KHOA ĐIỆN

MÔN HỌC
PBL TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
HƯỚNG DẪN VẼ TẢI TRÊN SOLIDWORKS VÀ CHUYỂN ĐỔI SANG MATLAB
ĐỂ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB SIMULINK

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

SVTH: Huỳnh Quốc Hùng
Lớp: 17TDH2
Ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
 KHOA ĐIỆN

NỘI DUNG TRÌNH BÀY GỒM:

1. HƯỚNG DẪN VẼ TẢI TRÊN SOLIDWORKS

2. HƯỚNG DẪN LIÊN KẾT SIMCAPE MULTIBODY MATLAB VÀ SOLIDWORKS

3. HƯỚNG DẪN CHUYỂN ĐỔI FILE ASSEMBLY TRONG SOLIDWORKS THÀNH FILE MÔ PHỎNG
TRONG MATLAB SIMULINK

4. HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA Ở FILE MÔ PHỎNG Ở MATLAD SIMULINK

5. KẾT LUẬN

2
 KHOA ĐIỆN

I. HƯỚNG DẪN VẼ TẢI TRONG SOLIDWORKS

Ta thiết kế tải có dạng băng tải như hình

Hình 1: tải dạng băng tải 3

 KHOA ĐIỆN

I. HƯỚNG DẪN VẼ TẢI TRÊN SOLIDWORKS

1. Vẽ từng chi tiết của tải riêng ở Part
Để vẽ từng thành phần của tải ta chọn vào Part và tiến hành vẽ phần khung của tải

4
 KHOA ĐIỆN

Để vẽ phần khung của tải ta thực hiện các bước như bên dưới: chọn mặt phẳng để vẽ -> chọn các lệnh vẽ giống
như autocad -> ràng buộc kích thước cho khung của tải, ở đây theo yêu cầu thiết kế nên kích thước khác nhau.

5
 KHOA ĐIỆN

Vẽ đối xứng phần khung bằng lệnh Mirror Entities và thực hiện như hình dưới

6
 KHOA ĐIỆN

Xây dựng hình 3D cho khung của tải bằng lệnh Extruded Boss/Base như các bước dưới hình

7
 KHOA ĐIỆN

Chọn hướng dựng hình 3D và chọn kích thước của hình 3D như các bước dưới hình

8
 KHOA ĐIỆN

Sau khi xây dựng xong hình 3D tiến hành đục lỗ của khung để gắn culi vào theo như các bước dưới hình

9
 KHOA ĐIỆN

Chọn mặt cần để đục lỗ cho khung

10
 KHOA ĐIỆN

Đưa khung về hình chiếu front để dễ dàng nhìn và chọn kích thước lỗ cần đục như các bước dưới hình

11
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành vẽ hình lỗ tròn trên mặt khung cần đục lỗ và vẽ thêm các đường phụ để đối xứng hình lỗ tròn như
các bước trong hình

12
 KHOA ĐIỆN

Các bước lấy đối xứng lỗ tròn cần đục qua trục là đường vẽ mình vẽ thêm như hình

13
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành đục lỗ tròn bằng lệnh Extruded Cut như các bước dưới hình

14
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành lưu khung đã vẽ xong và tiếp tục tương tự để vẽ các chi tiết còn lại của tải.

15
 KHOA ĐIỆN

Xây dựng hình 3D cho khung của tải bằng lệnh Extruded Boss/Base như các bước dưới hình

Culi chính Motor Băng tải

Vật Culi phụ 16

 KHOA ĐIỆN

2. Liên kết các thành phần lại với nhau

Ta sử dụng Assembly để tiến hành liên kết các thành phần của tải lại với nhau như các bước dưới hình

17
 KHOA ĐIỆN

Đầu tiên ta lấy phần cố định gắn với các hệ tọa độ trước và thực hiện các bước như hình

18
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành chọn mặt phẳng để đưa phần gắn hệ tọa độ trục, khi ta nháy chuột trái vào vùng xanh thì phần khung sẽ cố định

19
 KHOA ĐIỆN

Tiếp tục lấy các thành phần của tải còn lại để gắn với phần khung

20
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành liên kết (mate) giữa khung và motor như các bước trong hình tùy theo mục đích của yêu cầu

21
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành liên kết (mate) giữa motor và culi như các bước trong hình, lưu ý phần mate này rất quang trọng sẽ ảnh
hướng đến cách liên kết giữa các phần khi ta chuyển sang mô phỏng matlab simulink

22
 KHOA ĐIỆN

Tương tự ta mate các phần còn lại của tải và hình dưới là kết quả sau khi mate xong và chi tiết các bước mate như hình

23
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành xuất file sang để mô phỏng trên Matlab Simulink, các bước thực hiện như hình. Tuy nhiên đối với các bạn chưa
liên kết giữa solidworks với matlab thì xem hướng dẫn ở phân II slide tiếp theo

24
KHOA ĐIỆN

25
 KHOA ĐIỆN

II. CÁC BƯỚC LIÊN KẾT SIMSCAPE MULTIBODY GIỮA MATLAB VÀ SOLIDWORKS
Bước 1: truy cập vào đường link
https://www.mathworks.com/campaigns/offerings/download_s
mlink_confirmation.html
Chọn phiên bản Simscape Multibody phù hợp với phiên bản Matlab và hệ điều hành trên máy, tiến hành tải
về bao gồm file .zip và file .m:

26
 KHOA ĐIỆN

Bước 2: Copy và dán 2 file vừa tải về vào thư mục bin theo đường dẫn

27
 KHOA ĐIỆN

Bước 3: Mở phần mềm Matlab với quyền Run as administrator và tiến hành cài đặt các file vừa tải về
-Thay đổi Current Folder đến thư mục bin.
-Trên cửa sổ Command, gõ lệnh “install_addon (‘Tên file zip’)” rồi nhấn Enter để cài đặt.

28
 KHOA ĐIỆN

Bước 4: Để kiểm tra lại tại cửa sổ Command gõ lệnh “swlink_linksw” rồi nhấn Enter, xuất hiện thông báo
trên là đã cài đặt thành công.

29
 KHOA ĐIỆN

Bước 5: Mở phần mềm Solidworks

Trên thanh công cụ chọn dấu mũi tên cạnh Options và chọn Add-Ins:

Tại cửa sổ Add Ins tích chọn Simcape Multibody Link, sau đó nhấn Ok để liên kết.

30
 KHOA ĐIỆN

Bước 6: Để kiểm tra quá trình liên kết đã thành công hay chưa, nhấn chọn Tools trên thanh công cụ. Xuất hiện
SimcapeMultibody Link như vậy là đã liên kết thành công.

31
 KHOA ĐIỆN

III. HƯỚNG DẪN MỞ FILE CHUYỂN ĐỔI SANG MATLAB SIMULINK

32
 KHOA ĐIỆN

Ở phần command window ta nhập vào lệnh smimport (‘tên file.xml’) như hình bên dưới

33
 KHOA ĐIỆN

Kết quả của việc chuyển từ assembly của solidwork sang matlab Simulink bấm vào biểu tượng
màu xanh để chạy xem mô hình 3D ở matlad. Lưu ý: đối với mỗi kiểu mate khác nhau sẽ cho ra
kết quả chuyển đổi khác nhau.

34
 KHOA ĐIỆN

Kết quả hình 3D của tải ở matlab

35
 KHOA ĐIỆN

IV. HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA Ở FILE MÔ PHỎNG Ở MATLAD SIMULINK

Để thay đổi màu sắc cho từng chi tiết của tải ta thực hiện các bước bên dưới, ở đây ta thay đổi màu motor

36
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành chọn theo các bước bên dưới

37
 KHOA ĐIỆN

Kết quả hình 3D của tải ở matlab khi thay đổi màu sắc của các thành phần chi tiết

38
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành thay đổi them đầu vào và đầu ra cần của khớp quay của tải như các bước bên dưới

39
 KHOA ĐIỆN

Để liên kết giữa tín hiệu vật lý và tín hiệu số ta các khối chuyển đổi như các bước dưới hình

40
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành lấy các đầu ra và đầu vào để tạo file này thành một thư viện để dễ sử dụng khi kết nối
với các thành phần khác khi mô phỏng

41
 KHOA ĐIỆN

Tiến hành đưa tất cả các thành phần đó tạo thành một khối để dễ dàng sử dụng

42
 KHOA ĐIỆN

V. KẾT QUẢ
Kết quả sau khi tạo thành một thư viện trong matlab Simulink từ mô hình 3D ở solidworks

Hình ảnh mô phỏng tải trên solidworks Hình ảnh tải mô phỏng trên matlab simulink

43
 KHOA ĐIỆN

Sau khi chuyển đổi tải từ solidwords export sang matlab Simulink ta dùng động cơ truyền động cho tải
ta sử dụng Scope để đo giá trị momen sau khi truyền động đưa vào khối revolute để quay culi chính xoay

44
 KHOA ĐIỆN

Video mô phỏng sau khi truyền động cho culi quay, lưu ý: do ở đây phần belt 2 culi lại với nhau gặp
vấn đề lỗi khi export sang Simulink do đó ở đây mô hình tượng trưng và mục đích chính truyền động
để quay culi chính

45