FUNGSI WAKTU KONTINYU DAN TRANSFORMASI LAPLACE

3.1 PERSAMAAN DIFFERENSIAL

Secara umum persamaan differensial dapat ditulis dengan persamaan :

d n y(t) d n-1 y(t) d n-2 y(t) d 0 y(t)

A1 + A2 dt n-1 + A3 dt n-2 + ..... + An dt 0 = x(t)
dt n

dimana y(t) = keluaran dan x(t) = masukan.

Persamaan differensial yang dibahas pada bab ini, yaitu persamaan differensial untuk A1,
A2, ....... An konstan.

 Persamaan Differensial Orde Satu

Contoh penyelesaian :

= 5, y(0) = 5 tentukan y(t)

Untuk menyelesaikan persamaan y(t), dicari dengan dua tahap, pertama dicari tanggapan
transien (yn) dan kedua dicari tanggapan paksaan (yf),

dimana y(t) = yn + yf

 Menentukan yn

yn dikenal juga dengan tanggapan tanpa sumber. Sifat-sifat dari yn :

- persamaan tanpa input (input=0)

- selalu terbentuk exponensial

Dari contoh, untuk mencari yn masukan di-nol-kan sehingga

=0 (3-1)

Persamaan saat sumber di-nol-kan disebut dengan persamaan karakteristik.

 dyn
Misal : yn = A e st  = A s e st
dt

masukan ke persamaan (3-1) :

5 A s e st + A e st = 0

kedua ruas dibagi dengan A est,

5s + 1 = 0

1
s= 
5

- 1 st
yn = A e  st = A e 5 32-2)

 Menentukan yf

Untuk menentukan yf, kembali ke persamaan :

= 5, Tetapi keadaan ini dalam keadaan setimbang, y(t) diganti dengan yf,

persamaan menjadi :

=5 (3-3)

Bentuk persamaan yf identik dengan bentuk masukan, sehingga yf dapat dimisalkan sesuai
dengan masukan.
 Tabel 2.1 : Permisalan persamaan respon paksaan.

No. Masukan persamaan yf

1 DC (konstan) Yf = K

2 Exponensial A e at Yf = B e at

3 Sinusoidal A sin t atau B cos t Yf = x sin t + y cos t

4 Atn + Btn-1 + ..... + Ct0 yf = xtn + ytn-1 + ..... + zt0

Untuk menyelesaikan soal contoh, sinyal masukan sama dengan konstan, yaitu
5. Sehingga yf dapat dimisalkan dengan K,

yf = K

dy f
=0
dt
Substitusikan ke persamaan (3-3) :

= 5,

0+ K=5  K=5
sehingga persamaan :
y(t) = yn + yf

1 t
y(t) = A e 5 +5

Untuk mencari harga A, kita ambil y(t) saat kondisi awal, yaitu pada :

t = 0, atau t = 0  , atau t = 0  .

Dari contoh, diketahui y(0) = 0 sehingga :

 1 (0)
y(0) = A e 5 +5

0 = A e0 + 5  A = -5
 1 t
sehingga : y(t) = 5( - e 5 + 1)

 Persamaan Differensial Orde Dua

Contoh penyelesaian :

d 2 y(t) dy(t)
2
5  y(t)  x(t)
dt dt

dy
dimana : y(0) = 0, (0) = 0 , dan
dt

x(t) = 1
y(t) = keluaran
x(t) = masukan
Tentukan y(t).
Jawab :
y(t) = yn + yf.

 Menentukan yn

d 2 y(t) dy(t)
5  y(t)  0 (3-4)
dt 2 dt

misal :

yn = A e st

dyn
= A s e st
dt

d 2 yn
= A s 2 e st ,
2
dt
substitusikan ke persamaan (3-4) :

A s 2 e st + 5 A s e st + A e st = 0,

kedua ruas dibagi dengan A e st .

s2 + 5s + 1 = 0
 persamaan ini dinamakan dengan persamaan karakteristik.

Secara umum persamaan karakteristik ditulis dengan persamaan :

as2 + bs + c = 0.

Ada tiga kemungkinan kondisi yang terjadi dalam menentukan yn.

 Jika diskriminan,  = b2 - 4ac > 0, maka didapat 2 buah akar-akar

persamaan karakteristik yang real dan berbeda, s1 dan s2, persamaan yn
menjadi :
st s t
yn = A1 e 1 + A2 e 2 (A1 dan A2 konstanta)

 Jika diskriminan,  = b2 - 4ac = 0, maka didapat 2 buah akar-akar

persamaan karakteristik s1 dan s2 yang sama, persamaan yn menjadi :
st s t
yn = A1 e 1 + A2 t e 2 +

 Jika diskriminan,  = b2 - 4ac < 0, maka didapat 2 buah akar-akar persamaan karakteristik s1
dan s2 komplex konjugat, sehingga :
st s t
yn = A1 e 1 + A2 e 2 +

Dari contoh, PK = s2 + 5s + 1 = 0
s1 = -4,79
s2 = -0,21
sehingga :

yn = A1 e 4,79t + A2 e 0,21t

 Menentukan yf

d2yf dy f
5  y(t)  1 (3-5)
dt 2 dt

Karena masukan x(t) konstan, maka dimisalkan :

yf = K
 dy f
=0
dt

d2yf
=0
dt 2
Masukan ke persamaan (3-5) :

0+0+K=1  K=1
yf = 1
sehingga :
y(t) = yn + yf

= A1 e 4,79t + A2 e 0,21t + 1

Untuk mencari A1 dan A2 dilihat dari kondisi awal :

y(0) = 0

dy(0)
=0
dt

y(t) = A1 e 4,79t + A2 e 0,21t + 1

y(0) = A1 e0 + A2 e 0 + 1 A1 + A2 = -1 (3-6)

dy(t)
= -4,79 A1 e - 4,79t - 0,21 A2 e 0,21t
dt

0 = -4,79 A1 - 0.21 A2  A2 = -22,81 A1 (3-7)

Substitusikan persamaan (3-7) ke persamaan (3-6) :

A1 - 22,81 A1 = -1  A1 = 0,046, A2 = 1,049

Jadi

y(t) = 0,046 e-4,79t + 1,049 e-0,21t