Розділ 2

В Е К Т О Р Н А А Л Г Е БР А

1. ЛІНІЙНІ ДІЇ НАД ВЕКТОРАМИ

1 . 1 . С ка л яр н і т а в е к т о р н і ве л и ч и н и
Означення. Величиною можна вважати все те, що виражається в пев-
них одиницях і характеризується своїм чисельним значенням.
Означення. Величини, які характеризуються своїм чисельним зна-
ченням в обраній системі одиниць (температура, робота) називаються ска-
лярними.
Означення. Величини, які крім чисельного значення, мають також
напрямок в просторі (сила, швидкість), називаються векторними.
Скаляри на вісі зображаються точками, а вектори прийнято познача-
ти за допомогою напрямленого відрізка. Позначення : AB, a (рис. 1.1)

B a

Рис. 1.1 – Зображення векторів AB, a .

Довжина вектора (модуль вектора) позначається AB , a . Модуль

вектора – скаляр.
Означення. Довжина вектора – це відстань між його початком і кін-
цем.
Означення. Вектор називається нульовим, якщо його початкова і кін-
цева точки збігаються.
 Означення. Вектори, які мають однакові довжини, але протилежно
спрямовані, називаються протилежними.
Вектор, протилежний вектору a , позначається – a .
Означення. Вектори називаються колінеарними, якщо вони лежать
на одній прямій, або на паралельних прямих.
Означення. Два вектори називаються рівними, якщо вони колінеарні,
однаково спрямовані і мають однакові довжини.
Із означення рівності векторів випливає, що вектор не змінюється,
якщо його пересувати паралельно самому собі, вибираючи в якості почат-
ку будь-яку точку. Такий вектор називається вільним.

1 . 2 . Д о да ва н н я ве к т о р і в
Означення. Сумою двох векторів a і b називається такий третій век-
тор c , який є діагоналлю паралелограма, що побудований на векторах a й
b , як на сторонах, початок вектора c співпадає з початками векторів a і b ;
c = a + b (рис. 1.2).
З правила паралелограма виходить правило трикутника: сумою двох
векторів a і b є третій вектор c , початок якого співпадає з початком век-
тора a , кінець – з кінцем вектора b , якщо початок вектора b співпадає з
кінцем вектора a (рис. 1.3).

c  a  b b
a с a
c  a  b
b

Рис. 1.2 – Додавання векторів Рис. 1.3 – Додавання векторів за

за правилом паралелограма правилом трикутника
 Додавання векторів підпорядкується наступним законам:
Комутативний закон : a + b = b + a .
Асоціативний закон : ( a + b )+ c = a +( b + c ).
Означення. Вектори називаються компланарними, якщо вони лежать
на одній площині або на паралельних площинах.
Нехай є n компланарних векторів a1 , a2 ,..., an . Щоб знайти їх суму,

треба до кінця вектора a1 прикласти початок вектора a2 , до кінця вектора

a2 прикласти початок вектора a3 і так далі. Тоді сумою векторів a1 ,

a2 ,..., an буде вектор, початок якого співпадає з початком вектора a1 , а кі-

нець – з кінцем вектора an (рис. 1.4).

a3
a2

a1  a 2 a1  a 2  a 3
a1
an

a1  a 2  ...  a n

Рис. 1.4 – Сума n компланарних векторів

Нехай є три не компланарних вектори a , b , c (рис. 1.5).

C1
D1

A1
a b c B1
c D
a a b C

A b B
Рис. 1.5 – Сума трьох не компланарних векторів
Сумою векторів a ( AD ) і b ( AB ) є вектор AC = a + b . Сумою векто-
рів a  b(AC ) і c ( AA1 ) є вектор AC1 . Таким чином, сумою трьох не ком-

планарних векторів a, b, c є четвертий вектор, що співпадає з діагоналлю

паралелепіпеда, який побудований на цих векторах, як на ребрах, початок
якого є початком векторів a, b, c.

1 . 3 . В і д ні м а н н я в е к т о р і в
Означення. Різницею векторів a і b називається сума векторів a і
(- b ), тобто a  b  a  ( b). Зробимо рисунок

a b a b
a

b b

Рис. 1.6.  Різниця двох векторів

Отже вектор a  b - це вектор, початок якого співпадає з кінцем век-

тора b , а кінець – з кінцем вектора a .

1.4. М н ож е н н я ве к т о р а н а с ка л яр
Нехай є вектор a і скаляр  .
Означення. Добутком вектора a на скаляр  називається такий век-
тор b   a , який колінеарний a , має довжину   a ,спрямований так, як і

вектор a , якщо   0 , і в протилежний бік, якщо   0 . Якщо   0 , то ве-

ктор b буде нульовим. Геометрично вектор b   a являє собою лінійно
змінений вектор порівняно з вектором a . Якщо   1 ,то вектор a розтяг-

нутий, якщо   1 , то вектор a стиснутий.

Означення. Вектор, довжина якого дорівнює одиниці, називається
одиничним вектором або ортом.
 Нехай є вектор a . Розглянемо вектор a0 , колінеарний вектору a ,

однаково спрямований з a , з довжиною, яка дорівнює одиниці.

Множення вектора на скаляр має наступні властивості:
1) (1)  a  a, 6)  (  a )  ( )  a ,

a 1
2) 0  a  0 , 7)  a,
 
3)   0  0 , 8) n  a  a
a  ...
  a ,

n разів

4) (   )a   a   a , 9) a  a  a0 ,

 (a  b)   a   b ,

10) для будь-якого вектора b ,який колінеарний a  0 , існує і прито-

му тільки одне число  , що задовольняє рівності b   a

1 . 5 . Р оз кл а д а нн я ве к т о ра п о б а з ис у
Нехай є n векторів a1 , a 2 ,..., a n .

Означення. Будь-який вектор b  1 a1   2 a 2  ...   n a n , де  i (i  1, n)

- скаляри, називається лінійною комбінацією векторів a i (i  1, n) ;  i (i  1, n)

називаються коефіцієнтами лінійної комбінації.
Якщо вектор зображений як лінійна комбінація яких-небудь векто-
рів, то кажуть, що він розкладений за цими векторами.
Теорема 1. Нехай є два не колінеарних вектори a і b . Будь-який
компланарний з ними вектор c розкладається в їх лінійну комбінацію, при-
чому таке розкладання єдине, тобто c  1 a   2 b.

Доведення. Віднесемо вектори a, b, c до одного початку O (рис.1.7). Через

кінець вектора c точку A проведемо пряму AP , паралельну вектору b , і

пряму AQ , паралельну вектору a . Розглянемо вектори OP і OQ .
 За означенням суми векторів, OA  OP  OQ .
P
A
За властивістю (10) існують такі числа 1 і
c
a  2 , що OP  1 a , OQ   2 b , тобто
O c  1 a   2 b .
b Q

Рис.1.7–Розкладання вектора c за векторами a і b

Доведемо тепер єдиність цього розкладання. Припустимо супротив-

не, тобто що існує інша лінійна комбінація 1 a   2 b , причому

1  1 ,  2   2 . Тоді 1 a  OP,  2 b  OQ , інакше було б дві прямі, які про-

ходять через точку A паралельно вектору b , і дві прямі, які проходять че-
рез точку A паралельно вектору a . Але OP  1 a, OQ   2 b . Звідси маємо,
що 1  1 ,  2   2 . Це означає, що припущення невірне.

Теорема 2. Нехай є три не компланарних вектори a, b, c . Будь-який

вектор d розкладається в їх лінійну комбінацію, причому таке розкладан-

ня єдине d  1 a   2 b   3 c

(Доведення теореми 2 аналогічне доведенню теореми 1.)

Означення. Базисом на площині називаються два не колінеарних век-
тори, які беруться у неповному порядку.
Означення. Базисом у просторі називаються три не компланарних
вектори, які беруться у певному порядку.
З теорем 1 і 2 ясно, що кожному вектору базис дозволяє поставити у
відповідність упорядковану двійку 1 ,  2 або трійку  1 ,  2 ,  3 чисел.

Означення. Якщо a, b, c - базис і d  1 a   2 b   3 c , то числа  1 ,  2 ,  3

називаються компонентами (координатами) вектора d в даному базисі.

Символічно записують d (1 ,  2 ,  3 ) .
Мають місце наступні ствердження:
 1. При множенні вектора d (1 ,  2 ,  3 ) на число  всі його компонен-
ти помножуються на це число:
 d   (1 a   2 b   3 c )  (  1 )a  (   2 )b  (   3 )c
2. При додаванні (відніманні) векторів додаються (віднімаються) ві-
дповідні компоненти:
d  1 a   2 b   3 c, m  1 a   2 b   3 c ,
d  m  (1  1 ) a  ( 2   2 )b  ( 3   3 )c.

Означення. Лінійна комбінація кількох векторів називається тривіа-

льною, якщо всі її коефіцієнти дорівнюють нулю.
Означення. Лінійна комбінація векторів називається нетривіальною,
якщо хоча б один з її коефіцієнтів не дорівнює нулю.
Означення. Вектори a1 , a 2 ,..., a n називаються лінійно залежними, як-
що існує нетривіальна лінійна комбінація цих векторів, що дорівнює нулю.
Тобто існують такі числа 1 ,  2 ,..., n які задовольняють рівності

12   22  ...   n2  0, тобто серед них є хоча б одне, що не

дорівнює нулю, і такі, що 1 a1   2 a 2  ...   n a n  0.

В протилежному випадку вектори a1 , a 2 ,..., a n називаються лінійно

незалежними.
Лінійна залежність векторів має простий геометричний зміст, а саме:
Будь-які два колінеарні вектори лінійно залежні; не колінеарні век-
тори лінійно незалежні.
Три компланарні вектори лінійно залежні; три не компланарні век-
тори лінійно незалежні. Чотири вектори лінійно залежні.

Завдання для самоконтролю.

1. Що називається вектором, ортом, нульовим вектором?
2. Які вектори називають рівними, колінеарними, компланарними?
 3. Як визначається сума двох векторів, сума кількох векторів, різни-
ця двох векторів, добуток вектора на число.
4. Сформулюйте властивості лінійних операцій над векторами.
5. Що називається базисом на прямій, на площині, у просторі? Сфо-
рмулювати теорему про розклад вектора за базисом і з’ясувати її геомет-
ричний зміст.

2. СИСТЕМА КООРДИНАТ

2 . 1 . Д е ка р т о ва с ис те м а к о о р д и на т
Зафіксуємо у просторі точку O і розглянемо довільну точку M . Ве-
ктор OM називається радіусом – вектором точки M відносно точки O .
Якщо в просторі обрано точку O і деякий базис a, b, c, то точці M
можна поставити у відповідність упорядковану трійку дійсних чисел
 1 ,  2 ,  3 ,які являються компонентами вектора OM , тобто

OM  1 a   2 b   3 c , або OM  (1 ,  2 ,  3 ). Декартовою системою коорди-

нат в просторі називається сукупність точки O і базису.

Точка O називається початком координат; прямі, що проходять че-
рез початок координат у напрямку базисних векторів, називаються осями
координат (перша вісь – вісь абсцис (OX ) , друга – вісь ординат (OY ) , третя
– вісь аплікат (OZ ) ). Площини, що проходять через вісі називаються коор-
динатними площинами.
Компоненти  1 ,  2 ,  3 радіуса-вектора OM точки M відносно точки
O називаються афінними координатами точки M , а сама система назива-
ється афінною декартовою системою координат;  1 – абсциса точки M ,

 2 – ордината,  3 – апліката.
Базис називається ортогональним, якщо його вектори утворюють ор-
тогональні (перпендикулярні) пари.
 Базис називається нормованим, якщо його вектори мають довжину,
що дорівнює одиниці.
Базис називається ортонормованим, якщо він ортогональний і нор-
мований.
В цьому випадку базисні одиничні вектори (декартовій базис) позна-
чають буквами i, j, k .
Z
Декартова система координат,
базис якої ортонормований, називаєть-
k
ся прямокутною системою координат.
j Y
i
X Радіус-вектор r ( x, y, z ) можна записати

Рис. 2.1 Прямокутна система у вигляді

координат r  xi  y j  z k .

Координатні площини поділяють весь простір на 8 частин (октантів)

(рис. 2.2).
Якщо M ( x, y, z ) належить R 3
Z
то в першому октанті x  0, y  0, z  0;
yoz
yoz в другому - x  0, y  o, z  0;
в третьому - x  0, y  0, z  0;
k o в четвертому - x  0, y  0, z  0;
xoy i j Y
в п’ятому - x  0, y  0, z  0;
в шостому x  0, y  0, z  0;
X
в сьомому x  0, y  0, z  0;
Рис. 2.2  Октанти простору
в восьмому - x  0, y  0, z  0.
Якщо точка N лежить в площині XOY , то N ( x, y , o) , в площині
OYZ , то N (o, y, z ) , в площині XOZ , то N ( x, o, z ) .

Якщо точка N лежить на вісі OX то N (o, o, z ) , на вісі OY , то

N (o, y , o) ,.на вісі OZ , то N (o, o, z ) .
 На площині Декартові система координат визначається початком ко-
ординат (точка O ) і двома базисними векторами.
Радіус – вектор r в прямокутній Декартові системі координат зо-
бражується у вигляді r  xi  y j .
Має місце принцип відповідності : кожній точці площини відповіда-
ють 2 числа - її координати та кожній парі двох чисел відповідає точка на
площині ; кожній точці простору відповідають 3 числа – її координати та
кожній трійці чисел відповідає точка у просторі.

2 . 2 . П ол я р на с ис те м а к о о р д и н а т
Для визначення положення точки на площині досить часто викорис-
товується полярна система координат.
Візьмемо на площині точку O та вісь OP , що проходить через точку
O (рис. 2.3). Точка O називається полюсом, полувісь OP - полярною віс-
сю. Полюс O , полярна вісь OP і одиничний відрізок OE визначають на
площині полярну систему координат.

Q
O E P

Рис. 2.3  Полярна система координат

Полярним радіусом  будь-якої точки M площини називають її від-

стань від полюса O , тобто довжину вектора OM .

Полярним кутом  точки M називається кут нахилу вектора OM до
полярної вісі OP .
 Кут  визначається з врахуванням знака і з точністю до доданка
2k , k  Z .Як полярний кут точок площини беруть так звані головні їх зна-

чення, тобто значення, які задовольняють нерівностям 0    2 .

Числа  і  (полярний радіус і полярний кут точки M ) називають-
ся полярними координатами точки M і позначається M (  ,  ) .
Таким чином, кожній точці M площини (окрім полюса) відповідає
певна (якщо береться головне значення полярного кута) пара дійсних чи-
сел – її полярних координат.
Для точки O (полюса) за означенням перша полярна координата
  0 , а друга – кут  - не має визначеного значення.
Завдання всякої пари дійсних чисел (  ,  ) ,   0 , дозволяє побуду-
вати на площині точку M , для якої ці числа є її полярними координатами.
Якщо   0 , то точка M співпадає з полюсом O .
Якщо   0 , то побудова точки M зводиться до побудови вектора

OM , кут нахилу якого до полярної вісі дорівнює  ,а довжина -  .

Іноді обмеження   0 буває незручним і домовляються припускати
значення   0 , розуміючи при цьому під цією точкою (  ,  ) точку
(  ,    ) . Для побудови точки (  ,  ) , де   0 , треба побудувати промінь,

який має з полярною віссю кут нахилу  , а потім на продовженні цього

променя від полюса відкласти відрізок, довжина якого дорівнює  .

Упровадження узагальненої полярної системи координат дозволяє

кожній парі дійсних чисел поставити у відповідність одну точку площини.

2 . 3 . З в ’ я з о к м і ж п р ям о ку т н им и де ка р т о в им и та п о -
л яр н им и к о о р д и на та м и
Розглянемо на площині прямокутну декартову систему координат
XOY і полярну систему координат, у якої полюс співпадає з початком ко-
 y ординат O , а полярна вісь співпадає з віс-
сю абсцис. (Одиничні відрізки по осям де-
L M
 картової і полярної системи вважаємо од-
 x
наковими). Нехай M - довільна точка на
O N p
площині (відмінна від полюса), x, y  її де
Рис. 2.4  Зв’язок між системами координат
картові координати;  ,  – полярні (рис. 2.4). З прямокутного трикутника
OMN знаходимо NM  OM  sin  ,

(OM ) 2  (ON ) 2  ( NM ) 2 ,
 x   cos  ,
тобто  ON NM
 y   sin  ; cos   , sin   ,
OM OM

 2  x2  y2 ,   x2  y2 ,
отже x y
cos   , sin   ,
2 2
x y x  y2
2

Для узагальненої полярної системи координат

x y
   x 2  y 2 , cos    , sin    .
x2  y2 x2  y2

x
Якщо M не лежить на вісі OY , то tg  .
y
Приведемо графіки деяких визначних полярних кривих – лемніската
Бернуллі, кардіоїда, спіраль Архімеда, трьохпелюсткова троянда, чотирьо-
хпелюсткова троянда, равлик Паскаля (рис. 2.5 – рис. 2.10).

CARDIOIDA
90 90
120 60 120 60

150 30 150 30

2( 1cos( x) )
2 cos(2 ) 180 0
180 0
0 0.83 1.67 2.5 0 1 2 3 4

210 330 210 330

240 300 240 300

270 270
 x

Рис. 2.5 – Лемніската Рис. 2.6. – Кардіоїда

 90 90
120 60 120 60

150 30 150 30

2 3 sin ( 3 )
180 0 180 0
0 10 20 0 1 2 3

210 330 210 330

240 300 240 300

270 270
 

Рис. 2.7 – Спіраль Архімеда Рис. 2.8 – Трьохпелюсткова троянда

PASCAL's SNAIL
90
120 60

150 30

4 sin ( 2 ) ( 1 2 cos( ) )
180 0
0 1 2 3 4

210 330

240 300
270
 

Рис. 2.9 – Чотирьохпелюсткова Рис. 2.10 – Равлик Паскаля

троянда

Завдання для самоконтролю

1. Що називається декартовою системою координат?
2. Охарактеризувати полярну систему координат та її зв’язок з пря-
мокутною декартовою системою.

3. ВЕКТОРИ В СИСТЕМІ КООРДИНАТ

3.1. Проекція вектора на вісь

Нехай у просторі заданий вектор AB і вісь OX (рис.3.1). Через точки
A і B проведемо площини, що перпендикулярні вісі OX . Позначимо че-
рез A1 й B1 точки перетину цих площин з віссю OX .
 Вектор A1B1 , що лежить на осі OX
B
називається геометричною проекцією
A
вектора AB на вісь OX і позначається
x
O A1 B1 прОх AB  A1 B1. Довжина вектора A1B1 ,

що береться зі знаком ,,плюс”, якщо на

Рис. 3.1  Проекція вектора на вісь
напрямок вектора A1B1 співпадає з додатним напрямком вісі OX , і зі зна-

ком ,,мінус”, якщо напрямок вектора A1B1 протилежний напрямку вісі

OX , називається алгебраїчною проекцією вектора AB на вісь OX і позна-

чається
прОx AB  A1 B1 або прОx AB   A1 B1 .

Основні властивості проекції вектора на вісь:

1. Проекція вектора на вісь дорівнює добутку довжини цього вектора
на косинус кута між вектором і віссю (рис.3.2);


x
A B1

Рис. 3.2  Знаходження проекції вектора на вісь

прОx AB  AB  cos  (3.1)

2. При множенні вектора a на число  , його проекція множиться на

це число прОx  a  прОx a ;

3.Проекція суми векторів на вісь дорівнює сумі проекцій векторів на

n n
цю вісь прОx  ai   прОx ai
i 1 i 1
 Нехай є дві точки A( x1 , y1 , z1 ) й B ( x2 , y2 , z2 ) в деякій декартовій систе-
мі координат Oabc (рис. 3.3 )
Побудуємо вектори OA і OB . Тоді за означенням віднімання векто-
рів маємо AB  OB  OA . Радіуси-вектори OA й OB мають координати

OA( x1 , y1 , z1 ), OB ( x2 , y2 , z 2 ) або

OA  x1 a  y1 b  z1 c, OB  x2 a  y2 b  z 2 c. (3.2)
Так як при відніманні векторів відповідні координати віднімаються,
то, враховуючи рівності (3.2), можна записати
AB  ( x2  x1 )a  ( y2  y1 )b  ( z 2  z1 )c ,

або
AB ( x 2  x1 , y 2  y1 , z 2  z1 ). (3.3)
Отже щоб знайти координати вектора, треба з координат його кінця
відняти координати його початку.

A B

a O b

Рис. 3.3  Знаходження координат вектора

3 . 2 . У м ов и к ол і не а р н ос т і д в о х ве к т о рі в
Нехай в декартовій системі координат Oe1e2e3 задані два колінеарних

(ненульових) вектори a( x1 , y1 , z1 ), b( x2 , y2 , z 2 ). Так як вони колінеарні, то

b   a (див. 1.4.) Маємо

b  x2 e1  y2 e2  z 2 e3 ,  a  x1 e1  y1 e2  z1 e3 .
 Вектори b й  a дорівнюють один одному, а це означає, що їх відпо-
відні координати теж дорівнюють між собою, тобто
x2  x1 , y2  y1 , z 2  z1 .

Тоді
x1 y 2 z1
  . (3.4)
x2 y 2 z 2

Обернено, якщо координати векторів a й b задовольняють умовам

(3.4), то b   a , тобто вектори a і b колінеарні.
Рівності (3.4) є умовами колінеарності двох ненульових векторів.

3 . 3 . П о ді л ві д рі з ка в д а н ом у ві д н о ш е н н і . К о о р д и на т и
це н тр а м а с .
Нехай задано відрізок АВ точками А (x1;y1;z1) і В (x2;y2;z2).
Знайдемо на відрізку таку точку М (x;y;z), яка ділить цей відрізок у

відношенні λ, тобто AM : MB   . Введемо радіуси-вектори

     
r1  OA1  ( x1; y1 ; z1 ), r  OM  ( x; y; z ), r2  OB  ( x2 ; y 2 ; z 2 ). Так як
   
AM  r  r1 , MB  r2  r і за умовою AM   MB то r  r1   ( r2  r ) .
 
 r1  r2
Отже, r  . Прирівнюючи проекції обох частин цієї рів-
1 
ності на осі координат, згідно з формулами маємо:
x1   2 x y  y2 z  z2
x , y  1 , z 1 . (3.5)
1  1  1 
Z Зокрема, координати точки, яка ділить відрізок
на- впіл (λ=1) , знаходять за формулами:
x1  x2 y1  y 2 z z
x , y , z 1 2. (3.6)
2 2 2

Рис. 3.4. – Поділ відрізка в заданому відношенні

X
 Введемо тепер формули для координат центра мас системи матеріа-
льних точок M 1 ( x1 ; y1; z1 ), M 2 ( x2 ; y2 ; z 2 ), … , M n ( xn ; yn ; z n ), в яких зосереджено
маси m1, m2, …. ,mn. Знайдемо спочатку центр маси N1 ( x N1 ; y N1 ; z N1 ) систе-

ми двох точок M1 та M2 . Оскільки центр маси лежить на відрізку М1 М2 і


M 1N 1
ділить його у відношенні  m2 , то за формулами (3.6)
1   
m1
M 1N 2

m1 x1  m2 x2 m y  m2 y 2 m z  m2 z 2
x N1  , y N1  1 1 , z N1  1 1 .
m1  m2 m1  m2 m1  m2

(3.7)
Точка, координати якої обчислюються за формулами (3.7), на-
зивається центром мас двох матеріальних точок М1 і М2.
Розглянемо тепер систему точок N1 і M3, в яких зосереджено
маси m1+m2 і m3 і знайдемо центр маси N 2 ( x N 2 ; y N 2 ; z N 2 ) цих точок. Оскіль-

N1 N 2
ки  2  m3 , то з формул (3.5) і (3.7) маємо:
 
m1  m 2
N 2M 3

m1 x1  m2 x2  m3 x3 m y  m2 y2  m3 y3 m1 z1  m2 z 2  m3 z3
xN2  , y N2  1 1 , z N2  .
m1  m2  m3 m1  m2  m3 m1  m2  m3

Точка, координати якої обчислюються за формулами , називається

центром мас трьох матеріальних точок M1, M2 і M3 .
Методом математичної індукції можна довести, що центр мас систе-
ми n матеріальних точок це точка C( xс ; yс ; zс ), де
n n n
 mi xi  mi yi  mi zi
i 1 i 1 i 1
xc  n
, yc  n
, zc  n
.
 mi  mi  mi
i 1 i 1 i 1

Завдання для самоконтролю

1. Як визначаються координати вектора.
 2. У чому полягає задача про поділ відрізка в даному відношенні?
3. Записати формули для координат точки, яка ділить відрізок у да-
ному відношенні.

4 . С К А ЛЯ Р Н И Й Д О БУ Т О К Д В О Х В Е К Т О Р І В

4 . 1 . О зн а ч е н н я, ге о м е тр ич н и й та м е х а ні ч н и й зм і с т
с ка л я р н о г о д о б у т ку .
 
Скалярним добутком двох векторів a і b називається число a  b ,
що дорівнює добутку довжин цих векторів на косинус кута між ними:
   
a  b  a  b cos  , (4.1)

 
де   ( a , b ) - кут між векторами a і b.
 
Якщо хоча б один з векторів a чи b нульовий, то за означенням
 
a  b  0. Оскільки за формулою (3.1) пр.a b  b  cos  і пр.b a  a cos  , то

з (4.1) маємо
     
a  b  a пр b  b пр a . (4.2)
a b

Формули (4.2) виражають геометричний зміст скалярного

добутку: скалярний добуток двох векторів дорівнює добутку довжини од-
ного вектора на проекцію на нього другого вектора. З фізики відомо, що

робота А сили F при переміщенні матеріальної точки з початку в кінець

 
вектора S , який утворює з вектором F кут α , дорівнює A  F S cos  ,

 
або A  F  S . Отже, робота дорівнює скалярному добутку вектора сили на
вектор переміщення. В цьому суть механічного
змісту скалярного добутку.
Рис. 4.1. – Механічний зміст скалярного добутку
 4 . 2 . В л а с т ив о с ті с к а л я р н о г о д о б у т к у

     
У векторному численні величину a  b  a b cos( a , b ) називають ска-

 
лярним добутком векторів a та b тому що, по-перше, ця величина є ска-
ляр і, по-друге, має деякі алгебраїчні властивості звичайного добутку чи-
сел.
Розглянемо три алгебраїчні властивості скалярного добутку.
1. Комутативна властивість множення:
   
a b  b a .
За означенням скалярного добутку
 
           
a  b  a b cos( a , b ) і b  a  b a cos( b , a ) .

 
       
Оскільки a b = b a як добуток чисел і cos( a , b ) = cos( b , a ) , тому що

 
       
( a , b ) = ( b , a ) , то a  b  b  a .
2. Асоціативна властивість відносно множення на число λ:
   
( a )  b   ( a  b ).
З формул (4.1) і (3.1) маємо:
       
( a )  b  b пр ( a )   b пр a   ( a  b ).
b b

3. Дистрибутивна властивість відносно додавання векторів:

      
a  ( b  c )  a  b  a  c.

Згідно з формулами (4.1) і (3.1) дістанемо

             
a  ( b  c ) = a пр ( b  c )  a пр b  a пр c  a  b  a  c .
a a a

Ці три властивості обумовлюють глибоку аналогію між векторною

алгеброю і алгеброю чисел. Перша властивість дає змогу міняти місцями
множники, друга – об’єднувати числові коефіцієнти векторних множників.
А третя – розкривати або вводити дужки і виносити за них спільні скалярні
чи векторні множники. Проте аналогія між скалярним добутком векторів і
добутком чисел є неповною. Зокрема, не існує скалярного добутку трьох і
 
більшого числа векторів; рівність a  b  0 може виконуватись і при нену-

    
льових множниках a  0, b  0, якщо ( a , b )  ; не можна ро- бити висно-
2

вок, що з рівності a  b  a  c випливає рівність b  c навіть, коли a  0 .

Рівність a  b  a  c при a  0 означає , що


(a, b  c)  і правильна при b  c .
2
Наведемо геометричні властивості скалярного добутку.

     
4. Якщо a  0, b  0, то a  b  0 , коли кут ( a , b ) – гострий, і

   
a  b  0 , коли кут ( a , b ) – тупий.
5. Скалярний добуток двох ненульових векторів дорівнює нулю,
тоді і лише тоді, коли ці вектори взаємно перпендикулярні, або хоча б один
з них нульовий.

 a  0  a  0;

a  b  0  a  b  cos   0   b  0  b  0;

cos   0      a  b.
 2

Обернено, якщо один з векторів a чи b нульовий або вектори

перпендикулярні, то a  b  0 .
6. Скалярний квадрат вектора дорівнює квадрату його довжини:
 2
a2  a , (4.3)
 
звідки a  a2 . (4.4)
 4 . 3 . В и ра з с ка л я р н о г о д о б у т ку ч е ре з к о о р д и н а т и.
К у т м і ж ве к т о р а м и.
 
Нехай задано два вектори a  ( a x , a y , a z ) і b  (bx , b y , bz ) . Знайдемо їх
скалярний добуток. Використовуючи властивості скалярного добутку, діс-
танемо
            
a  b  (a x i  a y j  a z k )  (bx i  by  j  bz k )  a x bx i 2  a x b y i  j  a x bz i  k 
         
 a y bx j  i  a y b y j 2  a y bz j  k  a z bx k  i  a z b y k  j  a z bz k 2 .
  
Оскільки i , j , k – попарно ортогональні орти, то їх скалярний ква-
драт дорівнює одиниці, а скалярний добуток кожної пари дорівнює, отже
 
a  b  a x bx  а y by  a z bz . (4.5)
Отже, скалярний добуток двох векторів, заданих координатами в
прямокутній системі координат, дорівнює сумі добутків їхніх відповідних
координат. Вкажемо на ряд важливих висновків з формули (4.5).
1. Необхідною і достатньою умовою перпендикулярності векторів
 
a  ( a x , a y , a z ) і b  (bx , b y , bz ) є рівність

a x bx  а y b y  a z bz  0. (4.6)

2. Довжина вектора a  ( a x , a y , a z ) визначається так

a  a x2  a 2y  a z2 (4.7)
 
3. Кут  між векторами a  ( a x , a y , a z ) і b  (bx , b y , bz ) визначається
рівністю
  a x bx  a y by  a z bz
a b
cos      . (4.8)
2 2 2 2 2 2
a b a a a  b b b
x y z x y z

Завдання для самоконтролю

1. Що називається скалярним добутком двох векторів?
2. У чому полягає механічний та геометричний зміст скалярного
добутку?
 3. Сформулювати і довести алгебраїчні та геометричні властивості
скалярного добутку.
4. Довести, що скалярний добуток двох векторів, заданих коорди-
натами в прямокутній системі координат, дорівнює сумі добутків їхніх ві-
дповідних координат.
5. Сформулювати та довести необхідну і достатню умову перпенди-
кулярності двох векторів, заданих координатами.
6. Записати та довести формулу кута між двома векторами, заданих
координатами.

5 . В Е К Т О Р Н И Й Д О БУ Т О К Д В О Х В Е К Т О Р І В

5 . 1 . О з н а ч е н ня і вл а с т ив о с ті в е к т о р н о г о д о б у т ку
Векторним добутком вектора a на вектор b називається век-

тор c , який визначається такими трьома умовами:


    
1) довжина вектора c дорівнює c  a b sin  , де   ( a , b );

2) вектор c перпендикулярний до кожного з векторів a і b ;

   
3) якщо c  0, то вектори a , b , c утворюють праву трійку векторів
Векторний добуток позначають одним із символів:
  
      
c  a  b   a b    a  b .
   

Рис. 5.1. – Фізичний зміст векторного добутку

Розглянемо кілька прикладів.

 1. Нехай в точці А (рис. 5.1) прикладена сила F і О – деяка фіксо-

вана точка. Як відомо з фізики, моментом сили F відносно точки О нази-

вається вектор M , довжина якого дорівнюють добутку сили на плече і

який напрямлений по осі обертання так, що коли дивитися з його кінця, то
обертання тіла відбувається проти руху стрілки годинника. Оскільки

     
M  F ON  F r sin   F OA sin( F , OA ),

то момент сили F прикладеної в точці А, відносно точки О визначається

векторним добутком
  
M  O A F . (5.1)

2. Швидкість  точки Р твердого тіла, яке обертається з кутовою

швидкістю  навколо нерухомої осі l , визначається за формулою Ейлера
  
   r.

3. Якщо електрон, заряд якого дорівнює е , рухається з швидкістю v
в магнітному полі сталої напруги H , то на електрон діє сила F ,
яка визначається за формулою   
a b
b
 e  
F  (v  H )
c
де с – швидкість світла. 
  a
Розглянемо алгебраїчні властивості век- ba то-
рного добутку.
Рис. 5.2. – Антикомутативність
множення
   
1. Антикомутативність множення: a  b  ( b  a ), тобто від пере-
становки множників векторний добуток змінює знак. Це випливає з того,
   
що вектори a  b і b  a мають однакові модулі, колінеарні і трійки векто-
       
рів ( a , b , a  b) і ( a , b , b  a ) мають протилежну орієнтацію (рис. 5.2) .
 2. Асоціативність відносно скалярного множника λ:
       
 a b   ( a  b ); a   b   ( a  b ).
3. Дистрибутивність відносно додавання векторів:
      
a  ( b  c )  a  b  a c.
Алгебраїчні властивості векторного добутку дають змогу при мно-
женні лінійних векторів виконувати дії так само, як з алгебраїчними мно-
гочленами. Проте при виконанні векторного множення слід пам'ятати, що
воно некомутативне: при переставлянні співмножників знак векторного
добутку змінюється на протилежний.
Наведемо геометричні властивості векторного добутку.
4. Векторний добуток двох векторів дорівнює нулю тоді і лише тоді,
коли ці вектори колінеарні.
 
5. Модуль a  b векторного добутку неколінеарних векторів дорів-

 
нює площині S паралелограма, побудованого на векторах a i b , віднесених
до спільного початку, тобто
 
S= a  b . (5.2)

6. Векторні добутки ортів задовольняють такі рівності :

                    
i  i  j  j  k  k  0; i  j  k , j  k  i , k  i  j , j  i   k , i  k   j .

5 . 2 . В е к т о р н и й д о б у т о к д в о х ве к т о рі в, з а д а н и х к о -
о р д и на та м и
Нехай в прямокутній системі координат задано вектори
 
a  ( a x ; a y ; a z ) і b  (bx ; by ; bz ). Покажемо, що векторний добуток вектора
 
a на вектор b визначається за формулою
 i j k
 
a  b  ax ay az (5.3)
bx by bz

Використовуючи властивості векторного добутку і теорему про ро-

зклад визначника, маємо :
           
a  b  ( a x i  a y j  a z k )  (bx i  by j  bz k )  a x bx i  i  a x b y i  j 
           
 a x bz i  k  a y bx j  i  a y by j  j  a y bz j  k  a z bx k  i  a z b y k  j 
    
 a z bz ( k  k )  (a y bz  a z by )i  ( a x bz  a z bx ) j  (a x by  a y bx ) k 
  
i j k
ay az  ax az  ax ay 
 i  j  k  ax ay az .
by bz bx bz bx by
bx by bz

Приклади:
1. Знайти площину трикутника, заданого вершинами в точках А(1; 2;
0), В(0; -2; 1), С(-1; 0; 2) .
Площа трикутника АВС дорівнює половині площі паралелограма,
 
побудованого на векторах AB і AC . Отже,
  
i j k
   
AB  AC   1  4 1  6 i  6 k ,
2 2 2

1   1 2
то за формулою (5.2) площа: S  AB  AC  6  6 2  3 2.
2 2

Завдання для самоконтролю

1. Дати означення векторного добутку двох векторів.
2. Сформулювати властивості векторного добутку.
3. Записати формулу для обчислення векторного добутку двох век-
торів, заданих своїми декартовими координатами.
 6 . М І ША Н И Й Д О Б У Т О К В Е К Т О Р І В

6.1. О з н а ч е н ня і об ч ис л е н н я м і ша н о г о д о б у т к у
 
При множені двох векторів a і b вище було визначено два види
 
добутків : скалярний, результатом якого є число a  b , і векторний, ре-
 
зультатом якого є вектор a  b .

Множення трьох векторів a , b i c можна виконати різними спо-

собами. Зокрема, можна утворити такі добутки:
        
( a  b )  c , ( a  b )  c, ( a  b )  c .
 
Перший з цих добутків відповідає множенню скаляра a  b на
   
вектор c і не розглядається. Те саме стосується добутків ( a  c )  b та
  
( b  c )  a.

Результатом другого добутку є вектор d , який називається по-
двійним векторним або векторно-векторним добутком даних трьох век-
   
торів: d  ( a b )  c.

Для знаходження подвійного векторного добутку застосовують

                 
формули ( a b )  c  ( a  c ) b  ( b  c ) a ; a  ( b  c )  ( a  c ) b  ( a  b ) c .
Подвійний векторний добуток часто зустрічається у векторно-
му численні, але певного геометричного змісту не має
  
Останній з наведених добутків ( a b )  c – це скалярний добу-
  
ток вектора a  b на вектор c ; його називають мішаним добутком векто-
  
рів a, b і c . Цей добуток має чіткий геометричний зміст і широко викорис-
товується в задачах.
   
Знайдемо мішаний добуток векторів a , b , c , заданих координатами:
  
a  ( a x , a y , a z ), b  (bx , by , bz ), c  (c x , c y , c z ).
 
Координати вектора a  b визначаються за формулою (5.3)
  a y az  a x az  ax a y 
a b  i j k.
b y bz bx bz bx by
  
Помноживши вектор a  b скалярно на вектор с за формулою (4.5)
дістанемо
ax ay az
  
( a b )  c  bx by bz (6.1)
cx cy cz

6 . 2 . В л а с т ив о с ті м і ш а н о г о д о б у т к у
1. Якщо в мішаному добутку поміняти місцями які-небудь два мно-
жники, то мішаний добуток змінить знак, наприклад:
     
( a b )  c   c  ( b  a ).

Дійсно, якщо в мішаному добутку поміняти місцями два множники,

то це те саме, що у визначнику поміняти місцями два рядки, а від цього ви-
значник змінює знак.
2. При циклічній перестановці множників мішаний добуток не змі-
нюється:
        
( a b )  c  ( b  c )  a  ( c  a )  b.
Справді, при циклічній перестановці міняються місцями два рази
множники, або, що те саме , у визначнику рядок міняється місцем два рази,
а від цього визначник не змінюється.
3. У мішаному добутку знаки векторного і скалярного добутків мо-
жна міняти місцями:
      
( a b )  c  a  ( b  c ).

Дійсно, з властивості 2 і комутативності скалярного добутку маємо

        
( a b )  c  ( b  c )  a  a  ( b  c ).
  
У зв’язку з цим мішані добутки ( a b )  c (векторно-скалярний добу-
     
ток) і a  ( b  c ) (скалярно-векторний добуток) позначають так: a  b  c .

  
4. Модуль мішаного добутку a  b  c дорів-
нює об’єму паралелепіпеда, побудованого на век-
  
торах a, b і c , віднесених до спільного початку:

Рис. 6.1. - Геометричний

зміст мішаного добутку 
V  ab c. (6.2)

  
Візьмемо три некомпланарних вектори a, b і c і побудуємо на цих
векторах паралелепіпед. Об’єм цього паралелепіпеда
V  Sh,

     
де S – площина основи, а h – висота. Але S  a b sin( a , b )  a  b ,

        
h  АA2  пр  c , тому V  a  b пр  c  ( a b )  c  a b c .
a b ab

   
4. Якщо мішаний добуток a b c додатний, то вектори a , b , c утво-
рюють праву трійку, а якщо від’ємний, то ліву.
    
З формули (6.1) випливає, що a b c  a  b пр  c . Якщо a b c >0 ,
ab

     
то пр  c >0 і кут   ( a  b , c ) гострий, тобто вектори a , b , c утворюють
a b
 
    
праву трійку. Якщо a b c <0, то пр  c <0, кут   ( a  b , c ) тупий, тому ве-
a b

  
ктори a, b і c утворюють ліву трійку.
  
6. Вектори a , b , c компланарні тоді і тільки тоді, коли їхній мішаний
добуток дорівнює нулю.
   
Якщо a b c =0, то вектор c перпендикулярний до вектора a  b і ле-
    
жить з векторами a, b в одній площині. Це означає, що вектори a, b і c
  
компланарні. Навпаки, якщо вектори a , b , c компланарні, то можна вважа-

    
ти, що вони лежать в одній площині, тому ( a  b , c )  ; a  b  c =0.
2
Властивості 4 – 6 виражають геометричний зміст мішаного добутку
трьох векторів.

Приклади:
1. Знайти об’єм тетраедра, заданого вершинами А(2; -1; 0), В(5; 5; 3),
С(3; 2; -2), D(4; 1; 2).
Відомо, що об’єм тетраедра VABCD , побудованого на векторах

AB , AC , AD , дорівнює шостій частині об’єму паралелепіпеда, побудованого

на цих векторах. Тому за формулою (6.2) маємо
1   
V AB AC  AD .
6
  
Знаходимо вектори AB  (3;6;3) , AC  (1;3;2) , AD  (2;2;2).
За формулою (6.1) дістанемо

1
3 6 3
V  mod 1 3 2 = 3.
6 2 2 2
 2. Довести, що точки А(0; 1; 2), В(-2; 0; -1), С(-1; 5; 8), D(1; 6; 11)
лежать в одній площині.

Точки A, B, C, D лежать в одній площині, якщо вектори AB , AC , AD ,

компланарні. Знаходимо вектори

AB ( 2; 1; 3 ), AC ( 1; 4; 6 ), AD (1; 5; 9 )
Оскільки мішаний добуток
2 1 3
AB AC AD = 1 4 6 =0
1 5 9

то за властивістю 6 вектори AB AC і AD компланарні, тому задані точки

лежать в одній площині.

Завдання для самоконтролю

1. Що називається мішаним добутком трьох векторів?
2. Як обчислюється мішаний добуток трьох векторів заданих коор-
динатами в прямокутній системі координат?
3. У чому полягає геометричний зміст мішаного добутку?
4. довести, що об’єм тетраедра дорівнює одній шостій частині моду-
ля мішаного добутку трьох некомпланарних векторів, які утворюють ребра
тетраедра.