KOMPJUTERSKI

PODRŽANO
INŽENJERSTVO

1.Uvod
Softverska tehnologija za trodimenzionalnu analizu koristi se preko dvadeset godina i
nudi značajna dostignuća za dobijanje rezultata koji mogu da smanje troškove razvoja i
poboljšaju kvalitet proizvoda. Potreba da se što brže reaguje na zahtev tržišta
predstavlja jedan od izazova sa kojima se kompanije danas suočavaju u svim
industrijskim granama. Projektovanje proizvoda predstavlja kritičnu aktivnost
proizvodnog procesa jer se procenjuje da je njen udeo 70-80% od cene razvoja i
proizvodnje.
Postoje dva pristupa u dizajnu a to su: relativni i apsolutni dizajn. Oba pristupa
dizajna se zasnivaju na korišćenju Strukturne analize. U okviru CAE (Computer Aided
Engineering) vrši se strukturna analiza modela. Strukturna analiza je postupak kojim
se, pri modelovanju neke strukture, dolazi do fizičkih podataka poput: pomeranja,
napona, oscilovanja, termičkog ponašanja...
Godinama korišćeni sistemi od strane analitičara za prilagođavanje dizajna su do
te mere specijalizovani da samo najiskusniji stručnjaci su mogli da ih koriste. Dizajni su
bili kreirani na jednom sistemu, a analizirani na drugom. Ali kreiranje i analiziranje
dizajna na različitim sistemima zahteva snalažljivost u premeštanju podataka sa jednog
sistema na drugi, a premeštanja znače prekidanje i gubljenje podataka. Savremeni
softveri nudei kompletno završno modeliranje elementa i analizu rešenja, u okviru istog
okruženja. Strukturna analiza kod savremenih softvera predstavlja prirodan nastavak
Aided Desing-a, koji omogućava brz dizajn/analizu za bilo koji tip proizvoda na ranom
stadijumu procesa proizvodnje.

PDM je proces koji integriše CAD, CAM, CAE faze uz uključivanje aktivnosti vezanih za
određivanje kvaliteta, pakovanje, isporuke i marketinga. PDM obezbeđuje procese
elektronskog prenosa dokumenata kroz sve faze proizvodnje(CAD-CAM-CAE faze, potom
faze provere kvaliteta, pakovanja, distribucije, marketinga)
 Sprega CAD-CAM-CAE Tehnologija

CAD (Computer Aided Desing)je računarski podržana tehnologija koja služi za kreiranje,
modifikaciju, analizu i optimizaciju oblika proizvoda tj. Njegovog dizajna.
Cilj CAD aktivnosti je formiranje konceptualnog modela proizvoda.
CAE (Computer Aided Engineering) je računarski podržana tehnologija koja omogućava:
· Poboljšanjeu performanse i kvaliteta proizvoda,
· Smanjuje troškova izrade
· Eleminisanje potrebe za fizičkim prototipovima
· Maksimalno smanjuje greške u dizajnu.
CAE(Computer Aided Engineering) obuhvata korišćenje računarskih alata za :
· Strukturnu analizu CAD dizajniranog modela,
· Simulaciju kretanja pokretnih delova u CAD modelu,
· Redizajniranje i optimizaciju CAD modela ili već postojećeg proizvoda.

Strukturna analiza pruža mogućnost da se još u ranoj fazi projektovanja dobiju

pouzdane informacije o valjanosti pretpostavljenih dimenzija, izboru materijala kao i
ispravnosti predviđenih konstruktivnih rešenja. Strukturna analiza omogućava
optimizaciju čitave konstrukcije u odnosu na date zahteve i propisane uslove.
Većina softverskih paketa koji imaju mogućnost strukturne analize zasnivaju se na
metodi konačnih elemenata. Modeliranje konačnim elementima i analiza je jedna od
najpopularnijih inženjerskih aplikacija koji se nude u postojećim CAD-CAM sistemima.
Može se reći da je Metoda konačnih elemenata je najpopularnija numerička tehnika za
rešavanje inženjerskih rešenja.
Strukturna analiza se koristi za:
· statičku analizu, dinamičku analizu, analizu izvijanja konstruktivnih delova,
analizu vibracija, akustičnu analizu, analizu udara, analizu u mehanici loma,
· analizu protoka,
· toplotnu analizu,
 · električnu analizu, elektromagnetnu analizu.....

Strukturna analiza se koristi u svim granama industrije a posebno je značajna u

vojnoj i civilnoj vazduhoplovnoj industriji, automobilskoj industriji. Za sprovođenje
strukturne analize u automobilskoj i vazduhoplovnoj industriji najčešće se koriste sledeći
softveri: CATIA, Nastran, Patran, Ansys, LS Dayna 3D.
CAM(Computer Aided Manufacturing) je računarski podržana tehnologija koja služi za
planiranje, upravljanje i kontrolu proizvodnih operacija.

1.2 Proces modeliranja proizvoda

-Proces modeliranja proizvoda se sastoji iz: CAD, CAM i CAE faza.

-Aktivnosti uključene u proces modeliranja se mogu podeliti u dve grupe: sintezu i
analizu.

-Cilj sinteze je formiranje konceptualnog modela proizvoda. Konceptualni model

proizvoda podrazumeva nacrt kompletnog proizvoda kao i svih njegovih komponenti.
-Analiza modela se sprovodi da bi se proverile funkcionalne karakteristike proizvoda.
U procesu dizajna postoje dva pristupa, saglasno tome razlikuju se dve vrste dizajn:
1) Relativni dizajn je u inudstriji bazični dizajn gde osnovni elementi u proizvodu
ostaju neproemnjeni godinama. Bazični dizajn komponenti podrazumeva neznatne
promene poput skaliranja osnovnog dizajna u odgovarajućoj proporciji. Pretpostavimo da
je CAE analiza prethodne verzije proizvoda zadovoljila zahteve u preformansama. Ako
CAE analiza novog proizvoda pokazuje opterećenja manja nego u prethodnoj verziji
proizvoda tada se može reći da nova verzija proizvoda zadovoljava performanse i
zahteve sigurnosti.
 2) Apsolutni dizajn: Ovaj pristup je uobičajen kada proizvod/komponente se
dizajniraju za prvo vreme i podrazumeva prvi dizajn proizvoda tj., takav proizvod ranije
nije postojao. Inženjerski pristup u ovoj fazi dizajniranja je zasnovan na pojedinim
pretpostavkama u pogledu graničnih uslova kao i oblika opterećenja. CAE rezultati
ovakvog dizajna moraju biti verifikovani pomoću FE (Finite Element) modela i mogu biti
korigovani u okviru strukturne analize.
2. Simulacija kretanja mehanizama

2.1 Osnovni fizički pojmovi kretanja

Pre nego što se pređe na simulaciju konkretnih primera kretanja neophodno je zbog
opštosti izvršiti kratku rekapitulaciju same fizike najjednostavnijih oblika kretanja, sobzirom da
pogonski delovi mehanizama vrše jednostavne oblike kretanja i da je za simulaciju samog kretanja
neophodno zadati zakon kretanja pogonskog dela u funkciji od vremena.
Telo se kreće ako menja položaj prema nekom drugom telu. Da bi smo tu promenu
položaja izmerili, za okolinu se vezuje određeni referentni sistem pa kažemo: telo se kreće ako
menja položaj prema tom referentnom sistemu. Referentni sistem se vezuje za referetno telo, a to
je telo u odnosu na koje se posmatra kretanje. Ako je referetno telo nepokretno tada je kretanje
posmatranog tela, u odnosu na njega, apsolutno. Ukoliko je referetno telo pokretno tada je kretanje
posmatranog tela relativno u odnosu na referetno telo.
Ponekad se pri proučavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tela i tako čitavo telo
možemo predstaviti jednom tačkom mase m, to je tzv., materijalna tačka.
Naravno nije uvek moguće činiti takvu aproksimaciju; npr. pri rotaciji oko sopstvene ose moramo
uzeti u obzir dimenzije tela ma kako one bile male. U takvim problemima telo zamišljamo kao
skup materijalnih tačaka čiji međusobni razmaci ostaju uvijek stalni, tj. uvodimo aproksimaciju
krutog tela. Kruto telo se dakle ne deformiše kada na njega deluju sile.
Položaj materijalne tačke najčešće određujemo pomoću njenih koordinata u pravuglom
koordinatnom sistemu. Tako na slici 2.1 položaj materijalne tačke određen je sa tri broja tj.
udaljenostima x, y i z od koordinatnih ravni.

Slika 2.1
r
Umesto sa koordinatama x, y i z položaj materijalne tačke možemo odrediti i radijus vektorom r
koji spaja početak koordinatnog sistema sa materijalnom tačkom.
r
Vektor r zove se vektor položaja materijalne tačke.
Ako se materijalna tačka kreće, njene koordinate se menjaju u vremenu, tako da ona u
prostoru opisuje neku putanju tj., trajektoriju, čija je jednačina:
r r r r
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
Putanja (trajektorija) je dakle skup svih tačaka kroz koje prolazi materijalna tačka koja se kreće, to
r
je geometrijsko mjesto vrhova vektora r (t ) .
 Deo putanje koju materijalna tačka pređe za određeno vreme zove se pređeni put s. Put s je
jednak delu luka putanje AB .
r ur ur
Vektor , D r = r2 - r1 koji spaja tačku A i B, zove se vektor pomeraja materijalne tačke, ujedno je
promena vektora položaja. Pomeraj je dakle promena vektora položaja.
r
Pomeraj D r je vektor, pređeni put Ds je skalar. Očigledno
r
Ds ³ D r ,
jedino ako se tačka kreće po pravcu stalno u istom smeru, pređeni put jednak je iznosu vektora
pomeraja.

Brzina materijalne tačke

r
Količnik promene vektora položaja D r i intervala vremena Dt u kojem je ta promena
nastala, zove se vektor srednje brzine:
r
r Dr
v sr = .
Dt
r r
Srednja brzina v sr je, dakle, vektor paralelan sa promenom vektora položaja D r . Da bi smo
odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna tačka nalazi u položaju A, pustimo da
vremenski interval Δt teži nuli, što se matematički može izraziti u obliku:
r r
r Dr d r r
v = lim = = r&
Dt ® 0 Dt dt
r
Trenutna brzina v jednaka je prvom izvodu vektora po vremenu. Prema tome, vektor trenutne
r
brzine v ima pravac tangente u datoj tački putanje usmeren u smeru kretanja tačke.

U Dekartovom pravouglom sistemu brzina kao vektor ima tri komponente duž osa: x, y i z.
r
r d r dx r dy r dz r
v= = i+ j+ k
dt dt dt dt

S druge strane, vektor brzine može se kao i svaki vektor rastaviti na komponente duž koordinatnih
osa:
r r r r
v = vx i + v y j + vz k
Poređenjem ova dva izraza dobijamo:
dx dy dz
vx = = x&; v y = = y& ; v z = = z& .
dt dt dt

Ubrzanje materijalne tačke

Pri proizvoljnom kretanju tačke po putanji njen vektor brzine se menja. Posmatrajmo
r
kretanje tačke A po krivolinijskoj putanji Slika 2.2. Vektor promene brzine Dv koji se desio u
intervalu vremena Dt jednak je razlici vektora brzina u posmatranim trenucima t i t + Dt tj.:
ur ur ur
Dv = v1 - v
 Slika 2.2
ur
Odnos vektora promene brzine Dv i vremenskog intervala Dt u kome je ta promena nastala zove
se vektor srednjeg ubrzanja tačke A:
ur
uur Dv
asr =
Dt
uur
S obzirom da je Δt skalarna veličina i veća od nule, vektor asr ima isti pravac i smer kao i vektor
ur
Dv . Granična vrednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja tačke A u trenutku
vremena, tj.:
ur ur
uur uur Dv dv
a = lim asr = lim =
t ®0 t ®0 Dt dt
r
r dr
Pošto je vektor brzine v = , stavljanjem ove vrednosti u gornju relaciju dobijamo:
dt
r
r d2r
a= 2 .
dt
U Dekartovom koordinatnom sistemu ubrzanje kao vektor ima tri komponente duž osa x, y i z:
r d 2x r d 2 y r d 2z r
a= 2 i+ 2 j+ 2 k.
dt dt dt

S druge strane, vektor ubrzanja kao svaki vektor može se predstaviti kao:
r r r r
a = ax i + a y j + az k
Upoređivanjem koeficijenata ispred istih jediničnih vektora dobijamo komponente ubrzanja:
d2x d2y d2z
ax = 2 = &&
x; a y = 2 = &&
y; az = 2 = &&
z
dt dt dt
Intenzitet vektora ubrzanja je:
a = ax2 + a y2 + az2

Slika 2.3 Vektor trenutnog ubrzanja se u opštem slučaju ne poklapa sa vektorom trenutne brzine
Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promena brzine. Vektor ubrzanja u opštem
slučaju kretanja nije ni tangenta niti normala na putanju, slika. 2.3.
Ubrzanje možemo rastaviti na dve međusobno normalne komponente: na tangencijalno ubrzanje u
pravcu tangente at i normalno u pravcu normale an , tada je:

uur uur uur

a = at + an
Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji:
r uur ur
r Dv D vn Dvt
a = lim = lim + lim
t ® 0 Dt t ®0 Dt t ® 0 Dt

Ds
Uzimajući u obzir da za Dt ® 0 , Dq ® Dq ¢ , R ® R¢ , dobijamo Dvn = vDq i Dq = .Tada su
R
komponente ubrzanja:
ur r
uur D vt d v ur
at = lim = t0
t ® 0 Dt dt
uur
uur Dvn v Ds uur v 2 uur
an = lim = lim n0 = n0
t ®0 Dt R t ® 0 Dt R
ur uur
gde su: t0 jedinični vektor tangente na putanju i n0 jedinični vektor normale.

Slika 2.4. Komponente ubrzanja

Ukupno ubrzanje
2
æ v 2 ö æ dv ö
2

a = ç ÷ +ç ÷ .
è R ø è dt ø
Tangencijalnom komponentom ubrzanja definiše se promena intenziteta brzine, dok se
normalnom komponentom ubrzanja definiše promena pravca vektora brzine.

Vrste kretanja

Pojmovi: vektor položaja, brzina i ubrzanje kao i njihovi odnosi omogućavaju potpuno određivanje
kretanja materijalne tačke bez poznavanja uzroka toga kretanja.
Kretanja materijalne tačke dele se:
· Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja
· Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje
· Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana (usporena )
kretanja.

Osnovni oblici kretanja nedeformabilnog – krutog tela su: translatorno, obrtanje oko nepomične
ose, ravansko, sferno kao i složeno kretanje.

-Translatorno kretanje krutog tela- je kretanje pri kome vektor koji spaja dve proizvoljne
tačke na telu, tokom čitavog kretanja, ostaje paralelan svom prethodnom položaju.
-Razlikujemo:pravolinijsku i krivolinijsku translaciju.
Kinematske karakteristike translatornog kretanja su: brzina i ubrzanje jedne (proizvoljno izabrane)
tačke na telu.
-Obrtno kretanje krutog tela oko nepomične ose- Ukoliko se pri kretanju krutog tela mogu
uočiti dve tačke koje su u mirovanju, onda su sve tačke na pravoj koja spaja te dve tačke u miru.
Tada, tačke koje miruju obrazuju pravu koja predstavlja osu obrtanja, a takvo kretanje se naziva
obrtanje oko nepomične ose.
Kinematske karakteristike obrtnog kretanja su: vektor ugaone brzine i vektor ugaonog ubrzanja
koji imaju pravce ose obrtanja.
-Ravansko kretanje krutog tela- je ono kretanje tela pri kome se za sve vreme kretanja bilo
koja uočena tačka tela, kreće u ravni koja je paralelna nepomičnoj unapred uočenoj ravni;
Kinematske karakteristike ravanskog kretanja su: -vektori brzine i ubrzanja bilo koje tačke na telu,
kao i vektori ugaone brzine i ugaonog ubrzanja tela; Svi vektori kretanja se nalaze u ravni kretanja
izuzev vektora ugaone brzine i ugaonog ubrzanja koji su normalni na ravan kretanja. Ravansko
kretanje krutog tela može da se svede na rotaciju oko trenutnog pola brzine.
-Složeno kretanje krutog tela- Složeno kretanje krutog tela nastaje kada se njegovo
kretanje definiše u odnosu na referetno telo koje se takođe kreće. Pri složenom kretanju krutog
tela vrši se sinteza prostijih oblika kretanja.

Ravnomerno (jednoliko) kretanje duž pravca

Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje po pravcu. Za poznavanje ovog kretanja

potrebno je definisati položaj tog pravca u prostoru u odnosu na koordinatni sistem i odrediti
zakon puta.
Položaj pokretne tačke A u svakom trenutku biće određen relacijom:
r ur ur
r = r0 + s (t )t 1
ur ur
gde je: t 1 -jedinični vektor pravca; r0 -vektor položaja u trenutku t0 ; s (t ) pređeni put.

Ovo je vektorska jednačina pravolinijskog kretanja. Brzina ovog kretanja određuje se

diferenciranjem ove jednačine po vremenu tj.:
r
r d r ds ur ur
v= = t 1 = vt 1
dt dt
Prema gornjoj jednačini vektor brzine v je stalan vektor po pravcu i smeru, njegov iznos zavisi od
promjene puta u toku vremena tj.:
ds
v=
dt
Integracijom dobijamo pređeni put u toku vremena:
s = vt + C
gde je C konstanta integracije i određuje se iz početnih uslova.
 Slika 2.5

Na primer, za t=0 neka je s=so tada je i C=so pa će relacija imati oblik:

s = vt + s0

Na Slici.2.6 dati su s-t i v-t dijagrami za ravnomerno (jednoliko) pravolinijsko kretanje.

Slika 2.6. Dijagram zavisnoti pređenog puta pri konstantnoj brzini

Ravnomerno ubrzano kretanje duž pravca

Mnoga ubrzana ili usporena kretanja (ubrzanje ili kočenje automobila, slobodni pad itd.) možemo
aproksimirati ovim kretanjem. Kod ovog kretanja vektori: pomeranja, brzine i tangencijalnog
ubrzanja su istog smera i pravca. Pošto je

dv
a= = const .
dt

Integracijom gornje jednačine dobijamo:

v = at + C1
Neka je za t = 0 , v = v0 tada je C1 = v0 pa jednačina dobija oblik:
v = at + v0
koja predstavlja zakon promene brzine u toku kretanja tačke. Pošto je brzina prvi izvod puta po
vremenu gornju jednačinu možemo napisati u obliku:
 ds
= at + v0
dt

ili
ò ds = ò atdt + ò v0 dt
odakle integracijom dobijamo:
1 2
s= at + v0 t + C2
2
Neka je za to t = 0 , s = s0 tada je C2 = s0 pa prethodnu relaciju možemo napisati u obliku:
1
s = at 2 + v0 t + s0 .
2
Na Slici. 2.7 grafički su prikazane funkcije puta, brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako ubrzanog
kretanja

Slika 2.7 Dijagrami zavisnosti brzine i pređenog puta od vremena pri konstantnom ubrzanju

Ravnomerno kružno kretanje

Kada ubrzanje materijalne tačke nema isti pravac kao brzina, već sa brzinom zatvara ugao različit
od nule, materijalna tačka će se kretati po zakrivljenoj putanji. Primer takvog kretanja je kružno
kretanje.
Kretanje materijalne tačke po kružnici je kretanje u ravni. Neka kružnica leži u (x, y) ravni
Dekartovog koordinatnog sistema (Slika 2.8). Položaj materijalne tačke možemo opisati
Dekartovim koordinatama x i y ili polarnim koordinatama r i j .

Slika 2.8 Veza između Dekatrovih i polarnih koordinata

Kako je putanja kružnica, radijus vektor r je konstantan, pa se pri kretanju menja samo polarna
koordinata j .
Veza između Dekartovih i polarnih koordinata materijalne tačke je:

x = r cos j
y = r sin j

Ugao j se obično izražava u radijanima i jednak je količniku kružnog luka s i poluprečnika r :

s 1800
j = ( rad ) , 1 rad = = 57,30
r p
Iz ove relacije sledi izraz za pređeni put:
s = jr
Diferenciranjem puta s po vremenu, dobija se tzv. obimska (periferna) brzina v :
ds dj
v= =r = rw
dt dt
gde je:
dj
w= = ugaona brzina.
dt

Jedinica za ugaonu brzinu je [ rad / s ] ili samo [ s -1 ] , budući da dopunsku jedinicu rad često ne
pišemo. Ugaona brzina je vektor; čiji se pravac poklapa sa pravcem ose rotacije a smer se određuje
pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slede materijalnu tačku, palac pokazuje smer w .
 Slika 2.9 Vektor periferne brzine

Pravac ugaone brzine uvek je normalan na ravan kružne putanje.

r r ur
Vektor periferne brzine v uvek je normalna i na vektore r i w (Slika 2.9).
Ugao između r i v je p / 2 , tj. sin a = 1 , zbog toga se može vektorski napisati kao:
r ur r
v =w´r
ili
r r ur
v = -r ´ w
Ravnomerno kružno kretanje je obrtanje sa konstantnom ugaonom brzinom:
dj
= w = const .
dt
Integracijom gornje relacije dobijamo:
j = j 0 + wt ,
gde je j = j0 ugao u trenutku t = 0 .
Za opisivanje ravnomernog kružnog kretanja korisno je definisati frekvenciju i vreme potrebno za
jedan puni krug-period:
1
w = 2p f , T = .
f
Ravnomerno kružno kretanje je ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno menja po pravcu smer
periferne brzine iako ona po intenzitetu ostaje konstantna, Slika 2.10.

Slika 2.10 Pravci vektora brzine pri kružnom kretanju

r
Intenzitet vektora promene brzine D v jednak je Dv = v Dj . Ukoliko se podele obe strane ove
relacije sa Dt , uz granični prelaz t ® 0 , dobijamo izraz za ubrzanje koje menja pravac vektora
brzine:
Dv vDj Dj dj
aw = lim = lim = v lim =v = vw .
t ® 0 Dt t ® 0 Dt t ® 0 Dt dt
Ovo ubrzanje ima pravac prema centru kružne putanje i zbog toga, se zove radijalno ili
centripetalno ubrzanje (Sl. 2.10).
ur
Ako sa -r0 označimo jedinični radijus vektor usmeren prema središtu kružnice, izraz za radijalno
ubrzanje možemo pisati vektorski:
uur ur v 2 ur ur r
aw = - rw 2 r0 = - r0 = w ´ v .
r
Neravnomerno kružno kretanje
 Pri neravnomernom kružnom kretanju intenzitet periferne brzine nije više konstantan već
uur
se menja s vremenom. Zbog toga se ukupno ubrzanje sastoji od radijalnog ubrzanja ar i
uur uur
tangencijalnog ubrzanja at . Radijalna komponenta ubrzanja ar je u pravcu radijusa. Tangencijalna
uur
komponenta ubrzanja at je u pravcu tangente. Tangencijalno ubrzanje nastaje zbog promene
intenziteta periferne brzine:
dv d ( rw ) dw
at = = =r = re
dt dt dt
gde je e ugaono ubrzanje. Jedinica ugaonog ubrzanja je [ rad / s 2 ] .
Ako ugaono ubrzanje definišemo kao vektor čiji je pravac normalan na ravan kruženja,
tada možemo napisati u vektorskom obliku:
uur r r
a =e ´r
ur t
Pri ravnomernom kretanju po kružnici w = const. odnosno e = 0 pa je i tangencijalno ubrzanje
nula. Pri neravnomernom kružnom kretanju postoji i radijalno i tangencijalno ubrzanje. Radijalno
ur
ima smer -r0 , dakle prema središtu kružnice, dok je tangencijalno u pravcu i smeru tangente na
kružnicu. Ove dve komponente ubrzanja su međusobno normalne, pa ukupno ubrzanje pri
neravnomernom kružnom kretanju dobijamo slaganjem ova dva ubrzanja:
r uur uur
a = at + ar
Poseban slučaj neravnomernog kružnog kretanja je kretanje s konstantom ugaonim ubrzanjem
e = const. Zakone takvog kretanja možemo dobiti uzimajući u obzir da je e = const. i da je u
trenutku t = 0 , ugao j = 0 i w = w0 . Integracijom izraza dw = e dt dobijamo:
w
òw0 dw = ò0 e dt ,
t

odnosno:
w = e t + w0 .
Integracijom izraza dj = (e t + w0 )dt dobijamo izraz za ugao obrtanja pri neravnomernom kružnom
kretanju:
j
òj dj = ò0 (e t + w0 ) dt = ò0 e tdt + ò0 w0 dt
t t t

odnosno:
t2
j =e
+ w0 t + j0 .
2
Formalna analogija između pravolinijskog i kružnog kretanja:

Tabela pokazuje formalnu analogiju između formula za pravolinijsko i kružno kretanje. Ako u
formule pravolinijskog kretanja umesto s i v a uvrstimo j , w i e dobijamo formule kružnog
kretanja.
Pravolinijsko kretanje Kružno kretanje

ds dj
v= w=
dt dt
d 2s d 2j
a= e=
dt 2 dt 2
s = vt + s0 j = wt + j 0
t2 t2
s=a + v0 t + s0 j =e + w0 t + j0
2 2
v 2 = 2as + v02 w 2 = 2ej + w02

2.2 Kinematski parovi

Kinematski par čine najmanje dva člana koja se dodiruju i obezbeđuju uzajamno kretanje jednog
člana u odnosu na drugi.

Klasifikacija kinematskih parova prema broju stepeni slobode na V klasa:

I-klasa 5 stepeni slobode; (3 translacije i 2 rotacije...)
II-klasa 4 stepena slobode;
III-klasa 3 stepena slobode (kretanje po površi, sferni zglob)
IV-klasa 2 stepena slobode (kretanje po cilindričnom žljebu);
V klasa 1 stepen slobode (cilindrični zglob, kretanje po prizmatičnom žljebu, sprega
zupčanika, sprega zupčanik-zupčasta letva)

Klasifikacija kinematskih parova prema karakteru dodira njegovih članova:

1. Niži kinematski parovi;
2. Viši kinematski parovi.

-Nižim kinematskim parom nazivamo one kod kojih se dodir elemenata vrši po površini (kod
translatornog para ravan sa ravni, kod obrtnog para cilindrična površ po cilindričnoj površi)

-Višim kinematskim parom nazivamo one kod kojih se dodir elemenata vrši po liniji ili tački
(sprega dva zupčanika)
1.Slobodno telo

-Slobodno čvrsto telo u prostoru poseduje 6

stepeni slobode.
-Može translatorno da se kreće u tri
ortogonalna pravca (x,y,z) i da rotira oko ta
tri pravca.
Niži kinematski parovi
1. Kruta veza

-Kruta veza ne dozvoljava

ni jednu komponentu
kretanja.

Rigid -Telo je nepokretno.

Joints
-Telo ima 0 stepeni
slobode.

2.Kretanje po površi

-Slobodna površ je veza koja

dozovoljava ravansko kretanje
tela po njoj.
-Telo ima 3 stepena
Planar slobode.
Joints -Položaj tela je jednoznačno
određen translacijom duž dva
ortogonalna pravca x-y i
rotacijom oko z-ose koja je
upravna na slobodnu površ.

3. Kretanje po prizmatičnom žljebu

Prismatic
Joints

-Prizmatični žljeb je veza koja dozvoljava translatorno kretanje tela duž njega.
- Telo poseduje 1 stepen slobode.
4. Kretanje po cilindričnom žljebu

Cylindrical
Joints

-Cilindrični žljeb je veza koja dozvoljava klizanje tela duž njega kao i rotaciju tela oko ose
cilindričnog žljeba. -Telo poseduje 2 stepena slobode.

5. Sferni zglob

-Sferni zglob je veza koja

sprečava translatorno
kretanje a omogućava
Spherical rotaciju oko tri ortogonalne
Joints ose.

-Telo vezano sfernim

zglobom ima 3 stepena
slobode.

6. Cilindrični zglob

-Cilindrični zglob kao veza

dozvoljava samo jednu
komponentu kretanja i to
rotaciju oko svoje ose.

Revolute - Telo vezano nepokretnim

Joints cilindričnim zglobom ima 1
stepen slobode.
Viši kinematski parovi
8. Sprega zupčanika
-Sprega zupčanika je kinematska
veza kod koje korisnik može
definisati prenosni odnos
zupčanika, kao i smer obrtanja
pogonskog zupčanika.
-Ose zupčanika moraju unapred
da budu definisane u prostoru.
-Oba tela se obrću oko
Gear Joints nepomičnih osa.
- Tela kod kojih se zadaje ovakva
veza ne moraju da budu pravi
zupčanici (već cilindri) ali pri
zadavanju ove veze mora biti
definisana tačka sprezanja.
-Ovakva veza ima 1 stepen
slobode.
9. Zupčasta letva
-Ovaj kinematski par
-Korisnik zadaje prenosno odnos zupčaste predstavlja specijalan slučaj
letve i cilindričnog zupanika veze dva cilindrična
(mm/obr) zupčanika, u kome je
prečnik jednog zupčanika
beskonačan.
- Tela kod kojih se zadaje
Rack ovakva veza ne moraju da
Joints budu pravi zupčanik i
zupčasta letva ali pri
zadavanju ove veze mora
biti definisana tačka
sprezanja.
-Veza ima 1 stepen
slobode.

10. Kardansko vratilo

-Ovaj kinematski par
omogućava
spregnutu rotaciju
dve osovine oko
sopstvenih osa, pri
Universal čemu te osovine
Joints međusobno
zaklapaju određeni
ugao koji je unapred
zadat.
-Kinematski par ima
1 stepen slobode
-Kardansko vratilo je mehaniči deo koji služi za prenos obrtnog momenta iz menjača
brzina na glavni prenosnik. Sastavljeno je iz jednog, ili dva zgloba i na kraju vratila
jednog konusnog zupčanika koji je uparen sa tanjirastim zupčanikom koji se nalazi na
kucistu glavnog prenosnika. Fleksibilno je i može se pomerati do ugla od 300.
11. Zavrtanj
-Ova kinematska veza
dva dela ima dva
spregnuta kretanja,
tzv., korak zavrtnja-
linearni pomeraj za
Screw jedan pun obrtaj
Joints zavrtnja.
-Ose dva dela zavrtnja
moraju da se poklapaju.
-Veza tipa zvartnja ima
1 stepen slobode’
translaciju oko ose ili
rotaciju oko te ose.

12. Kretanje duž zadate putanje

-Kriva po kojoj se vrši kretanje

može biti prostorna kriva.
-Telo koje vrši kretanje mora
da ostvari dodir u tački sa
Point krivom.
Curve -Telo ima 4 stepena slobode:
Joints translatorno se kreće duž krive
i 3 ugla rotacije oko tače dodira
tela i krive.

13. Klizanje tela po zadatoj pravoj

-Ova kinematska veza omogućava

klizanje tela duž zadate krive.
-Geometrija tela u tački kontakta
mora biti koincidentna i
Slide Curve tangencijalna.
Joints
14. Kotrljanje tela po zadatoj krivoj

-Ovom vezom je omogućeno

kotrljanje bez proklizavanja tela
Roll Curve po zadatoj krivoj površi.
Joints -Dve krive moraju biti
tangencijalne u zoni kontakta

15. Kretanje po površi

Point Surface
Joints

-Kod ove kinematske veze ostvaruje se kontakt u tački između tela i veze. Telu je
dozvoljeno da se kreće po površi koja je prostorno zadata i da rotira oko tače dodira.
-Telo sa ovakovom kinematskom vezom ima 5 stepeni slobode (3 rotacije oko
koordinatnih osa vezanih za tačku dodira i 2 trasnlacije duž osa u ravni površi)

3. Primeri simulacije kretanja

mehanizama
DMU Kinematics je modul CAD/CAM softverskog paketa CATIA koji je specijalizovan za
kinematsku analizu. Rad u ovom modulu je dosta sličan kao rad u Assembly Desing
modulu. U okviru rada u modulu CATIA DMU Kinematics koriste se sledeće pretpostavke:
1. Sva tela čije se kretanja simulira su kruta- nedeformabilna;
2. Zanemaruje se masa tela kao i sile koje deluju na ta tela;
3. Sva kretanja se definišu u odnosu na jedan referentni sistem.

Korišćenjem CATIA DMU Kinematics modula može se pratiti kretanje bilo kog dela u
mehanizmu. Pod mehanizmom se podrazumeva sistem tela koja su međusobno tako
povezana da kretanje jednog ili više tela izaziva kretanje drugih tela prema određenom
zakonu.

U daljem tekstu biće prikazane simulacije različitih oblika kretanja, poćiće se od

elementarnog kretanja kao što je translatorno, potom će se obraditi obrtno oko
nepokretne ose, ravansko
4. Metodologije rešavanja inženjerskih
problema
Metode koje se koriste u za rešavanje inženjerskih problema mogu se podeliti na:
analitičke, numeričke i eksperimentalne metode. Savremeno rešavanje komplikovanih
inženjerskih problema je zasnovano na primeni odgovarajućih numeričkih tehnika. Prema
vrsti problema koji se rešava, razvile su se različite numeričke metode kao što su:
Metoda konačnih elemenata –MKE, Metoda konačnih zapremina-MKZ, Metoda konačnih
razlika-MKR, Metoda graničnih elemenata-MGE
1. Metoda konačnih elemenata (MKE) je numerička tehnika koja se primenjuje za:
linearnu, nelinearnu, termičku, dinamičku, zamornu analizu, analizu oštećenja
strukturnih inženjerskih problema. Ova numerička tehnika se zasniva na diskretizaciji
kontinualnog strukturnog modela uz pravljenje odgovarajućih aproksimativnih
pretpostavki.
2. Metoda konačnih zapremina (MKZ): Većina softvera za proračunsku dinamiku
fluida su bazirani na metodi konačnih zapremina. Metoda konačnih zapremina je slično
kao i MKE metoda zasnovana na diskretizaciji prostora. Kao proračunske promenljive se
pojavljuju pritisak, brzina, masa. MKZ se koriste za rešavanje Navier Stokes equations (
Zakon o održanju mase, Zakon o održanju količine kretanja i energije).
3. Metoda konačnih razlika (MKR): Generalno ova metodologija se koristi za
rešavanje diferencijalnih jednačina. Difernecijalne jednačine se primenom Tejlorovog
razvoja prevode u algebarske jednačine, pri čemu se članovi višeg reda zanemaruju.
Metoda konačnih razlika se najčešće primenjuje u spregnutim problemima proračunske
dinamike fluida i termomehanike.
4. Metoda graničnih elemenata (MGE) je numerička tehnika koja se koristi za
rešavanje problema buke. Kao i MKE metoda tako i MGE metoda zahteva diskretizaciju
prostora stim što se razmatraju spoljašnje granice domena.

Za svaku prethodno navedenu numeričku metodu neophodno je ”uprošćavanje“

strukure tj., diskretizacija proračunskog prostora. Često korišćen termin meširanje nije
ništa drugo do diskretizacija kontinualnog sistema (koji ima beskonačan broj stepeni
slobode) sa diskretnim geometrijskim elementima (imaju konačan broj stepeni slobode).
Numerička analiza se zasniva na primeni odgovarajuće numeričke metode a sastoji se
od tri osnovne faze koje su prikazane na sledećoj slici.

Rešavanje
primenom
izabrane
numeričke
metode
 Osnovni koraci numeričke analize primenom numeričkih metoda

Krajnji korak je analiza rezultata. Rezultati dobijeni u Post-procesing fazi utiču na

donošenje odgovarajuće odluke dizajnera. Korektna interpretacija rezultata utiče na
usaglašenost dizajnera i analitičara, tj., inženjera koji koristi modul za numeričku analizu.
Dakle, tretiranje modula za analizu u okviru softverskog paketa, kao crne kutije, može se
smatrati vrlo opasnim ukoliko se rezultati analize ne protumače na adekvatan način.

4.1 Metoda konačnih elemenata

Metoda Konačnih Elemenata -MKE predstavlja numeričku metodu strukturne

analize koja se koristi za dobijanje aproksimativnih rešenja za širok spektar inženjerskih
problema. MKE je dovoljno uopštena da podrži bilo koji složeni oblik konstrukcije, bilo
koja materijalna svojstva kao i različite oblike opterećenja. U cilju primene MKE metode
neophodno je dobro poznavanje fizike problema koji se analizira.
Osnovna ideja MKE metode je fizička diskretizacija stvarnog modela. To
podrazumeva podelu neke strukture na konačan broj elemenata malih dimenzija. Dakle,
prostor kontinuuma se deli na međusobno povezane nepreklapajuće geometrijske forme
tj., elemente. Ti elementi malih dimenzija nazivaju se konačni elementi. Mreža
konačnih elemenata je međusobno povezana karakterističnim tačkama koje se nazivaju
čvorovi i u kojima figuriše konačan broj nepozantih proračunskih veličina. Savremeni
siftveri dozvoljavaju varijaciju različitih oblika elemenata na kontinuumu.
MKE metoda je zasnovana na: 1) podeli kompleksnog oblika na male elemente, 2)
formiranju jednačina ravnoteže svakog elementa; 3) formiranju sistema jednačina; 4)
rešavanju sistema jednačina. Rešavanjem sistem jednačina dobija se aproksimativno
numeričko rešenje za model.
Broj čvorova i elemenata koji se koriste u numeričkoj analizi zavisi od inženjerske
procene. Opšte pravilo je da se sa većim brojem čvorova i elemenata dobija tačnije
rešenje, sa druge strane takvo rešenje je vremenski skuplje i zahteva veći memorijski
prostor za smeštaj podataka.
Primer 4.1.1.: Na slici je prikazan primer kreiranja mreže konačnih elemenata za
ploču, dužine L i širine a kvadratnog poprečnog preseka, koja je uklještena sa jedne
strane, dok je slobodna strana izložena koncentrisanom opterećenju F, vertikalno naniže.
Na slici su prikazana dva tipa elemenata: četvoročvorni i osmočvorni konačni elementi.
 Mreža konačnih elemenata na uklještenoj gredi
Postoji nekoliko tipova numeracije: globalna numeracija čvorova, globalna
numeracija elemenata, kao i lokalna numeracija čvorova u elementu.

Diskretizovanje strukturnog modela mrežom konačnih elemenata

Oblik konačnog elementa: Opšte je poznato da su najčešće korišćeni oblici

konačnih elemenata: trougaoni, kvadratni i tetraedarski. Karakteristike konačnih
elemenata vezane su za čvorove, odnosno, temena geometrijskih figura ili slika. U
čvorovima se zadaju nepoznate fizičke veličine, npr., pomeranja.
U MKE metodi prvo su korišćeni trougaoni oblici konačnih elemenata a kasnije su
uvedeni četvorougaoni. Teoretski gledano može se koristiti bilo koja proizvoljna
geometrijska forma konačnog elementa, jedini zahtev koji mora biti zadovoljen je
poznavanje matrice krutosti konačnog elementa. Ovaj zahtev je često ograničavajući
faktor pri izboru forme elementa. Sa praktične strane, bilo koja geometrijska forma
mreže treba da se u što većoj meri poklopi sa geometrijom strukturnog dela koji se
analizira. Ovaj zahtev se zadovoljava primenom 5-6 osnovnih geometrijskih formi tako
da je primena petougaonih, šestougaonih osmougaonih geometrijskih oblika nepotrebna.
Aproksimacija rešenja unutar elementa: Polje nepoznatih fizičkih veličina unutar
elementa može da bude skalar (temperatursko polje), ili vektor (npr., horizontalno ili
vertikalno pomeranje).
 Nepoznate, tj., polje nepoznatih u elementu se aproksimira pomoću interpolacionih
funkcija. Interpolacione funkcije služe za definisanje varijacija fizičkih veličina unutar
konačnog elementa.
Način aproksimacije rešenja:Polinomi se uobičajeno koriste kao interpolacione
funkcije u aproksimaciji rešenja unutar elementa zato što se lako diferenciraju i integrale.
Razmatran je četvoročvorni kvadratni konačni element (slika). Neka su diskretne
vrednosti u čvorovima 1, 2, 3, 4 konačnog elementa respektivno a1, a2, a3, a4, vrednost u
bilo kojoj tački konačnog elementa dobija se korišćenjem interpolacionog polinoma:
u = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy .

Četvoročvorni pravougaoni konačni element

Vrednost promenljive u se dobija zamenom koordinata x & y .

Kod 8-čvornog konačnog elementa poznate su diskretne vrednosti fizičke veličine
u 8 čvorova: a1, a2, …, a8. Polje razmatrane fizičke veličine u slučaju 8-čvornog konačnog
elementa se dobija primenom parabolične interpolacione funkcije:
u = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy + a5 x 2 + a6 y 2 + a7 x 2 y + a8 xy 2

Osmočvorni pravougaoni konačni element

Kao što se iz prethodnog primera vidi stepen polinoma zavisi od broja čvorova u
elementu, tj., od polja nepoznatih po čvoru, pri čemu mora da bude zadovoljena
kontinualnost promenljivih po granicama elementa. Tačnost numeričkih rezultata je veća
što je veći broj konačnih elemenata kao i veći broj čvorova po konačnom elementu tj.,
red interpolacionih funkcija.
Uticaj broja proračunskih tačaka na tačnost rezultata
Primer 4.1.3.: Neka je dat krug površine P = p r 2 = 100 i neka je krug aproksimiran sa
elementom koji ima 3 strane, potom sa elementima sa 4, 6, 8, 16, 32&64 strane.
 Na donjoj slici dat je uticaj broja strana geometrijske forme kojom se aproksimira
krug na tačnost dobijenog rezultata. Ako se koristi trougaona geometrija dobija se
površina P = 41 u slučaju aproksimacije kruga kvadratom dobija se P = 64 . Sa inženjerske
tačke gledišta ovakav oblik aproksimacije nije prihvatljiv dok aproksimacija od 80% ili
90% jeste (videti sliku)

Generalno gledano sa porastom broja proračunskih tačaka raste i tačnost

numeričkog rešenja.

4.2. Oblici konačnih elemenata

Većina konačnih elemenata ima jednostavne geometrijske oblike, uz
zadovoljavanje osnovnih pretpostavki MKE-a, tako da skup elemenata može dovoljno
tačno da modelira proizvoljan oblik kontinuuma. Te pretpostavke su takođe uključene u
dimenzionalnost elemenata, što je pre svega prouzrokovano dimenzionalnošću strukturne
komponente koja se analizira.
Konačne elemente karakteriše da je svaki element u potpunosti definisan sa
svojim oblikom, brojem čvorova i međučvorova, kao i interpolacionim funkcijama. Ovim
parametrima kontrolišu se osobine elemenata, čime se postiže željena tačnost i
konvergencija rešenja dobijenog konačnim elementima.
Osnovna kategorizacija geometrije je na 1D, 2D i 3D dominantne dimenzije. Saglasno
tome vrši se selekcija konačnih elemenata na:
· Jednodimenzijske 1-d;
· Dvodimenzijske 2-d;
 · Trodimenzijske 3-d;

Geometrijski modeli sa jednom dominantnom dimenzijom

Geometrijski modeli sa dve dominantne dimenzije

JEDNODIMENZIJSKI ELEMENTI
Jednodimenzijski elementi se koriste kod geometrije koja ima jednu dimenziju
dominantnu u odnosu na preostale dve dimenzije. Oblik 1-d elementa je linija.

Kod 1-d elemenata postoji jedna nezavisna promenljiva, i elementi su linijski

segmenti. Na prvi pogled 1-d elementi i nisu preko potrebni jer kod problema uobičajene
su važeće diferencijalne jednačine čije rešenje se može dobiti analitičkim ili numeričkim
putem. 1-d elementi najčešće se koriste kao segment, tj., deo pri modeliranju 2-d ili 3-d
problema. Ako gredu modeliramo sa 2-d elementima, oprugu obavezno modeliramo 1-d
elementima.
Među najčešće korišćene 1-d elemente spadaju element grede i element rešetke.
Rešetkasti element ima od dva do četiri čvora po elementu, sa jednom promenljivom
(aksijalno pomeranje) po čvoru. Ovakav element podržava samo istezanje ili kompresiju
(ne podržava savijanje). Gredni element (beam elementh) ima dva, tri ili četiri čvora po
elementu, sa dve promenljive po čvoru ( a to su savijanje grede i nagib).
DVODIMENZIJSKI ELEMENTI
Na gornjoj slici takođe su prikazani uobičajeni 2D elementi. Istorijski gledano prvo
su razvijeni trougaoni elementi. Tro-čvorni linearni trougaoni element je najednostavniji
2D element. 10-čvorni trougaoni element ima 9 čvorova na granicama (koji se nazivaju
spoljašnji čvorovi) i jedan unutrašnji čvor.
Četvorougaoni konačni elementi imaju najmanje 4 čvora a najviše 12 čvorova. 2D
elementi se koriste za modeliranje problema ravnog stanja napona ili ravnog stanja
deformacije, kao i za osnosimetrične probleme. U slučaju rešavanja osnosimetričnih
problema, elementom se reprezentuje poprečni presek osnosimetričnog oblika, pri čemu
se debljina definiše preko zadatog kružnog segmenta. Uopšteno gledano 2D elementima
se može modelirati 2D kontinuum.
 TRODIMENZIJSKI ELEMENTI
3D elementi su uobičajeno 3D interpretacija 2D elemenata. Ovi elementi se
koriste u diskretiyaciji 3D objekata. Kreiranje 3D mreže uobičajeno je vremenski
zahtevan i sklon greškama proces. Korišćenjem automatskog generatora 3D mreže
postižu se pre svega određene vremenske beneficije.

Spoljašnji čvorovi konačnih elemenata se dele na dva tipa: na temene čvorove i čvorove
po sredini strana, tj., središnje čvorove. Temeni čvorovi su minimalan broj čvorova koji
je neophodan da bi se definisao oblik konačnog elementa. Središnji čvorovi se dodaju da
bi se povećala tačnost konačnog elementa ili da bi se postigla kontinualnost između
elemenata.
Broj čvorova po elementu zavisi od čvornih promenljivih, tj., broja stepeni slobode
(degree of fridom) I kontinualnosti koja se zahteva između elemenata.
4.3 Razvoj integralnih jednačina iz diferencijalnih jednačina
ravnoteže
Metoda konačnih elemenata je zasnovana na sledećoj pretpostavci: Rešenje
određenih diferencijalnih jednačina, tj., jednačina ravnoteže se svodi na rešavanje
odgovarajućeg integralnog oblika ovih jednačina. Dobijeno rešenje je aproksimativno,
posebno ako se uzme u obzir činjenica da se koriste interpolacione funkcije.
Prva faza MKE metode je zasnovana na pisanju diferencijalnih jednačina dok je
završna faza zasnovana na dobijanju njihovog aproksimativnog rešenja. Između ova dva
koraka postoji više međukoraka: a) Jedna od međufaza je konvertovanje diferencijalnih
jednačina u integralni oblik korišćenjem varijacionog principa ili metode težinskih faktora.
b) Nakon toga se domen problem svodi na sistem elemenata i na odgovarajuće jednačine
ravnoteže po elementima. c) Sklapanjem jednačina elemenata u sistem dobija se globalni
sistem jednačina u matričnom obliku. d) Granični uslovi i spoljašnje opterećenje se
zadaju u globalnom sistemu pre započinjanja njihovog rešavanja. e) Rezultati analize
konačnim elementima mogu biti prikazani u grafičkoj formi tako da analitičar može
doneti odgovarajuće odluke i preporuke. Na osnovu prethodnog konteksta jasno je da se
bitne odluke vezane za MKE odnose na: tip elementa, broj čvorova po elementu, broja
stepeni slobode, oblika elementa, materijalnog tipa, spoljašnjeg opterećenja graničnih
uslova i konačno interpretacije rezultata.
Za definisanje integralnog oblika jednačina ravnoteže koriste se najčešće Varijaciona
metoda i metoda težinskih ostataka, tj., Galerkinova metoda.

4.3.1 Izvođenje funkcionala primenom Varijacione metode

Varijaciona metoda se u MKE metodologiji koristi za konvertovanje
difernecijalnih jednačina u integralni oblik, tj., za dobijanje željenog funkcionala. U okviru
ovog pristupa funkcional P se izvodi iz diferencijalnih jednačina ravnoteže razmatranog
kontinualnog problema.
Pretpostavimo da se kontinualni problem može opisati diferencijalnom jednačinom
oblika:
L(f ) - f = 0
gde je f promenljiva zavisna od rešenja, f je poznata funkcija nezavisnih promenljivih,
L je linearni ili nelinearni diferencijalni operator. Neka gornja diferencijalna važi na
celom domenu D, koji je izložen poznatim graničnim uslovima:
f = F na granicama B.
Za određivanje funkcionala P koji zadovoljava gornje jednačine tražimo integral
I (f ) tako da je ¶I (f ) / ¶f = 0 . Premnožavanjem gornje relacije sa prvom varijacijom od
f , tj., sa df , a potom integraljenjem preko domena D dobijamo:

ò df [ L(f ) - f ] dD = 0 .
D

Sada možemo da izvršimo manipulaciju sa gornjim integralom tako što će se

diferencijalni operator izvući ispred integrala:
d ò éë L* (f ) - f * ùû dD = 0
D

gde je L (f ) novi diferencijalni operator koji proizilazi iz uopšetnog diferencijanog

*

operatora L (f ) . U gornjoj relaciji integral se može označiti integralom I (f ) i to je željeni

funkcional P , jer je njegova prva varijacija jednaka nuli. Gornju relaciju možemo
konačno napisati u obliku:

d [ I (f )] = dP = 0 ,
gde je:
 P = I (f ) = ò éë L* (f ) - f * ùû dD .
D

Ne postoji uopšteni konzistentan skup pravila koji može biti prihvaćen pri
manipulaciji iz početne do krajnje relacije integralnog oblika funkcionala, iz tog razloga
ovde će biti prikazani primeri dobijanja funkcionala kod 1D i 2D problema. Granični
uslovi obavezno moraju biti uključeni u proces dobijanja funkcionala i u velikoj meri
diktiraju oblik dobijenog funkcionala. Dobijanje funkcionala primenom varijacione metode
je uobičajena metodologija za 1D i 2D probleme, mada se u nekim slučajevima koristi i
Gausova divergentna teorema.

4.3.1.1. Funkcional kod 1D problema

Primer 4.3.1: Integralna jednačina za gredu promenljivog poprečnog preseka

Izvođenje funkcionala P za gredu

prikazanu na slici. Greda je dužine L, i
promenljivog poprečnog preseka A. Greda
je opterećena sa aksijalnim opterećenjem
P na slobodnoj ivici.

Aksijalno pomeranje bilo kog poprečnog preseka zadovoljava sledeću

diferencijalnu jednačinu:
AEu ¢¢ = 0
gde je A poprečni presek, E modul elastičnosti, u ¢¢ = d 2u / dx 2 . Granični uslovi moraju biti
primenjeni u toku izvođenja. Poređenjem diferencijalne jednačine ravnoteže poprečnog
preseka grede sa opštom formom funkcionala izvedenog na osnovu Varijacionog principa
vidi se da je:
f = u, L = AEd 2 / dx 2 , f = 0 ,
domen D je jednodimenziski: D = {x : x Î[0, L]} .
Premnožavanjem gornje relacije sa varijaciom pomeranja d u pa integraljenjem
po dužini grede dobija se sledeći izraz:
ò0 AEu¢¢d udx = 0 .
L

Korišćenjem jednakosti u ¢¢dx= du¢ i pravila parcijalnog integraljenja

ò ò
L L L
( UdV= UV 0 - VdU ) dobija se:
0 0

ò
L
AEu ¢d u 0 - AEu ¢d (d u ) = 0 .
L

gde je U = EAd u i V = u ¢ .
Na prvom članu prethodne relacije mogu se primeniti sledeći granični uslovi:
x = 0, u = 0 Þ d u = 0 ,
x = L Þ AEu ¢ = P .
Drugi granični uslov je izveden iz veze aksijalnog opterećenja i napona
s = P / A = Ee = Eu ¢ . Drugi član gornje relacije može biti redukovan zamenom mesta d i
d / dx :
d (d u ) æ du ö
d (d u ) = dx = d ç ÷ dx = d (u ¢)dx ,
dx è dx ø
Zamenom graničnih uslova dobija se:

ò
L
AEu¢d u ¢dx - Pd u L = 0
0
 1
gde je u L aksijalno pomeranje na granici x = L . Zamenom u ¢d u ¢ sa d u ¢2 (po analogiji
2
sa du 2 = 2udu ) sledi:
AE 2
ò
L
d( u ¢ dx ) - d ( PuL ) = 0 ,
0 2
korišćenjem komutativnog pravila za integral i variaciju dobijamo:
æ L AE 2 ö
d çò u ¢ dx - PuL ÷ = 0 .
è 0 2 ø
Poređenjem ove relacije sa opštom definicijom funkcionala P dobija se funkcional
za gredu promenljivog poprečnog preseka u obliku:
æ AE 2 ö
ò
L
P =ç u ¢ dx - PuL ÷ .
è 0 2 ø

Primer 4.3.2.: Izvođenje integralne jednačine za beskonačnu traku:

Izvođenje funkcionala P za beskonačnu
traku prikazanu na slici. Traka je širine L, i
izložena je konstantnoj uniformnoj
raspodeli toplotnog fluksa q . Temperatura
unutar trake zadovoljava sledeću jednačinu
prenosa toplote:
KT ¢¢ = 0
gde je K termička konduktivnost, a
T ¢¢ = d 2T / dx 2 .

Članovi u relaciji za opšti diferencijalni operator L (f ) , u ovom primeru su:

f = T , L = Kd 2 / dx 2 i f = 0 .
Domen D u ovom primeru možemo da tretiramo kao jednodimenzijski pošto je uniformna
raspodela toplotnog fluksa po dužini trake. Neka je širina trake je l , tada je domen
D { x : x Î [0, l ]} . Premnožavanjem relacije KT ¢¢ = 0 sa varijacijom temperature d T i
integraljenjem po širini trake dobija se:

ò
L
KT ¢¢d Tdx = 0
0

Korišćenjem analogne procedure kao u prethodnom primeru dobija se:

ò
L
KT ¢d T 0 - KT ¢d (d T ) = 0 ,
L

Za beskonačnu traku izloženu uniformnom toplotnom fluksu, važe sledeći granični uslovi:
za x = 0, KT ¢ = -q (Na osnovu Furijeovog zakona)
za x = L, TL = const Þ d T = 0 .
Zamenom graničnih uslova dolazi se do konačnog izraza za funkcional:

æ1 ö
ò
L
P =ç KT ¢2 dx - qT0 ÷ ,
è2 0
ø
gde je T0 temperatura na x = 0 .

4.3.1.2. Funkcional kod 2D problema

Primer 4.3.3: Integralna jednačina za problem ravnog stanja napona:

Domen integracije je pravougaona ploča
dimenzia axb. Na ploču, po sredinama strana
deluju koncentrisana opterećenja F1 i F2 , kao
što je prikazano na slici.

S obzirom da su dimenzije ploče istog reda veličine i da je ploča opterećena u dva

ortogonalna pravca, domen integracije će biti dvodimenzionalan a samim tim i funkcional
P biće dvodimenzionalan.
Za probleme ravnog stanja napona važe sledeće relacije:
1. Vektor pomeranja: d = [u , v ] , gde su u i v pomeranja u pravcima X i Y respektivno.
T

2. Vektor deformacije:
T
é ¶u
T ¶v ¶u ¶v ù
ε = éëe x e y g xy ùû = ê + ú ,
ë ¶x ¶y ¶y ¶x û
gde su e x , e y i g xy normalne deformacije u X i Y pravcu kao i smičuća deformacija,
respektivno. Ukoliko pretpostavimo da je materijal izotropan normalna deformacija u Z
pravcu e z može se napisati u obliku
n
ez = (e x + e y ) ,
1 -n
gde je n Poisson- ov koeficijent.
T
3. Vektor napona σ = éës x s y t xy ùû , gde su s x , s y i t xy normalni napon u X i Y pravcu,
kao i smičući napon, respektivno. Kod ravnog stanja napona važi da je
s z = t xz = t yz = 0 .
4. Hukov zakon:
σ = [ D] ε ,
gde je [ D ] matrica krutosti materijala:
é ù
ê1 n 0 ú
E ê ú
[ D] = ên 1 0 ú,
1 -n 2 ê
1 -n ú
ê0 0 ú
ë 2 û
gde je E modul elastičnosti materijala.
¶s x ¶t xy
+ =0
¶x ¶y
5. Statičke jednačine ravnoteže: .
¶t xy ¶s y
+ =0
¶x ¶y

Za određivanje funkcionala P biće korišćen princip virtualnog rada. Pretpostavimo da je

telo izloženo malim virtualnim pomeranjima, tada je virtualni rad unutrašnjih sila jednak
virtualnom radu primenjenog spoljašnjeg opterećenja:
Wint = Wext .
Kod elastičnog tela Wint je posledica unutrašnjih napona i bilo koje unutrašnje ili
zapreminske sile:
 ò de s dV = F d u + F d v ,
T
1 1 2 2
V

gde su u1 i v2 horizontalno i vertikalno pomeranje izazvano silama F1 i F2 respektivno.

Zapis virtualnog rada na levoj strani gornje relacije je uopšteni oblik zapisa koji može da
se primeni na bilo koji oblik problema mehanike solida. Gornju relaciju možemo napisati i
u obliku:

ò de s dV - F d u - F d v =0.
T
1 1 2 2
V

Izraz za napon korišćenjem Hukovog zakona može se napisati preko komponenti

deformacije, tako da zapreminski integral dobija oblik:

ò d ε [ D] ε dV - F d u - F d v = 0.
T
1 1 2 2
V

Kod linearno elastičnih materijala matrica [ D] je simetrična, tako da se izraz

1
d εT [ D ] ε može svesti na oblik d (εT [ D ] ε) . U cilju verifikacije prethodnog tvrđenja
2
razvićemo relaciju d εT [ D ] ε :
ée x ù
ê ú
d ε [ D ] ε = éëde x de y dg xy ùû [ D ] êe y ú =
T

êg ú
ë xy û
E é 1 -n ù
= e de x + n (e xde y + e yde x ) + e yde y +
2 ê x
g xydg xy ú
1 -n ë 2 û
E é 2 1 -n 2 ù
= 2 ê
de x + 2nd (e xe y ) + de y2 + dg xy ú
2(1 - n ) ë 2 û
1
= d (εT [ D ] ε )
2
Na osnovu ove relacije konačno dobijamo:
1
d εT [ D ] ε dV - d ( F1u1 ) - d ( F2v2 ) = 0
ò
2 V
pri čemu je d ( F1u1 ) = F1d u1 i d ( F2 u2 ) = F2d u2 , jer su F1 = const. i F2 = const. Faktorizacijom
operatora d dobija se:
1
d( εT [ D ] ε dV - F1u1 - F2 v2 ) = 0 ,
ò
2 V
Iz prethodne relacije može se izvući funkcional za ravno stanje napona:

1
P= ò ε [ D]ε dV - F u - F v ,
T
1 1 2 2
2 V

Primenom Hukovog zakona funkcional za ravno stanje napona dobija oblik:

1
P= ò ε σ dV - F u - F v .
T
1 1 2 2
2 V

Integralni član funkcionala je energija deformacije, dok su preostala dva člana radovi
spoljašnjih sila F1 i F2 .
Za ravanske probleme važi dV = t dA ( t je debljina), funkcional dobija oblik:
1
ò
P = t εT σ dA - F1u1 - F2 v2 .
2 A
Može se primetiti da je prikazano izvođenje funkcionala P je opšta forma i primenjiva je
na različite 2D i 3D probleme mehanike solida.
4.3.2 Izvođenje integralnih jednačina ravnoteže primenom
Galerkinove metode
U nekim primerima kao što su prelazni procesi, tj., vremenski zavisni procesi,
poput prenosa toplote ili nekih oblika strujanja u mehanici fluida varijacioni princip pri
izvođenju integralnih jednačina ravnoteže iz diferencijalnih jednačina se neprimenjuje. U
slučaju analize prelaznih procesa, koristi se uglavnom metoda težinskih ostataka. Metoda
težinskih ostataka je numerička tehnika za dobijanje aproksimativnog rešenja
diferencijalnih jednačina ravnoteže. Ova procedura sastoji se od dva koraka.
a) U prvom koraku bira se aproksimativno rešenje koje zadovoljava diferencijalnu
jednačinu i granične uslove. Aproksimativno rešenje može biti na primer neki polinom sa
nepoznatim koeficijentima. Ovakvo rešenje zadovoljava diferencijalnu jednačinu i njene
granične uslove uz postojanje neke greške, tj., ostatka. Ostatak u toku iterativnog
procesa treba da se smanjuje u smislu srednje vrednosti po celom domenu u kojem se
rešava diferencijalna jednačina.
b) U drugom koraku ove metode integralna jednačina se rešava da bi se našli
nepoznati koeficijenti.
Dakle, za rešavanje diferencijalne jednačine oblika:
L(f ) - f = 0 ,
prvo se pretpostavlja rešenje u obliku:
n
f » fa = å ci gi ,
i =1

gde su ci nepoznati koeficijenti, a gi su poznate funkcije čiji su argumenti međusobno

nezavisne promenljive. Zamenom pretpostavljenog rešenja u diferencijalnu jednačinu
dobija se:
L (fa ) - f ¹ 0
ili
R = L(fa ) - f ,
gde je R ostatak ili greška. Cilj je da se rezidual na celokupnom domenu osrednji i unuli:

ò RW dD = ò [ L(f ) - f ] W dD = 0
D
i
D
a i

gde težinski faktori Wi odgovaraju svakom članu polinoma ci gi . Težinski faktori mogu biti
određeni primenom različitih kriterijuma. Jedna od često primenjivanih je Galerkinova
metoda. Zamenom težinskih faktora Wi sa poznatim izabranim funkcijama gi dobija se
integralni oblik Galerkinove jednačine:

ò Rg dD = ò [ L(f ) - f ] g dD = 0
D
i
D
a i i = 1,..., n

koja se koristi za iznalaženje nepoznatih koeficijenata.

Primer 4.3.4.: Izvođenje integralne jednačine primenom Galerkinove Metode
Rešiti diferencijalnu jednačinukorišćenjem Galerkinove metode:
y ¢¢ + y = - x, 0 £ x £ 1 ,
korišćenjem sledećih graničnih uslova y (0) = y (1) = 0 . Zadati granični uslovi su samo
geometrijski. Pretpostavimo da je sledeće rešenje aproksimativno rešenje jer zadovoljava
granične uslove:
 y ( x) » ya ( x) = c1 x(1 - x 2 ) + c2 x 2 (1 - x) =
= c1 g1 ( x) + c2 g 2 ( x) =
2
= å c g ( x)
i =1
i i

Pretpostavljeni oblik rešenja zadovoljava granične uslove. Na osnovu pretpostavljenog

oblika rešenja rezidual se može napisati u obliku:

R = ya¢¢ + ya + x
= ( -5 x - x3 )c1 + (2 - 6 x + x 2 - x 3 )c2 + x
Korišćenjem integralnog oblika Galerkinove jednačine možemo napisati:

ò ò Rg dx = 0 .
1 1
Rg1 dx = 0 i 2
0 0

Odnosno, dobijaju se integrali u obliku:

ò x(1 - x ) Rdx = 0
1
2
0

ò x (1 - x) Rdx = 0 .
1
2
0

Zamenom R u gornjim jednačinama dobija se sistem algebarskih jednačina po

nepoznatim koeficijentima c1 i c2 :

0.7238c1 + 0.2738c2 = 0.1333

0.2738c1 + 0.1238c2 = 0.05

Rešenja za nepoznate koeficijente su: c1 = 0.19211 i c2 = -0.0210 . Tako da aproksimativna

funkcija dobija konačan oblik:
y ( x) » ya ( x) = 0.19211x(1 - x 2 ) - 0.0210 x 2 (1 - x) .
(ZADATAK uporediti aproksimativno rešenje sa analitičkim rešenjem diferencijalne
sin x
jednačine y ( x) = -x )
sin1

4.4. Primena integralnih jednačina ravnoteže na domenu

konačnih elemenata
Aplikacija MKE metode započinje aproksimacijom kontinuuma koji se analizira na
skup diskretnih elemenata. Elementi su međusobno povezani preko čvornih tačaka i
granica elemenata. Takođe, integralne jednačine oblika:
VARIJACIONOM METODOM- d [ I (f )] = dP = 0 ili

METODOM TEŽINSKIH OSTATAKA- ò Rg dD = ò [ L(f ) - f ] g dD = 0

D
i
D
a i

dobijene primenom Varijacione metode i Metode težinskih ostataka tespektivno,koje su

napisane za domen kontinuuma prevode se u zbir integrala čiji su domeni elementi.
Integralne jednačine dobijene Varijacionim principom ili Galerkinovom metodom mogu se
napisati u opštoj formi kao:

ò H (f )dD = 0 .
D
 Funkcija H (f ) je opšta funkcija po nepoznatoj promenljivoj f . Ukoliko domen
kontinuuma D podelimo na pod-domene D e , tada je:
n
D» åD
e =1
e
i
n
f » åf e ,
e =1

gde je n ukupan broj elemenata u kontinuum domenu, dok su f e nepoznate promenljive

unutar domena elementa.
Opšta forma integralne jednačine može biti napisana kao suma integralnih
jednačina čiji su domeni konačni elementi:
n

ò H (f ) dD = åH
e =1
e
(f e )dD e = 0 .
D

Ova integralna jednačina predstavlja osnovni oblik jednačine koja se koristi za izvođenje
jednačina ravnoteže i matrica konačnog elementa.

4.4.1 Diskretizacija rešenja i uslovi konvergencije rešenja

Kontinuum se diskretizuje na elemente, a elementi su definisani preko čvorova,
tako da se kontinuum praktično zamenjuje sa skupom čvorova. Fizičke veličine u
integralnim jednačinama se na ovaj način zamenjuju sa diskretnim vrednostima u
čvorovima ili tzv., čvornim stepenima slobode. Ovi stepeni slobode zavise od vrste fizičke
promenljive u integralnoj jednačini kao i od zahtevane kontinualnosti između elemenata.
U specifičnom smislu izabrani broj stepeni slobode, odnosno tip elementa
predstavlja bitan korak u analizi problema koji se proučava. Korisnici MKE modula u
okviru CED-CEM paketa vrše izbor konačnih elemenata iz odgovarajuće biblioteke koja
je na raspolaganju u softverskom paketu. Dobrim izborom može se ostvariti korelacija
između integralne jednačine proučavanog problema i potrebnog broja stepeni slobode.
Formulisanje individualnih jednačina elemenata iz integralnih jednačina a potom
sklapanje tih jednačina u sistem koji predstavlja globalni sistem jednačina počiva na
pretpostavci da interpolacione polinomne funkcije (f e ) moraju da zadovolje određene
zahteve. Ti zahtevi treba da obezbede da aproksimativno rešenje konvergira ka tačnom
rešenju integralne jednačine kada se povećava broj malih elemenata (finija mreža bolje
rešenje). Ovakav oblik konvergencije spada u grupu monotone konvergencije. Monotona
konvergencija se primarno kontroliše preko najviših izvoda u integralnoj jednačini
elementa koja je po obliku identična sa integralnom jednačinom kontinuuma.
Neka integralna jednačina u elementu sadrži izvode r th reda, da bi se ostvarila
monotona konvergencija rešenja na mreži konačnih elemenata usvojeni interpolaciona
funkcija mora da zadovolji sledeće zahteve:
1. Zahtev kompatibilnosti-usklađenosti: C r -1 kontinualnost mora da se održi na
granicama elementa: to znači da promenljive i njihovi izvodi moraju biti za jedan red
manji od reda izvoda u integralnoj jednačini. Integralne jednačine oblika:
n

åH
e =1
e
(f e )dD e = 0

moraju biti kontinualne na granicama između elemenata. Elementi međusobno moraju da

budu kompatibilni tj., usklađeni. Ukoliko elementi nisu kompatibilni nastaće zazori
između njih.
2. Uslov potpunosti: Unutar elementa mora biti održana kontinualnost reda C r .
Sve uniformne veličine stanja f kao i njihovi izvodi u integralnoj jednačini mogu biti
prikazani preko f e , kada veličina elementa teži graničnoj vrednosti tj., nuli D e ® 0 .

Fizički gledano kada mreža konačnih elemenata ima veoma veliki broj elemenata,
tada domen elementa D e postaje vrlo mali, veličine f e i njihovi izvodi postaju
uniformne, tj., konstantne po domenu. Na primer ako je usvojen kvadratni interpolacioni
polinom:
f e = a1 + a 2 x + a 3 x 2 ,

tada a1 i a 2 kao i njihovi prvi izvodi su uniformne veličine funkcije f e . Kako veličina
elementa teži nuli, tako i argument funkcije x teži nuli, tada funkcija f e i njen prvi izvod
teže veličinama a1 i a 2 , respektivno.

4.4.2 Obezbeđivanje uslova monotone konvergencije

Da bi se obezbedili uslovi potpunosti C r reda i uslov kompatibilnosti funkcija f e

treba da bude takvog reda da njen r-ti izvod bude konstanta. U jednodimenzionom
slučaju polinom r-tog reda možemo se napisati u obliku:
L
f e ( x ) = å a i x i -1
i =1

gde je L = n + 1 . U dve dimenzije kompletni polinom n-tog reda ima oblik:

L
f e ( x, y ) = å a k xi y j , i+ j£n
k =1

gde je L = (n + 1)( n + 2) / 2 . U tri dimenzije kompletni polinom n-tog reda zapisan preko
sume ima oblik:
L
f e ( x, y, z ) = å a l x i y j z k , i+ j+k £n
l =1

gde je L = (n + 1)( n + 2)( n + 3) / 6 . Koeficijenti a i , u ovim polinomima su nepoznate

konstante koji se nazivaju generalizovane koordinate elemenata.
Paskalov trougao za kompletne polinome 1., 2., i višeg reda za dvo-dimenzione i
trodimenzione probleme prikazan je na donjoj slici. Interpolacioni polinom je
nekompletan ako je broj članova manji od L .
Ukoliko je obezbeđena simetrija polinoma tada taj polinom ima geometrijsku
invarijatnost, tj., polinom je nezavisan od početka i orijentacije koordinantog sistema.
Dakle, ukoliko interpolacioni polinom zadovoljava uslove kompletnosti i
kompatibilnosti onda se može reći da usitnjavanje mreže konačnih elemenata
utiče da numeričko rešenje monotono konvergira ka tačnom rešenju.
Postoje tri uslova koja moraju da budu zadovoljena kod usitnjavanja mreže:
a) pri formiranju mreže mora se voditi računa da ne postoje zazori tj., gapovi između
elemenata;
b) sve prethodne grublje mreže moraju biti sadržane u profinjenoj mreži;
c) tokom usitnjavanja tip elementa mora biti isti u svim mrežama, to znači da se koristi
ista interpolaciona funkcija tokom usitnjavanja.
Uslov o minimalnom broju čvorova po elementu: Neka je broj generalizovanih
koordinata nG, dok je broj stepeni slobode po čvoru nF. Na osnovu uslova kompatibilnosti
sledi da broj stepeni slobode po čvoru nF, treba da bude jednak broju promenljivih u
polju funkcije f e . Konačno broj čvorova po elementu mora biti jednak nG /nF,, dok je
ukupan broj stepeni slobode po čvoru elementa mora biti jednak nG tako da imamo
dovoljan broj jednačina za određivanje generalizovanih koordinata a i . Parametar nG /nF
je najbliži ceo broj tako da geometrija elementa zadovoljava uslov o minimalnom broju
čvorova. Na primer linearni trougaoni element zahteva 3 čvora na temenima, dok linearni
četvorougaoni konačni element zahteva 4 čvora na temenima. Kvadratni trougaoni
element zahteva 6 čvorova po elementu, kvadratni četovorugaoni element zahteva 8
čvorova po elementu.

a) za dve dimenzije

b) za tri dimenzije
Paskalov trougao za kompletne polinome
Broj čvorova na stranama elemenata mora da zadovolji uslov kompatibilnosti na
među elementnim stranama.

4.4.2.1. Interpolaciona funkcijalinearnog 1D elementa

Neka je opšta forma integralne jednačine ravnoteže data relacijom:

n

ò H (f ) dD = åH
e =1
e
(f e )dD e = 0 .
D

1D elementi se koriste u svim domenima opisanim gornjom integralnom jednačinom.

Linearni interpolacioni polinom je dovoljan da zadovolji uslove kompletnosti može biti
zapisan u obliku:
 f e = a1 + a 2 x
gde su a 2 i a 2 generalizovane koordinate.

1D elemnti su povezani samo u čvorovima (nema granica po stranama) tada vrednosti

funkcije f e u zajedničkim čvorovima moraju biti iste. Funkcija f e može da bude
pomeranje, temperatura ili pritisak. U mehanici kontinuuma 1D elementi se koriste za
rešetkaste ili gredne elemente.
Linearni 1D element naziva se elementom konstantne relativne
deformacije, jer je prvi izvod interpolacione funkcije po x jednak konstantnoj
generalizovanoj koordinati a 2 .

Kao elemente koji brže konvergiraju koriste se kvadratni ili kubni 1D elementi.
Kod kvadratnog 1D elementa postoje tri čvora, dva su na granicama a jedan je među-
čvor. Kao interpolaciona funkcija koristi se polinom drugog reda:
f e = a1 + a 2 x + a 3 x 2

Ovaj polinom obezbeđuje da linearna funkcija a 2 + 2a 3 x bude nagib df e / dx

Slično, kod kubnog 1D elementa potrebna su četiri čvora: dva su na krajevima a

dva u među-čvora. Za ovaj tip elementa koristi se kubna interpolaciona funkcija:
f e = a1 + a 2 x + a 3 x 2 + a 4 x 3
Čiji je nagib tj., prvi izvod po x polinom drugog reda:
a 2 + 2a 3 x + 3a 4 x 2
· Najmanje dva čvora po elementu je geometrijski zahtev kod 1D elementa.
· Da bi bio ispunjen zahtev kompletnosti interpolacioni polinom mora biti najmanje
kvadratni.

Kao što se vidi na prethodnim slikama prvo se numerišu krajni čvorovi a potom
među-čvrovi.

4.4.2.2. Matrica oblika 2D linearnog trougaonog elementa

2D elementi se koriste za diskretizaciju prostora u kojem se rešavaju problemi

ravnog stanja napona, ravnog stanja deformacije ili problemi prenosa toplote.
 Definisanje fizičke veličine f e po čvorovima konačnog elementa

Trougaoni element zahteva minimalno tri čvora za definisanje njegove geometrije.

Korišćenjem Paskalovog trougla interpolacioni polinom za fizičku veličinu f e ima oblik:

f e = a1 + a 2 x + a 3 y ,

Ako pretpostavimo da je polje promenljive f e definisano preko vrednosti u

čvorovima f1 , f2 i f3 trougaonog elementa, tada čvorne vrednosti moraju da zadovolje
interpolacioni polinom. Zamenom vrednosti po čvorovima u funkciju f e dobijamo sledeće
relacije:
f1 = a1 + a 2 x1 + a 3 y1
f2 = a1 + a 2 x2 + a 3 y2
f3 = a1 + a 2 x3 + a 3 y3
ili u matričnoj notaciji:
φ = [G ] α
gde je
f = [f1 f2 f3 ]
T

é1 x1 y1 ù
[G ] = êê1 x2 y2 úú
êë1 x3 y3 úû

a = [a1 a 2 a 3 ] .
T

Rešavanjem sistema jednačina po a tj., po generalizovanim koordinatama:

α = [G ] φ
-1

Zamenom prethodne relacije u izraz f e = [ P ] α , gde je [ P ] = [1 x y ] , dobijamo:

f e = [ P ][G ] φ º [ N ] φ
-1

Gde je matrica [ N ] data u obliku:

[ N ] = [ P ][G ] = [ N1 N 2 N 3 ] .
-1

Konačno, polje promenljive f možemo napisati u obliku:

 3
f e = N1f1 + N 2f2 + N 3f3 = å N ifi .
i =1

gde je N i = N i ( x, y ) .
Matrica [N ] je poznata pod nazivom matrica (funkcija) oblika elementa, a
komponente N i = N i ( x, y ) su poznate pod nazivom funkcije oblika u i-tom čvoru.
Procedura prikazana gornjim relacijama je opšta i prihvatljiva za druge elemente. Dakle,
početni interpolacioni polinom dat je u obliku f e = a1 + a 2 x + a 3 y i ne treba je mešati sa
interpolacionim funkcijama čvorova elementa N i = N i ( x, y ) .
Opšti interpolacioni polinom se primenjuje po celom domenu elementa, dok se sa
Ni definiše polje promenljive po celom domenu uključujući i granice elementa. Dakle,
pomoću funkcija N i definišu se vrednosti polja promenljive u čvorovima konačnog
elementa (f1 , f2 ,f3 ) kao i u bilo kom drugom delu konačnog elementa.
Jedno od važnih pravila za funkciju oblika N i je da interpolaciona funkcija mora
da ima jediničnu vrednost u čvoru i a da bude nula u bilo kom drugom čvoru. U tački
( xi , yi ) imamo:
f e ( x1 , y1 ) = f1 ,
N1 ( x1 , y1 ) = 1, N 2 ( x1 , y1 ) = 0, N 3 ( x1 , y1 ) = 0
Ovo su bitne osobine koje se primenjuju kako kod linearnih tako i kod izoparametarskih
konačnih elemenata.

Treba napomenuti ukoliko se proučava ravno stanje napona u svakom čvoru

moraju biti prikazane po dve komponente pomeranja: u i v koje odgovaraju polju fizičke
veličine f e u prostoru konačnog elementa (gornja slika). Na osnovu toga sledi da po dva
interpolaciona polinoma moraju da figurišu u svakom čvoru:
u e = a1 + a 2 x + a 3 y , v e = b1 + b 2 x + b 3 y .

Za probleme prenosa toplote polinom ima oblik:

T e = a1 + a 2 x + a 3 y .

4.4.2.3. Matrica oblika 2D linearnog četvoročvornog elementa

Biće prikazana procedura izvođenja interpolacionih funkcija za linearni četvorougaoni

konačni element. Opšta forma interpolacionog polinoma fizičke veličine f e je:

f e = a1 + a 2 x + a 3 y + a 4 xy
Zamenom čvornih vrednosti elementa u gornju relaciju dobija se sistem jednačina oblika:
f1e = a1 + a 2 x1 + a 3 y1 + a 4 x1 y1
 f2e = a1 + a 2 x2 + a 3 y2 + a 4 x2 y2
f3e = a1 + a 2 x3 + a 3 y3 + a 4 x3 y3
f4e = a1 + a 2 x4 + a 3 y4 + a 4 x4 y4

ili u matričnoj notaciji:

φ = [G ] α
gde je
f = [f1 f2 f3 f4 ]
T

é1 x1 y1 x1 y1 ù
ê ú
1 x2 y2 x2 y2 ú
[ ] êê1
G =
x3 y3 x3 y3 ú
ê ú
ëê1 x4 y4 x4 y4 ûú

a = [a1 a 2 a 3 a 4 ]
T

Odnosno, ponavljanjem istovetnog postupka kao u slučaju trougaonog elementa opštu

formu interpolacionog polinoma za fizičku veličinu f e možemo napisati u obliku:
4
f e = N1f1 + N 2f2 + N 3f3 + N 4f4 = å N ifi
i =1

gde je matrica interpolacionih funkcija konačnog elementa [ N ] , data u obliku:

[ N ] = [ P ][G ] = [ N1 N 2 N 3 N 4 ]
-1

.
[ P ] = [1 x y xy ]

4.5. Jednačine ravnoteže konačnog elementa

Rešenje problema pomoću konačnih elemenata uključuje izbor nepoznatih po
čvorovima (fi ) koje odgovaraju veličini fizičkog polja f čiji funkcional P treba da
zadovolji uslov stacionarnosti. Uslov stacionarnosti funkcionala P podrazumeva
nepromenjivost (stacionarnost) u odnosu na čvorne vrednosti fizičkog polja veličine f :

dP = d I (f ) = 0 ,
Ukoliko se primeni diskretizacija prostora prethodna relacija postaje:
 m m
dP = å dP e = å d I e (f e ) = 0
i =1 i =1

gde je varijacija od I
e
uzeta u odnosu na čvorne vrednosti elementa e . Matrična forma
prethodne relacije je:
é ù
éd I e ù ê ú
ê ú ê0 ú
ê df1 ú ê ú
êd I e ú ê ú
ê ú ê0 ú
ê df1 ú = ê ú
ê M ú ê ú
ê ú ê M ú
êd I e ú ê ú
ê df ú ê 0 ú
ë nû ê ú
ë û
gde je n broj čvorova u elementu. U vektorskoj formi prethodna jednačina može biti
napisana u sledećem obliku:

ìd I e ü
í ý = {0} , i = 1, 2,..., n
î dfi þ
Uslovom stacionarnosti funkcionala obezbeđeno je da se jednačinama konačnog
elementa e podržavaju njegova svojstva.

Razvoj matrice elementa podrazumeva da se veličina fizičkog polja f izražena

preko interpolacionih funkcija i čvornih vrednosti zameni u funkcional elementa P tj.,
e

e
I i da se kao takva traži njegova varijacija. Ova procedura biće ilustrovana na 1D i 2D
elementu.

4.5.1. Jednačine ravnoteže linearnog 1-d elementa

Izvođenje jednačina za 1D element biće prikazan za najednostavniji slučaj 1D

elementa koji ima dva čvora na svojim ivicama. Interpolaciona funkcija za fizičku veličinu
f e kod 1D elementa sa dva čvora ima oblik
f e = N1f1 + N 2f2
Primenom funkcionala za gredu promenljivog poprečnog preseka
æ L AE ¢2 ö
= çò
P u dx - Fu L ÷ na konačni element e imamo:
è 0 2 ø
Le
1
P =I = ò AE (u¢ ) dx - Fu
e e 2 e e
L
2 0

Gde je Le dužina konačnog elementa. Zamenom interpolacionog izraza za fizičku veličinu

pomeranja u obliku:

u Le = N1u1 + N 2 u2 ,
( u1 i u2 su pomeranja u čvorovima 1D elementa) u izraz za funkcional na nivou konačnog
elementa dobijamo:
 L
1 e
I = ò AE ( N1/ u1 + N 2/ u2 )2 dx - F ( N1 u1 + N 2 u2 ) L
e

20
Primenom uslova stacionarnosti funkcionala,
m m
dP = å dP e = å d I e (f e ) = 0 ,
i =1 i =1

na integral konačnog elementa dobijamo sledeće dve jednačine:

d I e (u1 ) Le
= ò AE ( N1/ u1 + N 2/ u2 ) N1/ dx - FN1 = 0
d u1 0

d I e (u2 ) Le
= ò AE ( N1/ u1 + N 2/ u2 ) N 2/ dx - FN 2 = 0
d u2 0

S obzirom da je vrednost interpolacione funkcije N i = 1 u i-tom čvoru a da je u

ostalim čvorovima nula, drugi član u gornjim jednačinama je nula izuzev u slučaju da
moraju da budu zadovoljeni uslovi na granicama elementa (x=L). Gornji sistem jednačina
za bilo koji element u untrašnjosti diskretizovanog prostora može se napisati u obliku:
e e e
é k11 k12 ù éu1 ù é F1 ù
[K ]
e
ê ú ê ú = ê ú ili Ue = F ,
ë k21 k 22 û ëu2 û ë F2 û

gde su komponente matrice [ K ] date u obliku:

e

Le
kij = ò AEN i/ N j/ dx .
0

Matrica [ K ] je poznata pod nazivom matrica krutosti konačnog elementa, dok je

e

U e vektor pomeranja po čvorovima konačnog elementa. Može se primetiti da je matrica

[K ]
e
simetrična matrica. U većini inženjerskih aplikacija matrica krutosti je simetrična
pozitivno definitna matrica. Ukoliko su nam poznate interpolacione funkcije N i a poznate
su odmah nakon opredeljivanja za određenu vrstu konačnog elementa sledi da nam je u
potpunosti poznata i matrica krutosti.
Uslovi ravnoteže kod konačnog elementa koji se poklapa sa granicom grede na
kojoj deluje sila P važi:
e e e
é k11 k12 ù éu1 ù é 0 ù
ê ú ê ú =ê ú
ë k21 k 22 û ëu2 û ë F û

Pri tome je uzeto da važi: x = L, N1L = 0 i N 2 L = 1 .

4.5.2. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri procesu

prenosa toplote
Kod rešavanja problema prenosa toplote, metodologija dobijanja jednačina
ravnoteže konačnog elementa je analogna, stim što je u ovom slučaju, generalisana
koordinata temperatura f e º T e . Zamenom parametra pomeranja u sa temperaturom T
jednačina konačnog elementa u matričnom obliku je identična kao i za prethodni slučaj,
dok je oblik komponenti matrice krutosti konačnog elementa sledeći:
Le
kij = ò KN i/ N j/ dx
0

Za granični konačni element gde na granici x = 0 postoji toplotni izvor q jednačine

ravnoteže konačnog elementa su:
e e e
é k11 k12 ù éT1 ù é q ù
ê ú ê ú =ê ú
ë k21 k 22 û ëT2 û ë 0 û
Slično, za slučaj strujanja fluida, generalisana koordinata je pritisak f e º p e , pa je
komponenta matrice krutosti sledeća:
Le
kij = ò AgNi/ N /j dx
0

Jednačine ravnoteže za granični element imaju oblik:

e e e
é k11 k12 ù é p1 ù éV ù
ê ú ê ú =ê ú ,
ë k21 k 22 û ë p2 û ë 0 û
Gde je granični uslov definisan na sledeći način x = 0, f1 = V .

4.5.3. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri ravnom

stanju napona
Razmatrajmo 2D trougaoni linearni element. Neka je fizičko polje promenljivih
definisano preko dva međusobno nezavisna pomeranja u u i v u dva ortogonalna pravca
x i y . S obzirom da izabrani konačni element ima tri čvora onda polje promenljivih
može biti napisano u obliku:
u e = N1u1 + N 2u2 + N 3u3

v e = N1v1 + N 2 v2 + N 3 v3
ili napisano u vektorskoj formi:
e
é u1 ù
ê ú
ê v1 ú
N 3 0 ù ê u2 ú
e e
é u ù é N1 0 N 2 0
êv ú = ê0 N 0 N ú ê ú = [ N ]U
e

ë û ë 1 2 0 N 3 û ê v2 ú
êu ú
ê 3 ú
ëê v3 ûú
Zamenom ovih relacija u izraz za vektor relativne deformacije
 T
T é ¶u ¶v ¶u ¶v ù
ε = éëe x e y g xy ùû = ê + ú =
ë ¶x ¶y ¶y ¶x û
e
éu1 ù
ê
e v
ú
é N1, x 0 N 2, x 0 N3, x 0 ù ê 1 ú
ê ú ê u2 ú
= ê 0 N1, y 0 N 2, y 0 N3, y ú ê ú = [ B] U
e

êN N N N ê v2 ú
ë 1, y 1, x 2, y 2, x N3, y N 3, x úû ê ú
u
ê 3 ú
êë v3 úû

gde su N i , x i N i , y izvodi interpolacione funkcije N i po generalisanim koordinatama.

Korišćenjem gornjeg izraza za vektor deformacije u formulaciji funkcionala
1 T
( P= ò ε [ D ] ε dV - F1u1 - F2 v2 ), kao i usvojene pretpostavke da se integral po domenu
2 V
može svesti na sumu integrala po konačnim elementima, dobijamo sledeći izraz za
funkcional po konačnom elementu:
1
ò U eT [ B ] [ D ][ B ] U e dV
T
Pe = I e = e
2 V
- F1[ N1 0 N 2 0 N 3 0]1 U e
- F2 [0 N1 0 N2 0 N3 ]2 U e

gde su vrednosti [ N1 0 ...]1 i [0 N1 ...]2 razvijene u tačkama u kojima deluje

opterećenje F1 i F2 respektivno.
m m
Primenom uslova stacionarnosti dP = å dP e = å d I e (f e ) = 0 dobija se šest međusobno
i=1 i =1
nezavisnih jednačina konačnog elementa koje mogu biti napisane u matričnoj formi kao:

[K ]
e
Ue = 0 ,
gde se matrica krutosti konačnog elementa dobijena iz sledećeg integrala:

[ K ] = ò [ B ] [ D ][ B ] dV
e T

Ve

= t ò [ B ] [ D ][ B ] dA
T

Ae

[K ]
e
je matrica krutosti konačnog elementa, u većini inženjerskih problema to je
simetrična pozitivno definitna matrica.
Kod elemenata u čijim čvorovima deluje neko opterećenje na desnoj strani
sistema jednačina ravnoteže konačnog elementa neće figurisati nula vektor, već će na
poziciji odgovarajućeg čvora u vektoru opterećenja figurisati zadato opterećenje.

4.5.4. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri procesu

prenosa toplote
Ukoliko razmatramo 2D problem prenosa toplote temperatursko polje konačnog
elementa možemo napisati u obliku:
T e = N1T1 + N 2T2 + N 3T3 = [ N ] Te ,
gde su [ N ] = [ N1 N 2 N 3 ] i T e = [T1 T2 T3 ]T . Funkcional u slučaju prenosa toplote može biti
napisan u obliku:
b a b a
1
P = ò ò T / T [ KT ] T / dxdy + ò q1Tdy - ò q2Tdx
200 0 0

T
é ¶T ¶T ù éK 0ù
gde je T / = ê ú , [ K ] = ê0 ú . Ukoliko u funkcionalu zamenimo interpolacioni
ë ¶x ¶y û
T
ë Kû
izraz za temperatursko polje dobija se:
be ae be ae
1
P = I = ò ò T / e [ B]T [ KT ][ B]T / e dxdy + ò q1[ N ]Te dy - ò q2 [ N ]Te dx
T
e e

20 0 0 0

Gde je matrica izvoda interpolacionih funkcija data izrazom:

é N1, x N 2, x N3, x ù
[ B] = ê ú
ëê N1, y N 2, y N3, y ûú
Slično problemima ravnog stanja napona ukoliko primenimo uslov stacionarnosti
m m
dP = å dP e =
i= 1
åd I
i= 1
e
(f e ) = 0 dobija se sistem jednačina ravnoteže konačnog elementa u
matričnom obliku:

[ K ]e Te - Q1 + Q 2 = 0
gde je:
be ae
[ K ]e = ò ò [ B ]T [ KT ][ B] dxdy,
0 0

be
Q1 = ò q1[ N ]T dy,
0

ae
Q 2 = ò q2 [ N ]T dx.
0

Te -vektor nepoznatih temperatura u čvorovima, [ K ]e -je matrica konduktivnosti

konačnog elementa. Gornji sistem jednačina se rešava po nepoznaitm temperaturama u
čvorovima.

Kao što se vidi iz prethodna dva primera oblik matrice [ K ] zavisi od problema
e

koji se rešava kao i od vrste konačnog elementa koji se koristi.

4.5.5. Pojam krutosti konačnog elementa

Formulacija konačnih elemenata podrazumeva transformaciju važećih jednačina
ravnoteže kontinuuma na domen elementa. Pri prevođenju integralnog oblika jednačina
ravnoteže konačnog elementa na sistem jednačina (Odeljak 4.5.2-4.5.4) u sistemu
jednačina se pojavljuju koeficijenti kij koje predstavljaju komponente matrice krutosti
konačnog elementa [ K ] . Broj čvorova kao i materijalna svojstva svakog elementa su
e

jednoznačno definisana i direktno utiču na matricu krutosti i matricu masa datog

elementa. Dakle, matrica krutosti konačnog elementa [ K ] je svojevrstan „PIN“ tj.,
e

„password“ za konačni element.

 Fizičko tumačenje krutosti: Fizički posmatrano krutost je sila koja izaziva
jedinično pomeranje:
K ( Krutost ) = F ( Sila) / U (Pomeranje)
Jedinica za krutost je [N/mm]. Krutost zavisi od geometrije kao i od materijalnih
svojstava. Ukoliko posmatramo dva geometrijski identična štapa jedan od čelika a drugi
od aluminijuma na koja su primenjene sile istezanja F , može se zaključiti da čelični štap
ima veću krutost zato što mu je veća vrednost modula elastičnosti.

Uticaj materijala na krutost

Ako razmatramo dva štapa napravljena od istog materijala a različitih poprečnih

preseka. U ovom slučaju veću krutost ima čelični štap čiji je poprečni presek veći. Krutost
dakle, zavisi od materijala, geometrije kao i od oblika opterećenja koje se primenjuje,
tako razlikujemo:

Istežuću krutost: K tension = AE / L

Savojna krutost: K bending = 3EI / L3
Krutost uvijanja: K torsion = GJ / L

Uticaj oblika strukture na krutost

Načini formiranja matrice krutosti konačnog elementa- U strukturnoj analizi

krutost je veoma važno svojstvo. Ako se analizira jednačina za linerano statičku analizu
(poglavlje 4.5.1.):
[ F ] = [K ]e [U ] ,
može se zaključiti da je vektor sile poznat, vektor pomeranja [U ] je nepoznat, dok je
matrica krutosti konačnog elementa [ K ] karakteristika svojstava izabranog elementa
e

elementa, i kao takva mora biti unapred poznata.

Postoje četiri metode za definisanje matrice krutosti konačnog elementa:
 1. Direktna metoda,
2. Varijaciona metoda– Rayleigh-Ritz Metoda,
3. Metoda težinskih ostataka- Galerkinova Metoda i
4. Energetska metoda.
Najpristupačnija za razumevanje je Direktna metoda, dok se najčešće, u fazi
programiranja matrice krutosti koristi Galerkinova metoda. Ovde će biti izvedena matrica
krutosti 1D elementa Direktnom metodom. Metodologija određivanja matrice krutosti
elementa primenom Direktne metode je sledeća:
Pretpostavimo da konačni element ima n-stepeni slobode. (Naprimer
četvoročvorni konačni element ima 4*6=24 stepena slobode.
1. korak) Pretpostavimo da je I stepen slobode ¹ 0 odatle sledi 1. jednačina
ravnoteže;
2. korak) Pretpostavimo da je II stepen slobode ¹ 0 odatle sledi 2. jednačina
ravnoteže;
3. korak) Pretpostavimo da je III stepen slobode ¹ 0 odatle sledi 3. jednačina
ravnoteže;
…….
n. korak) Pretpostavimo da je n stepen slobode ¹ 0 odatle sledi n. jednačina
ravnoteže;
o. korak) Sledi sistem jednačina 1 + 2 + 3 + …+ n
p. korak) Biće data generalizovana formulacija matrice krutosti.

4.5.5.1. Formiranje matrice krutosti 1-d elementa primenom direktne metode

Posmatrajmo linijski konačni element sa dva čvora i sa po jednim stepenom

slobode u čvorovima, dužina konačnog elementa je L , površina poprečnog preseka štapa
A i modul elastičnosti E .

1. slučaj:

ui > 0, u j = 0,

åF x =0 ® Fi + Fj = 0 ® Fi = - Fj
sx = F / A e =u/L
sx =eE F / A = Eu / L
Fi = ( AE / L )ui ® Fj = - Fi = ( AE / L )ui ................................( A)

2. slučaj:
u j > 0, ui = 0,
 Fj = ( AE / L )u j ® Fi = - Fj = ( AE / L )u j ................................( B )

3. slučaj: Opšti slučaj

ui , u j > 0,
Fi = ( AE / L )ui - ( AE / L )u j
Fj = -( AE / L )ui + ( AE / L )u j
Ili zapisano u matričnom obliku:

é Fi ù é 1 -1 ù éui ù
ê ú = ( AE / L) ê ú ê ú
ë F j û (2 x1) ë -1 1 û (2 x 2) ëu j û (2 x1)

MATRICA KRUTOSTI

Osobine matrice krutosti:

- Red matrice krutosti zavisi od ukupnog broja stepeni slobode konačnog elementa.
- Singularna matrica krutosti se može javiti kod tela bez zadatih graničnih uslova ili u
slučaju nedeformabilnih tela
- Svaka kolona u matrici krutosti odgovara po jednoj jednačini ravnoteže,
- Simetrična matrica krutosti prikazuje direktnu proporcionalnost između sile i
pomeranja.
- Članovi na glavnoj dijagonalni matrice krutosti su uvek pozitivni. Dijagonalni članovi
mogu biti nula ili negativni ukoliko je struktura nestabilna.

4.5.5.2. Matrica krutosti opšteg 1-d elementa

Gredni element je opšti tip 1-d elementa jer poseduje 6 stepeni slobode po čvoru
( 3 tranlsacije i 3 rotacije). Linearni gredni element ima dva čvora i-j tako da matrica
krutosti za ovaj element je dimenzija 12x12, dok vektori sila i pomeranja imaju
dimenziju 12x1.

Opšti 1-d element

[ F ]12´1 = [ K ]12´12 [d ]12´1

Ili:
 é Fix ù é K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K110 K111 K112 ù éuix ù
ê ú ê ú ê ú
ê Fiy ú ê K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 K 27 K 28 K 29 K 210 K 211 K 212 ú êuiy ú
êF ú ê êu ú
ê iz ú K 33 K 34 K 35 K 36 K37 K38 K39 K310 K311 K 312 ú ê iz ú
ê ú
ê M ix ú ê K 44 K 45 K 46 K 47 K 48 K 49 K 410 K 411 K 412 ú êqix ú
êM ú ê êq ú
ê iy ú K 55 K 56 K 57 K58 K59 K510 K 511 K 512 ú ê iy ú
ê ú
ê M iz ú ê K 66 K 67 K 68 K 69 K 610 K611 K 612 ú êqiz ú
ê ú =ê ú ê ú
ê Fjx ú ê K 77 K 78 K 79 K 710 K 711 K 712 ú êu jx ú
ê ú ê ê ú
ê Fjy ú K 88 K 89 K810 K811 K812 ú êu jy ú
ê ú
êF ú ê K 99 K 910 K 911 K 912 ú êu ú
ê jz ú ê ê jz ú
ê M jx ú K1010 K1011 K1012 ú êq jx ú
ê ú
ê ú ê K1111 K1112 ú ê ú
ê M jy ú ê ú êq jy ú
êM ú ë K1212 û (12 x12 ) êq ú
ë jz û (12 x1) ë jz û (12 x1)
Gornjom relacijom data je opšta forma uslova ravnoteže grednog elementa. Postoje
specijalni slučajevi grednog elementa kod koga figurišu samo komponente sile ili
komponente momenta.

4.6. Formiranje sistema jednačina konačnih elemenata

Sistem jednačina ravnoteže konačnih elemenata se dobija sastavljanjem jednačina

koje odgovaraju pojedinačnim konačnim elementima. Neka je opšta forma sistema
jednačina za pojedinačni konačni element u matričnom obliku data sledećom relacijom:

[ K ]e φ e = Fe

gde su [ K ] matrica krutosti konačnog elementa, φ vektor čvornih vrednosti fizičkog

e e

polja,F e je vektor opterećenja konačnog elementa. Na osnovu prethodnih primera [ K ]e

reprezentuje npr: matricu krutosti ili konduktivnosti konačnog elementa; vektor φ može
e

e
da bude: pomeranje, temperatura ili pritisak; vektor F uključuje uticaj spoljašnjih kao i
unutrašnjih sila poput zapreminskih sila, toplotnih izvora itd.

Izraz [ K ] φ - F = 0 možemo tretirati kao opštu funkciju H (f ) = 0 po nepoznatoj

e e e

promenljivoj f . Takođe, s obzirom da u Galerkinovoj metodi važi da opšti oblik

integralne jednačine možemo napisati kao sumu integralnih jednačina čiji su domeni
konačni elementi:
n

ò H (f )dD = å H (f )dD = 0
e e e

D e =1

Þ
n

ò H (f )dD = å ([ K ] f - F ) = 0
e e e

D e =1

ili u obliku:
n n

å[ K ]e f e = å Fe
e =1 e =1
ili
[K ] φ = F
gde je:
n

å[ K ]
n
[K ] = e
, F = å F e , φ = [f1 f2 f3 ... fn ]
e =1 e=1

[ K ] , F , φ su globalna matrica sistema, globalni vektor opterećenja, globalni

vektor čvornih promenljivih respektivno. Dimenzija N ovih vektora i matrice definišu se
množenjem ukupnog broja čvorova u mreži konačnih elemenata n sa brojem stepeni
slobode po čvoru nF , N = n ´ nF . Globalna matrica sistema [ K ] ima dimenziju N ´ N ,
dok vektori F i φ imaju po N elemenata.

Procedura sastavljanja globalnog sistema jednačina je zasnovana na dodavanju

doprinosa datog elementa stepenu slobode njegovog čvora u sistemu globalne
numeracije. Šema globalne numeracije je zasnovana na jednoznačnoj identifikaciji
elemenata i čvorova u celokupnom diskretizovanom prostoru. Globalna numeracija
čvorova i elemenata su ulazne informacije koje se dobijaju u fazi pretpocesiranja.
Procedura globalne numeracije je kod savremenih CAD/CAM softvera potpuno
automatizovana, tako da korisnik u svakom trenutku može da dođe do informacije o
numeraciji čvora i to lokalnoj u pripadajućem elementu ili globalnoj u celokupnoj mreži.
Ilustracija celokupne procedure formiranja globalnog sistema jednačina data je na
sledećoj slici i prikazana je za najednostavniji slučaj sistema elemenata koji se sastoji od
dva jednodimenzijska linearna elementa. Globalna numeracija čvorova i elemenata data
je na slici a). Na slici b) data je lokalna numeracija oba čvora u elementa. Elementu 1
pripadaju globalno numerisani čvorovi 1 i 2, dok elementu 2 pripadaju čvorovi 2 i 3. Čvor
2 je drugi lokalno numerisan čvor u elementu 1, dok je u elementu 2 prvi lokalno
numerisan čvor.
Neka je u svakom čvoru definisana po jedna promenljiva, tako da sistem ima
ukupno tri nepoznate promenljive f1 , f2 i f3 . Korišćenjem globalne numeracije
elemenata i čvorova jednačine ravnoteže za ova dva elementa imaju oblik:

é k111 k121 ù éf1 ù é F1 ù é k112 k122 ù éf2 ù é F1 ù

1 2

ê 1 úê ú = ê ú , ê úê ú = ê ú
ë k 21 k 221 û ëf2 û êë F21 úû ëê k212 k222 úû ëf3 û êë F22 úû

Gornji matrični zapis prikazuje sistem od po dve jednačine za svaki element. S

obzirom da ukupno ima tri čvora sa po jednim stepenom slobode globalni sistem
jednačina ravnoteže treba da sadrži tri jednačine. Globalni čvor 2 pripada istovremeno i
elementu 1 i elementu 2 odatle proizilazi da uticaj čvora 2 na element 1 ( k22
1
) mora biti
algebarski sabran sa uticajem ovog čvora na element 2 ( k112 ). Formiranje globalnog
sistema jednačina od sistema koji odgovaraju pojedinačnim konačnim
elementima prikazan je na sledećoj slici.
 é 3´ 3 ùé 3 ´1 ù é 3 ´1 ù
ê úê ú ê ú
[K ]
1
ê úê φ 1 1
ú ê F ú
ê úê ú ê ú
ê úê ú ê ú
ê k111 1
k12 0 úê f1 ú ê F11 ú
ê úê ú ê ú
ê úê ú ê ú
ê 1
k21 1
k 22 + k112 k122 úê f2 ú=ê F21 + F12 ú
ê úê ú ê ú
ê úê ú ê ú
ê úê ú ê ú
ê 0 k212 k222 úê f3 F22
ú ê ú
ê úê ú ê ú
ê úê ú ê ú
ê [K ] úê φ2
2
ú ê F2 ú
ê úê ú ê ú
ëê úû ë û ë û
ili

é K11 K12 K13 ù é f1 ù é F1 ù

ê úê ú ê ú
ê K 21 K 22 K 23 ú ê f2 ú = ê F2 ú
êë K 31 K 32 K 33 úû êë f3 úû êë F3 úû

Globalni sistem jednačina u matričnoj notaciji:

[K ] φ = F ,

gde je: [ K ] = [ K ] + [ K ] , φ = φ È φ
1 2 1 2
i F = F1 + F 2

Rešavanje sistema jednačina: Globalni sistem algebarskih jednačina

senajčešće rešava primenom Gausove metode eliminacije. Time se obezbeđuje rešenje
za nepoznate promenljive u čvorovima konačnih elemenata. Korišćenjem interpolacionih
funkcija moguće je dobiti vrednost polja fizičkih veličina po konačnim elementima koji
predstavljaju interpolaciju kontinuuma. Dakle, vrednosti polja promenljivih u čvorovima
konačnih elemenata kao i njihovi izvodi predstavljaju originalno rešenje zadatog
problema na kontinuumu.

4.6.1. Formiranje globalne matrice krutosti sistema od dva 1-d elementa primenom
direktne metode
Individualne matrice konačnih elemenata se pridružuju zajedno pri formiranju sistema
ravnotežnih jednačina tj., algebarskog sistema jednačina ravnoteže. Pre rešavanja
sistema jednačina neophodno je definisati globalnu matricu krutosti kao i modifikovati
sistem jednačina sa graničnim uslovima. Ukoliko se ne primene granični uslovi nastaće
singularni sistem jednačina.
Posmatramo linijsku strukturu opterećenu silom F , koja na dužini L1 ima poprečni presek
A1 i modul elastičnosti E1 , dok na dužini L2 ima poprečni presek A2 i modul elastičnosti
E2 .

Zbog različitih materijalnih svojstava ovakvu strukturu moramo modelirati sa dva

osnovna (Rod) 1-d elementa, gde se pojavljuje jedan zajednički čvor za oba elementa.

Čvor 2 je unutrašnji čvor sistema (2a, 2b), u ovom primeru sistema od dva elementa,
i za njega važe uslovi ravnoteže: å F2i = 0 i å M 2i = 0 .
Uslovi ravnoteže za element 1 i 2 pojedinačno su:
é F1 ù é k1 - k1 0ù éu1 ù
ê ú ê ú ê ú
ê F2 a ú = ê -k1 k1 0ú êu2 a ú ,
êë 0 úû êë 0 0 0úû êë0 úû

é0 ù é 0 0 0 ù é0 ù
ê ú ê ú ê ú
ê F2b ú = ê 0 k2 - k2 ú ê u2 b ú
êë F3 úû êë 0 - k2 k2 úû êëu3 úû

Formiranje sistema jednačina:

é F1 ù é k1 - k1 0 ù é u1 ù
ê ú ê ú ê ú
ê F2 a + F2b ú = ê -k1 k1 + k 2 - k2 ú ê u2 a + u 2 b ú ,
êë F3 úû êë 0 - k2 k2 úû êë u3 úû

é F1 ù é k1 - k1 0 ù éu1 ù
ê ú ê ú ê ú
ê 0 ú = ê -k1 k1 + k 2 - k2 ú ê u2 ú ,
êë F3 úû êë 0 - k2 k 2 úû êëu3 úû

gde su krutosti 1. i 2. elementa respektivno:

A1 A
k1 = , k2 = 2 .
E1 L1 E2 L2

4.7. Numeričke analize koje se sprovode primenom

metode konačnih elemenata
 Oblik jednačina koji se dobija u metodi konačnih elemenata zavisi od fizičkog
problema koji se rešava. Metodom konačnih elemenata mogu se rešavati sledeći fizički
problemi:

Linearna statička analiza; Analiza fizičkih polja (elektrostatičko,

magnetno);
Nelienarna statička
analiza; Analiza u proračunskoj dinamici fluida;
Dinamički analiza; Kontaktni problemi mehanike fluida;
Termička analiza; Analiza buke;
Analiza izvijanja; Analiza udara.
Analiza zamora;

4.7.1. Linearna statička analiza

Pod pojmom linearna analiza podrazumeva se analiza pri kojoj važi linearan
konstitutivni zakon tj., linearna zavisnost između napona i deformacije s = Ee , (prava
linija na krivoj napon/deformacija). Modul elastičnosti E definiše nagib pravolinijskog
dela.

U realnim uslovima nakon dostizanja napona tečenja materijal postaje nelinearan

u pogledu materijalnih svojstva, tada posebno treba posmatrati faze linearnog i
nelinearnog materijalnog ponašanja.

Pod pojmom statička podrazumeva se analiza pri kojoj su zadovoljena dva uslova:
1) opterećenje se ne menja tokom vremena.

2) Jednačine ravnoteže: å (F , F , F ) = 0
x y z i å (M x , M y , M z ) = 0 važe uvek i u svakom
čvoru.
Linarna statička analiza je najčešće korišćena analiza i ima široku primenu u
automobilskoj avio industriji, kao i u građevinarstvu.

4.7.1.1 Sistem jednačina konačnih elemenata pri statičkoj analizi

Opšta forma sistema jednačina za rešavanje linearnih statičkih problema napisana
u matričnom obliku je:

[ K ] × {u} = {F }
[ K ] -globalna matrica krutosti sistema konačnih elemenata;
{u} -vektor nepoznatih pomeranja;
{F } -vektor poznatih sila.
Kod linearne statičke analize globalna matrica krutosti sistema konačnih
elemenata- [ K ] je konstantna, tj., nezavisna od {u} .
Matrica krutosti [K ] je reda (i,i) gde je i = n × k , n-je broj čvorova, k-je broj
stepeni slobode po svakom čvoru. Matrica krutosti sitema [K ] formira se iz matrica
krutosti svih konačnih elemenata koji figurišu u diskretizovanom modelu.
Vektori {u} i {F } su reda veličine (n,1). Nepoznate su pomeranja po čvorovima, koja se
dobijaju rešavanjem sledećeg sistema linearnih algebarskih jednačina:

{u} = [ K ] × {F } .
-1

Ukoliko u problemu koji se razmatra postoji neki oblik nelinearnosti: gemetrijska,

materijalna ili strukturna potrebno je gornju jednačinu rešavati u inkrementalnom obliku:
[ Ki (ui )] × {Dui } = {DFi }
[ Ki (ui )] -globalna matrica krutosti koja je zavisna od trenutnih vrednosti pomeranja,
{Dui } - priraštaj vektora prostornih stepeni slobode u čvorovima,
{DFi } - priraštaj vektora sila

4.7.2. Nelinearna statička analiza

Pri strukturnoj analizi nelinearnost se može tretirati kao geometrijska i materijalna.
Takođe se nelinearnsot pojavljuje kod kontaktnih problema.

Nelinearnost:
Geometrijska nelinearnost je posledica velikih deformacija;

Materijalna nelienarnsot: iznad elastičnog limita –granice tečenja kod metala,

ispod elastičnog limita – granice tečenja kod nemetala,

Nelinearnsot kod kontaktnih problema

Pod gemetrijskom nelinearnošću podrazumeva se pojava velikih deormacija. U slučaju

nelinearne statičke analize postoji nelinearna zavisnost između optrećenja i deformisanja.
Takođe, u ovom slučaju matrica krutosti [ K ] je zavisna od vektora pomeranja u
čvorovima konačnih elemenata {u} .
4.7.2.1. Materijalna nelinearnost

U slučaju materijalne nelinearnosti neophodno je kao ulazni proračunski podatak uneti

zavisnost između napona i deformacije.

Materijalna nelinearnost kod metala ima primenu u automobilskoj avio industriji i u

brodogradnji. Kao ulazni podatak pri analizi potrebno je egzaktno poznavanje vrednosti
napon/deformacija pri dostizanju napona tečenja. Pri analizi niskocikličnog zamora ovaj
podatak se unosi kao ulazni podatak u S-N analizi.

Materijalna nelinearnost kod nemetala ima primenu u komponenti od gume, plastike

i kompozita i nalazi široku primenu u automobilskoj i avio industriji.

Puzanje je fenoment koji se javlja kod materijala izloženih dugotrajnom opterećenju (

koje traje mesecima i godinama) na povišenoj temperaturi. Pri vakvim spoljašnjim
uslovima dolazi do gubitka materijalnih svojstava strukturnih komponenti sve do pojave
oštećenja u materijalu. Puzanje kao materijalna pojava se javlja kod nuklearnih i
termoelektrana, kao i u građevinarsvtu.

4.7.2.2. Geometrijska nelinearnost

Geometrijska nelinearnost se pojavljuje kod strukturnih komponenti, koje su čak u

materijlnom pogledu linearne ali, kod kojih zbog velike dužine mala opterećenja mogu
izazvati velika pomeranja i deformacije. Inženjerska formulacija uslova čvrstoće preko
ugiba: d = FL3 / 3EI u ovom slučaju se ne može primeniti jer se ona zasniva na
pretpostavci malih pomeranja.

4.7.2.3. Kontakt

Pri kontaktnoj analizi koja spada u nelinearnu statičku analizu simulira se gap-zazor
između delova. Analiza kontaktnih problema ima široku primenu u industriji.

4.7.3. Dinamička analiza

Dinamička analiza podrazumeva dva oblika analize: a) definisanje sopstvene
frekvence sistema; b) prinudne oscilacije sistema. Kod analize prinidnih oscilacija javljaju
se varijante: frekventnog odziva, prelaznog odziva, i slučajnih vibracija.
 DINAMIČKA ANALIZA
Prinudne oscilacije
Slobodne oscilacije
Odgovor na spoljašnju pobudu
Frekventni Prelazni Slučajne
Sopstveni oblici odgovor odgovor vibracije
oscilovanja
-Frekvetni domen; -Vremenski -Analiza
-Frekvenca sa kojom zavisna analiza; dinamičkog
-Ustaljeno stanje
struktura vibrira bez ponašanja
pobude – -Nastaje pri
dejstva spoljašnjeg strukture pri
sinusoidno; primeni
opterećenja primeni
konstantnog
-Ova analiza je opterećenja koje
- wn = k / m ograničena samo
ubrzanja ili sila;
ima slučaqjnu
-Poznavanje vrlo bitno na linearno -Primer primene: prirodu;
zbog analize pojave elastične probleme; Analiza pobude
grede.
rezonace. -Primenjuje se na
rotirajuće elemente
poput: vratila, elise
helikoptera, itd.
Sopstveni oblici oscilovanja predstavljaju osobinu strukture koja zavisi od njene
geometrije, materijala i načina ukrućenja. Svaki od modova oscilovanja govori o načinu
dominantnih mogućnosti oscilovanja kojima će struktura biti izložena, ako se za to
steknu uslovi.
Njihove sopstvene frekvence upoređuju se sa frekvencama radnog ili spoljnog
prinudnog opterećenja i teži da se izbegne mogućnost rezonantnog stanja izborom
materijala, krutosti ležajeva i temelja, ili, za izvedene konstrukcije, brzim prolazom kroz
rezonantno stanje, ako se mašina postepeno ubrzava, kao, recimo, turbina.
Poređenjem frekvence radnog opterećenja sa frekvencama sopstvenih oblika oscilovanja
se ispituju u cilju utvrđivanja bezbednosti strukture kao i strukturno mehaničkih
posledica izvijanja.

Opšta forma sistema jednačina pri rešavanju dinamičkih problema je:

[ M ] × {u&&(t )} + [C ] × {u&(t )} + [ K ] × {u (t )} = {F (t )}
gde je:
u&&(t ) = d 2 u / dt 2 -ubrzanje,
u& (t ) = du / dt -brzina,
u -pomeranje.
Iz opšte forme proizilaze sledeći slučajevi analize:

[ M ] × {u&&(t )} = 0 , [C ] × {u&(t )} = 0 , [ K ] & {F (t )} = const. -Lienarna statička analiza;

[ M ] × {u&&(t )} = 0 , [C ] × {u&(t )} = 0 , [ K ] = funkcija od u (t ) , {F (t )} = const. - Nelinearna statička
analiza;

[ M ] & [ K ] = const. , {F (t )} = 0 , [C ] × {u&(t )} = 0 - Slobodne oscilacije;

Svi članovi figurišu u gornjoj relaciji. –Prinudne vibracije.

Gornji sistem jednačina omogućava analizu strukture i njeno ponašanje tokom vremena.
Rešenje sistema jednačina se dobija primenom modalne metode.
Frekventne vrednosti se dobijaju rešavanjem sledećeg sistema jednačina:

[ K ] × { x}i = wi2 [ M ] × { x}i

[ K ] -matrica krutosti sistema;
wi -i-ta sopstvena frekvenca sistema;
[ M ] -matrica masa sistema;
{ x}i - i-ti vektor trenutnog moda deformisanja (dominantni oblik deformisanja);
Sopstvena frekvenca je karakteristika i osnovno svojstvo dizajna bilo koje
komponente, dok su prinudne vibracije primenjive na komponente izložene opterećenju/
brzini/ pomeranju koja su promenljiva u vremenu.

4.7.4. Analiza stabilnosti usled izvijanja

Fenomen izvijanja se pojavljuje usled dejstva pritisnog opterećenja kod
tankozidnih strukturnih komponenti, gde je savojna krutost mnogo manja od aksijalne
krutosti, čime se narušava njihova stabilnost. Analiza stabilnosti se sprovodi za slučaj
dejstva kompresivnog opterećivanja konstrukcije.

Izvijanje grednih nosača

Analiza stabilnosti usled izvijanja ima široku primenu u građevinarstvu, kod lakih
konstrukcija kakve se sreću kod transportnih sredstava, kod vakumskih sudova, kod
dugačkih grednih nosača. Većina komercijalnih softvera za strukturnu analizu pružaju
mogućnost analize stabilnosti usled izvijanja. Kao izlazni parametar analize se dobija
kritična vrednost sile pri kojoj dolazi do narušavanja stabilnosti.

4.7.5. Termička analiza

Za rešavanje problema prenosa toplote važi uslov ravnoteže zapisan u matričnu
obliku:

r × c p × {T& (t )} + [ K ] × {T (t )} = {Q (t )}
gde je: r -gustina materijala; c p -toplotna kapacitivnost materijala;
[ K ] -matrica provodnosti; {T (t )} -vektor temperature; {Q (t )} -vektor toplotnih izvora.
 Oblici prenosa toplote

Termička analiza ima široku primenu kod: toplotnih mašina, grejnih tela, razmenjivača
toplote, izduvnih sistema, termoblokova.

4.7.6. Analiza zamora materijala

Analiza zamora se sprovodi za strukture koje su izložene cikličnom opterećenju.
Kako je zavisnost napona od deformacije s - e osnova Statičke analize tako je zavisnost
cikličnog napona od broja ciklusa S - N , ili ciklične deformacije od broja ciklusa
e - N osnova Zamorne analize.
D = n/N

D -oštećenje
n -broj primenjenih ciklusa
opterećenja
N -zamorni vek
konstrukcije
D < 1 -bez oštećenja usled
zamora
D > 1 -sa oštećenjem usled
zamora

4.7.7. Proračunska dinamika fluida

Fluid je supstanca koja se neprekidno deformiše pod dejstvom smičućeg napona i
u zavisnosti od njegovog intenziteta. Gas i tečnost su fluidi je takođe vrsta fluida.
Mehanika fluida se bavi izučavanjem fluida, njegovih svojstava i ponašanjem.

Proračunska dinamika fluida(CFD-Computationa l) je grana mehanike fluida koja

koristi numeričke metode za analizu problema dinamike fluida. Ona se zasniva na
korišćenju osnovnih jednačina fizike –Zakona o održanju mase, količine kretanja i
energije (Navije –Stoksove jednačine ili II Njutnov zakon primenjen na fluide)
4.7.8. Optimizacija
-Ovaj tip optimizacije češće se radi na nivou individualnih komponenti nego na nivou
celog sklopa Softveri obično ne mogu da menjaju geometrijske forme dodavanjem ili
oduzimanjem materijala ali mogu da imaju značajnu ulogu u specificiranju nekih unapred
zadatih parametara u okviru definisanih granica. Praktična primena: primenjivo na bilo
koju komponentu koja je pod ili pre- dimenzionisana

4.8. Primena konačnih elemenata u pojedinim analizima

Prvi korak u modeliranju primenom metode konačnih elemenata je diskretizacija
prostora mrežom konačnih elemenata. Izbor vrste konačnih elemenata u procesu
diskretizacije zavisi od geometrije i oblika strukture koja se diskretizuje, od tipa analize
koja se sprovodi, kao i od raspoloživog vremena.

NA IZBOR TIPA ELEMENTA UTIČE:

A) Geometrijske B) Raspoloživo vreme za C) Vrsta analize koja se

dimenzije i oblik proračun i kompletnu sprovodi
analizu

4.8.1. Veličina i oblik strukture

Kod numeričke analize postavljenog problema neophodno je poznavanje tri dimenzije.
Softverska analiza se ne može sprovesti ukoliko geometrija nije kompletno zadata.
Različiti tipovi struktura kao i oblici opterećenja diktiraju izbor konačnih elemenata za
analizu.

4.8.2. Raspoloživo vreme proračuna

Kada vreme ne predstavlja ograničenje preporučuje se korišćenje mreže dobrog
kvaliteta. Međutim, kada su analitičari ograničeni sa vremenom izrade izveštaja za
postavljeni problemi može se pribeći sledećim opcijama:

1. Koristiti alate za automatsko meširanje, uz izbor adekvatne metodologije proračuna;

2. Kod 3-d meširanja preporučuje se tetraedarsko meširanje, jer heksaedarsko
meširanje produžava proračunsko vreme;
3. Ako se analizira sklop sastavljen od više komponenti preporučuje se kvalitetnija mreža
samo na kritičnim delovima sklopa dok se ostali delovi mogu meširati sa mrežom lošijeg
kvaliteta.
 4.8.3. Tip analize
Izbor konačnog elementa zavisi i od tipa analize koji se sprovodi.
U slučaju strukturne analize i analize zamora preporučuje se korišćenje
četvorougaonih i heksaedarskih konačnih elemenata u odnosu na trougaone i
tetraedarske;
Kod nelinearnih analiza prioritet se daje heksaedarskim konačnim elementima u
odnosu na tetraedarske. Takođe zahteva se da ivice elemenata prate granice
strukturne komponente koja se analizira;
Dinamička analiza - U graničnom slučaju 2-d i 3-d geometrije modela, 2-d
elementi ljuske imaju prednost u odnosu na 3-d elemente. Ovo je zato što
elementi ljuske imaju manji broj čvorova ;

4.8.3.1. Familija 1-d elemenata

Jednodimenzijski 1-d elementi se koriste kod struktura kod kojih je jedna dimenzija
mnogo veća od preostale dve. Oblik 1-d elementa: linija

Opšti linijski element

Dodatni podaci za korisnika: Zanemarljive dve dimenzije, tj., poprečni presek.
Praktična primena: grede, cevi, štapovi, laki nosači, elementi veze, dugačke ljuske
TIPOVI 1-d ELEMENATA
Štap Šipka Greda Cev Osnosimetrični
element ljuske

Istezanje/p -Raspoloživi svi Ima iste Isto kao i -Primenjuje se

ritisak, stepeni karakteristike gredni kod objekata
torzija (kod slobode: kao i kod element, samo koje poseduju
nekih Ux , Uy , Uz elementa šipke što ima osu rotacije i
softvera) samo što ovaj unutrašnji ne koja su izložena
Rx , Ry , Rz ; element nula prečnik osnosimetričnim
U x , Rx ;
DOF=1(2); -DOF=6; podržava graničnim
(1,4) (1,,2,3,4,5,6) asimetričan uslovima
-Primenjiv je poprečni presek; -Dostupni
kod struktura stepeni slobode:
sa simetričnim U x , U y , Rz ;
poprečnim
-DOF=6;
presekom
-Osa z je osa
rotacije, x-
radijalna osa.
Vratila Isto kao kod Primenjuje se Tankozide
izložena elementa šipke za strukturnu posude:
višeosnom samo što analizu cilindrične
naprezanju element sistema cevi konusne pod
podržava pritiskom
asimetričan
poprečni
presek
4.8.3.1.-A) Element štapa-Rod element
Element štapa je najjednostavniji linijski element. Element štapa se koristi kod
konstrukcija gde se javljaju štapovi zanemarljivih masa, kružnog poprečnog preseka
izloženih na istezanje ili pritisak. Element štapa podržava samo istezanje ili pritisak duž
ose štapa, ne podržava smicanje, moment savijanja ili uvijanje. Matrica krutosti kod ovog
linijskog elementa je reda 2x2 jer postoji samo po jedan stepen slobode u svakom čvoru.
Matrica krutosti za element štapa izvedena Direktnom metodom prikazana je u Odeljku
4.6.6.

4.8.3.1.-B) Bar element

Za razliku od rod elementa Bar element podržava svih 6 stepeni slobode po čvoru (tri
translacije: U x , U y , U z ; tri rotacije q x , q y , q z ). Kao tip 1-d elemenata primenjiv je kod
konstrukcija sa simetričnim poprečnim presekom.

4.8.3.1.-C) Element grede

Grede su nosači kod kojih je jedna dimenzija znatno veća od preostale dve dimenzije, tj.,
od poprečnog preseka, tako da se kod ovih nosača definiše uzdužni pravac i oblik
poprečnog preseka.
Pretpostavke koje se uvode kod grede su da je:
poprečni presek grede nedeformabilan;
pri deformisanju grede kretanje poprečnog preseka se može razložiti na translaciju i
rotaciju
poprečni presek ne mora ostati upravan na elastičnu liniju.

Poprečni preseci grednih elemenata:

Element grede pripada familiji 1-d elemenata i podržava opterećenja kao i Rod element
uz mogućnost izbora asimetričnog poprečnog preseka. Element grede je najopštija forma
1-d elementa, (6 stepeni slobode po čvoru: 3 translacije i 3 rotacije). Kao takav ima
široku primenu u numeričkoj praksi.

4.8.3.2. Familija 2-d elemenata

Kao što je već rečeno 2-d strukturna analiza se radi kada je jedna dimenzija strukture,
debljina, zanemarljiva u odnosu na preostale dve. U ovakvim slučajevima korisnik, u
procesu meširanja, zadaje debljinu 2-d elemenata, dok se odgovarajuća reprezentacija
strukture u 2-d meširanju prikazuje na njenoj srednjoj ravni. Na sledećoj slici dati su
osnovni oblici 2-d elemenata, koji imaju najčešću primenu.

Familija 2-d elemenata

U zavisnosti od oblika opterećenja i karakteristika konstrukcije razlikujemo sledeće
tipove 2-d elemenata: element za ravno stanje napona, element za ravno stanje
deformacije, element ploče, element membrane, element ljuske, osnosimetrični solid
element. Elementi za ravno stanje napona i ravno stanje deformacije se koriste kod
dvodimezijskih problema.
4.8.3.2.-A) 2-d element za ravno stanje napona

Kod 2-d elementa za ravno stanje napona svaki čvor ima po 2 stepena slobode: (U x ,U y ) ,
tj., dve translacije u srednjoj ravni. Normalni napon, tj., napon u pravcu normale na
srednju ravan ploče jednak je nuli s z = 0 .

Ovaj element ima praktičnu primenu kod: struktura napravljenih od tankih metalnih
traka, oplate aviona(aircraft skin).

4.8.3.2.-B) Ravno stanje deformacije

Kod 2-d elementa za ravno stanje napona svaki čvor ima po 2 stepena slobode: (U x ,U y ) ,
tj., dve translacije u srednjoj ravni. Deformacija u pravcu normale na srednju ravan ploče
jednaka je nuli e z = 0 .

Ovaj element ima primenu kod širokih greda i cevi

4.8.3.2.-C) Ploča
Element ploče omogućava po tri stepena slobode u svakom čvoru: rotacije oko osa u
ravni (q x ,q y ) i translaciju duž ose normalne na sednju ravan U z . Ovaj element ima
praktičnu primenu kod struktura opterećenih na savijanje.
4.8.3.2.-D) Membrana
Membranski element omogućava 3 stepena slobode po svakom čvoru: translacije u
srednjoj ravni (U x ,U y ) kao i rotaciju oko ose upravne na srednju ravan q z .

Ovaj element ima praktičnu primenu kod struktura u obliku balona i rezervoara.

4.8.3.2.-E) Tanka ljuska

Tanki površinski nosači opšteg oblika zovu se ljuske. Ovakvi elementi kosntrukcija su
veoma zastupljeni u tehničkoj praksi. Primeri su: noseća konstrukcija automobila,
avionske konstrukcije, brodske konstrukcije, kupole i tornjevi za hlađenje u
građevinarstvu, cevi, rezervoari.

Debljina ljuske je veoma mala u odnosu na ostale dimenzije (kod automobila, aviona...)
pa se radi o tankoj ljuski, ali debljina može biti i značajna tako da se može uvesti
gradacija od ljuski srednje debljine do debelih ljuski. Kao specijalni slučajevi ljuske
pojavljuju se: ploče (ravne ljuske), membrane i smičući paneli.
Element ljuske je najopštiji tip elementa iz 2-d familije elemenata. Poseduje po 6 stepeni
slobode po svakom čvoru: (U x ,U y ,U z ,q x ,q y , q z ) .

Kao specijalni slučajevi ljuske pojavljuju se: ploče (ravne ljuske), membrane i smičući
paneli.
Element ljuske = Element ploče + Element membrane
(U x ,U y ,U z ,q x ,q y , q z ) = (U z ,q x ,q y ) + (U x ,U y ,q z ) .
(3T + 3R) = (1T + 2 R) + ( 2T + 1R )
Element ljuske je najčešće korišćen element u praksi.

4.8.3.2.-F) Osnosimetrični solid element

U svom nazivu ovaj tip elementa ima naziv solid a spada u grupu 2-d elemenata. To je iz
razloga što se sa ovim elementom može reprezentovati 3-d struktura koja poseduje osu
simetrije. Dakle, ovaj tip elementa se najčešće koristi kod 3-d struktura sa osom
simetrije poput cilindričnih cevi i cilindričnih rezervoara izloženih pritisku.
Analogno CAD pristupu, gde se pri formulisanju osnosimetričnog modela definiše osa
rotacije i pravougaoni poprečni presek, tako se i pri meširanju ovakvih struktura definiše
osa rotacije i poprečni presek – ravanska mreža. Mreža poseduje osnosimetrične
granične uslove.
Svaki čvor kod ovog elementa ima po dva stepena slobode: dve translacije.

Osnosimetrični solid element ima primenu kod sudova pod pritiskom, kod struktura koje
poseduju geometrijsku osnu-simetriju, kao i osnusimetriju u graničnim uslovima.

4.8.3.3 Solid elementi

Ovakvi konačni elementi se koriste za modeliranje konstrukcija kod kojih su sve tri
dimenzije istog reda veličine. 3-d element može imati različit broj čvorova uobičajeno je
od 8 do 21.
Ukoliko 3-d element ima 6 površi koje ga ograničavaju naziva se osnovni konačni
element. Iz njega se mogu izvesti ostali konačni elementi kao što je prostorna prizma,
tetraedar ili četvorostrana piramida to su degenerisani 3-d elementi. Za modeliranje
krivih površi koriste se konačni elementi sa međučvorovima.