Вектори.

Вектор – це направлений відрізок, тобто відрізок, який має певну довжину і певний
напрямок. Якщо А – початок вектора, а В – його кінець, то вектор позначають AB . Часто

вектор позначають однією буквою a . Вектор BA називають протилежним до вектора
AB . Вектор протилежний до вектора a позначають  a .

Довжиною або модулем вектора AB називається довжина відрізка, на якому


побудований вектор, і позначається AB або a .


Вектор, довжина якого рівна нулю, називається нульовим і позначається 0 . Нульовий
вектор напрямку не має.

Вектор, довжина якого рівна одиниці, називається одиничним і позначається e .

Одиничний вектор, напрямок якого співпадає з напрямком вектора a , називається ортом
 
вектора a і позначається ea .

 
Вектори a і b називаються колінеарними, якщо вони лежать на одній прямій або на
 
паралельних прямих. Позначають a b . Колінеарні вектори можуть бути направлені
однаково або протилежно. Нульовий вектор вважають колінеарним будь-якому вектору.
 
За кут між векторами a і b приймають кут, величина якого не перевищує π і

позначають (рис. 1):

Рис. 1


Два вектори називаються ортогональними, якщо кут між ними рівний .
2
 
Вектори a і b називаються рівними, якщо вони колінеарні, однаково направлені і їх
 
довжини рівні. Позначають a  b .

З означення рівності векторів випливає, що вектор можна переносити паралельно самому

собі, а початок вектора розміщувати в будь-якій точці простору.
Всі рівні вектори називаються вільним вектором.

Три вектори в просторі називаються компланарними, якщо вони лежать в одній площині
або в паралельних площинах. Якщо серед трьох векторів хоча б один нульовий або два
колінеарні, то такі вектори компланарні.

Лінійні операції над векторами.

Лінійними операціями над векторами називають додавання, віднімання і множення

векторів на числа.
  
Нехай a  AB і b  BC – два довільні вектори (рис. 2). Тоді вектор c  AC називається
   
сумою векторів a і b та позначається a  b . Це правило додавання векторів називають
правилом трикутника.

Рис. 2

Суму двох векторів можна знайти і за правилом паралелограма (рис. 3).

Рис. 3

  
Під сумою a  b  c трьох векторів розуміють вектор, отриманий послідовним
     
додаванням даних векторів: a  b  c  (a  b )  c .

Аналогічно визначається сума п векторів.

     
Різницею a  b векторів a і b називається вектор, рівний сумі векторів a і  b :
a  b  a  (b) .
  
Відмітимо, що в паралелограмі, побудованому на векторах a і b , одна направлена
діагональ є їх сумою, а інша – різницею (рис. 4).

Рис. 4

  
Добутком вектора a на число λ називається вектор a , довжина якого рівна   a , має

напрямок вектора a , якщо  >0 і протилежно направлений, якщо λ<0.
З означення добутку вектора на число випливають властивості цього добутку:
       
1) якщо b  a , то a b і навпаки, якщо a b ( a  0 ), то при деякому λ вірна рівність
 
b  a ;
  
2) a  a  ea , тобто кожний вектор рівний добутку його модуля на орт.
Властивості лінійних операцій над векторами:
1. a  b  b  a ;

2. (a  b)  c  a  (b  c ) ;

3.
 1 (  2 a )   1 2 a ;

4.
( 1   2 ) a   1 a   2 a ;

5. (a  b)  a  b .
Ці властивості дозволяють проводити перетворення в лінійних операціях над векторами
так, як це робиться в алгебрі: доданки міняти місцями, вводити дужки, групувати,
виносити за дужки як скалярні, так і векторні множники.

Лінійні операції над векторами в координатній формі.

    
Нехай заданий базис e1 , e2 , e3 і вектори a  1 ,  2 ,  3  b  1 ,  2 ,  3  , або, що те ж саме,
       
a  1e1   2 e2   3 e3 , b  1e1   2 e2   3e3 .
Сума векторів. Запишемо суму векторів
a  b  (1e1   2 e2  3e3 )  (1e1  2 e2  3e3 )
або, згідно властивостям лінійних операцій над векторами,

(1) a  b  (1  1 )e1  ( 2  2 )e2  (3  3 )e3 .

Таким чином, при додаванні векторів їх відповідні координати додаються.
 
Добуток вектора на число. Помножимо вектор a на число λ:
a  (1e1   2 e2   3 e3 )
або

(2)
a  ( )e  ( )e  ( )e
1 1 2 2 3 3.

Тобто при множенні вектора на число координати вектора множаться на це число.

Рівність векторів. З означення вектора як направленого відрізка, який можна переміщати
 
в просторі паралельно самому собі, випливає, що два вектори a і b рівні тоді і тільки
тоді, коли рівні їх координати:
1  1 , 

 2   2 ,
 3  3 . 
 
Колінеарність векторів. Вияснимо умови колінеарності векторів a і b , заданих своїми
координатами.
   
Так як a b , то за властивостями добутку вектора на число можна записати b  a , де λ –
деяке число, тобто
b  1e1  2 e2  3e3  a  (1 )e1  (2 )e2  (3 )e3 .
1  
Звідси 1  1 ,  2   2 ,  3   3 , тобто   , 2   , 3   , або
1 2 3
1  2 3
  
(3)
1  2  3 .
Таким чином, координати колінеарних векторів пропорційні. Справедливе і обернене
твердження: вектори, що мають пропорційні координати, колінеарні.
Зауваження. Останнє співвідношення умовно записуватимемо і у випадку, коли серед
чисел 1 ,  2 ,  3 є рівні нулю.
   
Нехай на площині заданий базис e1 , e2 і вектори a  1 ,  2  b  1 ,  2  . В цьому випадку
мають місце формули, аналогічні формулам (1) – (3).

Прямокутна декартова система координат.

Твердження 1. На площині R2 два довільні неколінеарні вектори утворюють базис.
Твердження 2. В просторі R3 три довільні некомпланарні вектори утворюють базис.
Базис називається ортогональним, якщо базисні вектори попарно ортогональні
(перпендикулярні).
Базис називається ортонормованим, якщо він ортогональний і всі базисні вектори
одиничні (орти).
  
Нехай в просторі задано точку О і ортонормований базис, який позначатимемо i , j , k .
  
Сукупність точки О і ортонормованого базису i , j , k називається прямокутною
декартовою системою координат в просторі. Точку О називають початком координат.

Вісь, що проходить через точку О і має напрямок вектора i , називається віссю Ox або

віссю абсцис; вісь, що проходить через точку О і має напрямок вектора j – віссю Oy або
 
віссю ординат; вісь, що проходить через точку О і має напрямок вектора k – віссю Oz
або віссю аплікат. Осі Ox , Oy , Oz називають осями координат. Площини, що проходять
через дві осі координат, називають координатними площинами.
  
 
Прямокутну декартову систему координат в просторі позначають O, i , j , k або Oxyz .

z M

О
y

x
Рис. 5
  
Радіус-вектором точки М назвемо вектор OM (рис. 5). Нехай OM  xi  yj  zk , де
  
x, y, z – координати вектора OM в базисі i , j , k , тобто його проекції на відповідні
  
 
координатні осі, їх називають координатами точки М в системі O, i , j , k і записують
M x, y, z  . Координата x називається абсцисою, y – ординатою, z – аплікатою точки.
Таким чином, кожній точці М в заданій прямокутній декартовій системі координат в
просторі відповідає єдина впорядкована трійка чисел, і навпаки, кожній впорядкованій
трійці чисел в заданій декартовій прямокутній системі координат в просторі відповідає
єдина точка.
Знайдемо координати вектора AB , якщо відомі координати точок Ax1 , y1 , z1  і
Bx2 , y2 , z 2  . Маємо (рис. 6):

AB  OB  OA  ( x2i  y2 j  z 2 k )  ( x1i  y1 j  z1 k ) 
 ( x2  x1 )i  ( y2  y1 ) j  ( z 2  z1 )k .

z A

О
y

x
Рис. 6
Отже, координати вектора AB дорівнюють різницям відповідних координат його кінця і
початку.
 
 
Аналогічно визначається прямокутна декартова система координат на площині O, i , j .

Поділ відрізка в заданому відношенні.

Розділити відрізок АВ у відношенні    1 означає на прямій, що проходить через
точки А і В, знайти таку точку С, що AC   CB . Якщо   0 , то точка С лежить на
відрізку АВ (рис. 7), якщо   0 , то точка С лежить за межами відрізка АВ.


r1 С

r

r2 В

О Рис.7
Розв’яжемо задачу у векторній формі.

AC   CB , AC  OC  OA , CB  OB  OC , отже OC  OA    (OB  OC ) .
 
OA    OB  r1  r2
OC   OC  OA    OB , а значить OC  , тобто r  .
1  1 
Можна розв’язати цю ж задачу і в координатній формі.
x1  x2 y  y 2 z  z 2
x y 1 z 1
1  ; 1  ; 1  .
Зокрема, при   1 маємо координати середини відрізка:
x1  x2 y  y2 z z
x y 1 z 1 2
2 ; 2 ; 2 .
Аналогічно, якщо на площині дано точки Ax1 , y1  і Bx2 , y 2  , то координати точки
Cx, y  , що ділить відрізок АВ у відношенні  , визначаються за формулами
x1  x2 y  y 2
x y 1
1  ; 1  ,
x1  x2 y  y2
x y 1
а координати середини відрізка: 2 ; 2 .

Скалярний добуток векторів

 
Означення. Скалярним добутком двох ненульових векторів a і b називається число, що
дорівнює добутку довжин цих векторів на косинус кута між ними.
Якщо хоча б один із двох даних векторів нульовий, то їх скалярний добуток за означенням
вважається рівним нулю.
     
 
Позначається a  b або ab , або a , b . Таким чином, за означенням,
    
a  b  a  b  cos  , де   (a, b ) .
     
Так як b  cos   пр 
a b є проекцією вектора b на вектор a , а a  cos  прb a –
 
проекцією вектора a на вектор b , то формулі (3) можна надати іншого вигляду:
     
a  b  a  прa b  b  прb a , тобто скалярний добуток рівний добутку довжини одного з
них на проекцію іншого на перший вектор.
Властивості скалярного добутку.
   
1. a  b  b  a .
   
2. (a )  b   (a  b ) .
      
3. a  (b  c )  a  b  a  c .
   2
4. Скалярний квадрат вектора рівний квадрату його довжини: a  a  a 2  a .
  
Зокрема, i 2  j 2  k 2  1 .
Якщо добути корінь із скалярного квадрата вектора, то отримаємо не початковий вектор, а
  
його модуль a , тобто a 2  a .
 
5. Якщо ненульові вектори a і b ортогональні, то їх скалярний добуток рівний нулю і
навпаки, якщо скалярний добуток двох ненульових векторів рівний нулю, то ці вектори
ортогональні.
     
Зокрема, i  j  j  k  i  k  0 .
Скалярний добуток в координатній формі.

Нехай в декартовій прямокутній системі координат задані вектори a  1 ,  2 ,  3 
        
b  1 ,  2 ,  3  , або, що те ж саме, a  1i   2 j   3 k , b  1i   2 j   3 k .
Знайдемо скалярний добуток цих векторів, перемноживши їх як многочлени згідно
властивостям 1 – 3:
a  b  (1i   2 j   3 k )  (1i   2 j  3 k )  11 (i i )  1 2 (i j )  13 (i k ) 
  21 ( ji )   2 2 ( jj )   23 ( j k )   31 (ki )   3 2 (k j )   33 (k k ) .
 
Згідно властивостям, отримаємо: a  b  1 1   2  2   3  3 .
Таким чином, скалярний добуток векторів рівний сумі добутків їх відповідних координат.
   2 
Тоді маємо a  a  a 2  a   12   22   32 , звідки a  12   22   32 .
Нехай в прямокутній декартовій системі координат в просторі задані точки M1 x1 , y1 , z1  і
M 2 x2 , y 2 , z 2  .
M1M 2  M1M 2  ( x2  x1 )2  ( y2  y1 )2  ( z2  z1 )2
Відстань між двома точками M 1 і M 2 рівна .
      
Так як a  b  a  b  cos  , то кут між ненульовими векторами a і b визначається за

11   22  33

cos 
  12   22  32  12  22  32
a b
формулами: cos     , тобто .
ab
 
З останньої формули випливає умова перпендикулярності ненульових векторів a і b :
 
a  b  1 1   2  2   3  3  0 .

Нехай кути, які утворює вектор a  1 ,  2 ,  3  з осями координат Ox , Oy , Oz ,

відповідно рівні  ,  ,  . Тоді проекції вектора a на осі координат рівні
1  a  cos ,  2  a  cos ,  3  a  cos  .
1 2 3
cos   cos  cos  
a a a
Звідси , , .

Числа cos  , cos  , cos  називаються напрямними косинусами вектора a .

a  a  cos2   a  cos2   a  cos2  .

2 2 2 2

Скоротивши на a  0 , отримаємо співвідношення cos   cos   cos   1 .

2 2 2
2

Вектор, координатами якого є напрямні косинуси даного вектора a  1 ,  2 ,  3  має

одиничну довжину, тобто є ортом. e  cos  , cos  , cos  . Маємо:
a  1 ,  2 ,  3   a  cos  , a  cos  , a  cos    a  cos  , cos  , cos    a  e ,
      

 a 
а отже e   – орт вектора a .
a
Множення векторів в просторі.
  
Три некомпланарних вектори a  AB , b  AC , c  AD , взятих у вказаному порядку,
утворюють праву орієнтацію або праву трійку, якщо з кінця AD поворот від AB до AC

В
Рис. 8
по найкоротшому шляху видно проти ходу стрілки годинника (рис. 8). В протилежному
випадку трійка векторів утворює ліву трійку.
   
Якщо вектори a , b , c утворюють праву (ліву) трійку, то, помінявши місцями довільні два
вектори, отримаємо ліву (праву ) трійку.

Векторний добуток векторів.

 
Означення. Векторним добутком двох неколінеарних векторів a і b називається вектор

c , такий, що:
      
1) c  a і c  b , тобто c перпендикулярний векторам a і b ;
  
2) направлений так, що вектори a , b , c утворюють праву трійку;
3) має довжину, що дорівнює добутку довжин цих векторів на синус кута між ними, тобто
    
c  a  b  sin  , де   (a , b ) .
 
Якщо вектори a і b колінеарні, то їх векторний добуток за означенням вважається рівним
нульовому вектору.
   
Векторний добуток позначається [ a , b ] або a  b .
 
Геометричний зміст векторного добутку. Модуль векторного добутку |[ a , b ]| дорівнює
площі паралелограма, побудованого на цих векторах (рис. 9). А площа відповідного
трикутника вдвічі менша.

О
Рис. 9
Властивості векторного добутку.
   
1. [ a , b ] = – [ b , a ].
   
2. [ a , b ] = λ[ a , b ].

3. [a , b  c ]  [a , b]  [a , c ] .
 
4. Два ненульові вектори a і b колінеарні тоді і тільки тоді, коли їх векторний добуток
    
рівний нульовому вектору, тобто a b  [ a , b ] = 0 .
Векторний добуток в координатній формі.

Нехай в декартовій прямокутній системі координат задані вектори a  1 ,  2 ,  3  ,
        
b  1 ,  2 ,  3  , або, що те ж саме, a  1i   2 j   3 k , b  1i   2 j   3 k . Тоді
i j k
[a , b ]  1  2 3
1 2 3
.
Мішаний добуток векторів.
  
Означення. Мішаним добутком трьох векторів a , b , c називається їх векторно-скалярний
 
добуток, тобто число, отримане наступним чином: векторний добуток [ a , b ] множимо
   
скалярно на вектор c . Мішаний добуток позначається a , b , c .  

  
   
  
Отже, a , b , c  a , b , c .
Геометричний зміст мішаного добутку.
  
Побудуємо паралелепіпед, ребрами якого є вектори a , b , c (рис 10).
Маємо:
([a , b ], c )  d  c  d  пр d c d  [a , b ]  S
, ,
 
де S – площа паралелограма, побудованого на векторах a , b ;
    
пр d c  H для правої трійки векторів a , b , c і пр d c   H для лівої трійки, де H – висота
паралелепіпеда.

Рис. 10
Отримуємо
(a , b , c )  ([a , b ], c )  S  ( H ) , тобто (a , b , c )  V ,
  
де V – об’єм паралелепіпеда, утвореного векторами a , b , c .
Таким чином, модуль мішаного добутку трьох некомпланарних векторів чисельно рівний
  
об’єму паралелепіпеда, ребрами якого є ці вектори: | a , b , c | V .  
Зауважимо, що піраміда, побудована на цих же векторах, матиме в 6 раз менший об’єм.
Властивості мішаного добутку.
1. Мішаний добуток не змінюється при циклічній перестановці його множників:
([a , b ], c )  ([b , c ], a )  ([c , a ], b ) .
     
     
2. a , b , c  a , b , c .

3.
(a , b , c )  (a , c , b ) , (a , b , c )  (b , a , c ) , (a , b , c )  (c , b , a ) .
  
4. Три ненульові вектори a , b , c компланарні тоді і тільки тоді, коли їх мішаний добуток
рівний нулю.
Мішаний добуток в координатній формі. Нехай в декартовій прямокутній системі
  
координат задані вектори a  1 ,  2 ,  3  , b  1 ,  2 ,  3  , c   1 ,  2 ,  3  або, що те ж
           
саме, a  1i   2 j   3 k , b  1i   2 j   3 k , c   1i   2 j   3 k . Тоді

1  2 3
(a , b , c )  1 2 3
1  2 3 .