θ AB =45 °

Rad
W AC =5 (constante )
S
1.- Velocidad de C respecto a A:
RC
V C =V A +W AC ×
A
V C =0+(5 k )×(20 cos 45 ° i+20 sen 45 ° j )
cm
V C =−70,71i+70,71 j
s
Aceleración de C respecto a A:
Rc R
a c =a A + α AC × −W A C × c
2
A A
2
a c =0+0−( 5 ) × ( 20 cos 45 ° i+20 sen 45 ° j )
a c =−353,6 i−353,6 j

2.- Velocidad de B respecto a C:

RB
V B=V C +W CB ×
C
V B=(−70,71 i+70,71 j ) + ( W BV K ) ( 50 cos 44 ° i+ 50 sen 44 ° j )

V B=(−70,71+34,7 W BC ) i + ( 70,71+36 W BC ) j

Velocidad de B respecto a E:
RD
V B=V E +W EB ×
E
V B=0+ ( W EB K ) × ( 50 cos 78 ° i+50 sen 78° j )

V B=−48,9W EB i+ 10,4 W EB j

−70,71+34,7 W BC =−48,9 W EB

70,71+36 W BC =10,4 W EB
 48,9 W EB +34,7 W BC =70,7 1

10,4 W EB−36 W BC =70,7 1

Rad Rad
W EB=2,4 =70,7 1 ^ W BC =−1,3
S S
3.- Aceleración de B respecto a C:
RB RB
a B=aC +α BC × −W B C ×
2
C C
2
a B=−353,6 i−353,6 j+ ( α BC K ) ( 50 cos 44 ° i+ 50 sen 44 ° j )−(−1,3 ) ×(50 cos 44 i +50 sen 44 ° j)

a B=( −414,4−35,4 α BC ) i+ (−412,3+ 36 α BC ) j

Aceleración de B respecto a E:
RB RB
a B=a E +α BE × −W B E ×
2
E E
2
a B=0+ ( α BE K ) ( 50 cos 78° i+50 sen 78 ° j )−( 2,4 ) ×(50 cos 78 i+ 50 sen 78 ° j)

a B=( −59,9−48,9 α BE ) i+ (−281,7+10,4 α BC ) j

−414,4−35,4 α BC =−59,9−48,9 α BE

−412,3+ 36 α BC =−281,7+10,4 α BE

48,9 α BE +35,4 α BC =354,5

10,4 α BE −36 α BC =−130,6

Rad Rad
α BE =12,5 ^ W BC =7,2
S S

4.- Centro de masa 01:

RCM 1
V CM 1=W AC ×
A

(
V CM 1= 5
Rad
S )
( 10 cm )=50
cm
s
RCM 1 R
a CM 1=a A +α AC × −W A C × CM 1
2
A A
 2
a CM 1=0+ 0−( 5 ) (10 cos 45° i+10 sen 45° j)
cm
a CM 1=−176,8 i+ 176,8 j a CM 1=250 2
s

Centro de masa 02:

V CM 2 =V B

V CM 2 =W CB × R CM 2

cm
V CM 2 =1,3× 50=65
s

a CM 2=a B

RB RB
a CM 2=a C + α CB × −W C B ×
2
C C
2
a CM 2=(−353,6 i−353,6 j )+ ( 7,2 K ) ( 50 cos 44 i+50 sen 44 j ) −(−1,3 ) ×(50 cos 44 ° i+50 sen 44 ° j )

cm cm
a CM 2=−664,5 i−153,3 j 2
a CM 2=682 2
s s

Centro de masa 03:

V CM 3 =W EB × R CM 3

(
V CM 3 = 2,4
Rad
s )
( 25 cm )=60
cm
s
cm
V CM 3 =60
s

RCM 3 R
a CM 3=a E + α EB × −W E B × CM 3
2
A B

a CM 3=0+ (12,5 K ) ( 25 cos 78 ° i+27 sen 78° j ) −( 2,4 )2 (25 cos 78 ° i+25 sen 78° j)
 cm cm
a CM 3=−335,6 i+164,8 j a CM 3=373,9
s2 s