωση που είστε ο κάτοχος του κύριου
δικαιώματος επικοινωνήστε μαζί μας.»
• Εικόνα 3. Airborne Laser Scanner: http://www.leica-
geosystems.com-CC:BY-ND
• Εικόνα 4. Δορυφορικός δέκτης:
http://www.eohandbook.com/eohb05/ceos/part3_1_pop3
.html -CC:BY-ND
• Εικόνα 5. CloudSat radar:
http://www.eohandbook.com/eohb05/images/cloud_profil
e_02.jpg -CC:BY-NC-SA
• Εικόνα 6. 3D Laser scanner:
https://images.yumpu.com/yumpu.com/000/037/616/890/
1420006744_0484/small/FARO_Focus_3D_Laser_Scann000
001.jpg -CC:BY-ND 38
 Παράρτημα (2/5)
• Εικόνα 7. Υδρογραφικό LiDAR:
http://www.ocean361.com/product/common/upload/2013
/05/19/1717416C.jpg -CC:BY-ND
• Εικόνα 8. Technical Data 3D Scanner Hardware RIEGEL LMS-
Z390i:
http://www.geographica.hr/english/instruments/scanners/
riegl -CC:BY-ND
• Εικόνα 9. Επίγειες μετρήσεις με την χρήση MMS: «Υλικό με
μη προσδιορισμένη προέλευση. Σε περίπτωση που είστε ο
κάτοχος του κύριου δικαιώματος επικοινωνήστε μαζί μας.»
• Εικόνα 10. Αρχή λειτουργίας των LiDAR: Sarborn Company,
http://www.sanborn.com/ -CC:BY-NC-SA

39
 Παράρτημα (3/5)
• Εικόνα 11. Βασικά μέρη του LiDAR, Εικόνα 12. Σχηματική
απόδοση της λειτουργίας των LiDAR: «Υλικό με μη
προσδιορισμένη προέλευση. Σε περίπτωση που είστε ο
κάτοχος του κύριου δικαιώματος επικοινωνήστε μαζί μας.»
• Εικόνα 12. Σχηματική απόδοση της λειτουργίας των
LiDAR: «Υλικό με μη προσδιορισμένη προέλευση. Σε
περίπτωση που είστε ο κάτοχος του κύριου δικαιώματος
επικοινωνήστε μαζί μας.»
• Εικόνα 13β. Πολλαπλές επιστροφές παλμού:
https://www.e-education.psu.edu/geog481/sites/www.e-
education.psu.edu.geog481/files/Figure_1_06.jpg -CC:BY-
NC-SA

40
 Παράρτημα (4/5)
• Εικόνα 14α,β. Σύγκριση δεδομένων του πρώτου και του
τελευταίου παλμού: «Υλικό με μη προσδιορισμένη
προέλευση. Σε περίπτωση που είστε ο κάτοχος του κύριου
δικαιώματος επικοινωνήστε μαζί μας.»
• Εικόνα 15α. Airborne LiDAR
Bathymetry:http://aeromapss.com/airborne-lidar-
bathymetry/-CC:BY-ND
• Εικόνα 16α,β. Διαδικασία βαθμονόμησης του LiDAR: «Υλικό
με μη προσδιορισμένη προέλευση. Σε περίπτωση που είστε
ο κάτοχος του κύριου δικαιώματος επικοινωνήστε μαζί
μας.»
• Εικόνα 17. Διαδικασία σάρωσης: «Υλικό με μη
προσδιορισμένη προέλευση. Σε περίπτωση που είστε ο
κάτοχος του κύριου δικαιώματος επικοινωνήστε μαζί μας.»
41
 Παράρτημα (5/5)
• Εικόνα 21α,β. Leica ALS60: http://www.leica-
geosystems.com/en/Leica-ALS60-Airborne-Laser-
Scanner_57629.htm -CC:BY-ND
• Εικόνα 22α,β. Δέκτης LiDAR: http://www.gim-
international.com/wosimages/1727_88.jpg -CC:BY-ND
• Εικόνα 23α. ALTM Pegasus:
http://www.teledyneoptech.com/index.php/product/pegas
us-altm/ - CC:BY-ND
• Εικόνα 23β. ALTM Pegasus:
http://aerialsurveysintl.com/images/Orion_pic_xsm.PNG -
CC:BY-ND
• Εικόνα 25. Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας (DSM) & Εικόνα
26 Ψηφιακό Μοντέλο Εδάφους (DΤM) : Geological Survey
of Norway (http://www.ngu.no/ ) -CC:BY-NC-SA
42
 Χρηματοδότηση
Το παρόν υλικό έχει αναπτυχθεί στα πλαίσια του
εκπαιδευτικού έργου του διδάσκοντα. Το έργο υλοποιείται
στο πλαίσιο του επιχειρησιακού προγράμματος
«Εκπαίδευσης και δια βίου μάθησης» και
συγχρηματοδοτείται από την Ευρωπαϊκό Κοινοτικό Ταμείο
και από εθνικούς πόρους.