Transzformációs táblázat

f(t) F(s) f(nT0) = f*(t) F(z)

1, =0
( ) 1 ( )= 1
0, ≠0

1, =
( − ) ( − )=
0, ≠
=

1
1( ) 1 vagy 1( )
−1

1
t nT0
( − 1)

1 ( ) ( + 1)
0,5
2 2( − 1)
1 ( ) ( + 4 + 1)
/6
6 6 ( − 1)

1
+ −

vagy 1( )
−
1
( + ) ( − )

− 1 − 1 −
∙
− ( + )( + ) − − ( − )( − )

(1 − )
1− 1−
( + ) ( − 1)( − )

 z sinT0 
sin sin
s  2
2 z  2 z cosT0   1
2

s z  z  cosT0 
cos cos
s  2
2 z  2 z cosT0   1
2

 ze  aT0 sin T0 

sin sin
(s  a) 2   2 z 2  2e  aT0 z cos T0   e  2 aT0
sa z 2  ze  aT0 cosT0 
cos cos
( s  a) 2   2 z 2  2e aT0 z cosT0   e 2 aT0

1Gobjektum(s) 
tartószerv: GtartóGobjektum( z)  (1  z ) 
 s 
DPID sebesség algoritmus: u(k)- u(k-1)= q0 e (k) + q1 e(k-1) + q2 e(k-2)
T T T T
ahol q0  K (1  D ) , q1   K (1  0  2 D ) , q 2  K D
T0 TI T0 T0
 A z-transzformációra vonatkozó főbb összefüggések

Időfüggvény /
Összefüggés z-transzformált
Laplace transzformált

z-transzformáció F  z    f nT0   z  n
értelmezése f nT0  n0

p
Fz  pi  z
egyszeres pólusoknál F z    
 T0 p i
i 1 Fp  pi  z  e
1
f nT0   F z   z n 1dz
2j 
Inverz z-transzformáció F(z)

Áttérés az s és z-sík között 1

s ln z z  e sT0
definíció szerint T0

előre felé vett z 1

s z  1  sT0
differenciák T0

visszafelé vett z 1 1
s z
differenciák zT0 1  sT0
2 z 1 1  sT0 / 2
Tustin módszer s  z
T0 z  1 1  sT0 / 2

Linearitás, cf nT0  ( )
szuperpozíció c1 f1 nT0   c2 f 2 nT0  ( )+ ( )
Differenciahányados z 1
f nT0   f n  1T0  F z 
visszafelé vett T0 zT0
f n  1T0   f nT0  z 1
előre felé vett F z 
T0 T0

Eltolási tétel f kT0  nT0  z  n F z 

m 1
 
( + ) z m  F  z    f iT0   z i 
 i 0 

Csillapítási tétel ( ) ( ) =

Konvolúció tétel ( )∗ ( ) ( )∙ ( )

z 1
Kezdetiérték-tétel lim f kT0   lim F z 
k 0 z  z

z 1
Végérték-tétel lim f kT0   lim F z 
k  z 1 z