PGS. TS.

NGUYỄN PHONG ĐIỀN

Kỹ thuật đo và phân
tích dao động cơ học

NHÀ XUẤT BẢN GIÁO DỤC VIỆT NAM

1
2
 MỞ ĐẦU

Dao động kỹ thuật đã trở thành một lĩnh vực nghiên cứu có sự tác
động và ảnh hưởng sâu sắc đến nhiều ngành kỹ thuật khác. Ngày nay, các
kiến thức cơ bản về dao động cơ học của máy, thiết bị và công trình là hết
sức cần thiết đối với các kỹ sư và kỹ thuật viên. Trong đó, phân tích dao
động thực nghiệm, bao gồm kỹ thuật đo và các phương pháp phân tích tín
hiệu dao động, đóng một vai trò quan trọng, nền tảng trong nghiên cứu
dao động kỹ thuật về cả phương diện lý thuyết cũng như các vấn đề ứng
dụng như điều khiển dao động và giám sát dao động. Sự phát triển vượt
bậc của công nghệ, đặc biệt là kỹ thuật cảm biến và xử lý tín hiệu số đã làm
thay đổi về căn bản kỹ thuật đo và phân tích dao động thực nghiệm theo
hướng đơn giản, tiện lợi hơn và chính xác hơn.
Cuốn sách này được biên soạn dựa trên tập bài giảng chuyên đề sau
đại học về Kỹ thuật đo và phân tích dao động do tác giả giảng dạy tại Trường
Đại học Bách khoa Hà Nội và các kết quả nghiên cứu của tác giả từ nhiều
năm nay. Tác giả cố gắng trình bày theo lối ngắn gọn, dễ hiểu nhằm cung
cấp cho sinh viên, nghiên cứu sinh, các cán bộ kỹ thuật những kiến thức cơ
bản và nâng cao về kỹ thuật đo dao động cơ học; các phương pháp phân
tích, xử lý tín hiệu dao động và một số ứng dụng của phân tích dao động
trong giám sát tình trạng kỹ thuật của máy.
Cuốn sách này mới được biên soạn lần đầu nên chắc chắn còn có thiếu
sót. Nhà xuất bản và tác giả mong muốn nhận được sự góp ý của các đồng
nghiệp và bạn đọc để có điều kiện sửa chữa, hoàn thiện hơn trong các lần tái
bản sau. Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về địa chỉ: PGS.TS. Nguyễn Phong Điền,
Bộ môn Cơ học ứng dụng, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
hoặc theo địa chỉ E–mail: dien.nguyenphong@hust.edu.vn.
TÁC GIẢ

3
4
 MỤC LỤC
Trang

Mở đầu .................................................................................................... …..3

Chương 1. KỸ THUẬT ĐO DAO ĐỘNG CƠ HỌC

1.1. Tổng quan về đo dao động ..................................................................... 9

1.1.1. Mục tiêu của phân tích dao động thực nghiệm ..................................... 9
1.1.2. Một số khái niệm ................................................................................. 9
1.1.3. Đo dao động bằng các đại lượng điện ................................................. 11
1.1.4. Các đại lượng đo dao động cơ học ...................................................... 12
1.1.5. Thang số đo ....................................................................................... 13

1.2. Các loại đầu đo dao động thông dụng................................................. 15

1.2.1. Nguyên lý hoạt động của đầu đo dao động ......................................... 15

1.2.2. Đầu đo gia tốc dao động..................................................................... 18
1.2.3. Đầu đo vận tốc dao động.................................................................... 23
1.2.4. Đầu đo dịch chuyển ........................................................................... 25

1.3. Thiết bị đo và kiểm chuẩn hệ đo .......................................................... 31

1.3.1. Tổng quan về thiết bị đo dao động ...................................................... 31

1.3.2. Các thiết bị phần tử của một hệ đo ..................................................... 33
1.3.3. Phần mềm điều khiển đo .................................................................... 36
1.3.4. Kiểm chuẩn hệ đo............................................................................... 37

1.4. Quy trình và kỹ thuật đo dao động...................................................... 39

1.4.1. Quy trình đo dao động ....................................................................... 39

1.4.2. Lập kế hoạch thực nghiệm .................................................................. 39
1.4.3. Lựa chọn đại lượng đo và các thông số đo .......................................... 40
1.4.4. Lựa chọn vị trí đo và hướng đo .......................................................... 42
1.4.5. Lắp đầu đo và cáp tín hiệu ................................................................. 44

5
 1.4.6. Kiểm chuẩn toàn bộ hệ đo................................................................... 47
1.4.7. Ghi biên bản đo .................................................................................. 47

Chương 2. PHÂN TÍCH TÍN HIỆU DAO ĐỘNG

2.1. Phân loại và cấu trúc tín hiệu dao động cơ học................................... 49
2.1.1. Sự phân loại tín hiệu dao động........................................................... 49
2.1.2. Cấu trúc cơ bản của tín hiệu dao động ............................................... 52
2.2. Phân tích tín hiệu trong miền thời gian ............................................... 54
2.2.1. Các giá trị tín hiệu đặc trưng............................................................. 54
2.2.2. Phép lọc tín hiệu ................................................................................ 56
2.2.3. Tách đường bao tín hiệu .................................................................... 60
2.2.4. Trung bình hóa tín hiệu trong miền thời gian .................................... 61
2.3. Phân tích tín hiệu trong miền tần số .................................................... 65
2.3.1. Phép biến đổi Fourier ......................................................................... 65
2.3.2 Phân tích phổ tần số ........................................................................... 71
2.4. Phân tích tín hiệu trong miền thời gian – tần số ................................. 81
2.4.1. Mở đầu về phân tích thời gian – tần số .............................................. 81
2.4.2. Phép biến đổi thời gian – tần số tuyến tính ........................................ 83
2.4.3. Spectrogram và Scalogram ................................................................. 88
2.4.4. Đánh giá định lượng các phân bố thời gian – tần số ........................... 91
2.5. Các dạng biểu diễn khác của tín hiệu dao động ................................. 91
2.5.1. Đồ thị dạng thác nước ........................................................................ 91
2.5.2. Đồ thị quỹ đạo trục............................................................................ 92
2.5.3. Phổ bậc điều hòa ................................................................................ 93
2.6. Một số tiêu chuẩn quốc tế về dao động máy ...................................... 94
2.6.1. Hệ thống tiêu chuẩn ISO ................................................................... 95
2.6.2. Hệ thống tiêu chuẩn DIN và VDI ...................................................... 97
2.6.3. Hệ thống tiêu chuẩn API ................................................................... 99

6
 Chương 3. MỘT SỐ ỨNG DỤNG TRONG GIÁM SÁT DAO ĐỘNG

3.1. Các vấn đề cơ bản của giám sát dao động máy ................................ 100
3.1.1. Mở đầu ............................................................................................ 101
3.1.2. Các khái niệm chung........................................................................ 101
3.1.3. Quy trình giám sát dao động máy .................................................... 103
3.2. Giám sát dao động của hệ rôto – gối đỡ ............................................ 106
3.2.1. Các đặc trưng dao động của hệ rôto – gối đỡ .................................... 107
3.2.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá ............................ 111

3.3. Giám sát dao động cho bộ truyền bánh răng .................................... 112

3.3.1. Các đặc trưng dao động cơ bản ........................................................ 112

3.3.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá ............................ 115
3.3.3. Ví dụ áp dụng .................................................................................. 116

3.4. Giám sát dao động cho chi tiết ổ đỡ con lăn...................................... 123

3.4.1. Các đặc trưng dao động của ổ đỡ con lăn ......................................... 123
3.4.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá ............................ 124
3.4.3. Ví dụ áp dụng .................................................................................. 127

3.5. Giám sát dao động cho máy điện ....................................................... 140

3.5.1. Các đặc trưng dao động của máy điện........................................ 140
3.5.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá .................... 141

Tài liệu tham khảo ............................................................................. …..145

7
8
 Chương 1
KỸ THUẬT ĐO DAO ĐỘNG CƠ HỌC

1.1. Tổng quan về đo dao động

1.1.1. Mục tiêu của phân tích dao động thực nghiệm

− Đo đạc các đại lượng dao động của đối tượng kỹ thuật và so sánh với
các tiêu chuẩn nhằm mục đích kiểm định chất lượng, giám sát tình trạng kỹ
thuật, đánh giá tác động đến con người và môi trường.
− Đo đạc các đại lượng đầu vào (lực kích động) và các đại lượng đầu ra
(dao động cơ học) nhằm mục đích nhận dạng tham số, xây dựng mô hình,
khảo sát các đặc tính động lực học của đối tượng.

F(t)
Đại lượng đầu vào xe Đại lượng đầu ra xa

Kích thích dao động m Đáp ứng của hệ thống

(lực, ngẫu lực) (chuyển vị, vận tốc, gia tốc
dao động)
c b

Đối tượng đo (hệ dao động)

Hình 1.1. Mô hình của một hệ dao động

− Đo đạc các đại lượng lực và tải trọng động, làm cơ sở cho việc thiết
kế hoặc điều khiển hoạt động của đối tượng.
1.1.2. Một số khái niệm

− Đại lượng đo (measuring quantity): là các đại lượng vật lý cần được
xác định thông qua phép đo.

9
 − Thiết bị đo (measuring instrument): là thiết bị được sử dụng cho việc
đo lường một đại lượng đo. Một thiết bị đo có thể tích hợp với bộ phận hiển
thị kết quả đo hoặc bộ phận phân tích tín hiệu.
− Hệ đo (measuring system): là một hệ thống bao gồm một hoặc nhiều
thiết bị đo cần thiết cho một phép đo, và các thiết bị phụ trợ (thiết bị cung
cấp nguồn, thiết bị định chuẩn).
− Đầu đo dao động (vibration transducer): là một bộ phận của thiết bị
đo, có nhiệm vụ cảm nhận và đáp ứng với các kích thích, biến đổi tương
đương các đại lượng đo thành các tín hiệu điện.
− Giá trị đo (measured value) x : là giá trị đo được của đại lượng đo và
được biểu thị dưới dạng một trị số và được gán với một đơn vị xác định
(mm, mV,...).
− Giá trị thực (true value) xt: là giá trị thực tế hiện có của đại lượng đo
và là mục tiêu xác định của phép đo. Do ảnh hưởng của nhiễu đo và sai số
đo luôn tồn tại, giá trị thực thường không trùng với giá trị đo.
− Sai số đo (error): là lượng sai khác giữa giá trị đo x và giá trị thực xt
của một đại lượng đo, sai số đo được đánh giá dưới dạng sai số tuyệt đối:
x x xt (1.1)
và sai số tương đối:
x
100 (%) (1.2)
xt
Trường hợp đặc biệt của sai số đo là sai số lệch không khi mà trị số đầu
ra khác không ứng với trị số đầu vào bằng không.
− Kết quả đo (measuring result): là giá trị đo được hiển thị sau một phép
đo hoặc là kết quả được xác định bởi tính toán từ nhiều giá trị đo khác nhau.
− Khả năng lặp lại: là khả năng thu được kết quả tại đầu ra giống nhau
khi đầu vào giống nhau của một hệ đo. Có một số yếu tố làm giảm khả năng
lặp lại như nhiễu đo ngẫu nhiên và đáp ứng trễ.

10
1.1.3. Đo dao động bằng các đại lượng điện

Cùng với sự phát triển nhanh chóng của kỹ thuật điện tử và công nghệ
thông tin, kỹ thuật đo dao động thông qua các đại lượng điện (điện áp,
cường độ dòng điện, điện trở,...) đã được áp dụng rộng rãi trên toàn thế giới.
Đặc biệt, trong khoảng chục năm gần đây, các thiết bị đo số đã dần thay thế
các thiết bị đo tương tự và cho thấy nhiều ưu điểm về phương diện độ chính
xác, tính tiện dụng trong lưu trữ và xử lý tín hiệu. Một số hãng chế tạo thiết
bị đo dao động nổi tiếng như B&K (Đan Mạch), DEWETRON (Áo),...
đang hướng tới các thiết bị đo với kích cỡ ngày càng nhỏ gọn và nhiều công
năng hơn.
a) Ưu điểm của kỹ thuật đo dao động bằng các đại lượng điện
– Đầu đo có kích thước bé và nhẹ, ít gây ảnh hưởng đến đối tượng đo.
– Độ nhạy cao (nhờ bộ phận khuếch đại tín hiệu bằng mạch điện tử).
– Cho phép thực hiện các phép đo từ xa hoặc đo tại nhiều vị trí một
cách tương đối dễ dàng.
– Dải tần số đo được rất rộng.
– Dễ dàng lưu cất và xử lý thông tin đo được nhờ thiết bị phần cứng và
phần mềm kèm theo.
b) Nhược điểm của kỹ thuật đo dao động bằng các đại lượng điện
– Chi phí cho thiết bị cao hơn so với các kỹ thuật khác.
– Yêu cầu phải kiểm chuẩn (calibration) cho hệ đo.
– Việc nhận biết ngay sai số đo hoặc lỗi đo do thiết bị không hoạt động
chính xác là rất khó khăn.
c) Các thông số đặc trưng của một thiết bị đo
− Độ nhạy (Sensitivity): là một đại lượng quan trọng, được định nghĩa
là tỷ số giữa lượng thay đổi của đáp ứng và lượng thay đổi tương ứng của kích
thích, với một hệ thống có đặc tính tuyến tính, độ nhạy được xác định bởi:
xa
K (1.3)
xe
Đơn vị của độ nhạy được xác định từ đơn vị của đại lượng đầu vào xe
và đại lượng đầu ra xa (xem minh họa trên hình 1.1).

11
 − Phạm vi đo được (specified measuring range): là phạm vi giá trị của
một đại lượng đo (được ấn định bởi nhà sản xuất thiết bị) mà thiết bị đo có
thể xác định với sai số không vượt quá ngưỡng cho phép. Đối với thiết bị đo
dao động, phạm vi đo được bao gồm mức biên độ đo được (amplitude
range) và dải tần số đo được (frequency range).
− Độ phân giải (resolution): là khoảng nhỏ nhất giữa hai giá trị của một
đại lượng đo mà một hệ đo có thể hiển thị được. Độ phân giải cũng có thể
hiểu là số đếm nhỏ nhất tại đầu ra của hệ đo.
− Độ chính xác (accuracy): trong các thông số kỹ thuật cung cấp bởi
hãng chế tạo thiết bị, độ chính xác của hệ đo được định rõ và đảm bảo là giá
trị biên của các sai số đo trong một phạm vi đo được xác định. Chú ý rằng
độ chính xác khác với độ phân giải.
− Sai số động: lượng sai khác giữa tín hiệu đo được x(t) và tín hiệu thực
xt (t) của một đại lượng đo, là hàm theo thời gian t:
(t ) x(t ) xt (t ) (1.4)
− Đường đặc tính của hệ đo: Đồ thị đặc trưng cho quan hệ hàm số giữa
kích thích và đáp ứng, thông thường được phân loại thành đặc tính tuyến
tính và đặc tính phi tuyến.
1.1.4. Các đại lượng đo dao động cơ học

Các đại lượng cơ học chủ yếu được sử dụng trong kỹ thuật phân tích
dao động thực nghiệm bao gồm:
− Dịch chuyển x(t) – tính bằng mm hoặc m.
− Vận tốc dao động x(t ) – tính bằng m/s hoặc mm/s.
− Gia tốc dao động x(t ) – tính bằng m/s2 hoặc g ( 9.8 m/s2).
Trên hình 1.2 là một ví dụ về biên độ dịch chuyển, vận tốc, gia tốc của
một dao động điều hòa có dạng [6].
x A sin t

x A cos t A sin( t )
2
x A 2sin t A 2sin( t )

12
 Ta nhận thấy vận tốc dao động và gia tốc dao động lệch pha so với dịch

chuyển với các góc lệch pha lần lượt là và .

2

x A sin t x(t )

x(t )
Hình 1.2. Đồ thị dịch chuyển, vận tốc và gia tốc của một tín hiệu dao
động điều hòa ( rad )
Hình 1.2. Đồ thị dịch chuyển, vận tốc và gia tốc của một tín hiệu
dao động điều hòa

1.1.5. Thang số đo

Để biểu diễn một tín hiệu đo hay một đường đặc tính của thiết bị đo, ta
thường sử dụng các đồ thị trong miền thời gian (theo thời gian t [s]) hoặc
trong miền tần số (theo tần số f [Hz]). Dưới đây là một số dạng thang số
được sử dụng.
a) Thang số thập phân và thang số lôgarit
1 Octave 1 Octave

a)
f [Hz]

f [Hz]
b) 1 Decade

Hình 1.3. a) Thang số thập phân, b) Thang số lôgarit.

13
 Một Octave: khoảng tần số giữa 2 tần số có tỷ lệ 2/1.
Một Decade: khoảng tần số giữa 2 tần số có tỷ lệ 10/1.
Từ đồ thị trên hình 1.3 ta có thể nhận thấy ưu điểm của thang lôgarít:
Vùng tần số thấp được “kéo dãn” ra, vùng tần số cao được “nén lại”. Ta
nhận được độ phân giải tương đối trên toàn trục tần số là hằng số và có thể
biểu diễn phổ tần số của tín hiệu trong một khoảng tần số rộng hơn.
b) Thang số Đềxiben
Trị số Đềxiben được sử dụng rất rộng rãi trong các tiêu chuẩn về dao
động và tiếng ồn. Công thức quy đổi từ một đại lượng đo sang giá trị
Đềxiben (dB) như sau:
A2 A
De 10 log10 2
20 log10 [dB] (1.5)
Aref Aref
trong đó A là đại lượng đo (biên độ dịch chuyển, vận tốc, gia tốc) và Aref là
một giá trị tham chiếu theo bảng 1.1. Việc quy đổi một số trị số sang dB
được cho trong bảng 1.2.
Bảng 1.1. Giá trị tham chiếu khi tính toán trị số Đềxiben
(theo ISO 1683 với  = 1000 s–1 hay f = 159.2Hz)

Đại lượng đo Dịch chuyển Vận tốc Gia tốc Lực

–12 –9 –6
Aref 10 [m] 10 [m/s] 10 [m/s ] 2
10–6 [N]

Bảng 1.2. Quy đổi một đại lượng sang trị số Đềxiben

De [dB] A / Aref De [dB] A / Aref

0 1 12 4
2 1.25 14 5
6 2 16 6.3
8 2.5 18 8
10 3.2 20 10

14
1.2. Các loại đầu đo dao động thông dụng

Đầu đo là một thiết bị có khả năng biến đổi một đại lượng vật lý nào đó
thành tín hiệu điện tương đương dựa trên một số hiệu ứng vật lý đã biết.
Trong phân tích dao động thực nghiệm, các đầu đo dao động thường được
phân loại theo các đại lượng đo, đó là các đầu đo dịch chuyển, đầu đo vận
tốc và đầu đo gia tốc (còn gọi là gia tốc kế).
Chú ý rằng, thuật ngữ đầu đo dao động (vibration transducer) biểu thị
một thiết bị hoàn chỉnh và là một phần tử độc lập trong một hệ thống đo dao
động, còn cảm biến (sensor) là một bộ phận quan trọng được tích hợp trong
đầu đo có chức năng cảm nhận và đáp ứng với các tín hiệu và các kích thích.
Các cảm biến được phân loại theo hiệu ứng vật lý được ứng dụng, thí dụ
như cảm biến áp điện (hiệu ứng áp điện), cảm biến cảm ứng (hiệu ứng cảm
ứng điện từ), cảm biến quang (hiệu ứng quang điện), vv. [7].
1.2.1. Nguyên lý hoạt động của đầu đo dao động

Nguyên lý hoạt động của một đầu đo dao động có thể được mô tả bởi
mô hình dao động tuyến tính một bậc tự do trên hình 1.4.
Vỏ đầu đo

m
x(t)

c b u(t)

Đối tượng đo s(t)

Bộ cảm biến

Hình 1.4. Sơ đồ nguyên lý của đầu đo dao động

Trong mô hình trên, đầu đo bao gồm một khối lượng m đặt trên các
phần tử đàn hồi có độ cứng c và phần tử cản có hệ số cản b. Phần vỏ đầu đo
15
được gắn cố định trên bề mặt đối tượng đo và cùng dao động theo quy luật
s(t). Ký hiệu x(t) là quy luật dao động (tuyệt đối) của khối lượng m, khi đó
phương trình vi phân dao động của hệ có dạng:
mx b( x s) c( x s) 0 (1.6)
Phương trình (1.6) có thể viết dưới dạng:
mxr bxr cxr ms (1.7)

trong đó xr (t ) x(t ) s(t ) biểu thị dao động tương đối của khối lượng m
đối với vỏ đầu đo. Bộ cảm biến được ghép song song với phần tử đàn hồi và
có tín hiệu điện đầu ra là u(t). Giả sử, đối tượng đo dao động điều hòa theo
quy luật:
s (t ) sˆ sin t , (1.8)
khi đó phương trình (1.7) có dạng:
mxr bxr cxr m sˆ 2
sin t (1.9)
Phương trình (1.9) mô tả dao động tuyến tính của hệ một bậc tự do chịu
kích động điều hòa. Nghiệm bình ổn của hệ có dạng:
xr (t ) xˆr sin( t ) (1.10)

Sử dụng các ký hiệu quen thuộc: 0 c/m (tần số riêng không

cản của đầu đo), D b / 2m 0 (độ cản Lehr) và / 0 , biên độ dao
động tương đối xˆr được xác định bởi hệ thức [1]:
2
sˆ
xˆr (1.11)
2 2
(1 ) 4D2 2

Trên cơ sở phương trình (1.11) ta xét hai trường hợp:

− Trường hợp 1: Nếu 2
1 ( 0 ) , đầu đo làm việc tại vùng trên
cộng hưởng. Khi đó biên độ xˆr sˆ (xem hình 1.5). Đây chính là nguyên tắc
hoạt động của đầu đo dịch chuyển và đo vận tốc.
− Trường hợp 2: Nếu 2
1 ( 0 ) , đầu đo làm việc tại vùng dưới
1
cộng hưởng. Khi đó biên độ xˆr sˆ 2
2
sˆ 2
, tức là biên độ dao động
0

16
tương đối xˆr tỷ lệ với biên độ của gia tốc dao động aˆ 2
sˆ theo hệ số tỷ
lệ 1/ 2
0 (hình 1.6). Loại đầu đo gia tốc hoạt động theo nguyên tắc này.
xˆr
sˆ
Vùng đo được

Hình 1.5. Vùng sử dụng được của đầu đo

làm việc trên cộng hưởng (trường hợp 1)

xˆr
2
sˆ
Vùng đo được

Hình 1.6. Vùng sử dụng được của đầu đo

làm việc dưới cộng hưởng (trường hợp 2)
Việc sử dụng các kiểu cảm biến khác nhau trong đầu đo dẫn đến các
loại đầu đo gia tốc, vận tốc hay dịch chuyển. Các mục dưới đây sẽ trình bày
chi tiết hơn về một số loại đầu đo thông dụng dựa trên một nguyên lý hoạt
động chung đã nêu.

17
1.2.2. Đầu đo gia tốc dao động

Loại đầu đo gia tốc thông dụng nhất hiện nay là loại được tích hợp với
cảm biến áp điện, còn gọi là gia tốc kế áp điện (piesoelectric accelerometer).
Hình 1.7 mô tả sơ đồ nguyên lý của cảm biến áp điện dựa trên hiệu ứng áp
điện do Pierre Curie tìm ra năm 1880. Dưới tác dụng của lực F(t), trên các
bề mặt của tấm vật liệu áp điện (thạch anh và một số vật liệu gốm) xuất hiện
điện tích Q tỷ lệ với cường độ lực tác dụng:
Q F (1.12)
trong đó δ là hằng số áp điện của vật liệu (với thạch anh, δ = 2,31 pC/N).

Tấm cách điện

F

Tấm vật liệu _

áp điện
Q
+
Bản cực
tĩnh điện
F
a)

Tấm cách điện F

_
Tấm vật liệu + Q
áp điện

b) F

Hình 1.7. Hiệu ứng áp điện

a) Với một tấm vật liệu áp điện; b) Hai tấm xếp chồng.
Các cảm biến áp điện thường được chế tạo từ nhiều tấm vật liệu áp điện
ghép chồng với một mạch điện mắc song song (hình 1.7b) để làm tăng độ
nhạy. Tín hiệu điện được đưa đến bộ khuếch đại điện tích để tạo ra điện áp
tỷ lệ với cường độ lực tác dụng. Một số đặc điểm khác có liên quan đến hiệu
ứng áp điện đã được trình bày chi tiết trong nhiều tài liệu chuyên khảo.

18
 Tùy theo cấu tạo của gia tốc kế áp điện, các tấm vật liệu áp điện có thể
chịu biến dạng do nén hoặc chịu biến dạng trượt. Cấu tạo của một gia tốc kế
kiểu nén được mô tả trên hình 1.8, trong đó bộ phận cảm biến còn đóng vai
trò phần tử đàn hồi của hệ dao động (xem hình 1.4). Nguyên tắc hoạt động
của đầu đo có thể mô tả ngắn gọn như sau: Khi đầu đo làm việc như một hệ
dao động cưỡng bức, lượng biến dạng tuyệt đối xˆr của phần tử cảm biến sẽ
tỷ lệ tuyến tính với lực nén trên bề mặt các tấm vật liệu áp điện và như vậy
ta thu được tín hiệu điện có cường độ tỷ lệ với xˆr . Mặt khác, do đầu đo làm
việc ở chế độ dưới cộng hưởng, độ lớn của tín hiệu điện tại đầu ra sẽ tỷ lệ với
biên độ của gia tốc dao động (tuyệt đối) â của đối tượng đo (xem mục 1.2.1).

Hướng đo

Hình 1.8. Cấu tạo của một gia tốc kế áp điện dạng nén [28]
(1: Phần vỏ, 2: Lò xo tạo lực căng ban đầu, 3: Khối lượng dao động,
4: Các tấm vật liệu áp điện, 5: Phần đế, 6: Đường tín hiệu ra).

Một số đặc điểm kỹ thuật chính của gia tốc kế áp điện ta cần quan tâm
khi sử dụng để đo dao động cơ học:
Dải tần số đo được (frequency range): Đặc điểm dễ nhận thấy của gia
tốc kế áp điện là tần số riêng lớn (thông thường từ 20kHz đến 180kHz) do
phần tử đàn hồi (cảm biến áp điện) có độ cứng cao. Dải tần số đo được nằm
trong phạm vi từ tần số rất thấp (khoảng vài Hz) đến tần số cao nhất fmax
(khoảng 1/3 tần số cộng hưởng) và được xác định bởi đường đặc tính tần số
của đầu đo do nhà sản xuất cung cấp (hình 1.9). Tuy nhiên, giới hạn tần số
thấp phụ thuộc chủ yếu vào đường truyền tín hiệu và bộ khuếch đại, giới
19
hạn tần số cao còn chịu ảnh hưởng của điều kiện môi trường làm việc và
cách thức gắn đầu đo lên đối tượng đo. Vấn đề này sẽ được trình bày chi tiết
hơn trong mục 1.4.5.

fmax Đỉnh cộng hưởng

Dải tần số đo được

[dB]

f [kHz]

Hình 1.9. Đặc tính tần số của một gia tốc kế áp điện
Độ nhạy tham chiếu (reference sensitivity): Được xác định bởi hãng
chế tạo dựa trên một hệ thống định chuẩn với một thiết bị gây rung chuẩn có
tần số và biên độ định trước. Căn cứ vào độ nhạy người ta phân loại gia tốc
kế theo hai kiểu:
− Kiểu điện tích (Charge) có độ nhạy được tính bằng pC/g (với
g 9.81 m / s 2 là gia tốc trọng trường).
− Kiểu ICP® (viết tắt của từ Intergrated Circuit Piezoelectric) là sản
phẩm độc quyền của PCB® Piezotronics, Inc. Kiểu đầu đo này được tích
hợp thêm mạch tiền khuếch đại để cung cấp tín hiệu điện áp tại đầu ra. Độ
nhạy được tính bằng mV/g.
Độ nhạy và dải tần số đo được của một gia tốc kế áp điện chịu ảnh
hưởng lẫn nhau. Nhìn chung, nếu gia tốc kế càng lớn thì độ nhạy càng lớn
và dải tần số đo được càng giảm (hình 1.10).

20
 K [pC/g]

9.98

0.04

42 180 f [kHz]

Hình 1.10. So sánh độ nhạy và dải tần số đo được của hai gia tốc kế áp điện

Mức đo được (measuring range): Thông số kỹ thuật này cho biết giá trị
lớn nhất của gia tốc dao động mà gia tốc kế có thể đo được (tính bằng km/s2
hoặc g). Mức biên độ đo được phụ thuộc chủ yếu vào độ cứng vững của kết
cấu đầu đo và được ấn định cho hai trường hợp: đo xung va chạm (shock)
và đo dao động điều hòa. Một gia tốc kế thông dụng có mức biên độ đo
được từ 5000 đến 10000 g (tương đương 50 đến 100 km/s2).
Hướng đo: Thông thường mỗi gia tốc kế có một hướng đo xác định
(được quy định rõ trong bản thông số kỹ thuật kèm theo). Một số loại đầu đo
với kết cấu đặc biệt cho phép ta có thể đo dao động theo ba phương vuông
góc với nhau (hình 1.11).

Hình 1.11. Đầu đo theo 3 phương

Độ nhạy theo phương vuông góc với hướng đo (transverse sensitivity):

Thông số này cho biết ảnh hưởng của dao động ngang (vuông góc với
hướng đo) đến kết quả đo, dẫn đến sai lệch giá trị đo theo hướng đo. Các gia
21
tốc kế áp điện tiêu chuẩn có độ nhạy theo phương vuông góc với hướng đo
nhỏ hơn 4% độ nhạy tham chiếu.
Ngoài tần số cộng hưởng theo hướng đo, mỗi gia tốc kế còn có một tần
số cộng hưởng ngang (transverse resonance frequency). Ta cần chú ý đến
khả năng xảy ra cộng hưởng dao động ngang của đầu đo, khi đó trong phổ
tần số của tín hiệu đo được sẽ xuất hiện thành phần tần số cộng hưởng này.
Vùng nhiệt độ cho phép (temperature range): Các gia tốc kế thông dụng
có thể làm việc trong vùng nhiệt độ đến 2500C. Chú ý rằng, gia tốc kế kiểu
ICP® có giới hạn nhiệt độ chỉ đến khoảng 1200C. Khi làm việc tại môi
trường có nhiệt độ cao hơn, cảm biến áp điện sẽ dần bị hư hỏng và làm suy
giảm nhanh chóng độ nhạy. Tuy nhiên, hiện có những gia tốc kế được chế
tạo đặc biệt để có thể hoạt động tốt trong môi trường có nhiệt độ tới 4000C.
Ưu điểm và nhược điểm của gia tốc kế áp điện được tổng kết trong
bảng 1.3 sẽ cung cấp một số thông tin để người sử dụng chọn lựa một cách
phù hợp loại đầu đo này trong các phép đo dao động.
Bảng 1.3. Ưu nhược điểm chính của gia tốc kế áp điện
Ưu điểm:
Không cần nguồn cung cấp điện (sử dụng cảm biến tích cực).
Kết cấu cứng vững và nhỏ gọn, khối lượng bé.
Phạm vi đo được (dải tần, biên độ) rất rộng.
Dễ dàng định vị và lắp đặt trên đối tượng đo.
Hoạt động rất ổn định trong một thời gian dài.
Chủng loại rất phong phú do nhiều hãng chế tạo.
Nhược điểm:
Dải tần số đo được chịu ảnh hưởng trực tiếp của cách thức gắn đầu đo.
Không thích hợp khi đo dao động có tần số thấp (nhỏ hơn 5Hz).
Tín hiệu đầu ra có trở kháng cao, yêu cầu có cáp tín hiệu chuyên dụng và bộ
khuếch đại tín hiệu.

22
1.2.3. Đầu đo vận tốc dao động

Hình 1.12 mô tả cấu tạo của loại đầu đo vận tốc thông dụng nhất sử
dụng cảm biến cảm ứng, còn được gọi là đầu đo vận tốc kiểu điện động.
Nam châm vĩnh cửu (2) (đóng vai trò khối lượng dao động) được đặt trên
lò xo mềm, tạo thành hệ dao động có tần số riêng nhỏ (khoảng từ 4 đến
20Hz tùy theo kích cỡ đầu đo). Cuộn dây (3) gắn cố định với vỏ đầu đo (1).
Khi làm việc, đầu đo được gắn cố định trên bề mặt đối tượng đo.
u(t)

Hướng đo

Hình 1.12. Sơ đồ cấu tạo của một đầu đo vận tốc kiểu điện động
(1: Phần vỏ, 2: Nam châm vĩnh cửu, 3: Cuộn dây, 4: Đường tín hiệu ra)

Nguyên tắc hoạt động của đầu đo vận tốc khá đơn giản dựa trên hiệu
ứng cảm ứng điện từ do Faraday tìm ra năm 1831. Chuyển động tương đối
giữa cuộn dây và nam châm làm cuộn dây di chuyển trong từ trường và sinh
ra một sức điện động
u B l xr K xr (1.13)
trong đó: B là độ từ cảm của khe hở không khí, l là chiều dài thực của cuộn
dây, xr là vận tốc dao động tương đối giữa cuộn dây và nam châm, K là độ
nhạy của đầu đo. Mặt khác, do đầu đo làm việc tại vùng xa phía trên cộng
hưởng, vận tốc của dao động tương đối xr xấp xỉ bằng vận tốc dao động

23
tuyệt đối s của đối tượng đo (xem mục 1.2.1, trường hợp 1). Như vậy, tín
hiệu điện áp tại đầu ra sẽ tỷ lệ với vận tốc dao động s .
Độ nhạy và dải tần số đo được của đầu đo vận tốc được biểu thị thông
qua đặc tính tần số của đầu đo (hình 1.13). Trong trường hợp đầu đo được
hiệu chỉnh nhờ một mạch điện tử, ta có thể đo được các dao động với tần số
thấp đến 1Hz. Giới hạn tần số cao thường khoảng 2kHz. Loại đầu đo này có
độ nhạy cao, cung cấp tín hiệu điện áp có trở kháng thấp và không yêu cầu
thiết bị khuếch đại tín hiệu.
mV
Có hiệu chỉnh Không hiệu chỉnh
mm / s

Hz

Hình 1.13. Đặc tính tần số của một đầu đo vận tốc kiểu điện động

Do có tần số riêng thấp, đầu đo vận tốc thường có kích thước khá lớn và
nặng hơn so với gia tốc kế áp điện. Với kết cấu kém cứng vững như được
minh họa trên hình 1.12, đầu đo dễ bị hư hại do va chạm mạnh hoặc khi đo
dao động do va chạm cường độ lớn. Việc kiểm chuẩn loại đầu đo này một
cách thường xuyên là rất cần thiết.
Hiện nay, các hãng chế tạo đã cung cấp cho thị trường thiết bị đo dao
động các đầu đo vận tốc kiểu điện động với kết cấu cải tiến nhỏ gọn và cứng
vững hơn, đồng thời chịu ảnh hưởng ít hơn đối với môi trường làm việc
(trường điện từ, nhiệt độ, độ ẩm,...). Bảng 1.4 tổng kết một số ưu nhược
điểm của loại đầu đo này.

24
 Bảng 1.4. Ưu nhược điểm chính của đầu đo vận tốc kiểu điện động
Ưu điểm:
Không cần nguồn cung cấp điện (sử dụng cảm biến tích cực).
Đo được vận tốc dao động (tuyệt đối).
Dễ dàng định vị và lắp đặt trên đối tượng đo.
Nhiều chủng loại và kích cỡ.
Tín hiệu điện áp đầu ra có trở kháng thấp, không yêu cầu có cáp tín hiệu
chuyên dụng và bộ khuếch đại tín hiệu.
Nhược điểm:
Kết cấu kém cứng vững, kích thước tương đối lớn và nặng.
Dải tần số đo được tương đối hẹp (đến 2,5kHz).
Hoạt động kém ổn định, dễ sai lệch do va chạm.
Chịu nhiều ảnh hưởng của môi trường làm việc (trường điện từ, nhiệt độ).

1.2.4. Đầu đo dịch chuyển

Về nguyên tắc, ta có thể xác định được lượng dịch chuyển của đối
tượng dao động cần đo thông qua phép tích phân kết quả đo vận tốc hoặc
gia tốc dao động (sử dụng mạch tích phân hoặc các thuật toán tích phân số).
Tuy nhiên, thành phần nhiễu ngẫu nhiên có trong tín hiệu đo sẽ làm sai lệch
kết quả tính toán, đặc biệt đối với các dao động có tần số thấp.
Một giải pháp khác là sử dụng các đầu đo cung cấp trực tiếp tín hiệu
điện đầu ra tỷ lệ với dịch chuyển tương đối với bề mặt đối tượng đo. Đó là
các đầu đo dịch chuyển. Khác với đầu đo vận tốc và đầu đo gia tốc dành cho
các phép đo dao động tuyệt đối, các đầu đo dịch chuyển chỉ đo biên độ dao
động tương đối giữa hai điểm (đối tượng đo và bộ phận kẹp đầu đo).
Hiện có hai loại đầu đo dịch chuyển phổ biến trong kỹ thuật đo dao
động. Sự phân loại này dựa trên nguyên tắc hoạt động của đầu đo: đầu đo
tiếp xúc và đầu đo không tiếp xúc.
a) Đầu đo dịch chuyển tiếp xúc
Trên hình 1.14 là sơ đồ cấu tạo và hình ảnh của loại đầu đo dịch chuyển
tiếp xúc. Nguyên tắc hoạt động của đầu đo dựa trên nguyên lý điện từ. Lõi
sắt từ (5) được gắn với thanh dẫn (2) và đầu dò (1). Do đầu dò phải tiếp xúc
với bề mặt đối tượng đo, lõi sắt từ (phần ứng) di chuyển làm xuất hiện sức
điện động cảm ứng trong cuộn dây (phần cảm) tỷ lệ với dịch chuyển của
25
đầu dò. Thông qua một mạch khuếch đại tích hợp trong đầu đo, điện áp tại
đầu ra sẽ tỷ lệ với dịch chuyển tương đối giữa hai điểm thuộc bộ phận kẹp
đầu đo và bề mặt của đối tượng đo: u (t ) s (t ) x(t ) (xem hình 1.15a).

Nguồn cung cấp

Đầu ra – tín hiệu u(t)

Hình 1.14. Sơ đồ cấu tạo của một đầu đo dịch chuyển tiếp xúc
(1: Đầu dò, 2: Thanh dẫn, 3: Bộ phận dẫn hướng, 4: Lò xo, 5: Lõi sắt từ, 6: hai cuộn dây)

Loại đầu đo này có thể đo được mức biên độ từ 0,1 mm cho đến
500 mm với sai số khoảng 2% tùy theo kích cỡ. Tuy nhiên, khả năng ứng
dụng của chúng bị hạn chế do tồn tại một số nhược điểm làm giảm dải tần
số đo được và độ tin cậy. Trước hết là đầu đo chịu ma sát và mài mòn do có
chuyển động tương đối giữa các bộ phận. Nếu nguồn cung cấp (điện áp một
chiều 24V hoặc 9V) không ổn định cũng sẽ gây nên sai số đo. Ngoài ra, đầu
đo cũng chịu ảnh hưởng đáng kể của trường điện từ và nhiệt độ trong môi
trường làm việc.
s(t)
x(t)

a)

Đầu đo

Bộ phận định vị và kẹp Đối tượng đo

Hình 1.15a. Đo dao động tương đối bằng đầu đo dịch chuyển tiếp xúc

26
 xr (t ) s(t)

b)

Đầu đo

Bộ phận định vị và kẹp Đối tượng đo

Hình 1.15b. Đo dao động tương đối bằng đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc

b) Đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc

Đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc (còn gọi là đầu dò không tiếp xúc –
proximity probe) là loại đầu đo thông dụng nhất hiện nay để đo biên độ dao
động tương đối giữa hai điểm, đặc biệt trong các ứng dụng phân tích dao
động của thiết bị quay (hình 1.15b).

Cáp truyền
tín hiệu

Thân đầu đo

Vỏ bảo vệ

Cuộn dây

Hình 1.16. Sơ đồ cấu tạo của một đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc

27
 Cấu tạo của đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc được minh họa trên
hình 1.16. Đầu đo hoạt động theo nguyên lý dòng điện xoáy (eddy current).
Bộ phận cảm biến gồm một cuộn dây nhỏ được đặt trong một vỏ bảo vệ.
Trong thân đầu đo chứa một vi mạch có nhiệm vụ biến đổi năng lượng từ
nguồn cung cấp thành sóng điện từ với tần số cao (cỡ MHz). Nếu xuất hiện
một vật dẫn chặn luồng sóng điện từ này, một dòng điện xoáy sẽ xuất hiện
trên bề mặt của vật dẫn. Trong phạm vi trường điện từ được phát ra, vị trí và
dịch chuyển của vật dẫn được đánh giá một cách chính xác. Một mạch điện
tử khác có chức năng chuyển đổi tín hiệu điện áp đầu ra có độ lớn tỷ lệ
thuận với khoảng cách giữa đầu đo (nguồn phát sóng điện từ) và vật dẫn
(đối tượng đo).
Thông thường, cáp tín hiệu của đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc gồm
có ba đây dẫn: dây nguồn 24V một chiều, dây nối âm và đường tín hiệu ra
(điện áp âm). Để có được kết quả đo chính xác, bộ phận định vị và kẹp đầu
đo phải có độ cứng vững cao và ít dao động (xem hình 1.15b).
Độ nhạy của đầu đo không tiếp xúc có thể được xác định từ đường định
chuẩn (calibration curve) như trên hình 1.17. Từ đồ thị ta thấy, nếu bề rộng
của khe hở nằm trong khoảng từ 0,25mm đến 2,7mm, đường định chuẩn có
dạng gần như một đường thẳng. Điện áp đầu u(t) ra có quan hệ tuyến tính
với bề rộng khe hở xr(t). Độ nhạy trong khoảng này chính là hệ số góc (độ
dốc) của đường định chuẩn. Trong trường hợp này, độ nhạy được xác định
là 8V/mm 5% . Độ nhạy của đầu đo chịu ảnh hưởng của tính chất vật liệu
của bề mặt đối tượng đo (điện trở suất, độ từ thẩm,...) hoặc ứng suất dư trên
bề mặt, các yếu tố này có thể làm thay đổi đáng kể giá trị độ nhạy. Bảng 1.5
cho ta thấy sự thay đổi độ nhạy của một đầu đo không tiếp xúc ứng với các
vật dẫn từ các kim loại khác nhau.

28
Điện áp ra u [–V]

Vùng sử dụng được

Mils

0,508 1,106 1,524 2,032 2,54 3,048 mm

Bề rộng khe hở xr

Hình 1.17: Đường định chuẩn độ nhạy của đầu đo không tiếp xúc
(1Mil = 0,0254mm)
Bảng 1.5: Sự thay đổi độ nhạy ứng với các vật liệu khác nhau
Vật liệu Độ nhạy (mV/mm)
Đồng 14,96
Nhôm 14,57
Carbit Vônfram 11,42
Thép không gỉ 9,84
Thép thường 7,90

Dải tần số đo được của các đầu đo thông dụng nằm trong vùng từ 0Hz
đến 1,5kHz. Giới hạn của bề rộng khe hở giữa đầu đo và bề mặt đối tượng
đo có thể đến 5mm tùy theo kích cỡ đầu đo. Hình 1.18 minh họa sự tương
quan giữa dao động cơ học cần đo và tín hiệu điện áp tại đầu ra của đầu đo
không tiếp xúc. Chú ý rằng độ nhấp nhô bề mặt và các sai số hình học của
bề mặt của đối tượng đo có thể làm sai lệch kết quả đo.

29
 Điện áp ra [V]

Tín hiệu điện áp

Đường chuẩn độ nhạy

Vị trí khe hở trung bình

Dao động cơ học

0 Bề rộng khe hở [mm]

Hình 1.18. Tương quan giữa độ nhạy, tín hiệu điện áp đầu ra và dao động

Một số ưu nhược điểm của đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc được
tổng kết trong bảng 1.6 dưới đây.
Bảng 1.6. Ưu nhược điểm chính của đầu đo dịch chuyển không tiếp
xúc kiểu dòng điện xoáy
Ưu điểm:
– Đo trực tiếp được dịch chuyển (chuyển vị) dao động.
– Kết cấu đầu đo nhỏ gọn.
– Không tiếp xúc với đối tượng đo, thích hợp với các phép đo dao động của thiết
bị quay trong môi trường làm việc khắc nghiệt.
– Định chuẩn đầu đo khá đơn giản.
– Có nhiều chủng loại và kích cỡ.
– Đo được dao động với tần số rất thấp.
– Tín hiệu điện áp đầu ra có trị số tương đối cao, không yêu cầu bộ khuếch đại
tín hiệu.
Nhược điểm:
– Cần nguồn cung cấp điện áp một chiều ổn định.
– Dải tần số đo được tương đối hẹp (khoảng 0  1,5kHz).
– Khó định vị và lắp đặt.
– Nhạy cảm với tính chất vật liệu, độ nhấp nhô và sai số hình học của bề mặt đối
tượng đo.

30
1.3. Thiết bị đo và kiểm chuẩn hệ đo

1.3.1. Tổng quan về thiết bị đo dao động

Một hệ thống đo dao động cơ học về cơ bản gồm có hai phần:

− Các đầu đo dao động được gắn tại các điểm đo để chuyển đổi dao
động cơ học thành tín hiệu điện.
− Thiết bị đo có các chức năng: khuếch đại, lọc tín hiệu, lưu trữ và hiển
thị tín hiệu đo được. Các loại thiết bị đo tiên tiến hiện nay được tích hợp
thêm bộ chuyển đổi tín hiệu tương tự – số ADC (Analog – Digital
Converter), các giao diện kết nối với máy tính (PC) có bộ vi xử lý và ổ cứng
để thu thập và lưu trữ dữ liệu.
Các thiết bị phụ trợ cho nhiệm vụ xử lý và hiển thị tín hiệu đo là bộ
phân tích tần số (Frequency Analyzer) và bộ hiện sóng (Oscilloscope).
Hình 1.19 trình bày sự phân loại các thiết bị đo dao động từ các thiết bị đo
cầm tay đơn giản đến các thiết bị đa chức năng đắt giá. Trong đó chủ yếu
các thiết bị đo số (digital measuring equipment) kết hợp với chức năng xử lý
tín hiệu số bằng phần mềm chuyên dụng.

Thiết bị đo cầm tay

ADC PC Thiết bị đo kiểu môđun

ADC PC Thiết bị đo ngoại vi

ADC Bộ nhớ PC Bộ thu thập dữ liệu

ADC Bộ nhớ PC Máy đo đa năng

Hình 1.19. Kết cấu của thiết bị đo và thu thập dữ liệu

Thiết bị đo cầm tay: Kích thước nhỏ gọn và giá thành thấp, có các chức
năng đo đạc (thường với một một đầu đo), xử lý tín hiệu và hiển thị kết quả
trực tiếp qua màn hình hoặc đồng hồ. Một số loại được tích hợp thêm bộ
phân tích tần số để tăng khả năng xử lý dữ liệu đo. Với độ chính xác và

31
phạm vi đo được tương đối hạn chế, thiết bị này chỉ thích hợp cho việc giám
sát nhanh tình trạng hoạt động của thiết bị.
Thiết bị đo kiểu môđun: Có bộ khuếch đại
– lọc và mạch chuyển đổi tín hiệu số (ADC)
tách rời để có thể sử dụng một cách linh hoạt.
Bo mạch chuyển đổi tín hiệu số có giao diện
kết nối với máy tính cá nhân và có thể lập trình
điều khiển được. Khi sử dụng loại thiết bị này,
công tác định chuẩn toàn bộ hệ đo là rất Hình 1.20. Thiết bị
đo cầm tay
cần thiết.
Thiết bị đo ngoại vi: Gồm bộ khuếch đại – lọc và bộ chuyển đổi tín hiệu
số được tích hợp thành một khối thống nhất (front – end equipment) có đầu
ra kết nối với máy tính cá nhân hoặc với bộ phân tích tần số. Phép đo dao
động được điểu khiển bởi một phần mềm chuyên dụng được cài đặt trong
máy tính (thí dụ DASYLAB, SIGNALYS,...).

Hình 1.21. Bộ thu thập dữ liệu với giao diện kết nối máy tính
Bộ thu thập dữ liệu: Dành cho công việc đo đạc và thu thập dữ liệu dao
động tại hiện trường (hình 1.21). Thiết bị này có số lượng kênh đo tùy theo
chủng loại và hãng chế tạo. Kết quả đo được lưu trữ trong bộ nhớ đệm dưới
dạng các file số liệu và được truyền dẫn đến máy tính, cho phép người sử
dụng xử lý tín hiệu bằng các phần mềm phân tích tín hiệu số thông dụng.
Phép đo dao động cũng được điểu khiển bởi một phần mềm chuyên dụng
được cài đặt trong máy tính. Loại thiết bị này đặc biệt thích hợp cho các ứng
dụng chẩn đoán và giám sát tình trạng kỹ thuật của các tổ hợp máy phức tạp
như tuabin.

32
 Máy đo đa năng: Có chức năng
giống như một máy tính cá nhân với bộ
vi xử lý tốc độ cao, ổ cứng và cổng kết
nối với các thiết bị ngoại vi (máy in,
modem,...), đồng thời được tích hợp các
bộ phận thực hiện chức năng đo dao
động. Số lượng kênh đo của máy đo đa
năng thường ít hơn so với bộ thu thập dữ
liệu. Với kích thước nhỏ gọn, dễ dàng
vận chuyển và rất tiện lợi khi thao tác, Hình 1.22. Máy đo đa năng
thiết bị này ngày càng trở nên phổ biến DEWE–4000 (Dewetron, Áo)
trong các ứng dụng kỹ thuật.
1.3.2. Các thiết bị phần tử của một hệ đo

Hiện nay, các thiết bị phần tử của một hệ thống đo như bộ khuếch đại,
bộ lọc tín hiệu và bo mạch ADC là các thiết bị được chế tạo theo tiêu chuẩn.
Cấu tạo mạch điện tử, và nguyên tắc hoạt động của các thiết bị này được
trình bày chi tiết trong nhiều tài liệu chuyên khảo [3], [5]. Về phương diện
ứng dụng, ta chỉ quan tâm tới một số đặc điểm quan trọng của thiết bị để
điều khiển các phép đo dao động một cách phù hợp.
a) Bộ khuếch đại
Một số loại đầu đo cung cấp tại đầu ra các tín hiệu điện có điện áp hoặc
dòng rất nhỏ. Các tín hiệu này cần được khuếch đại trước khi tiếp tục rời rạc
hóa thành tín hiệu số hoặc hiển thị bởi các thiết bị khác.
Nhìn chung, một bộ khuếch đại sử dụng trong kỹ thuật đo dao động cơ
học có hai chức năng:
− Khuếch đại các tín hiệu điện được cung cấp từ đầu đo dao động.
− Làm tăng và giữ ở mức ổn định tỷ lệ giữa tín hiệu thực (tín hiệu hữu
ích) và nhiễu đo (thường là tín hiệu ngẫu nhiên).

33
 x(t) Tín hiệu thực

r(t) Tín hiệu nhiễu (nhiễu cộng)

Tín hiệu đo được (bị nhiễu)

Hình 1.23. Ảnh hưởng của nhiễu ngẫu nhiên trong các phép đo dao động

Khả năng giảm nhiễu của một bộ khuếch đại được biểu thị thông qua tỷ
số mức tín hiệu / nhiễu SNR (Signal to Noise Ratio) có dạng:
xˆ
SNR 20 log (dB) (1.14)
rˆ
trong đó x̂ và r̂ lần lượt là giá trị trung bình hiệu dụng của tín hiệu
thực x(t) và tín hiệu nhiễu r(t) (xem hình 1.23). Một bộ khuếch đại có giá trị
SNR trong khoảng 20dB đến 60dB đạt yêu cầu cho phép đo dao động.
Một bộ khuếch đại phải đảm bảo các yêu cầu kỹ thuật sau:
− Cường độ của tín hiệu điện tại đầu vào và tại đầu ra trong phạm vi đo
được phải có tỷ lệ tuyến tính.
− Dải tần làm việc phải đủ rộng.
− Hệ số khuếch đại ít nhạy cảm với sự thay đổi của nhiệt độ môi trường
và không thay đổi theo thời gian hoạt động.
− Có trở kháng đầu ra thấp, trở kháng đầu vào cao (đặc biệt đối với bộ
khuếch đại điện áp).
b) Bộ lọc
Bộ lọc tín hiệu (còn được gọi là bộ lọc tương tự hay bộ lọc antialiasing)
có một vai trò quan trọng trong một hệ thống đo dao động, đặc biệt đối với

34
các phép đo dao động với dải tần số rộng. Bộ lọc tương tự có đặc trưng của
một bộ lọc thông thấp (low pass filter) với chức năng loại bỏ các thành phần
tín hiệu có tần số cao, giúp cho hệ thống kiểm soát được tần số cao nhất fmax
chứa trong tín hiệu đo được và giảm nhiễu. Qua đó loại trừ được hiệu ứng
phổ ảo (aliasing) gây ra sự sai lệch trong phổ tần số (xem mục 2). Bộ lọc
tương tự có hai loại: loại thụ động gồm mạch điện tử gồm các điện trở, tụ
điện và điện cảm, loại chủ động sử dụng bộ khuếch đại thuật toán kết hợp
với các phần tử điện cảm và tụ điện. Một bộ lọc có thể được điều khiển bằng
phần cứng hoặc phần mềm. Các thông số của một bộ lọc (dải thông, tần số
biên, độ dốc của đường đặc tính,...) được trình bày chi tiết trong chương 2.
c) Bộ chuyển đổi tương tự – số ADC
Như đã đề cập trong các mục trước, các đầu
đo cung cấp tín hiệu điện là một hàm liên tục theo
thời gian (còn gọi là tín hiệu tương tự). Sau khi
được khuếch đại và lọc bỏ những thành phần tần
số cao nhờ bộ khuếch đại và lọc, tín hiệu tương tự
Hình 1.24: Bo
x(t) được rời rạc hóa cả về trị số và biến thời gian mạch ADC
nhờ bộ chuyển đổi A/D (ADC). Quá trình rời rạc
hóa tín hiệu được gọi là quá trình lấy mẫu tín hiệu
(signal sampling) và được mô tả theo sơ đồ trên
hình 1.25.

x(t) Bộ chuyển đổi x(n)

tương tự – số n = 1, 2,..., N
t 0...T

Hình 1.25. Quá trình lấy mẫu tín hiệu bởi ADC
Hình 1.26 biểu diễn kết quả lấy mẫu một tín hiệu điện có dạng hình sin.
Kết quả lấy mẫu là một dãy các giá trị rời rạc của tín hiệu. Các bước thực
hiện quá trình lấy mẫu bao gồm:
− Rời rạc hóa biến thời gian t: Khoảng thời gian T được phân chia
thành các đoạn cách đều tại các điểm nT0, n = 1, 2,..., N. T0 được gọi là chu
kỳ lấy mẫu.

35
 − Lấy mẫu: Tín hiệu x(t), t 0...T được lấy mẫu tại các điểm chia nT0
trên trục thời gian. Ta thu được tín hiệu số (digital signal) tại đầu ra của bộ
chuyển đổi A/D, được biểu diễn thông qua các giá trị rời rạc
x(n) x(t nT0 ) , n =1, 2,..., N.
x [mV]

tn

t [s]

T0
T

Hình 1.26. Thí dụ về lấy mẫu tín hiệu

Trong kỹ thuật đo số, N được gọi là số điểm lấy mẫu, đại lượng
fs 1/ T0 (1.15)
được gọi là tần số lấy mẫu (sampling frequency) được tính bằng Hz. Chu kỳ
lấy mẫu T0 còn được gọi là độ phân giải thời gian (time resolution). Ta có
thể thấy rằng do trục t được chia đều, T ( N 1)T0 , giá trị của tần số lấy
mẫu fs chính là số điểm lấy mẫu trong một đơn vị thời gian (ứng với T = 1s).
Một mạch ADC có độ phân giải đến k bit, nghĩa là tối đa có thể số hóa được
tối đa 10k giá trị rời rạc của tín hiệu trong một đơn vị thời gian.
1.3.3. Phần mềm điều khiển đo

Một ưu điểm của kỹ thuật đo số là hoạt động đo lường được điều khiển
và kiểm soát nhờ phần mềm. Phần mềm điều khiển đo có hai loại: phần
mềm đi kèm với các thiết bị đo chuyên dụng, được sử dụng thông qua các
phím chức năng của thiết bị và loại phần mềm đa năng được cài đặt trong
máy tính cá nhân, có thể chạy trên một hệ điều hành như Window, Linux.
36
 Hiện nay, các thiết bị đo (phần cứng) đều được cung cấp kèm theo các
phần mềm điều khiển có nhiều chức năng: Khai báo kênh đo, xác lập các
thông số đo, điều khiển quá trình lấy mẫu tín hiệu, lưu trữ và xuất kết quả
đo ra các thiết bị ngoại vi (máy in). Ngoài ra, các phần mềm đo còn có thêm
chức năng xử lý tín hiệu số (phân tích phổ tần số, lọc số,...). Trên hình 1.27
là giao diện của phần mềm đo đa năng DASYLAB khá thông dụng với
nhiều thiết bị đo hiện nay.

Hình 1.27. Giao diện đồ họa của phần mềm DASYLAB

1.3.4. Kiểm chuẩn hệ đo

Tất cả đầu đo dao động đều được kiểm chuẩn (calibration) bởi hãng chế
tạo trước khi cung cấp cho thị trường (được ghi lại trong giấy chứng nhận
về kiểm chuẩn tương ứng với từng đầu đo riêng). Trong quá trình sử dụng,
nếu các quy định về môi trường làm việc và các biện pháp giữ an toàn cho
đầu đo được đảm bảo, việc kiểm chuẩn lại các đầu đo là không cần thiết.
Để đảm bảo độ chính xác của kết quả đo dao động, toàn bộ hệ đo (gồm
đầu đo, cáp truyền tín hiệu, cụm máy đo chính) nên được kiểm chuẩn trước
và sau khi thực hiện một số lần đo. Ta gọi đó là công việc kiểm chuẩn toàn
thể (overall calibration). Trên hình 1.28 là sơ đồ hệ thống kiểm chuẩn cùng
với một bộ tạo rung chuẩn (shaker). Cách kiểm chuẩn này có thể thực hiện
ngay tại hiện trường (field calibration).
37
 Đầu đo
sˆ sin t

Thiết bị đo Bộ hiển thị tín hiệu đo

Bộ tạo rung Hình 1.28. Sơ đồ hệ thống kiểm chuẩn hệ đo

chuẩn

Bộ tạo rung chuẩn có chức năng tạo ra một dao động cơ học có tần số
và biên độ xác định với độ chính xác cao. Trên hình 1.29 là bộ rung chuẩn
với dao động điều hòa tại đầu ra tại một tần số 1000 1/ s (f = 159.2Hz)
và biên độ ŝ =10m, vận tốc 10mm/s và biên độ gia tốc 10m/s2. Kết quả đo
dao động sẽ được so sánh với nguồn rung chuẩn để kiểm chứng độ chính
xác của hệ đo và điều chỉnh độ nhạy của toàn bộ hệ thống.

Hình 1.29. Một bộ tạo Hình 1.30. Thiết bị kiểm

rung chuẩn chuẩn chuyên dụng

Với một thiết bị kiểm chuẩn (vibration calibrator) phức tạp và đắt giá
hơn được mô tả trên hình 1.30, ta có thể tạo ra các dao động chuẩn có biên
độ và tần số khác nhau. Do đó, cho phép ta kiểm chuẩn hệ đo một cách tổng
thể trong một dải tần số rộng.
Trong trường hợp không có bộ tạo rung chuẩn, một nguồn cung cấp tín
hiệu điện ổn định (thí dụ dòng điện xoay chiều có điện áp thấp) được sử dụng
thay cho nguồn tín hiệu từ đầu đo dao động. Tuy nhiên, cách kiểm chuẩn này
chỉ có thể thực hiện trong phòng thí nghiệm với các thiết bị đo điện.
38
1.4. Quy trình và kỹ thuật đo dao động

1.4.1. Quy trình đo dao động

Các phép đo dao động cần phải được tiến hành theo một trình tự các
bước như sau:
− Lập kế hoạch thực nghiệm.
− Lựa chọn các đại lượng đo và thông số đo.
− Lựa chọn vị trí điểm đo và hướng đo.
− Lắp đầu đo và hệ thống cáp truyền tín hiệu.
− Kiểm chuẩn toàn bộ hệ đo.
− Thực hiện phép đo và thu thập dữ liệu.
− Ghi biên bản đo.
− Phân tích và đánh giá sai số.
Các mục tiếp theo sẽ cung cấp một số điểm cơ bản và quan trọng nhất
khi thực hiện đo dao động. Những thông tin chi tiết hơn về kỹ thuật đo sẽ
được trình bày qua các ứng dụng phân tích dao động thực nghiệm trên các
đối tượng cụ thể trong chương 3.
1.4.2. Lập kế hoạch thực nghiệm

Thông qua việc lập kế hoạch một cách cẩn thận và chi tiết, ta có thể tiết
kiệm nhiều thời gian khi thực hiện phép đo và đảm bảo nhận được các thông
tin hữu ích từ tín hiệu đo được. Nhìn chung, bước đầu tiên của công việc lập
kế hoạch là phải xác định rõ mục đích của phép đo dao động sẽ thực hiện và
đối tượng đo, bao gồm cả độ chính xác của kết quả đo cần đạt được. Bước
tiếp theo là xác định các yếu tố ảnh hưởng đến việc lựa chọn thiết bị đo và
kỹ thuật đo. Các yếu tố này bao gồm: đặc điểm của môi trường làm việc,
tình hình nhân sự (kỹ thuật viên và chuyên gia), các chi phí cần thiết,
khoảng thời gian phải hoàn thành và các kỹ thuật phân tích hiện có để xử lý
tín hiệu. Bước thứ ba là chọn lựa loại thiết bị đo hiện có sẽ được sử dụng.
Kế hoạch thực hiện nên được trình bày bằng văn bản, đặc biệt là trong

39
trường hợp phải thực hiện các phép đo phức tạp cần nhiều kênh đo và yêu
cầu độ chính xác cao.
1.4.3. Lựa chọn đại lượng đo và các thông số đo

a) Đại lượng đo dao động

Việc lựa chọn đại lượng đo (dịch chuyển, vận tốc hay gia tốc dao động)
căn cứ vào mục đích của phép đo (chẩn đoán và giám sát, phân tích kết cấu
hay nhận dạng tham số), đặc điểm của đối tượng đo (chế độ vận hành, cơ
chế kích động dao động) và đặc tính kỹ thuật của các loại đầu đo. Trên
hình 1.31 là một thí dụ minh họa sự tương quan về biên độ của các thành
phần tần số trong phổ dao động ứng với các đại lượng đo khác nhau. Các
phổ tần số của dao động đo được tại cùng một đối tượng đo ứng với ba đại
lượng đo dịch chuyển, vận tốc và gia tốc. Ta nhận thấy phổ vận tốc cung
cấp nhiều thông tin nhất về các thành phần tần số trong phạm vi từ 0Hz đến
2500Hz so với phổ của tín hiệu gia tốc và dịch chuyển.

Dịch chuyển

f [Hz]

Vận tốc

Hình 1.31. Phổ tần số

tương ứng với các đại
lượng đo khác nhau f [Hz]
của cùng một dao động
cơ học Gia tốc

f [Hz]
40
 Dưới đây là một số quy tắc tham khảo khi chọn lựa đại lượng đo
dao động:
Đo dịch chuyển (chuyển vị):
− Sử dụng đại lượng đo là dịch chuyển trong trường hợp thông tin về
lượng dịch chuyển của đối tượng đo là quan trọng nhất (thí dụ chuyển vị của
trục quay).
− Trong trường hợp dao động cơ học có tần số rất thấp mà các đầu đo
gia tốc và vận tốc không thích hợp cho phép đo.
− Phù hợp để đo dao động tương đối giữa bộ phận quay và bộ phận
không quay của thiết bị.
− Sử dụng trong trường hợp đo không tiếp xúc.
Đo vận tốc dao động:
− Phổ tần số của vận tốc dao động đồng bộ hơn (tức là độ lớn của các
thành phần tần số trong phổ ít chênh lệch hơn) phổ của gia tốc và dịch
chuyển (xem ví dụ minh họa trên hình 1.31). Ta nên lựa chọn trong trường
hợp tần số dao động nằm tại vùng trung gian nào đó mà các đầu đo dịch
chuyển hoặc đầu đo gia tốc đều không thích hợp cho phép đo.
− Thích hợp khi phân tích áp suất âm thanh (thường tỷ lệ với vận tốc
dao động của bề mặt đối tượng đo).
− Vận tốc là đại lượng phổ biến nhất trong các tiêu chuẩn quốc tế về
đánh giá dao động cơ học.
Đo gia tốc dao động:
− Phù hợp khi phân tích, đánh giá dao động tại vùng tần số cao và rất
cao (đầu đo gia tốc đo được dao động với tần số cao nhất so với các loại đầu
đo khác).
− Phù hợp khi đánh giá tác dụng của kích động lực đến dao động (độ
lớn của lực kích động thường tỷ lệ với gia tốc dao động).
− Thích hợp trong điều kiện yêu cầu đầu đo có kích thước bé và khối
lượng nhẹ.

41
 − Phù hợp với các phép đo dao động do va chạm (phổ tần số rộng).
− Đặc biệt phù hợp đối với chẩn đoán, giám sát tình trạng hoạt động
bằng dao động.
b) Các thông số đo
Các thông số đo được xác định dựa trên yêu cầu về chất lượng thông tin
và độ chính xác của tín hiệu đo, bao gồm:
− Khoảng thời gian đo T: ảnh hưởng trực tiếp đến độ phân giải của phổ
tần số theo hệ thức:
f 1/ T (1.16)
Khoảng thời gian đo cần được chọn đủ lớn để tạo ra phổ tần số của tín
hiệu đo với độ phân giải thích hợp (xem thêm mục phân tích trong miền tần
số của chương 2). Tuy nhiên, điều này đồng nghĩa với việc làm tăng số điểm
lấy mẫu N, dẫn đến tăng số byte của file dữ liệu đo.
− Tần số lấy mẫu fs : Phải được chọn tuân theo định lý lấy mẫu của
Shannon để loại trừ được hiệu ứng aliasing dẫn đến sai lệch phổ tần số của
tín hiệu đo.
fs 2 f max (1.17)
trong đó fmax là tần số lớn nhất có trong tín hiệu (được xác định bởi tần số
biên của bộ lọc tương tự). Trong thực tế, tần số lấy mẫu thường được chọn
khoảng 2,5 – 4 lần tần số fmax.
Chú ý rằng, tần số lấy mẫu quy định tần số giới hạn trên (lớn nhất) của
phổ tần số. Tần số giới hạn trên của phổ tần số được gọi là tần số Nyquist fNy
f Ny fs / 2 (1.18)

Các hệ thức (1.16), (1.17), (1.18) là cơ sở để lựa chọn các thông số đo

một cách phù hợp. Các thông số này được khai báo và xác lập nhờ phần
mềm đo.
1.4.4. Lựa chọn vị trí đo và hướng đo

Việc lựa chọn các điểm đo và hướng đo tùy thuộc vào đối tượng đo và
mục tiêu của phép đo. Về nguyên tắc, điểm đo cần bố trí gần với nguồn kích
42
động, nghĩa là đường truyền dao động đến đầu đo càng ngắn thì phép đo
càng có hiệu quả.
Đối với các phép đo tiếp xúc tại vị trí ổ
đỡ (ổ đỡ con lăn và ổ trượt) của thiết bị
quay, điểm đo cần có độ cứng cao để tránh
cộng hưởng của kết cấu tại đúng vị trí gắn
đầu đo (xem minh họa trên các hình 1.31
Hình 1.31. Vị trí điểm đo không
và 1.32). Hướng đo thông thường là theo thích hợp (có thể xảy ra cộng
hai phương tiếp tuyến và hướng kính với hưởng tại điểm đo)
trục quay.
a)

450 450

b)

Hình 1.32. Vị trí và hướng đo thích hợp (vị trí A Hình 1.33. Vị trí và hướng đo khi
và C) khi đo dao động tại ổ đỡ ([5]) đo dao động của chi tiết quay

Đối với các phép đo dao động của chi tiết quay, các đầu đo không tiếp
xúc thường được lắp đặt bằng cách khoan lỗ ngay tại vỏ ổ đỡ và điểm đo
nằm ngay trên ngõng trục (hình 1.33a). Trong các trường hợp khác, ta cần
chọn một vị trí gần nhất thuộc vỏ máy có độ cứng vững cao để lắp đặt đầu
đo. Tại mỗi mặt phẳng đo, dao động của chi tiết quay thường được đo theo
hai hướng đo vuông góc với nhau và nghiêng so với phương thẳng đứng
một góc ± 450 (hình 1.33b).
43
 Một điểm quan trọng cần lưu ý khi chọn vị trí đo là phải tính đến ảnh
hưởng của dao động ngang và của môi trường xung quanh đến hoạt động
đầu đo. Nói chung, cần bố trí điểm đo xa nguồn phát nhiệt và điện từ, xa nơi
có độ ẩm cao và nơi có các hoạt chất ăn mòn.

Nhiệt độ Trường điện từ

Độ ẩm Chất ăn mòn

Hình 1.34. Các yếu tố ảnh hưởng của môi trường làm việc
đối với đầu đo dao động

1.4.5. Lắp đầu đo và cáp tín hiệu

1kHz 8kHz
a) b)

20kHz 30kHz
c) d)
Hình 1.35. Đặc tính tần số của một gia tốc kế áp điện khi lắp ghép [5]:
a) Dùng thanh có đầu dò, b) Dùng nam châm, c) Dùng sáp chuyên dụng,
d) Gắn trực tiếp dùng vít cấy.
44
 Như đã được đề cập tới trong các phần trước, giới hạn trên của dải tần
số đo được của một đầu đo phụ thuộc nhiều vào cách thức gắn đầu đo lên bề
mặt đối tượng đo (hình 1.35). Các bảng 1.7 và 1.8 dưới đây sẽ cung cấp một
số thông tin hướng dẫn về kỹ thuật lắp đầu đo dao động.
Bảng 1.7: Cách thức gắn đầu đo gia tốc theo [28]
Giới hạn trên của
Cách thức Đặc điểm
dải tần số đo được
Không yêu cầu chuẩn bị bề 0,5  1,0kHz
mặt lắp, thao tác nhanh, kết
quả đo phụ thuộc vào hướng
và áp lực nhấn đầu dò.
Dùng thanh có đầu dò
Chỉ áp dụng đối với vật liệu 2  8kHz
thép, bề mặt lắp cần đủ rộng,
phẳng và sạch. Thao tác
tương đối nhanh.
Dùng nam châm
Yêu cầu nhiệt độ môi trường 1  11kHz
nhỏ hơn 400C, bề mặt lắp cần (tùy thuộc vào bề dày
phẳng, sạch vết dầu mỡ. lớp keo dán)
Không thích hợp với loại keo
Dùng keo hoặc quá mềm.
băng keo hai mặt

Là cách lắp thông dụng nhất 10  30kHz

và thao tác tương đối nhanh, (tùy thuộc vào môđun
yêu cầu nhiệt độ môi trường đàn hồi của lớp sáp)
nhỏ hơn 400C, bề mặt lắp cần
phẳng, rất sạch và không có
Dùng sáp chuyên dụng vết dầu mỡ.

Là cách lắp lý tưởng nhất, tuy
Tấm cách điện nhiên thường khó thực hiện do
bề mặt ghép cần gia công thật
phẳng và phải gia công lỗ ren
tại vị trí đo.
Chỉ phụ thuộc vào dải
tần số đo được của
chính đầu đo.

Gắn trực tiếp dùng vít cấy.

45
 Bảng 1.8: Cách thức gắn đầu đo vận tốc
Giới hạn trên của dải
Cách thức Đặc điểm
tần số đo được
Dùng thanh có Không yêu cầu chuẩn bị bề mặt lắp, 0,2  0,5kHz
đầu dò thao tác nhanh, kết quả đo phụ thuộc
vào hướng và áp lực nhấn đầu dò.
Dùng nam Chỉ áp dụng đối với vật liệu thép, bề 1,0kHz
châm mặt lắp cần đủ rộng, phẳng và sạch.
Thao tác tương đối nhanh.
Dùng keo hoặc Yêu cầu nhiệt độ môi trường nhỏ 1,0kHz
băng keo hai hơn 400C, bề mặt lắp cần phẳng,
mặt sạch vết dầu mỡ.
Dùng sáp Là cách lắp thông dụng nhất và thao 2,0kHz
chuyên dụng tác tương đối nhanh, yêu cầu nhiệt
độ môi trường nhỏ hơn 400C, bề mặt
lắp cần phẳng và sạch.
Gắn trực tiếp Là cách lắp lý tưởng nhất, yêu cầu Chỉ phụ thuộc vào dải
dùng vít cấy bề mặt ghép cần gia công thật phẳng tần số đo được của
và phải gia công lỗ ren tại vị trí đo. đầu đo.

Trong quá trình đo, dây cáp tín

hiệu nối với đầu đo thường xuyên
chịu dao động. Dao động của cáp tín
a)
hiệu có thể tạo ra tín hiệu điện áp
nhiễu và làm cho đầu đo cùng dao
động theo. Trong trường hợp này, các
gia tốc kế áp điện có kích thước bé
b)
được nối với bộ khuếch đại điện tích
là phần tử dễ bị hư hỏng nhất của hệ
đo. Để tránh được tác động có hại Hình 1.36. Kết nối cáp tín hiệu với
trên, cáp tín hiệu cần được giữ cố đầu đo: a) không hợp lý, b) hợp lý.
định tại khu vực kết nối với đầu đo
nhờ băng dính (xem minh họa trên
hình 1.36).
46
1.4.6. Kiểm chuẩn toàn bộ hệ đo

Để đảm bảo hệ thống đo hoạt động một cách chính xác, ta nên kiểm
chuẩn toàn bộ hệ đo trước khi tiến hành đo đạc và thu thập dữ liệu. Các đầu
đo được gắn lên bộ phận phát rung của bộ tạo rung chuẩn và thực hiện phép
đo thử (xem mục 1.3.4). Chất lượng và độ chính xác của tín hiệu đo được sẽ
giúp ta hiệu chỉnh những sai sót trong quá trình lắp ráp các thiết bị phần tử
của hệ đo.

1.4.7. Ghi biên bản đo

Biên bản đo cần cung cấp đầy đủ thông tin quan trọng để phục vụ cho
công việc phân tích, xử lý các kết quả đo và để tham khảo cho các lần đo về
sau. Các thông tin về mọi hiện tượng bất thường xuất hiện trong quá trình
đo cũng cần được bổ sung kịp thời vào biên bản. Nói chung, một biên bản
đo cần có các nội dung sau đây:
Các thông tin cơ bản:
− Thời gian thực hiện.
− Các ký hiệu để nhận dạng phép đo và đối tượng đo (máy và thiết bị
cần khảo sát).
− Các điều kiện và tình trạng vận hành của đối tượng.
− Sơ đồ vị trí các điểm đo.
− Ghi chú về điều kiện môi trường làm việc.
− Nhân sự tham gia.
Thông tin về hệ đo:
− Thông số kỹ thuật chính của đầu đo (kiểu, độ nhạy, dải tần số,
số hiệu).
− Cách thức lắp ráp, hướng đo, vị trí đo.
− Kết quả của công tác kiểm chuẩn toàn bộ hệ đo.

47
 − Các thông số đo được sử dụng (tần số lấy mẫu, số điểm lấy mẫu,
thông số lọc, hệ số khuếch đại,...).
Thông tin về kết quả đo:
− Tên file dữ liệu tương ứng với từng phép đo, vị trí điểm đo, chế độ
vận hành của đối tượng.
− Kết quả đánh giá sơ bộ về sai số đo.

48
 Chương 2
PHÂN TÍCH TÍN HIỆU DAO ĐỘNG

2.1. Phân loại và cấu trúc tín hiệu dao động cơ học

2.1.1. Sự phân loại tín hiệu dao động

Các loại tín hiệu dao động trong thực tế rất đa dạng và có thể phân loại
theo nhiều quan điểm khác nhau. Cách phân loại tín hiệu dao động cơ học
đo được theo sơ đồ trên hình 2.1 được nhiều tác giả sử dụng trong các tài
liệu chuyên khảo, trong đó tín hiệu được chia thành hai loại cơ bản: tín hiệu
tiền định và tín hiệu ngẫu nhiên.

Tín hiệu dao động

Tiền định Ngẫu nhiên

Tuần hoàn Không tuần hoàn Ngẫu nhiên Ngẫu nhiên

dừng không dừng

Điều Nhiều Hầu tuần Chuyển

hòa tần số hoàn tiếp

Hình 2.1. Sự phân loại tín hiệu dao động

a) Các tín hiệu tiền định
Các tín hiệu tiền định (determining signals) có thể biểu diễn dưới dạng
một hàm của thời gian (liên tục hoặc gián đoạn). Các giá trị của tín hiệu tiền
định tại một thời điểm bất kỳ có thể xác định chính xác hoặc ước lượng
49
được. Căn cứ vào dạng đồ thị biểu diễn tín hiệu theo thời gian, tín hiệu tiền
định được chia thành hai dạng:
Các tín hiệu tuần hoàn (periodic signals) đặc trưng cho quá trình dao
động bình ổn của máy quay. Dạng đơn giản nhất của tín hiệu tuần hoàn có
dạng một hàm điều hòa (hình sin). Áp dụng phép khai triển chuỗi Fourier,
tín hiệu tuần hoàn được phân tích thành tổng của các tín hiệu điều hòa với
các tần số khác nhau, trong đó tần số nhỏ nhất được gọi là tần số cơ bản
(xem chi tiết trong mục 2.3). Các tần số cao hơn là số nguyên lần tần số cơ
bản (được gọi là các thành phần điều hòa bậc cao). Một tín hiệu tuần hoàn
với tần số cơ bản f1 được minh họa trên hình 2.2.

x(t)
T1

T2
a)

A(f)

t[s]

f [Hz]
b) f1 f2

Hình 2.2. Một tín hiệu tuần hoàn được phân tích thành tổng của hai tín hiệu điều
hòa với chu kỳ T1=2T2:
a) đồ thị trong miền thời gian, b) đồ thị trong miền tần số (f1 = 1/T1, f2 = 1/T2).
Các tín hiệu không tuần hoàn được phân chia tiếp thành các tín hiệu
hầu tuần hoàn và các tín hiệu chuyển tiếp. Tín hiệu hầu tuần hoàn cũng có
thể được phân tích thành tổng của các tín hiệu điều hòa nhờ phép khai triển
50
Fourier (hoặc tích phân Fourier), tuy nhiên các thành phần điều hòa bậc cao
có các tần số không phải là số nguyên lần tần số cơ bản. Một trường hợp
thường gặp trong thực tế là tín hiệu biến điệu trên hình 2.3.

Hình 2.3. Tín hiệu hầu tuần hoàn

Các tín hiệu chuyển tiếp thường chỉ chứa các giá trị khác 0 trong một
khoảng0thời gian
0.02 rất 0.04
ngắn (còn
0.06gọi là tín hiệu – transient
0 ngắn0.02 0.04 signals).
0.06

0 0.02 0.04 0.06 0 0 0.02 0.02 0.040.04 0.060.06 0 0.02 0.0

Hình 2.4. Tín hiệu chuyển tiếp

b) Các tín hiệu ngẫu nhiên
Các tín hiệu ngẫu nhiên (stochastic signals) xuất hiện trong mọi phép đo
dao động với trị số (độ lớn) có phân bố ngẫu nhiên theo thời gian. Do đó,
loại tín hiệu này chỉ có thể biểu diễn thông qua một quá trình ngẫu nhiên và đặc
trưng bởi các chỉ số thống kê. Tín hiệu ngẫu nhiên0 dừng 0.02có giá trị trung
0.04 0.06bình 0 0.02 0.0
đại số không đổi khi tính toán với các khoảng thời gian [tn – tn–1] khác nhau:
t2 t3 tn
1 1 1
x x(t ) dt x(t ) dt ... x(t ) dt (2.1)
t2 t1 t1
t3 t2 t2
tn tn 1 tn 1

Ngược lại, tín hiệu ngẫu nhiên không dừng có giá trị trung bình đại số
thay đổi theo từng khoảng thời gian tính (hình 2.5b).

51
1.5

0.5

0 a)
-0.5

-1
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
tn–1 0.9

tn
1

t1 t2

b)

Hình 2.5. Tín hiệu ngẫu nhiên

a) ngẫu nhiên dừng, b) ngẫu nhiên không dừng.

2.1.2. Cấu trúc cơ bản của tín hiệu dao động

Tín hiệu dao động do đầu đo dao động ghi lại trong một phép đo được
tổng hợp từ nhiều nguồn dao động khác nhau. Do đó, tín hiệu dao động
thường chứa nhiều thành phần. Các thành phần tín hiệu (signal components)
trong một tín hiệu dao động được phân loại và đặt tên theo tần số (thành
phần tần số quay, thành phần tần số riêng,...), theo dạng dao động (thành
phần dao động cưỡng bức, thành phần dao động riêng) hoặc theo nguồn
kích động (thành phần dao động do va chạm, thành phần dao động do ăn
khớp răng,...). Các thành phần tín hiệu thường liên kết với nhau theo hai cấu
trúc cơ bản được trình bày dưới đây.
a) Cấu trúc chồng chất
Cấu trúc chồng chất (còn gọi là cấu trúc cộng xếp chồng –
superposition) là cấu trúc tín hiệu phổ biến nhất. Tín hiệu đo là tổng của các
thành phần tín hiệu
n
x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) + ... + xn (t ) =  xk (t ) (2.2)
k =1

Tín hiệu dao động có cấu trúc chồng chất là kết quả đo tại đối tượng có
nhiều nguồn kích động độc lập. Đối với loại tín hiệu này, phép biến đổi
Fourier là một phương pháp phân tích phù hợp. Hình 2.6 minh họa một ví
dụ thường gặp về cấu trúc tín hiệu này.
52
 a)

b)

c)

Hình 2.6. Một tín hiệu đo có cấu trúc chồng chất:

a) thành phần dao động tuần hoàn do mất cân bằng, b) thành phần dao động
riêng do va chạm xung tuần hoàn và c) tín hiệu tổng hợp.
b) Cấu trúc điều biến
Thuật ngữ “điều biến” (modulation) được sử dụng rất phổ biến trong kỹ
thuật truyền tin. Cấu trúc điều biến của tín hiệu dao động cũng có dạng
tương tự. Ta phân chia tín hiệu có cấu trúc điều biến thành hai loại:
− Điều biến biên độ (Ampitude Modulation–AM), thường gặp tại các
tín hiệu dao động đo được từ nhiều nguồn kích động có quan hệ về tần số
với nhau, hoặc tại thiết bị quay làm việc trong điều kiện tải trọng thay đổi
theo chu kỳ. Trường hợp đơn giản nhất của cấu trúc điều biến biên độ được
biểu diễn dưới dạng:
x(t ) x1 (t ) x2 (t ) (2.3)
trong đó x1(t) được gọi là tín hiệu điều biến (modulation signal) và có
tần số nhỏ hơn nhiều tần số của tín hiệu x2(t) (hình 2.7a).
− Điều biến tần số (Frequency Modulation – FM): thường gặp tại các
tín hiệu dao động đo được tại thiết bị quay với tốc độ biến đổi (ví dụ giai
đoạn tăng tốc hoặc giảm tốc). Một ví dụ đơn giản cho cấu trúc này là tín
hiệu dao động họ hình sin:
x(t ) A sin 2 f (t )t (2.4)
trong đó biên độ A là hằng số, tần số f có trị số biến đổi theo thời gian
(hình 2.7b).
Các tín hiệu với cấu trúc điều biến cần các phương pháp phân tích đặc
biệt như phân tích Wavelets (xem mục 2.4).
53
 10

-10

a) 0 0.05 0.1 0.15 0.2

b)
Hình 2.7. Tín hiệu có cấu trúc điều biến:
a) điều biến biên độ và b) điều biến tần số.

2.2. Phân tích tín hiệu trong miền thời gian

Việc phân tích và xử lý tín hiệu đo là bước quan trọng tiếp sau các phép
đo dao động để cung cấp các thông tin cần thiết và chính xác từ các kết quả
đo được. Tín hiệu dao động thường được phân tích trong miền thời gian
(dựa trên các đồ thị tín hiệu theo thời gian) trước khi được phân tích trong
miền tần số (phân tích phổ tần số) và các phương pháp xử lý khác như phân
tích thời gian – tần số.
2.2.1. Các giá trị tín hiệu đặc trưng

Trong bảng 2.1 là một số đại lượng đặc trưng cơ bản của tín hiệu dao
động. Mỗi đại lượng tương ứng với một giá trị bằng số và được xác định
trong khoảng thời gian đo T hữu hạn. Ta gọi đó là các giá trị tín hiệu đặc trưng.
Trong thực tế, một tín hiệu dao động chứa quá nhiều thông tin và không
thể sử dụng trực tiếp ngay cho một ứng dụng cụ thể. Ví dụ, đối với mục đích
54
giám sát và chẩn đoán dao động, các giá trị của tín hiệu đo thường thay đổi
rất nhanh (tần số ở mức vài Hz đến vài chục kHz), không tương ứng với sự
thay đổi chậm của tình trạng kỹ thuật của thiết bị (tính theo ngày, tháng,
năm). Các giá trị tín hiệu đặc trưng thường được sử dụng để đánh giá tín
hiệu dao động do một số đặc điểm sau đây:
− Các giá trị tín hiệu đặc trưng trong một khoảng thời gian đo đủ lớn sẽ
cho phép ta có thể đánh giá sơ bộ về mức tín hiệu (trung bình đại số, trung bình
hiệu dụng, hệ số Crest), sự thay đổi bất thường trong biên độ (giá trị đỉnh).
− Giá trị tín hiệu đặc trưng thay đổi chậm một cách tương ứng với sự
thay đổi của tình trạng kỹ thuật của thiết bị, rất thích hợp cho các ứng dụng
chẩn đoán và giám sát tình trạng kỹ thuật.
− Các giá trị tín hiệu đặc trưng là giá trị bằng số, bởi vậy dễ dàng lưu
trữ hơn nhiều so với việc lưu trữ toàn bộ tín hiệu đo.
− Các công thức tính toán các giá trị tín hiệu đặc trưng là tương đối đơn
giản, cho phép ta tính toán nhanh nhờ chương trình máy tính (gần như đồng
thời ngay sau khi phép đo kết thúc).
Bảng 2.1: Giá trị tín hiệu đặc trưng cơ bản

Giá trị Tín hiệu liên tục x(t) Tín hiệu rời rạc x[n]
T N
1
 x[n]
1
T 0
Giá trị trung bình (mean) x= x(t )dt x=
N n =1

T N
Giá trị trung bình hiệu dụng 1 1 2
x x(t ) 2 dt x x[n]
(root mean square – RMS) T N n 1
0

Giá trị lớn nhất (maximum) x p + = max ( x(t ) ) x p + = max ( x[n])

Giá trị nhỏ nhất (minimum) x p − = min ( x(t ) ) x p − = min ( x[n])

Giá trị đỉnh kép x p− p = x p+ − x p− x p− p = x p+ − x p−
(peak to peak)

Hệ số Crest x p− p x p− p
Cr = Cr =
(Crest factor) x x

55
 Một số ứng dụng của giá trị tín hiệu đặc trưng sẽ được trình bày chi tiết
hơn qua các thí dụ áp dụng trong chương 3.
2.2.2. Phép lọc tín hiệu

Tín hiệu đo được thường chứa nhiều thành phần tín hiệu có tần số khác
nhau. Mỗi thành phần tần số đặc trưng cho một nguồn kích động nào đó, thí
dụ như thành phần tín hiệu với tần số quay đặc trưng cho kích động do mất
cân bằng. Trong nhiều trường hợp, ta chỉ quan tâm tới một dải tần số tương
đối hẹp. Do đó, việc lọc bỏ những thành phần tín hiệu không cần thiết sẽ
cho phép ta đánh giá kết quả đo chỉ trong một dải tần số mong muốn.
Phép lọc tín hiệu được thực hiện theo hai cách: sử dụng bộ lọc tương tự
là các thiết bị phần cứng như mạch lọc (đã được đề cập tới trong chương 1),
hoặc sử dụng bộ lọc số với thuật toán được thực hiện nhờ chương trình phần
mềm. Trong trường hợp thứ hai, ta nói đến một quá trình lọc số tín hiệu.
Quá trình lọc số là các thao tác, xử lý nhằm thay đổi sự phân bố tần số
của tín hiệu nhờ một bộ lọc số. Trong đó, bộ lọc số được hiểu là một hệ
thống dùng để làm biến đổi sự phân bố tần số của tín hiệu theo các tiêu chí
định trước. Thiết kế các bộ lọc số đang là vấn đề được quan tâm nghiên cứu
trong lĩnh vực phân tích tín hiệu số.

a)

b)

Hình 2.8. Thí dụ về phép lọc thông thấp một tín hiệu dao động:
a) tín hiệu chưa lọc, b) tín hiệu được lọc có các tần số nhỏ hơn 500Hz.
56
 Các bộ lọc số được phân loại theo chức năng lọc tín hiệu thành các
kiểu sau:
− Bộ lọc thông thấp (low – pass filter): có chức năng loại bỏ các thành
phần tín hiệu lớn hơn một tần số biên định trước (fmax).
− Bộ lọc thông cao (high – pass filter): có chức năng loại bỏ các thành
phần tín hiệu nhỏ hơn một tần số biên định trước (fmin).
− Bộ lọc thông dải (band – pass filter): có chức năng loại bỏ các thành
phần tín hiệu bên ngoài một dải tần số định trước [fmin, fmax].
− Bộ lọc chắn dải (band – stop filter): có chức năng loại bỏ các thành
phần tín hiệu bên trong một dải tần số định trước [fmin, fmax].

x(n) y(n)
h(n)
Tín hiệu đo Tín hiệu được lọc
Bộ lọc số
Hình 2.9. Sơ đồ một quá trình lọc số
Một quá trình lọc số được mô tả trên hình 2.9, trong đó x(n) là tín hiệu
đo đầu vào, y(n) là tín hiệu được lọc và h(n) là hàm phản hồi xung của bộ
lọc. Về mặt toán học, quá trình lọc số được biểu diễn bởi công thức nhân
chập giữa tín hiệu vào và hàm phản hồi xung của bộ lọc:

y ( n) = x (n) * h( n) =  x ( m) h ( n − m)
m =−
(2.5)

Các thông số của một bộ lọc số có thể được xác định nhờ được đặc tính
tần số của bộ lọc H(f), tức là phổ tần số của hàm phản hồi xung h(n).
Hình 2.10 biểu diễn đường đặc tính tần số của một bộ lọc thông dải. Trong
đó ta sử dụng các ký hiệu:
− fmax, fp: tần số giới hạn của dải thông và của dải chắn (các thành phần
tín hiệu có tần số f > fp bị loại bỏ).
− Rp: độ nhấp nhô của dải thông (thường nhỏ hơn 3dB).
− Rs: độ nhấp nhô của dải chắn (thường nhỏ hơn 20dB).

57
 H(f) [dB] Dải quá độ
Dải thông Dải chắn
fmax fp
Rp
Đặc tính lý tưởng

Đặc tính thực

Rs

f [Hz]
Hình 2.10. Đặc tính tần số của một bộ lọc thông thấp
Một bộ lọc số lý tưởng cần có đường đặc tính tần số lý tưởng như trên
hình 2.10. Đường đặc tính thẳng đứng tại tần số giới hạn đảm bảo các thành
phần tần số lớn hơn fmax được loại trừ hoàn toàn khỏi tín hiệu. Đường đặc
tính thẳng tại dải thông (Rp = 0 dB) đảm bảo tỷ lệ biên độ giữa tín hiệu được
lọc và tín hiệu vào tương ứng là 1:1. Tuy nhiên, trong thực tế, một bộ lọc số
luôn chịu ảnh hưởng của hiện tượng Gibbs làm xuất hiện các dao động tại
dải chắn và dải thông. Ngoài ra, sự tồn tại của dải quá độ (do độ dốc của
đường đặc tính) làm cho một số thành phần tín hiệu có tần số lớn hơn tần số
giới hạn fmax vẫn không bị loại trừ hoàn toàn.
dB
–3 dB

Hz
fmin f0 fmax
Hình 2.11. Đặc tính tần số của một bộ lọc thông dải
58
 Hình 2.12. Công cụ thiết kế các bộ lọc số của chương trình phần mềm
MATLAB

Trên hình 2.11 là đường đặc tính tần số của bộ lọc thông dải. Ngoài các
thông số giống như bộ lọc thông thấp (độ dốc của đường đặc tính, độ nhấp
nhô của dải thông và dải chắn), bộ lọc thông dải có hai tần số giới hạn: fmin
(giới hạn dưới) và fmax (giới hạn trên). Tần số nằm giữa dải thông f0 được
gọi là tần số trung tâm, khoảng tần số B = f max - f min được gọi là bề rộng dải
(bandwidth) của bộ lọc. Dựa vào bề rộng dải người ta phân chia bộ lọc
thông dải thành các loại:
− Bộ lọc Octave (Octave filter) có B 0, 701 f 0 .

− Bộ lọc Terz (Terz filter) có B 0, 231 f 0 .

− Các bộ lọc dải hẹp có B 0,1 f 0 .

Hiện nay, các thuật toán lọc tín hiệu số và thiết kế một bộ lọc số đã
được tích hợp trong các phần mềm chuyên dụng về xử lý tín hiệu số, thí dụ
59
phần mềm toán MATLAB với công cụ Signal Processing Toolbox. Căn cứ
vào thuật toán, các bộ lọc số được phân chia thành hai loại: lọc số có đáp
ứng xung hữu hạn (Finite Impulse Response filter – FIR filter) và lọc số có
đáp ứng xung vô hạn (Infinite Impulse Response filter – IIR filter). Hình
2.12 mô tả một công cụ thiết kế các bộ lọc số của chương trình phần mềm
MATLAB. Các đặc điểm của hai loại nêu trên được trình bày trong các tài
liệu chuyên khảo về xử lý tín hiệu số.

2.2.3. Tách đường bao tín hiệu

Đường bao (envelope) của tín hiệu dao động (xem hình 2.13) cung cấp
cho ta một khả năng nhận dạng các nguyên nhân gây dao động hoặc nhận
dạng các tham số của hệ dao động. Đường bao tín hiệu phản ánh những
thông tin quan trọng về cường độ dao động, các sự kiện bất thường xảy ra
khi thiết bị đang vận hành [2].
Kỹ thuật tách đường bao tín hiệu dựa trên phép biến đổi Hilbert (Hilbert
Transform) trong miền thời gian. Biến đổi Hilbert của tín hiệu x(t) được
biểu diễn bởi công thức:
+
1 x( )
h(t ) = H  x(t ) =  t −  d (2.6)
 −

Đường bao tín hiệu

Hình 2.13. Đường bao của một tín hiệu dao động tắt dần
Từ hàm h(t) nhận được từ biến đổi Hilbert của tín hiệu dao động x(t), ta
có thể xác định tín hiệu giải tích (analytical signal) của x(t) dưới dạng:
60
 xa (t ) = x(t ) + j h(t ) (2.7)

trong đó j là đơn vị ảo, j = −1 . Chú ý rằng, tín hiệu giải tích xa(t) nhận các
giá trị phức. Khi đó, môđun xa (t ) chính là đường bao của tín hiệu x(t).
Hình 2.14 minh họa các bước tính toán xác định đường bao của một tín hiệu
dao động. Phương pháp này được sử dụng rộng rãi trong kỹ thuật thông tin
và được gọi là phương pháp tách tín hiệu điều biến (demodulation).

H Tín hiệu giải tích Đường bao tín hiệu

Tín hiệu x(t)
xa (t ) = x(t ) + j h(t ) xa (t )

Hình 2.14. Các bước tính toán xác định đường bao tín hiệu

Một số ví dụ về ứng dụng của việc tách đường bao và phân tích phổ tần số
của đường bao tín hiệu dao động sẽ được trình bày chi tiết trong chương 3.

2.2.4. Trung bình hóa tín hiệu trong miền thời gian

Phép trung bình hóa tín hiệu trong miền thời gian (Time synchronous
average – TSA) là một phương pháp cơ bản nhằm giảm các thành phần
nhiễu ngẫu nhiên, đồng thời cũng loại bỏ các thành phần tín hiệu không tuần
hoàn trong tín hiệu dao động. Phương pháp này được sử dụng chủ yếu cho
việc phân tích dao động của thiết bị quay khi làm việc với tốc độ quay ít
thay đổi, khi đó các tín hiệu dao động tại máy quay thường chứa các thành
phần tuần hoàn có tần số trùng với tần số quay của trục fn.
Trong trường hợp vận tốc góc n = 2 f n của trục thay đổi không đáng
kể (coi như là hằng số), phép trung bình hóa một tín hiệu sẽ được thực hiện
một cách đơn giản theo hai bước:
− Phân chia tín hiệu thành M khối tín hiệu kế tiếp nhau và có cùng
chiều dài TB (theo trục thời gian t) như nhau, hay là số điểm lấy mẫu NB
trong mỗi khối bằng nhau.
− Lấy tổng các khối tín hiệu và chia trung bình cho số khối M.

61
 Hai điểm cần chú ý khi thực hiện trung bình hóa tín hiệu. Thứ nhất,
khoảng thời gian đo T phải đủ lớn (tức là có số khối tín hiệu M đủ lớn) để
làm giảm có hiệu quả các thành phần tín hiệu ngẫu nhiên. Thứ hai, việc
chọn lựa chiều dài mỗi khối tín hiệu TB phải đảm bảo tín hiệu trong các khối
là đồng pha với nhau (hình 2.15b). Khi đó TB phải là số nguyên lần chu kỳ
quay của trục và được xác định theo hệ thức
2 k
TB = k = (2.8)
n fn
với k là một số nguyên dương. Việc chọn TB không hợp lý dẫn đến sai lệch
kết quả trung bình hóa tín hiệu như mô tả trên hình 2.15c.
T
TB TB

a)

b) c)

Hình 2.15. Trung bình hóa tín hiệu đo tại máy quay đều
a) Tín hiệu đo được, b) Trung bình hóa đồng pha, c) Trung bình hóa khác pha

62
 Trong trường hợp vận tốc góc n của trục thay đổi (thường gặp trong
thực tế), phép trung bình hóa một tín hiệu cần có sự trợ giúp của tín hiệu
pha (tachosignal), tín hiệu này được đo bởi một đầu đo pha. Hình 2.16 là
một đầu đo pha dao động bằng tia laser rất thông dụng hiện nay. Trên hình
2.17 là sơ đồ đo dao động tại gối đỡ và đo pha dao động (đồng thời) của một
thiết bị quay.

Hình 2.16. Đầu đo pha bằng quang học

Một tín hiệu pha có dạng một dãy các xung, khoảng thời gian Tm giữa
hai xung kế tiếp nhau tương ứng với khoảng thời gian trục quay được một
vòng. Việc phân chia các khối tín hiệu sẽ được thực hiện nhờ tín hiệu pha
này, trong đó khoảng thời gian Tm chính là chiều dài của khối thứ m (xem
hình 2.18).

Gia tốc Gia tốc

kế A kế B

Đầu đo
pha

A
B
Thiết bị đo

Hình 2.17. Sơ đồ đo dao động tại gối đỡ và đo pha dao động của máy quay

63
 Tm

a)

b) c)
Hình 2.18. Trung bình hóa tín hiệu dao động với sự trợ giúp của tín hiệu pha
a) Tín hiệu đo, b) Tín hiệu pha, c) Phân chia các khối tín hiệu nhờ tín hiệu pha.

Do vận tốc góc của trục thay đổi, các khoảng Tm không bằng nhau, tức
là số điểm lấy mẫu Nm của các khối là khác nhau. Để thực hiện được phép
trung bình hóa, các khối tín hiệu phải được lấy mẫu lại (resampling) sao cho
số điểm lấy mẫu của từng khối là giống nhau. Một công cụ toán học thông
dụng để thực hiện lấy mẫu lại khối tín hiệu là phép nội suy (interpolation).
Nhiều chương trình phần mềm tính toán số có các hàm nội suy (ví dụ như
chương trình MATLAB với hàm interp1) để sử dụng cho mục đích này.
Tóm lại, trong trường hợp vận tốc góc của trục thay đổi, phép trung
bình hóa một tín hiệu sẽ được thực hiện theo một quy trình ba bước:
− Phân chia tín hiệu dao động thành M khối tín hiệu kế tiếp nhau nhờ
tín hiệu pha.
− Lấy mẫu lại các khối tín hiệu với sự trợ giúp của một chương trình
tính toán số có hàm nội suy để số điểm lấy mẫu của các khối là bằng nhau.
− Lấy tổng các khối tín hiệu đã được lấy mẫu lại và chia trung bình cho
số khối M.

64
 Trong các tài liệu chuyên khảo, phép trung bình hóa tín hiệu với sự trợ
giúp của tín hiệu pha dao động còn được gọi là phép trung bình hóa đồng bộ
trong miền thời gian (Time Synchronous Averaging - TSA). Một số ứng
dụng quan trọng của phép trung bình hóa tín hiệu đồng bộ với mục đích
giám sát và chẩn đoán sớm hư hỏng cục bộ của hộp giảm tốc bánh răng sẽ
được trình bày trong chương 3.

2.3. Phân tích tín hiệu trong miền tần số

2.3.1. Phép biến đổi Fourier

a) Phép khai triển Fourier (chuỗi Fourier)

Phép biến đổi Fourier được xây dựng trên cơ sở chuỗi Fourier do nhà
vật lý học người Pháp là Joseph Fourier (1768–1830) đề xuất. Theo lý
thuyết về chuỗi Fourier, một hàm tuần hoàn x(t) có chu kỳ T bất kỳ có thể
được khai triển thành tổng của các hàm điều hòa dưới dạng:
 
1
x(t ) =  xk (t ) = A0 +  Ak cos(2 f k t + k ) (2.9)
k =0 2 k =1

Công thức (2.9) còn được gọi là chuỗi Fourier thực một phía, do các
tần số fk có giá trị dương và các biên độ Ak nhận các giá trị là số thực. Tần
số f1 = 1/T (ứng với k = 1) được gọi là tần số cơ bản, các tần số khác có trị
số fk = kf1 với k là số nguyên dương. Thành phần A0/2 ứng với tần số f0 = 0
là hằng số (Thuật ngữ theo tiếng Anh là DC–component). Các hàm điều hòa
có biên độ Ak và tần số fk được gọi là điều hòa bậc k.
Trong trường hợp tổng quát hàm x(t) có giá trị phức, ta có dạng biểu
diễn khác của chuỗi Fourier:

x(t ) =
1
2 k =1
1
2
(
A0 +  Ak e j (2 f k t +k ) + e− j (2 f k t +k ) )
(2.10)
 
=  Ak e j (2 f k t +k ) =  X k e j 2 f k t
1
k =−
2 k =−
trong đó j là đơn vị ảo. Công thức (2.10) còn được gọi là chuỗi Fourier
phức hai phía, do các tần số fk nhận các giá trị trên toàn trục tần số

65
[–...+] và các biên độ X k = Ak e jk có giá trị phức. Đây là công thức
được sử dụng trong tính toán chuỗi Fourier, đặc biệt trong các phần mềm
tính toán hiện nay. Tuy nhiên, chỉ các tần số dương mới được sử dụng để
phân tích dao động trong thực tế.
Từ công thức (2.10) ta nhận thấy rằng, ngoài cách biểu diễn một tín
hiệu dao động tuần hoàn dưới dạng đồ thị theo thời gian t (trong miền thời
gian) ta còn có thể biểu diễn tín hiệu theo tần số (trong miền tần số) dưới dạng:
− Đồ thị biểu diễn Ak ( f k ) được gọi là phổ biên độ – tần số, gọi tắt là
phổ biên độ.
− Đồ thị biểu diễn k ( f k ) được gọi là phổ pha – tần số, gọi tắt là phổ pha.

x(t) Ak

f1

f2

f3

t [s] fk [Hz]

Hình 2.19. Biểu diễn một tín hiệu tuần hoàn trong miền thời gian
và miền tần số
Hình 2.19 minh họa phổ biên độ của một tín hiệu tuần hoàn. Một dấu
hiệu dễ nhận thấy là một tín hiệu tuần hoàn liên tục theo thời gian có phổ
biên độ rời rạc, trong đó các tần số bậc cao có trị số là số nguyên lần tần số
cơ bản: f2 = 2f1, f3 = 3f1.
b) Phép biến đổi Fourier
Trong trường hợp tổng quát với hàm tín hiệu x(t) có thể tuần hoàn hoặc
không tuần hoàn, phép biến đổi Fourier (Fourier Transform – FT) là một
công cụ toán học quan trọng để biến đổi tín hiệu x(t) trong miền thời gian t
sang miền tần số f .

66
 +
FT  x(t ) = X ( f ) =  x(t ) e
− j 2 ft
dt (2.11)
−

Chú ý rằng trong một số tài liệu, phép biến đổi Fourier được định nghĩa
khác với công thức (2.11) về hệ số, dưới dạng sau:
+
1
FT  x(t ) =  x(t ) e
− j 2 ft
dt (2.11a)
2 −

Việc chuyển đổi tín hiệu X(f) trong miền tần số sang miền thời gian được
thực hiện bởi phép biến đổi Fourier ngược (inverse Fourier Transform – iFT).
+
iFT  X ( f ) = x(t ) =  X ( f )e
j 2 ft
df (2.12)
−

Chú ý rằng công thức (2.11) còn được gọi là tích phân Fourier (Fourier
Integral). Phép biến đổi Fourier có một số tính chất quan trọng dưới đây.
– Phép biến đổi Fourier là phép biến đổi tuyến tính, tức là với a1 và a2
là các hằng số:
FT a1 x1 (t ) + a2 x2 (t ) = a1 FT  x1 (t ) +a2 FT  x2 (t ) (2.13)

– Với x(t) là tín hiệu thực, các giá trị X (f) và X (–f) là các số phức liên hợp:
X ( f ) = X * (− f ) (2.14)
– Nếu tín hiệu g(t) = x(t – t0) với t0 là hằng số, ta có quan hệ trong miền
tần số:
G( f ) = e− j 2 f t0 X ( f ) (2.15)

t
– Nếu tín hiệu g (t ) = x   với a là hằng số, ta có quan hệ trong miền
a
tần số:
G ( f ) = a X (af ) (2.16)

Phổ tần số X(f) của tín hiệu x(t) cho phép ta xác định được các thành
phần tần số chứa trong tín hiệu. Theo công thức (2.11), ta có thể biểu diễn
X (f) dưới dạng phổ hai phía (gồm các tần số âm và các tần số dương).

67
Trong thực tế, ta chỉ giữ lại các thành phần tần số dương để biểu diễn đồ thị
phổ tần số.
c) Phép biến đổi Fourier rời rạc (DFT) và phép biến đổi Fourier nhanh
(FFT)
Biến đổi Fourier rời rạc của một tín hiệu số x(n) với N điểm lấy mẫu
được biểu diễn bởi công thức:
N n −1
1 − j 2 ( k −1)
X (k ) =
N
 x ( n)e
n =1
N
(2.17)

Phép biến đổi Fourier ngược trong trường hợp rời rạc có dạng: :
N n −1
j 2 ( k −1)
x ( n ) =  X ( k )e N
(2.18)
k =1

trong đó k =1, 2,..., N và j là đơn vị ảo. Kết quả của phép biến đổi theo công
thức (2.17) nhận các giá trị là số phức. Để biểu diễn phổ tần số của tín hiệu
x(n) ta cần tính toán các điểm tần số rời rạc fk trên trục tần số f. Từ độ phân
giải thời gian T0 và số điểm lấy mẫu N, ta tính được khoảng thời gian của tín
hiệu trong miền thời gian T = T0(N – 1). Khi đó các điểm tần số fk được xác
định bởi công thức:
f k = (k − 1)f (2.19)
trong đó f được gọi là độ phân giải tần số (frequency resolution) và được
xác định bởi:
1 1
f = = (2.20)
T ( N − 1)T0
Phổ biên độ – tần số và phổ pha – tần số của tín hiệu x(n) được tính
toán bởi hệ thức:
A( f k ) = 2 X (k ) (2.21)

 Re  X (k ) 
 ( f k ) = arctan   (2.22)
 Im  X (k ) 
trong đó ta sử dụng các ký hiệu Re và Im để biểu thị phần thực và phần ảo
của X(k).

68
 Chú ý rằng theo công thức (2.17), phổ biên độ – tần số của tín hiệu rời
rạc có dạng đối xứng quanh điểm tần số với giá trị:
fs
fN = (2.23)
2
trong đó fs là tần số lấy mẫu. Tần số fN được gọi là tần số Nyquist. Như vậy,
ta chỉ có thể biểu diễn phổ biên độ – tần số của một tín hiệu rời rạc trong
phạm vi từ 0 (Hz) đến tần số Nyquist (xem minh họa trên hình 2.20).

A(f)
fN fs
Vùng tần số của tín hiệu

f [Hz]

Hình 2.20. Phổ biên độ – tần số của một tín hiệu rời rạc với tần số lấy mẫu
fs = 500Hz, N = 512
Bảng 2.2 tổng kết một số thông số quan trọng thường được sử dụng để
biểu diễn một tín hiệu số (số điểm lấy mẫu N và tần số lấy mẫu fs) trong
miền thời gian và miền tần số. Giá trị của các đại lượng cho trong bảng 2.2
ảnh hưởng trực tiếp đến hình dạng và phạm vi tần số của một phổ tần số.
Ví dụ, để mở rộng phạm vi tần số trong phổ, ta phải tăng giá trị của tần số
lấy mẫu fs khi xác lập các thông số đo dao động. Độ phân giải tần số f có
ảnh hưởng trực tiếp tới thông tin về các thành phần tần số được biểu diễn
trong phổ. Độ phân giải tần số cao cho phép ta nhận dạng được các thành
phần tần số rất gần nhau. Để đạt được một độ phân giải tần số ở mức cao,
khoảng thời gian T của tín hiệu phải đủ lớn (hay số điểm lấy mẫu N phải đủ
69
lớn). Hình 2.21 biểu diễn hai phổ tần số với độ phân giải tần số khác nhau
của cùng một gia tốc dao động đo được tại một thiết bị quay.
Bảng 2.2.
Thông số biểu diễn Miền thời gian Miền tần số
Độ phân giải T0 1/ f s 1 1 f
f = = = s
T ( N − 1)T0 N − 1

Giới hạn T ( N 1)T0 f N = f s / 2 (Tần số Nyquist)

Trị số các điểm rời n −1 (k − 1)

tn = (n − 1)T0 = f k = (k − 1)f =
rạc trên trục thời gian fs T
hoặc trục tần số (k =1, 2,..., N)
(n =1, 2,..., N)

m/s2

a) Hz

m/s2

b)
Hz

Hình 2.21. Phổ tần số với độ phân giải

a) f = 0,3Hz , b) f = 9, 7 Hz

70
 Trong trường hợp tín hiệu có số điểm lấy mẫu N là số mũ của 2, tức là
N = 2m với m là một số nguyên dương, biến đổi Fourier rời rạc của tín hiệu
theo công thức (2.17) có thể được tính toán rất nhanh nhờ một thuật toán có
tên gọi là phép biến đổi Fourier nhanh (Fast Fourier Transform – FFT).
Thuật toán FFT đã được trình bày trong nhiều tài liệu chuyên khảo về xử lý
tín hiệu số và không được đề cập tới ở đây. Hiện nay, thuật toán FFT đã
được tích hợp trong hầu hết các phần mềm phân tích tín hiệu số và phần
mềm tính toán số. Dưới đây là thí dụ về một chương trình phân tích phổ tần
số của một tín hiệu số được xây dựng trong môi trường của chương trình
phần mềm MATLAB. Các tham số đầu vào gồm tín hiệu số (biến x), số
điểm lấy mẫu (biến N) và tần số lấy mẫu (biến fs). Chương trình có sử dụng
hàm fft của MATLAB để tính toán biến đổi Fourier rời rạc của tín hiệu.
X = fft(x); % phân tích FFT
df = fs/(N–1); % Độ phân giải tần số.
fk = 0:df:fs; % Các điểm trên trục tần số.
A = 2*abs(X)/N; % Phổ biên độ – tần số.
phase = angle(X); % Phổ pha – tần số.
Power = A.^2/2; % Phổ công suất.
2.3.2. Phân tích phổ tần số

Phổ biên độ – tần số (trong các tài liệu kỹ thuật thường được gọi là phổ
tần số hoặc phổ biên độ) của một tín hiệu cung cấp các thông tin về sự phân
bố các thành phần tần số có trong tín hiệu và tương quan về mức biên độ
của các thành phần này. Do đó, phổ tần số được sử dụng như một công cụ
để nhận dạng nguồn gây dao động trong trường hợp dao động cưỡng bức,
hoặc các tần số riêng của hệ dao động trong trường hợp dao động tự do.
a) Hiện tượng phổ ảo (Aliasing)
Tín hiệu rời rạc x(n) là kết quả lấy mẫu một tín hiệu tương tự x(t) sẽ
cung cấp các thông tin chính xác về các thành phần tần số của tín hiệu x(t),
nếu các thông số của quá trình lấy mẫu thỏa mãn định lý lấy mẫu của

71
Shannon: Một tín hiệu tương tự x(t) được xác định hoàn toàn chính xác bởi
tập hợp các mẫu x(n) của nó nếu tần số lấy mẫu thỏa mãn điều kiện sau:
f s  2 f max (2.24)
trong đó fs là tần số lấy mẫu và fmax là tần số lớn nhất có trong tín hiệu x(t).
Hình 2.22 minh họa một thí dụ đơn giản về hiện tượng phổ ảo (aliasing)
xuất hiện khi tần số lấy mẫu không thỏa mãn điều kiện (2.24). Trên
hình 2.22a là phổ tần số của một tín hiệu điều hòa x(t ) = 5sin(2 f 0t ) với
f0 =250Hz, được lấy mẫu với tần số lấy mẫu fs = 4f0. Phổ này phản ánh chính
xác tần số và biên độ của tín hiệu. Nếu tín hiệu được lấy mẫu với tần số
fs = 400Hz < 2 f0, ta nhận được phổ tần số được biểu diễn trên hình 2.22b.
Trên phổ xuất hiện một thành phần tần số tại 150Hz bên trái Nyquist fN (đối
xứng với thành phần tần số f0 quanh tần số Nyquist). Trong trường hợp này
phổ tần số không còn chính xác nữa do không thỏa mãn định lý lấy mẫu.

f0

a) Hz

fN
f0

Hz

b)
Hz

Hình 2.22. Phổ tần số của một tín hiệu hình sin với tần số f = 250Hz
a) tần số lấy mẫu fs = 1000Hz, b) tần số lấy mẫu fs = 400Hz gây ra hiện tượng
aliasing.

72
 Trong thực tế, một bộ lọc tương tự thông thấp (còn gọi là bộ lọc
anti – aliasing) được sử dụng trong hệ đo (xem chương 1) sẽ giúp ta kiểm
soát được tần số cao nhất fmax chứa trong tín hiệu đo được. Cùng với việc
chọn lựa tần số lấy mẫu một cách thích hợp theo (2.24), ta có thể loại trừ
được hiện tượng phổ ảo gây ra sự sai lệch nghiêm trọng trong phổ tần số của
tín hiệu rời rạc. Thông thường, tần số lấy mẫu được chọn trong khoảng
(2,5  4) f max .

b) Hiện tượng rò tần số (Leakage)

Hình 2.23 mô tả phổ tần số của cùng một tín hiệu điều hòa hình sin
trong hai trường hợp. Trong trường hợp thứ nhất, một đoạn tín hiệu nằm
trong một “cửa số” với chiều dài T trên trục thời gian được sử dụng để tính
toán phổ tần số, trong đó T có giá trị đúng bằng số nguyên lần chu kỳ của tín
hiệu. Ta nhận thấy phổ của đoạn tín hiệu này biểu thị chính xác tần số và
biên độ của tín hiệu (hình 2.23a). Nếu T có giá trị sai khác số nguyên lần
chu kỳ của tín hiệu (trường hợp thứ hai trong hình 2.23b), phổ tần số bị sai
lệch đáng kể về mức biên độ. Ta gọi hiện tượng này là hiện tượng rò tần số
(leakage). Nguyên nhân của hiện tượng rò tần số xuất phát từ việc tính toán
phổ tần số dựa trên DFT. Về mặt toán học, tích phân Fourier (2.11) yêu cầu
tín hiệu x(t) có chiều dài vô hạn trong miền thời gian. Tuy nhiên, trong thực
tế, kết quả của một phép đo dao động chỉ là một đoạn tín hiệu (tín hiệu gốc)
có chiều dài hữu hạn trong khoảng thời gian đo T. Phép biến đổi Fourier rời
rạc (2.17) chỉ cho kết quả gần đúng của tích phân Fourier, trong đó đoạn tín
hiệu gốc được xem như là có chu kỳ T. Giả thiết này dẫn đến việc tính toán
khai triển Fourier của một tín hiệu tổng hợp được hình thành từ nhiều đoạn
tín hiệu gốc cùng chiều dài T được sắp xếp kế tiếp nhau một cách liên tục
trên trục thời gian (hình 2.24).

73
 T

a)
s Hz

b)
s Hz

Hình 2.23. Phổ tần số của một tín hiệu hình sin có chiều dài T:
a) là số nguyên lần chu kỳ, b) không phải là số nguyên lần chu kỳ.

a) f [Hz]

b)
f [Hz]
Hình 2.24. Hiện tượng rò tần số

74
 Nếu đoạn tín hiệu có chiều dài T là số nguyên lần chu kỳ của tín hiệu,
biến đổi Fourier của tín hiệu tổng hợp cho ta phổ tần số mô tả chính xác tần
số của đoạn tín hiệu gốc (hình 2.24a). Trong trường hợp ngược lại, trong tín
hiệu tổng hợp xuất hiện các “bước nhảy” biên độ làm sai lệch phổ tần số
như minh họa trên hình 2.24b.
Để khắc phục hiện tượng rò tần số, tín hiệu được nhân với một hàm
trọng số trước khi thực hiện phép biến đổi Fourier.
N n −1
1 − j 2 ( k −1)
X (k ) =
N
 x ( n ) g ( n )e
n =1
N
(2.25)

trong đó g(n) còn được gọi là hàm cửa sổ. Hình 2.25 minh họa quá trình tính
toán phổ tần số của một đoạn tín hiệu theo công thức (2.25). Trên hình 2.26
là đồ thị theo thời gian của một số hàm cửa sổ thông dụng với công thức cho
trong bảng 2.3.
w(t)

FFT
t [s]
x(t)w(t) f [Hz]

Hình 2.25. Phân tích phổ với hàm cửa sổ

Hamming Hanning Blackman

Hình 2.26. Một số hàm cửa sổ thông dụng trong kỹ thuật phân tích tín hiệu số

75
 Bảng 2.3: Một số hàm cửa sổ thông dụng
Tên hàm cửa sổ Công thức (g(t))
Hamming 0,54 + 0, 46 cos(2 t )

Gaussian
e−18t
2

Hanning cos 2 ( t )
Blackman 0, 42 + 0,5cos(2 t ) + 0, 08cos(4 t )

Nói chung, hiện tượng rò tần số chỉ xảy ra khi phân tích phổ các tín
hiệu có dạng tuần hoàn hoặc hầu tuần hoàn. Đối với các tín hiệu chuyển tiếp
hoặc không tuần hoàn, việc áp dụng các hàm cửa sổ khi tính toán phổ tần số
là không cần thiết.
c) Phổ biên độ của một số tín hiệu dao động thường gặp
Phổ biên độ của một tín hiệu tuần hoàn có dạng được biểu diễn trên
hình 2.19, trong đó thành phần tần số nhỏ nhất được gọi là thành phần tần số
cơ bản. Các thành phần tần số bậc cao hơn đều có tần số là số nguyên lần
tần số cơ bản, chúng được gọi là các thành phần điều hòa bậc cao. Các thành
phần điều hòa tạo nên một cấu trúc tuần hoàn trong phổ tần số.
Giống như tín hiệu tuần hoàn, tín hiệu điều biến biên độ có phổ tần số
gồm các thành phần tần số rời rạc. Tuy nhiên, quan hệ giữa các thành phần
tần số của một tín hiệu điều biến biên độ khác về cơ bản so với phổ của tín
hiệu tuần hoàn. Nếu tín hiệu x(t ) x1 (t ) x2 (t ) với tín hiệu điều biến x1(t)
tuần hoàn với tần số cơ bản f1 và tín hiệu x2(t) tuần hoàn với tần số cơ bản f2,
phổ biên độ – tần số sẽ có dạng giống như minh họa trên hình 2.27. Ta gọi
các thành phần f2, 2f2, 3f2,... là các thành phần điều hòa chính, còn các thành
phần tần số khác phân bố xung quanh các điều hòa chính là các thành phần
điều hòa phụ. Các thành phần điều hòa phụ cách nhau một khoảng tần số
đúng bằng tần số f1.

76
 2.f2

Tần số f2

3.f2

f1

2 f1

[Hz]

Hình 2.27. Phổ biên độ – tần số của một tín hiệu điều biến biên độ
với nhiều thành phần tần số
x

t [s]

f [Hz]

Hình 2.28. Phổ biên độ – tần số của một tín hiệu điều biến tần số
Phổ tần số của tín hiệu điều biến tần số gồm nhiều đường phổ dày đặc
rất gần nhau do sự biến thiên của tần số tín hiệu theo thời gian. Phổ tần số
trên hình 2.28 có đặc điểm của một phổ dải rộng (broad band spectrum).
77
Các thành phần tần số trong phổ phân bố trong một dải tần số trải rộng trên
toàn bộ trục tần số f. Việc xác định thông tin về các tín hiệu có phổ dải rộng
trong miền tần số là rất khó khăn. Bởi vậy, phương pháp phân tích phổ tần
số thường không phù hợp để phân tích tín hiệu điều biến tần số.
1

0.5

-0.5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s]

0.1

0.05

0
0 100 200 300 400 500 f [Hz]

Hình 2.29. Phổ tần số của một tín hiệu dao động tắt dần tại tần số f1 = 150Hz

Trên hình 2.29 là phổ tần số của một tín hiệu dao động tắt dần mô tả
dao động riêng (với tần số riêng f1) của một hệ dao động có cản một bậc tự
do. Phổ này có đặc điểm của một phổ dải hẹp (small band spectrum), nghĩa
là các thành phần tần số với biên độ khác 0 chỉ nằm trong một dải tần số
hẹp. Hình 2.30 minh họa một ứng dụng của phương pháp phân tích phổ tần
số để nhận dạng các tần số riêng của kết cấu.

78
 t [s]

A f3

f1

f2
f4

f [Hz]

Hình 2.30. Phổ tần số của một tín hiệu dao động tự do (kích động va chạm) của
một kết cấu thép với bốn tần số riêng
d) Phổ công suất
Về ý nghĩa vật lý, phổ biên độ của một tín hiệu biểu diễn sự phân bố
của mức biên độ tín hiệu theo tần số, còn phổ công suất (power spectrum)
biểu diễn mức “năng lượng” của tín hiệu x(n) theo tần số và được thiết lập
bởi hệ thức:
A2 ( f k )
P( f k ) = , k = 1, 2,..., N (2.26)
2
trong đó A( f k ) là phổ biên độ được xác định theo hệ thức (2.21) và fk là các
điểm tần số rời rạc trên trục tần số f được tính toán theo hệ thức (2.19). Hình
2.31 biểu diễn phổ biên độ và phổ công suất của cùng một tín hiệu gia tốc
dao động đo được tại một thiết bị quay.

79
 a)
1

0.8

0.6
[m/s 2]

0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 f [Hz]

b)
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 f [Hz]

Hình 2.31. So sánh:

a) phổ biên độ và b) phổ công suất của cùng một tín hiệu gia tốc.

Do phép bình phương theo hệ thức (2.26), các thành phần tần số có mức
biên độ thấp (đặc biệt là thành phần nhiễu ngẫu nhiên) sẽ bị suy giảm hoặc
không còn nhận thấy trong phổ công suất (hình 2.31b).
Như vậy, phổ công suất được sử dụng khi cần quan tâm đến các thành
phần tần số có mức biên độ lớn (phân tích các thành phần dao động với
cường độ cao). Cũng do cấu trúc bình phương, phổ công suất không còn
chứa các thông tin về pha ban đầu của các thành phần tần số.

80
2.4. Phân tích tín hiệu trong miền thời gian – tần số

2.4.1. Mở đầu về phân tích thời gian – tần số

Một số đại lượng vật lý trong tự nhiên luôn có tần số biến thiên theo
thời gian, chẳng hạn như âm thanh họa mi hót hay tiếng đàn. Trong kỹ
thuật, một số thiết bị vận hành với tốc độ quay biến đổi nhanh, thường
xuyên tăng tốc và giảm tốc do yêu cầu của quá trình công nghệ và sự thay
đổi tải trọng. Các dao động đo được có tần số thay đổi theo thời gian tương
ứng với sự thay đổi của tốc độ quay. Như vậy, hiện tượng điều biến tần số là
khá phổ biến trong tự nhiên và kỹ thuật.
1
x(t)

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
0.1
X(f)

0.05

0
0 100 200 300 400 500
f [Hz]
Hình 2.32. Tín hiệu điều biến tần số theo quy luật tuyến tính
x(t ) = a1 cos(bt 2 + ct ) + a2 cos(bt 2 ) : Đồ thị theo thời gian (trên) và phổ tần số (dưới)
Trong thí dụ thứ nhất liên quan đến dao động điều biến tần số, ta xét
một tín hiệu điều biến họ hình sin được biểu diễn bởi công thức:
x(t ) = A(t )sin  ( t ) (2.27)
với A(t) là biên độ tức thời,  (t ) là pha tức thời tại thời điểm t. Tần số tức
thời được định nghĩa bởi:
1 d
f (t ) =  (t ) (2.28)
2 dt

81
 Khi f(t) biến thiên, ta có một tín hiệu điều biến tần số. Phổ tần số của
một tín hiệu gồm 2 thành phần với tần số biến thiên tuyến tính trên
hình 2.32 không cho ta bất cứ một thông tin nào về sự thay đổi tần số trong
tín hiệu này. Trên hình 2.33 là tín hiệu gồm 2 thành phần mô phỏng dao
động của một kết cấu do va chạm tuần hoàn tại hai tần số khác nhau (150Hz
và 200Hz). Phổ tần số của tín hiệu này gồm nhiều đường tần số trải dài trên
một khoảng tần số rộng và không thể hiện được bất cứ thông tin nào về hai
tần số dao động tại 150Hz và 200Hz. Ví dụ thứ hai cũng thể hiện sự hạn chế
của phổ tần số khi phân tích các dao động diễn ra trong thời gian ngắn.
Phân tích thời gian – tần số xuất phát trước hết từ nhu cầu cần có một
phương pháp phù hợp để phân tích tín hiệu có tần số thay đổi theo thời gian.
Tín hiệu được biến đổi nhờ một phép biến đổi tích phân tương tự như tích
phân Fourier và được biểu diễn đồng thời trong miền thời gian và miền tần
số, gọi là các phân bố thời gian – tần số (time – frequency distribution) của
tín hiệu [10]. Về mặt toán học, các phép biến đổi thời gian – tần số được
phân loại thành các phép biến đổi tuyến tính và phi tuyến. Tuy nhiên, các
phép biến đổi thời gian – tần số phi tuyến có những nhược điểm về thuật
giải (tính toán chậm do phải thực hiện rất nhiều phép tính) và khó khăn
trong việc diễn giải kết quả và do đó, đến nay ít được áp dụng trong phân
tích dao động cơ học.

Hình 2.33. Tín hiệu mô phỏng dao động do kích động va chạm tuần hoàn tại hai
tần số khác nhau (150Hz và 200Hz): Đồ thị thời gian (trên) và phổ tần số (dưới).

82
 Phép biến đổi Fourier dạng cửa sổ trượt (Windowed Fourier Transform
– WFT) và kế tiếp là phép biến đổi Wavelet (Wavelet Transform – WT)
thuộc về nhóm các phép biến đổi thời gian – tần số tuyến tính [11]. Căn cứ
vào cách thức tính toán, phép biến đổi Wavelet được phân loại thành phép
biến đổi Wavelet liên tục (Continuous Wavelet Transform – CWT) và phép
biến đổi Wavelet rời rạc (Continuous Wavelet Transform – DWT). Các
phương pháp phân tích với CWT, DWT được gọi chung là phân tích
Wavelet (Wavelet analysis) [11]. Thuật ngữ spectrogram và scalogram đã
trở nên thông dụng trong lĩnh vực phân tích tín hiệu số nhằm biểu diễn mật
độ năng lượng của tín hiệu trong miền thời gian – tần số. Spectrogram của
một tín hiệu được tính toán bởi WFT, còn scalogram được tính toán bởi
CWT.
Ưu điểm chính của phân tích thời gian – tần số so với các phương pháp
khác là khả năng biểu diễn một tín hiệu dao động đồng thời trong miền thời
gian và miền tần số (ta gọi là miền thời gian – tần số) và do đó cung cấp
nhiều thông tin hơn về cấu trúc tần số của tín hiệu, giúp ta quan sát được
quy luật biến thiên của tần số theo thời gian.
2.4.2. Phép biến đổi thời gian – tần số tuyến tính

a) Phép biến đổi Fourier dạng cửa sổ trượt

Trong phép biến đổi Fourier, hàm tín hiệu x(t) được phân tích thành
tổng của các hàm điều hòa phức theo công thức (2.11):
+

 x(t )e
− j 2 ft
X(f ) = dt
−

trong đó j là đơn vị ảo, X(f) là biến đổi Fourier của x(t). Nếu ta nhân tín hiệu
x(t) với một hàm cửa sổ g(t) theo từng vị trí  khác nhau trên trục thời gian
và thực hiện phép biến đổi Fourier, ta nhận được biến đổi Fourier dạng cửa
sổ trượt (WPT) của tín hiệu x(t) tại thời điểm  .
+

 x(t ) g (t −  )e
− j 2 ft
WFTx ( , f ) = dt (2.29)
−

83
 Chú ý rằng, hàm hai biến WFTx ( , f ) biểu diễn tín hiệu một biến x(t)
đồng thời trong miền thời gian (theo  ) và tần số (theo f), và có giá trị phức.
Các dạng hàm cửa sổ g(t) thường được sử dụng cho WFT như Hamming,
Hanning được thống kê trong bảng 2.3.
b) Phép biến đổi Wavelet liên tục
Tương tự như WFT với hàm cửa sổ g(t), phép biến đổi Wavelet liên tục
sử dụng hàm Wavelet cơ sở  (t ). Một Wavelet cơ sở phải thỏa mãn các
điều kiện sau:
 

 =   (t ) dt = 1   (t )dt = 0
2
và (2.30)
− −

Nếu ta chọn một Wavelet cơ sở  (t ), khi đó hệ thức:

1  t − 
  , s (t ) =  , s  R+ (2.31)
s  s 
biểu thị hàm hai biến số   , s (t ), được gọi là các hàm Wavelet. Hàm   ,s (t )
có được bằng cách dịch chuyển Wavelet cơ sở  (t ) trên trục thời gian t một
khoảng  và thay đổi độ lớn (hình dạng) theo hệ số tỷ lệ s. Nếu ta kí hiệu
 *,s là hàm phức liên hợp của   ,s trong công thức (2.31), khi đó biến đổi
Wavelet của tín hiệu x(t ) được định nghĩa dưới dạng:
 +
1  t − 
CWTx ( , s) =  x(t ) dt = *
 ,s  x(t )
*
 dt (2.32)
− s −  s 
Dựa vào tính chất của phép biến đổi Fourier (2.15) và (2.16), ta có thể
biểu diễn (2.32) dưới dạng:
+
CWTx ( , s) = s  X ( f )* ( sf ) e j 2 f  df (2.33)
−

trong đó  ( f ) là biến đổi Fourier của  (t ), * ( f ) là hàm phức liên hợp

của  ( f ) . Phép biến đổi Wavelet biến hàm tín hiệu x(t ) thành một hàm hai
biến CWTx ( , s). Theo công thức (2.32) do biến thời gian t là liên tục nên ta
84
gọi đó là phép biến đổi Wavelet liên tục. Công thức (2.33) cho phép ta thực
hiện tính toán CWT của tín hiệu trong miền tần số với công cụ FFT.
Các biến  và s trong (2.32) và (2.33) đóng một vai trò quan trọng đối
với phép biến đổi Wavelet. Biến s có tác dụng làm co giãn hàm (t) trên
trục thời gian. Còn biến  có tác dụng làm dịch chuyển hàm (t) trên trục
thời gian,  có thứ nguyên là thời gian. Biến đổi Wavelet đã chuyển hàm tín
hiệu x(t) một biến (theo thời gian) thành một hàm của hai biến s và . Bằng
cách thay đổi hệ số tỷ lệ s và dịch chuyển hàm Wavelet dọc theo trục thời
gian một lượng , ma trận các hệ số Wavelet CWTx ( , s) có thể tạo ra một
đồ thị trong không gian ba chiều biểu diễn sự thay đổi biên độ của tín hiệu đồng
thời theo trục thời gian (tương ứng với ) và trục tần số (tỷ lệ với hệ số s).
Bảng 2.4: Một số hàm Wavelet cơ sở trong phân tích dao động
Quan hệ giữa tần số f
Tên Công thức
và tỷ lệ s
 2
Mexikaner hat 2 − 0, 2516
(1 −  ) e 2
2
f =
wavelet 4
9 s
2
1 − j0 
−
2 2 0 + 2 + 02
Gabor wavelet e e f =
4
 2 4 s

Harmonic e j 2 l − e j 2 m l+m
, lm f =
wavelet j 2  (l − m) 2s

0 + 2 + 02
 ( ) =  −1/4 e j  e−
2
/2
Morlet wavelet 0
f =
4 s

85
a) b)

c) d)
Hình 2.34. Đồ thị phần thực của một số Wavelet cơ sở
a) Mexikaner hat wavelet, b) Gabor wavelet với tham số 0 = 10,  = 1,
c) Harmonic wavelet và d) Morlet wavelet với tham số 0 = 10 (nét mảnh),
0 = 5 (nét đậm)

Hình 2.35. Đồ thị phần thực của Morlet Wavelet với 0 = 6 (trái)
và 0 = 20 (phải)

Bảng 2.4 liệt kê 4 loại hàm Wavelet cơ sở đang được sử dụng rộng rãi
trong phân tích dao động cơ học. Trong đó Morlet–Wavelet (gọi tắt là
Morlet), do Morlet đề xuất năm 1984, được sử dụng phổ biến và hiệu quả

86
nhất do những ưu điểm riêng. Thứ nhất, hàm Morlet là một hàm phức khá
đơn giản và thỏa mãn tính chất (2.30). Thứ hai, hàm Morlet cũng là một
hàm cửa sổ hẹp, tạo ra khả năng định vị tốt trong cả miền thời gian và miền
tần số Thứ ba, tham số 0 của hàm Morlet được sử dụng như một tham số
điều khiển độ phân giải thời gian – tần số, thông thường giá trị của 0 nằm
trong khoảng 5  0  20 khi phân tích tín hiệu dao động (hình 2.35).
c) Thuật toán nhanh của phép biến đổi Wavelet liên tục
Biến đổi Wavelet liên tục của một tín hiệu số x(n) được suy ra từ (2.32)
có dạng sau:
N −1
 ( k − n ) T0 
CWTx (n, s) =  x(k ) *   (2.34)
k =0  s 
1
trong đó N là số điểm lấy mẫu và T0 = với fs là tần số lấy mẫu. Biến n
fs
biểu thị cho thời gian và biến s là tỷ lệ (có thể quy đổi ra tần số theo công
thức trong bảng 2.4). Theo (2.33) ta có thể tính toán giá trị CWTx (n, s)
trong miền tần số nhờ công thức chuyển đổi:
N −1
CWTx (n, s) = s  X (k ) * ( sf k )e j 2 fk nT0 (2.35)
k =0

với f k là các điểm tần số rời rạc, được xác định bởi:

 k N
 NT víi k
 0 2
fk =  (2.36)
− k víi k
N
 NT0 2

Áp dụng công thức (2.35) và sử dụng công cụ phép biến đổi Fourier nhanh
(FFT), ta có sơ đồ thuật toán nhanh để tính toán CWT như trên hình 2.36.

87
 Hệ số tỷ lệ s

Tín hiệu đo x(n)

FFT
X ( f )   ( sf )
Wavelet cơ sở (n)
FFT ngược

Đồ thị biểu diễn

CWTx (n, s)
CWTx (n, s )

Hình 2.36. Sơ đồ thuật toán biến đổi Wavelet liên tục của tín hiệu số x(n)

Do biến s có giá trị rời rạc nên hàm CWTx (n, s) cũng có các giá trị rời
rạc. Như vậy, nếu x(n) là một vectơ thì CWTx (n, s) sẽ là một ma trận. Ta
gọi ma trận W chứa các giá trị CWTx (n, s) là ma trận các hệ số Wavelet.
Nói chung, các phần tử của W là số phức, bởi vậy trong ứng dụng phân tích
tín hiệu, môđun của chúng được sử dụng để biểu diễn trên phân bố thời gian
– tần số.
Các chương trình tính toán WFT hay CWT được lập trên phần mềm
MATLAB hoặc ngôn ngữ C, C++ được giới nghiên cứu và phát triển trong
nhiều năm qua. Bạn đọc có thể tham khảo thuật toán và các chương trình
tính này từ nhiều nguồn tài liệu.
2.4.3. Spectrogram và Scalogram

– Đại lượng:
SFx ( , f ) = WFTx ( , f )
2
(2.37)

biểu diễn mật độ năng lượng của tín hiệu x(t) theo thời gian và tần số, hay
còn gọi là phân bố thời gian tần số của x(t). Trong các tài liệu như [10],
[11], SFx ( , f ) có tên là spectrogram.
– Đại lượng:
SWx ( , s) = CWTx ( , s) ,
2
(2.38)
88
là một dạng phân bố thời gian – tần số khác và cũng biểu thị mật độ năng
lượng của tín hiệu x(t) theo thời gian và tần số, được gọi là scalogram. Chú
ý rằng ứng với mỗi loại Wavelet cơ sở, hệ số tỷ lệ s có một quan hệ xác định
với tần số f và do đó, scalogram của tín hiệu x(t) cũng có thể biểu diễn dưới
dạng SWx ( , f ).

Hình 2.37. Spectrogram của một tín hiệu điều biến tần số với 2 thành phần tần số
thay đổi theo quy luật tuyến tính x(t ) = a1 cos(bt 2 + ct ) + a2 cos(bt 2 )

Hình 2.38. Scalogram của một tín hiệu điều biến tần số với hai
thành phần tần số thay đổi theo quy luật phi tuyến
     
x(t ) = a1 cos  1  + a2 cos  2 
 1 − t   2 − t 
89
 Hình 2.39. Scalogram của tín hiệu trên hình 2.33,
(độ lớn tỷ lệ theo thang màu xám bên phải hình)

Kết quả tính toán spectrogram hoặc scalogram của tín hiệu x(t) có thể
biểu diễn trên các đồ thị 3D với trục thời gian  , trục tần số f và trục thứ ba
biểu thị các trị số của hàm SFx ( , f ) hoặc SWx ( , f ). Để dễ dàng phân tích
sự biến thiên của tần số và biên độ, các đồ thị này thường được vẽ trên mặt
phẳng  , f  và sử dụng thang màu (hoặc mật độ đậm – nhạt) tỷ lệ thuận
với độ lớn.
Sự khác biệt giữa SFx ( , f ) và SWx ( , f ) bắt nguồn từ các phép biến
đổi tạo ra chúng. Khi tính toán WFTx ( , f ) hàm cửa sổ không thay đổi kích
cỡ và do đó, SFx ( , f ) có độ phân giải không đổi trong miền thời gian – tần
số. Đối với phép biến đổi Wavelet, hàm Wavelet trong công thức (2.31)
thay đổi độ lớn theo hệ số tỷ lệ s và do đó, SWx ( , f ) có độ phân giải cao ở
vùng tần số thấp và độ phân giải giảm dần khi tần số tăng lên. Với độ phân
giải hằng số trong miền thời gian – tần số, SFx ( , f ) phù hợp để phân tích
các tín hiệu có tần số thay đổi theo quy luật hầu tuyến tính (hình 2.36).
Ngược lại, SWx ( , f ) phù hợp với các tín hiệu có tần số thay đổi nhanh

90
theo quy luật phi tuyến (xem hình 2.38). Khối lượng tính toán số cho
SFx ( , f ) và SWx ( , f ) là tương đương.
Trên hình 2.39 là phân bố thời gian – tần số của tín hiệu mô phỏng dao
động do kích động va chạm tuần hoàn tại tần số 150Hz và 200Hz đã cho
trên hình 2.33. Ta có thể nhận thấy rõ hai thành phần tín hiệu này do khả
năng biểu diễn tín hiệu đồng thời trong miền thời gian và miền tần số.
2.4.4. Đánh giá định lượng các phân bố thời gian – tần số

Các phân bố thời gian – tần số được biểu thị qua hình ảnh như trên các
hình 2.37 – 2.39 chỉ cho ta các kết quả phân tích định tính, những đánh giá
sơ bộ về cấu trúc tần số của tín hiệu, sự biến đối tần số và biên độ theo thời
gian. Để đánh giá về mặt định lượng, một số cách thức sau thường được áp
dụng với sự trợ giúp của tính toán số:
− Tạo ra phổ tần số tức thời (ở một thời điểm) từ phân bố thời gian – tần
số của tín hiệu bằng một lát cắt song song với trục tần số tại thời điểm đó.
− Tạo ra đường bao tín hiệu (theo thời gian) bằng cách trung bình hóa
các trị số của SFx ( , f ) hoặc SWx ( , f ) trong khoảng tần số từ f1 đến tần
số f 2 .
− Tạo ra phổ tần số trung bình bằng cách trung bình hóa các trị số của
SFx ( , f ) hoặc SWx ( , f ) từ thời điểm  1 đến thời điểm  2 .
− Xác định quy luật biến thiên của tần số bằng cách tìm các điểm cực
trị của phân bố thời gian – tần số tại từng thời điểm và phép nội suy.
Một số ví dụ về định lượng hóa phân bố thời gian – tần số của tín hiệu
dao động nhằm nhận dạng tham số dao động và giám sát hư hỏng sẽ được
trình bày trong chương tiếp theo.

2.5. Các dạng biểu diễn khác của tín hiệu dao động

2.5.1. Đồ thị dạng thác nước

Đồ thị dạng thác nước (Waterfall plot) là một phương pháp chuyên
dụng để phân tích dao động của máy quay, thực chất là một tập hợp các phổ
tần số tương ứng với các tốc độ quay khác nhau của trục. Đồ thị này có 3
91
trục, gồm trục tần số, trục tốc độ quay và trục biên độ dao động như minh
họa trên hình 2.40.

Hình 2.40. Đồ thị dạng thác nước ([2])

Khi tốc độ quay của trục thay đổi liên tục (tăng tốc, giảm tốc), ta có thể
tạo ra một đồ thị thác nước theo cách sau:
– Sử dụng một tín hiệu pha tham chiếu (đo bằng đầu đo pha) để cắt các
đoạn tín hiệu dao động (đo bằng đầu đo dao động) ứng với thời gian một
vòng quay của trục.
– Sử dụng công cụ phân tích phổ FFT để tạo ra một tập hợp các phổ tần
số khác nhau, tương ứng với tốc độ quay khác nhau của trục.
Đồ thị dạng thác nước cung cấp thông tin về các thành phần dao động
tại tần số quay và điều hòa bậc cao của tần số quay (biến thiên theo tốc độ
quay của trục). Ngoài ra, từ đồ thị này, ta có thể nhận dạng được các tần số
cộng hưởng của máy quay (các tần số không thay đổi theo tốc độ quay
của trục).
2.5.2. Đồ thị quỹ đạo trục

Đồ thị quỹ đạo trục (shaft orbit) được tạo ra từ tín hiệu đo dao động
theo hai phương vuông góc trên trục, trong đó ta sử dụng hai đầu đo dịch
chuyển không tiếp xúc (xem mục 1.2.4). Hai đầu đo ghi lại khoảng cách khe
92
hở s1 và s2 từ đầu đo đến trục (hình 2.41). Dựa trên kết quả đo, ta có thể vẽ
được quỹ đạo của điểm K trên trục.
t
450 450

1 2

s1

s2

smax K

Hình 2.41. Đồ thị quỹ đạo trục

Đồ thị quỹ đạo trục có thể cung cấp các thông tin về các nguyên nhân
gây dao động của trục như xoáy dầu, mất ổn định động lực, mất cân bằng
hoặc cong trục. Từ đồ thị quỹ đạo trục ta cũng có thể xác định được độ lệch
lớn nhất so với tâm trục smax – một đại lượng được quy định trong nhiều tiêu
chuẩn đánh giá chất lượng cân bằng của vật quay.
2.5.3. Phổ bậc điều hòa

Phổ bậc điều hòa (order spectrum) thực chất là phổ biên độ – tần số của
tín hiệu được trung bình hóa đồng bộ trong miền thời gian (xem thêm
mục 2.2.4).

93
 Điều hòa bậc k của tần số quay

Hình 2.42. Phổ bậc điều hòa

Để đảm bảo độ phân giải tần số đủ cao, tín hiệu dao động được trung
bình hóa có độ dài về thời gian tương ứng với nhiều vòng quay của trục có
gắn đầu đo pha tham chiếu. Tín hiệu đã qua trung bình hóa được biểu diễn
theo góc quay của trục (thay vì biểu diễn theo thời gian), do đó các điểm tần
số rời rạc trên trục tần số của phổ biên độ – tần số sẽ được thay thế bởi các
giá trị điều hòa bậc k của tần số quay của trục, thành phần tần số ứng với
k =1 chính là thành phần tần số quay (xem thí dụ trên hình 2.42).
Phổ bậc điều hòa rất phù hợp để đánh giá mức dao động máy tại tần số
quay và các điều hòa bậc cao của tần số quay và đặc biệt hữu ích khi máy
vận hành với tốc độ quay thay đổi thường xuyên. Từ phổ bậc điều hòa ta
cũng có thể nhận dạng các thành phần dao động với tần số độc lập với tần số
quay, tức là từ một nguồn kích động khác.
Hiện nay, hầu hết các phần mềm điều khiển đo chuyên dụng đã tích hợp
chức năng tạo ra đồ thị dạng thác nước, quỹ đạo trục và phổ bậc điều hòa
của dao động tại máy quay như trình bày ở trên.

2.6. Một số tiêu chuẩn quốc tế về dao động máy

Thế giới hiện đang có các hệ thống tiêu chuẩn phong phú và hết sức đa
dạng để phục vụ cho công tác phân tích, giám sát và chẩn đoán tình trạng
hoạt động của thiết bị quay. Một số hệ tiêu chuẩn đạt được sự đồng thuận
cao trong phạm vi toàn cầu đối với lĩnh vực này có thể kể đến như ISO

94
(International Standards Organization), DIN (Deutsche Institute für Normen
– Viện tiêu chuẩn Đức), API (American Petroleum Institute) và VDI
(Verein Deutscher Ingenieure – Hiệp hội kỹ sư Đức). Mỗi tiêu chuẩn này là
một tư liệu được công bố với nội dung bao gồm các chi tiết kỹ thuật, các
nguyên tắc hoặc các chuẩn đánh giá chính xác. Các thông tin chứa đựng
trong tiêu chuẩn phải đảm bảo người sử dụng có được những định hướng
hoặc cách thức thực hiện một cách phù hợp với công việc cụ thể trong lĩnh
vực đo đạc, giám sát và phân tích dao động của máy quay. Các tiêu chuẩn
luôn được nghiên cứu và thay đổi cho phù hợp với sự phát triển của trình độ
kỹ thuật và công nghệ. Ví dụ, trên cơ sở tiêu chuẩn rung VDI 2056
(năm 1964), ISO đã xây dựng tiêu chuẩn ISO 2372 về dao động cơ học vào
năm 1971. Sau đó, ISO đã xây dựng hai bộ tiêu chuẩn mới ISO 7919 và
ISO 10816 (từ 1995 đến 2001) để thay thế cho ba tiêu chuẩn đã cũ là ISO
2372, ISO 2954 và ISO 3945.
Một loạt các tiêu chuẩn mới hiện vẫn còn đang trong giai đoạn biên
soạn. Do sự đa dạng của thiết bị quay về công năng, chủng loại, công suất,
kiểu dáng nên sự trùng lặp thông tin giữa các tiêu chuẩn là điều khó tránh
khỏi. Một tiêu chuẩn tốt phải đạt được sự thống nhất giữa các quan điểm kỹ
thuật, dễ sử dụng, chứa các thông tin rõ ràng và chặt chẽ.
2.6.1. Hệ thống tiêu chuẩn ISO

Hệ thống tiêu chuẩn của ISO được chấp nhận rộng rãi nhất trên thế giới
với 145 quốc gia thành viên. Các tiêu chuẩn về giám sát và phân tích dao
động cơ học được thiết lập bởi ban kỹ thuật TC108 (Technical Committee
TC108) của ISO. TC108 được phân chia thành các tiểu ban (subcommittee –
SC), ví dụ như SC1 đề ra các tiêu chuẩn về cân bằng và máy cân bằng động,
SC2 xác lập các tiêu chuẩn về đo đạc và đánh giá dao động của thiết bị cơ
khí, SC5 cho ra các tiêu chuẩn về giám sát và chẩn đoán tình trạng hoạt
động của thiết bị.
Các hệ tiêu chuẩn của ISO trong lĩnh vực phân tích dao động của máy
quay được tổng kết trong bảng 1.2. Như đã đề cập ở trên, kể từ năm 2000,
ISO đã cho phổ biến hai bộ tiêu chuẩn mới là ISO 10816 và ISO 7919 để

95
thay thế cho một số tiêu chuẩn được sử dụng trước đó (ISO 2372, ISO 2954
và ISO 3945). Bộ tiêu chuẩn ISO 10816 gồm 6 phần, đề cập tới việc đánh
giá dao động của máy quay thông qua các kết quả đo dao động tuyệt đối tại
các cụm chi tiết không quay (vỏ máy, gối đỡ trục, thân giá máy...). Bộ tiêu
chuẩn ISO 7919 gồm 5 phần, đề cập tới các tiêu chuẩn đánh giá dao động
của máy quay dựa trên các kết quả đo dao động tương đối của trục quay so
với thân giá máy, thực chất là dao động uốn của trục trong quá trình vận
hành. Mỗi phần (Part) của bộ tiêu chuẩn tương ứng với từng loại thiết bị,
mức công suất hoặc dải tốc độ vận hành. Riêng phần 1 (ISO 7919–1 và ISO
10816–1) là những định hướng chung khi thực hiện các phép đo và phân
tích dao động, đồng thời định ra phạm vi sử dụng của bộ tiêu chuẩn. Điểm
chung của hai bộ tiêu chuẩn này là định ra chuẩn tuyệt đối của mức dao
động đo được trong một dải tần số rộng từ 10 – 1000Hz. Giá trị đặc trưng
của tín hiệu được chọn là giá trị trung bình hiệu dụng (giá trị RMS). Các đại
lượng đo dao động có thể là dịch chuyển (µm) đối với dao động của trục
quay, vận tốc dao động (mm/s) và gia tốc dao động (m/s2 hoặc g) đối với tín
hiệu đo được tại các cụm chi tiết không quay.
Trong các tiêu chuẩn này, mức dao động của thiết bị được chia thành 4
vùng A, B, C và D. Trong đó vùng A quy định phạm vi dao động của thiết
bị mới xuất xưởng và bắt đầu vận hành, vùng B ứng với mức dao động mà
thiết bị có thể vận hành tiếp tục, vùng C quy định mức dao động mà thiết bị
có thể vận hành nhưng chỉ trong thời hạn nhất định (vùng cảnh báo), và
vùng D chỉ rõ dao động của thiết bị đã đạt mức nguy hiểm và có thể gây hư
hỏng thiết bị (vùng nguy hiểm).
Bảng 2.5: Một số tiêu chuẩn ISO đánh giá mức dao động máy quay
Tiêu chuẩn Nội dung

ISO 10816 Dao động cơ học - đánh giá dao động máy bằng các phép đo
dao động tại các cụm chi tiết không quay.

Phần 1 (1995) Chỉ dẫn chung.

Phần 2 (2001) Tuabin hơi và máy phát điện đặt cố định có công suất trên
50MW với tốc độ vận hành 1500v/ph, 3000v/ph và 3600v/ph.

96
Phần 3 (1998) Máy công nghiệp có công suất trên 15kW với tốc độ vận hành
trong khoảng từ 120v/ph đến 15000v/ph khi đo tại hiện trường.

Phần 4 (1998) Hệ thống tuabin khí (ngoại trừ tuabin máy bay).
Phần 5 (2000) Máy trong trạm thủy điện và trạm bơm.
Phần 6 (1995) Bơm và máy nén với công suất trên 100kW.

ISO 7919 Dao động cơ học của máy - đo dao động tại trục quay và tiêu
chuẩn đánh giá.

Phần 1 (1996) Chỉ dẫn chung.

Phần 2 (2001) Tuabin hơi và máy phát điện đặt cố định có công suất trên
50MW với tốc độ vận hành 1500v/ph, 1800v/ph, 3000v/ph và
3600v/ph.

Phần 3 (1996) Máy công nghiệp.

Phần 4 (1996) Hệ thống tuabin khí.

Phần 5 (1997) Máy thủy lực và thiết bị trong trạm bơm.

2.6.2. Hệ thống tiêu chuẩn DIN và VDI

Hệ tiêu chuẩn DIN (CHLB Đức) cũng được chấp nhận rộng rãi trong
nhiều hãng chế tạo thiết bị và khách hàng trên thế giới. Nhiều tiêu chuẩn của
DIN đã được thống nhất với ISO và trở thành các tiêu chuẩn DIN–ISO.
Bảng 2.6 trình bày một số tiêu chuẩn quan trọng của DIN. Trong lĩnh vực
cân bằng máy quay, tiêu chuẩn DIN–ISO 1940 (đối với rotor cứng) và
DIN–ISO 11342 (đối với rotor đàn hồi) được sử dụng hết sức rộng rãi để
đánh giá chất lượng cân bằng động. Đặc biệt, tiêu chuẩn DIN 31051 quy
định các phương pháp và quy trình bảo dưỡng thiết bị và được ứng dụng
trong nhiều hệ thống thiết bị tại châu Âu.

97
 Bảng 2.6: Một số tiêu chuẩn DIN và VDI đánh giá dao động máy quay
DIN-ISO 3945 Dao động cơ học của máy quay cỡ lớn với dải tốc độ từ
10vòng/s đến 200vòng/s - Đo đạc và đánh giá mức
dao động.
DIN-ISO 1940 Dao động cơ học - Các yêu cầu về chất lượng cân bằng
của rôto cứng.

Phần 1 (1993) Xác định lượng mất cân bằng cho phép.

Phần 2 (1998) Sai số cân bằng.

DIN-ISO 11342 (1998)
DIN 31051 (1985)
VDI-Richtlinien 2056 (1964)
VDI-Richtlinien 2059
Phần 1 (1981)
Dao động cơ học - Phương pháp và tiêu chuẩn cân bằng
rôto mềm.
Bảo dưỡng, các khái niệm và phương pháp.
Chuẩn đánh giá dao động cơ học của máy.
Dao động của trục tuabin - nguyên tắc đo và đánh giá.

Phần 2 (1983) Dao động của trục tuabin hơi trong nhà máy điện - nguyên
tắc đo và đánh giá.

Phần 3 (1981) Dao động của trục tuabin công nghiệp - nguyên tắc đo và
đánh giá.
Phần 4 (1981) Dao động của trục tuabin khí - nguyên tắc đo và đánh giá.

Phần 5 (1982) Dao động của máy trong trạm thủy điện - nguyên tắc đo và
đánh giá.
VDI-Richtlinien 3839 Các chỉ dẫn về đo đạc và diễn giải dao động máy.

Phần 1 (1999) Các nguyên tắc chung.

Phần 2 (2003) Các đặc trưng dao động của các chi tiết quay do kích động
từ mất cân bằng, lỗi lắp ráp, hư hỏng của ổ đỡ và hư hại
khi vận hành.

Phần 5 (2001) Các đặc trưng dao động của máy điện.

Tổ chức VDI (CHLB Đức) không đưa ra các tiêu chuẩn cụ thể (ngoại
trừ VDI 2056 vào năm 1964) mà xây dựng các tài liệu mang tính định
98
hướng (Richtlinien –tiếng Đức hoặc Guidelines – tiếng Anh). Hai tài liệu
quan trọng của VDI trong lĩnh vực đo đạc và phân tích dao động của máy
quay là VDI–Richtlinien 2059 và VDI–Richtlinien 3839. Trong đó, VDI–
Richtlinien 3839 đề cập tới kỹ thuật đo biểu diễn tín hiệu dao động tại máy
quay (phần 1), các dấu hiệu cơ bản và các nguyên nhân gây dao động tại
máy quay nói chung (phần 2), các phần còn lại (phần 3  8) chi tiết hóa các
phương pháp đối với từng đối tượng thiết bị cụ thể. VDI–Richtlinien 2059
đề cập tới các phương pháp đo, phân tích và đánh giá dao động uốn của trục
quay tại các máy tuabin.
2.6.3. Hệ thống tiêu chuẩn API

Hệ thống các tiêu chuẩn của API (USA) được áp dụng rộng rãi đối với
các thiết bị vận hành trong lĩnh vực khai thác và chế biến các sản phẩm dầu
khí. Các tiêu chuẩn API thường xuyên được cập nhật, cải tiến và mở rộng.
Bởi vậy, trong thời gian gần đây hệ tiêu chuẩn của API cũng đã được sử
dụng trong một số lĩnh vực khác và ngày càng trở nên phổ biến trên thế giới
do tính đơn giản, hiệu quả và dễ sử dụng.
Bảng 2.7: Một số tiêu chuẩn API đánh giá dao động máy quay
API Standard 678 Giám sát dao động đo bằng gia tốc kế
API Standard 610 (2003) Bơm ly tâm
API Standard 673 (2001) Quạt
API Standard 612 (1995) Tuabin hơi
API Standard 613 (2003) Hộp số
API Standard 616 (1992) Tuabin khí cho nhà máy lọc dầu
API Standard 617 (2002) Máy nén ly tâm
API Standard 619 (1997) Máy nén trục vít

Cùng với việc công bố các tiêu chuẩn, API cũng xuất bản các tài liệu
chuyên khảo để giải thích các khái niệm, các kiến thức cơ bản về dao động
và động lực học của máy quay. Người sử dụng có thể tìm thấy trong các tài
liệu này sự trợ giúp quan trọng để áp dụng các tiêu chuẩn của API một cách
thích hợp trong từng ứng dụng cụ thể.

99
 Chương3
MỘT SỐ ỨNG DỤNG TRONG GIÁM SÁT
DAO ĐỘNG

3.1. Các vấn đề cơ bản của giám sát dao động máy

3.1.1. Mở đầu

Sau hơn 50 năm nghiên cứu và ứng dụng, giám sát tình trạng máy bằng
phân tích dao động (gọi tắt là giám sát dao động) đã đạt nhiều thành tựu
đáng kể, nhiều phương pháp và giải pháp kỹ thuật đã được áp dụng rộng rãi
để phát hiện sớm hư hỏng của chi tiết quay trong hệ truyền động cơ khí (ổ
đỡ, bánh răng, trục,...) cho đến các cụm thiết bị và máy như hệ thống bơm
cao áp, động cơ đốt trong, tuabin,… Một số tiêu chuẩn quốc tế về quy trình
giám sát và chỉ tiêu đánh giá dao động máy đã được ban hành. Những sự cố
nghiêm trọng hoàn toàn có thể tránh được nếu thiết bị được giám sát tình
trạng máy bằng một hệ thống giám sát tin cậy nhằm phát hiện sớm những
hư hỏng bất thường ngay trong khi vận hành. Dựa trên các kết quả giám sát,
hình thức bảo dưỡng theo tình trạng hoạt động (condition – based
maintenance) đã và đang mang lại nhiều lợi ích về kinh tế – kỹ thuật và đặc
biệt là giảm thiểu các nguy cơ rủi ro (đảm bảo an toàn cho người vận hành,
giảm thời gian dừng máy do hỏng hóc, giảm chi phí bảo dưỡng, chủ động
trong việc chuẩn bị phụ tùng thay thế) [1], [2], [4].
Mỗi hệ thống giám sát tình trạng máy phải thu nhận (đo đạc) các tín
hiệu giám sát, xử lý thông tin trong tín hiệu (phân tích), so sánh đối chiếu
với chuẩn hoặc phát hiện sự bất thường và cuối cùng phải đưa ra các đánh
giá (kết luận) về tình trạng hiện thời của máy.
Tín hiệu dao động cơ học của máy khi vận hành đang được sử dụng như
một loại tín hiệu giám sát phổ biến nhất. Thứ nhất, các dao động cơ học
phản ánh chính xác và rất nhạy cảm đối với sự thay đổi tình trạng hoạt động
của máy, đặc biệt là các thay đổi do hư hỏng bất thường gây ra. Thứ hai, sự

100
phát triển của kỹ thuật đo dao động cho phép ta thực hiện các phép đo dao
động một cách tương đối dễ dàng, chính xác và thu thập dữ liệu nhanh
chóng. Thứ ba, một loạt các phương pháp phân tích tín hiệu số đã được đề
xuất, kiểm chứng độ tin cậy qua các ứng dụng và được tích hợp trong nhiều
phần mềm chuyên dụng để hỗ trợ cho giám sát dao động. Bên cạnh những
ưu điểm nêu trên, việc sử dụng tín hiệu dao động làm tín hiệu giám sát có
những hạn chế nhất định như sau [3]:
− Tín hiệu dao động chưa được xử lý (tín hiệu thô) phản ánh một cách
gián tiếp nhiều nguồn kích động dao động khác nhau, trong đó có những
nguồn kích động từ các máy lân cận.
− Đại lượng đo (vận tốc, gia tốc, dịch chuyển) trong tín hiệu dao động
thay đổi quá nhanh (với tần số lên đến vài kHz), không tương ứng với sự
thay đổi tình trạng hoạt động của thiết bị trong thực tế (diễn ra chậm hơn
theo ngày, tuần, tháng).
− Các đầu đo dao động thường có vị trí tại các chi tiết cố định của máy
để dễ thực hiện phép đo, do đó nằm xa nguồn kích động dao động. Ngoài ra,
sự tồn tại của nhiễu đo là không thể tránh khỏi.
Tuy nhiên, những hạn chế này có thể khắc phục được nhờ những
phương pháp phân tích tín hiệu đã đề cập tới trong Chương 2.
3.1.2. Các khái niệm chung

Giám sát tình trạng (condition monitoring) là các hoạt động nhằm phát
hiện sự xuất hiện và giám sát quá trình tiến triển của hư hỏng trong máy và
thiết bị [1], [2]. Nhìn chung, các hư hỏng cục bộ (ví dụ các vết nứt) của chi
tiết máy cần được phát hiện sớm để tránh nguy cơ sự cố hư hỏng đột ngột.
Các hư hỏng phân bố trên bề mặt một chi tiết hay cụm chi tiết máy (ví dụ
mòn, tróc) cần được giám sát liên tục để tiên liệu được thời gian hoạt động
còn lại và có kế hoạch thay thế kịp thời. Việc giám sát tình trạng của một
thiết bị dựa trên việc phân tích tín hiệu dao động được đo thường xuyên.
Đường đặc tính của thông số giám sát được xác định từ kết quả phân tích và
là cơ sở để kết luận về mức độ tiến triển của hư hỏng.
Giám sát tình trạng có các đặc điểm cơ bản sau:

101
 − Quá trình giám sát được tiến hành ngay trong quá trình làm việc của
đối tượng cần giám sát (không cần dừng máy hoặc tháo rời các chi tiết).
− Kết quả giám sát chỉ cho biết tình trạng vận hành của chính thiết bị
được giám sát và không thể sử dụng cho thiết bị khác.
− Quá trình giám sát được tiến hành liên tục hoặc theo từng thời điểm
nhất định. Việc lựa chọn phương án giám sát liên tục hay giám sát định kỳ
tùy theo mức độ quan trọng của đối tượng phải giám sát và tần suất xảy ra
hư hỏng.
Mỗi hệ thống giám sát phải thu thập dữ liệu theo thời gian của các
thông số vật lý (nhiệt độ, áp suất, cường độ âm, mức dao động cơ học,…) từ
các kết quả đo đạc, được gọi là các tín hiệu giám sát. Các tín hiệu này được
phân tích, xử lý nhằm xác định các thông số giám sát. Các thông số giám sát
này thường được biểu diễn dưới dạng một giá trị (bằng số) và thay đổi chậm
một cách tương ứng với trạng thái kỹ thuật của thiết bị. Các thông số giám
sát được chọn sao cho sự biến thiên của chúng phải tương ứng với sự thay
đổi tình trạng kỹ thuật của đối tượng được giám sát, thí dụ như các giá trị tín
hiệu đặc trưng (giá trị trung bình, trung bình hiệu dụng, giá trị đỉnh kép,...).
Một dạng hư hỏng có thể được giám sát bởi một hoặc vài thông số giám sát.
Sự thay đổi bất thường của thông số giám sát có thể là dấu hiệu phát sinh hư
hỏng (hình 3.1).
Đo dao động

Tín hiệu giám sát

Phân tích tín hiệu

Thông số giám sát

So sánh với chuẩn Phát hiện sự bất thường

Xác định mức thay đổi

Phát hiện hư hỏng

Hình 3.1. Các bước của giám sát dao động [2]
102
 Để kết luận về trạng thái hiện thời của đối tượng (mức tốt, mức cảnh
báo hoặc mức nguy hiểm), các thông số giám sát được so sánh với các
chuẩn đánh giá. Chuẩn tuyệt đối quy định các giá trị cho phép của thông số
giám sát theo các tiêu chuẩn kỹ thuật được ban hành (xem mục 2.6). Chuẩn
tương đối xác lập các ngưỡng cảnh báo về tình trạng hư hỏng trên cơ sở
đánh giá sự biến thiên của thông số giám sát qua các lần đo ở nhiều thời
điểm khác nhau cho cùng một đối tượng. Việc xây dựng đường đặc tính của
thông số giám sát trên cơ sở kết quả đo đạc và phân tích tín hiệu giám sát
cho phép theo dõi mức độ tiến triển của một dạng hư hỏng xác định.
3.1.3. Quy trình giám sát dao động máy

Tiêu chuẩn ISO 13373–1 đưa ra một quy trình chung về giám sát và
chẩn đoán máy bằng dao động và một số quy định bao gồm: các phương
pháp đo dao động và các tham số đo; cách lựa chọn chủng loại và cách thức
gắn các đầu đo dao động; phương thức thu thập dữ liệu đo; các quy định về
điều kiện vận hành của thiết bị cần giám sát; các hệ thống giám sát dao
động; các hệ thống kiểm soát, hệ phân tích và giao diện kết nối tín hiệu;
giám sát định kỳ và giám sát thường xuyên.
Dưới đây là một số bước cần chú ý khi thực hiện giám sát dao động cho
một thiết bị.
a) Chọn lựa thiết bị cần giám sát và mô tả tình trạng kỹ thuật
Chú ý rằng, việc giám sát cho tất cả thiết bị nhà máy là không cần thiết
do một số máy cần phải giám sát, một số khác lại không cần. Việc lựa chọn
thiết bị cần giám sát cần phải dựa vào các điều kiện sau:
− Thiết bị quan trọng, liên quan trực tiếp đến dây chuyền sản xuất ra
sản phẩm.
− Thiết bị được dự đoán sẽ có hư hỏng (ngẫu nhiên) khi bị dừng
bất thường.
− Thiết bị khi bị dừng bất thường sẽ gây hư hỏng cho thiết bị khác.
− Thiết bị có chi phí bảo dưỡng, bảo trì cao.

103
 Nhiệm vụ đầu tiên của quá trình giám sát là phân tích đối tượng cần
giám sát (đặc điểm, chế độ vận hành, các yêu cầu đặc biệt về vận hành).
Qua đó, ta có thể chọn lựa được một số yếu tố để mô tả chi tiết tình trạng kỹ
thuật của đối tượng cần giám sát, ví dụ như tình trạng kỹ thuật còn tốt, sắp
gãy do mỏi, xuất hiện vết nứt,...
b) Lựa chọn tín hiệu giám sát
Sau khi đã quyết định các thiết bị cần giám sát, ta cần phải quyết định
đại lượng đo làm tín hiệu giám sát để phù hợp với yêu cầu. Việc lựa chọn
đại lượng đo (dịch chuyển, vận tốc hay gia tốc dao động) căn cứ vào đặc
điểm của đối tượng (chế độ vận hành, cơ chế kích động dao động) và đặc
tính kỹ thuật của các loại đầu đo. Dưới đây là một số quy tắc để tham khảo:
− Gia tốc dao động được sử dụng để phát hiện các hư hỏng biểu thị tại
vùng tần số cao, thường lớn hơn 1kHz, thí dụ phân tích các hư hỏng tại ổ lăn
và bánh răng.
− Vận tốc dao động được sử dụng khi phát hiện các hư hỏng ở tần số
trung bình từ 10 – 1000Hz. Trong các tiêu chuẩn đối với dao động của máy
quay, đại lượng vận tốc dao động được sử dụng phổ biến nhất.
− Dịch chuyển của dao động thường được lựa chọn để phát hiện các hư
hỏng biểu thị trong dải tần số thấp từ 0 – 10Hz, dùng để giám sát chuyển vị
của tâm trục tuabin hoặc máy nén có tốc độ cao.
c) Lựa chọn phương pháp đo
Sau khi đã chọn lựa tín hiệu giám sát, ta cần phải lựa chọn phương pháp
đo dao động. Tuỳ từng loại thiết bị đã lựa chọn mà quyết định phương pháp
đo thích hợp (xem chương 1). Việc thiết lập kế hoạch đo đạc cẩn thận và chi
tiết sẽ giúp ta tiết kiệm nhiều thời gian khi thực hiện phép đo và đảm bảo
nhận được các thông tin hữu ích từ tín hiệu đo được. Bước đầu tiên là phải
xác định được mục đích của phép đo dao động sẽ thực hiện và đối tượng đo,
bao gồm cả độ chính xác của kết quả đo cần đạt được. Tiếp theo là xác định
các yếu tố ảnh hưởng đến việc lựa chọn thiết bị đo và kỹ thuật đo. Các yếu
tố này bao gồm: đặc điểm của môi trường làm việc, tình hình nhân sự (kỹ
thuật viên và chuyên gia), các chi phí cần thiết, khoảng thời gian phải hoàn
104
thành và các kỹ thuật phân tích hiện có để xử lý tín hiệu. Bước tiếp theo là
chọn lựa loại thiết bị đo hiện có sẽ được sử dụng. Kế hoạch thực hiện nên
được trình bày bằng văn bản và đặc biệt là trong trường hợp phải thực hiện
các phép đo phức tạp cần nhiều kênh đo và yêu cầu độ chính xác cao.
d) Lựa chọn các thông số giám sát
Việc lựa chọn các thông số giám sát, theo đó là các phương pháp phân
tích tín hiệu phù hợp để tính toán các thông số này từ tín hiệu đo phải căn cứ
vào từng đối tượng giám sát cụ thể. Vấn đề này sẽ được trình bày chi tiết
trong các mục 3.2  3.5.
e) Xác định chuẩn đánh giá và chu kỳ đo
Sau khi đã xác định thiết bị cần giám sát và thông số giám sát, ta phải
xác định chuẩn đánh giá phù hợp. Chuẩn tuyệt đối được sử dụng nhiều nhất,
tuy nhiên có một số loại máy phải sử dụng chuẩn so sánh hoặc chuẩn
tương đối.
− Chuẩn tuyệt đối được quy định trong các tiêu chuẩn đã ban hành
(xem mục 2.6). Thông số giám sát thu được từ kết quả phân tích tín hiệu
giám sát sẽ được so sánh với chuẩn tuyệt đối và được phân loại theo tình
trạng “tốt”, “cánh báo” hay “nguy hiểm”.
− Chuẩn tương đối được xây dựng cho một thiết bị cụ thể bằng cách thu
thập và phân tích dữ liệu đo định kỳ tại chính thiết bị đó. Chuẩn tương đối
được biểu thị qua các đường đặc tính của các thông số giám sát theo thời
gian vận hành, kèm theo các mức “cánh báo” hay “nguy hiểm”.
− Các thông số giám sát tại các máy cùng loại và cùng điều kiện vận
hành được so sánh để phát hiện ra sự bất thường (chuẩn so sánh).
Việc lựa chọn chu kỳ đo phụ thuộc vào tốc độ xuống cấp của tình trạng
kỹ thuật của máy và phải được chọn sao cho có thể phát hiện được sự thay
đổi tình trạng này một cách rõ rệt nhất. Với máy quay tốc độ cao như tuabin
khí, máy nén khí, ta có thể lựa chọn chu kỳ đo theo ngày. Các máy quay nói
chung có thể đo theo tuần. Việc quyết định chu kỳ đo dựa vào những kết

105
quả thu thập được. Nếu có dấu hiệu bất thường nào trong dữ liệu đo thì phải
rút ngắn chu kỳ đo.
g) Đánh giá tình trạng kỹ thuật
Bước này bao gồm các hoạt động đo đạc để xác định giá trị của các
tham số giám sát và xây dựng các đường đặc tính mô tả trạng thái hiện thời
của thiết bị. Bằng cách so sánh với chuẩn đánh giá, ta có thể xác định được
trạng thái kỹ thuật của thiết bị tại thời điểm thực hiện phép đo. Qua đó có
thể đưa ra cảnh báo hư hỏng xuất hiện (khi trạng thái thay đổi một cách liên
tục, đều đặn), hoặc nhận dạng sớm dấu hiệu hư hỏng (khi trạng thái thay đổi
đột ngột).
Các nhiệm vụ kế tiếp sau khi kết thúc việc giám sát tình trạng là phân
tích, dự báo thời gian hoạt động còn lại của thiết bị và quyết định các
phương án giải quyết (dừng máy để bảo trì hay tiếp tục cho vận hành trong
một thời gian hạn định).

3.2. Giám sát dao động của hệ rôto – gối đỡ

3.2.1. Các đặc trưng dao động của hệ rôto – gối đỡ

a) Dao động do mất cân bằng động

Mất cân bằng là nguyên nhân gây ra dao động thường gặp nhất. Hiện
tượng này được đặc trưng bởi sự phân bố khối lượng không đồng đều đối
với trục quay. Điều đó có nghĩa là đường thẳng nối hai điểm tâm của hai
ngõng trục không trùng với trục quán tính chính của rôto. Mất cân bằng tạo
ra các lực và mômen tác động tại các vị trí của gối đỡ và kích động dao
động tại tần số quay fn của trục.
Nguyên nhân xuất hiện mất cân bằng là do sự sai lệch hình dáng khi
chế tạo, sự không đồng nhất về vật liệu, sự lệch tâm giữa vị trí gối đỡ và
thân rôto khi lắp ráp và những nguyên nhân tương tự. Tuy nhiên, hiện tượng
mất cân bằng có thể loại trừ nhờ hoạt động cân bằng máy tại chỗ với chế độ

106
vận hành bình thường. Chất lượng cân bằng rôto được quy định trong tiêu
chuẩn DIN–ISO 1940.
Bộ tiêu chuẩn DIN–ISO 1940 quy định cách đánh giá chất lượng cân
bằng nhờ chỉ tiêu G được định nghĩa bởi G = e với đơn vị mm/s (1G
tương đương với 1mm/s). Trong đó e là độ lệch tâm của trọng tâm và  là
vận tốc góc. Bảng 3.6 được trích dẫn từ DIN–ISO 1940 xác định chất lượng
cân bằng đối với một số chi tiết quay.
Bảng 3.1: Chất lượng cân bằng chi tiết quay theo chỉ số G
Chất lượng cân G = e
Chi tiết quay
bằng (mm/s)
G4000 4000 Trục khuỷu động cơ diesel tàu thủy.
G1600 1600 Trục khuỷu động cơ hai kỳ cỡ lớn.
G630 630 Trục khuỷu động cơ bốn kỳ cỡ lớn.
G250 250 Trục khuỷu động cơ bốn kỳ/diesel tốc độ
cao.
G40 40 Trục khuỷu động cơ ô tô, xe tải; động cơ
bốn kỳ/diesel tốc độ cao có nhiều xylanh.
G16 16 Trục dẫn động (chân vịt), các chi tiết quay
của ôtô, trục khuỷu các động cơ chuyên
dụng từ 6 xylanh trở lên.
G6,3 6,3 Các chi tiết trong máy quay ly tâm, hộp số
của tuốc bin khí, bánh đà, bơm ly tâm, rôto
của động cơ điện, các chi tiết trong hệ
truyền động của máy công cụ, máy in,...
G2,5 2,5 Thân và cánh tuabin nhiệt, ổ cứng máy
tính, bơm tốc độ cao được dẫn động bởi
tuabin, trục chính máy công cụ,...
G1 1 Trục chính máy mài, rôto của động cơ điện
nhỏ với các yêu cầu đặc biệt.
G0,4 0,4 Trục chính máy mài nghiền.

107
 Về phương diện giám sát tình trạng, sự thay đổi trạng thái mất cân
bằng của rôto trong quá trình vận hành mới là điều đáng quan tâm. Sự thay
đổi này có nhiều nguyên nhân khác nhau, ví dụ như do các vết nứt tại rôto,
lỏng các mối ghép, biến dạng một số chi tiết do tải trọng và tác động của
môi trường. Một nguyên nhân thường xuyên khác là biến dạng của rôto do
nhiệt độ không đồng đều tại các vị trí tại thân rôto. Người ta thường gọi hiện
tượng này là “mất cân bằng do nhiệt”. Các thiết bị như tuabin nhiệt là đối
tượng kỹ thuật khá nhạy cảm với hiện tượng mất cân bằng do nhiệt.
Mất cân bằng gây nên dao động tại tần số quay, nếu tần số này gần với
một tần số riêng uốn của trục sẽ tạo ra các dao động tại trục và gối đỡ với
biên độ cao. Hình 3.2 biểu diễn phổ tần số của một tín hiệu vận tốc dao
động đo tại gối đỡ đặc trưng cho hiện tượng mất cân bằng. Dấu hiệu cơ bản
trên phổ là thành phần tần số quay fn có mức biên độ lớn và nổi trội so với
các thành phần tần số khác.
[mm/s]

fn

2×fn
3×fn

f [Hz]

Hình 3.2. Phổ tần số của tín hiệu dao động đặc trưng cho hiện tượng mất cân
bằng (thành phần tần số quay có mức biên độ lớn nhất)

b) Dao động do hiện tượng không đồng trục

Một nguyên nhân gây dao động quan trọng khác là vấn đề không đồng
trục. Một trục đơn có thể bị không đồng trục khi các ổ trục không cùng
đường tâm với đường tâm trục. Hai trục quay được nối với nhau bằng khớp

108
nối có thể gặp vấn đề không đồng tâm ở dạng: lệch song song, lệch góc và
kết hợp cả lệch hướng kính và lệch góc (hình 3.3).


a)


b)

Hình 3.3. Hiện tượng không đồng trục

a) Lệch hướng kính (Radial misaglignment), b) Lệch góc (Angular misaglignment).
Việc không đồng trục có thể do các nguyên nhân sau: thiết bị giãn nở
nhiệt khi làm việc (ví dụ như tuabin nhiệt); trục được điều chỉnh đồng tâm
không chính xác; móng lắp đặt thiết bị không ngang và phẳng.
Việc phân tích dao động do không đồng trục được thực hiện qua phân
tích pha dao động hoặc phổ tần số (với FFT) của tín hiệu vận tốc dao động.
Hình 3.4 minh họa một phổ tần số đặc trưng cho hiện tượng không đồng
trục. Do sự lệch trục gây tác động lên rôto hai lần trong một vòng quay của
rôto, các dao động hướng kính sinh ra do không đồng trục sẽ có tần số tại
hai lần tần số quay (điều hòa bậc 2 của tần số quay).
Tuy nhiên, đối với trường hợp lệch góc sẽ tạo dao động có tần số rung
hướng trục (dọc trục quay) ở tần số fn. Đối với trường hợp tổng hợp (cả lệch
hướng kính và lệch góc), dao động đo được theo phương hướng kính và
hướng trục là dao động tuần hoàn có tần số là tần số quay fn và các điều hòa
bậc cao của tần số quay (hình 3.4). Trong đó tần số 2fn có biên độ trội hơn
so với các thành phần tần số khác.

109
 [mm/s]

2×fn

fn

3×fn
4×fn

f [Hz]

Hình 3.4. Phổ tần số đặc trưng cho hiện tượng không đồng trục

c) Cong trục
Hiện tượng cong trục xảy ra khi trục quay quá dài, trạng thái tĩnh bị
cong do tải trọng hoặc do quá trình vận chuyển lắp đặt hoặc do mômen uốn
lớn. Trục cong sẽ xảy ra hiện tượng tương tự như trường hợp không đồng
trục. Trục cong sẽ gây tăng tải trọng động lên ổ đỡ dẫn tới giảm tuổi thọ
hoặc hư hỏng ổ đỡ.
[mm/s]

fn

2×fn

3×fn

f [Hz]
Hình 3.5. Phổ tần số của vận tốc dao động dọc trục đặc trưng
cho hiện tượng cong trục

110
 Việc phân tích dao động do trục cong tương tự như trường hợp dao
động không đồng trục. Biên độ dao động lớn tại tần số quay và điều hòa bậc
hai của tần số quay đối với tín hiệu dao động đo theo hướng kính và hướng
trục. Biên độ dao động ở tần số 2fn có thể trong khoảng từ 30% biên độ ở tần
số fn tới 100% – 200% biên độ ở tần số fn trong trường hợp xảy ra cong trục
nghiêm trọng. Hình 3.4 mô tả dấu hiệu đặc trưng của hiện tượng cong trục
trong phổ tần số của một tín hiệu dao động đo được trên gối đỡ của rôto.
d) Một số nguyên nhân khác
Ngoài ba nguyên nhân gây dao động cơ bản đã nêu ở trên, còn có một
số nguyên nhân khác ít gặp hơn trong quá trình vận hành của thiết bị quay
như: xoáy dầu và roi dầu, mất ổn định do màng dầu bôi trơn, kích động
tham số do độ cứng của gối đỡ không đồng nhất theo hai phương,...
3.2.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá

Các phép đo dao động nhằm mục đích giám sát tình trạng kỹ thuật được
thực hiện theo hai phương pháp đo:
− Đo dao động tuyệt đối tại bộ phận không quay như gối đỡ hoặc thân máy.
− Đo dao động tương đối của trục so với thân máy.
Các yếu tố liên quan đến kỹ thuật đo đã được trình bày chi tiết trong
chương 1. Các hướng đo thường theo phương hướng kính và dọc trục. Đầu
đo dao động tuyệt đối tại gối đỡ thường là các đầu đo vận tốc cung cấp trực
tiếp vận tốc dao động, hoặc gia tốc kế áp điện cùng với bộ tích phân (mạch
tích phân) để tạo ra tín hiệu vận tốc dao động.
Đối với hệ có gối đỡ cứng (độ cứng cao), người ta thường chọn lựa tín
hiệu giám sát là tín hiệu vận tốc đo tại gối đỡ trục với số điểm đo từ 2 đến 4
điểm theo hai phương đo. Dải tần số đo thông thường trong khoảng từ 5Hz
đến 1000Hz. Thông số giám sát là giá trị trung bình hiệu dụng RMS hoặc
giá trị đỉnh kép của toàn bộ tín hiệu.
Trong trường hợp các thiết bị tiêu chuẩn, chuẩn đánh giá được lấy
trong tiêu chuẩn ISO 10816. Trong trường hợp các thiết bị là phi tiêu chuẩn,
ta phải sử dụng chuẩn tương đối để đánh giá tình trạng kỹ thuật của thiết bị.

111
Ngoài ra, kết quả phân tích tín hiệu dao động trong miền tần số (FFT) cho
phép ta nhận dạng được nguyên nhân gây dao động.
Đối với hệ có gối đỡ mềm (độ cứng thấp), tín hiệu giám sát là lượng
dịch chuyển của tâm trục nhờ phép đo không tiếp xúc với hai đầu đo bố trí
theo hai phương vuông góc (hình 2.40). Thông số giám sát là độ lệch lớn
nhất của vị trí tâm trục so với trục quay. Chuẩn tuyệt đối trong trường hợp
này được lấy từ tiêu chuẩn ISO 7919.

3.3. Giám sát dao động cho bộ truyền bánh răng

Truyền động bánh răng được sử dụng rất phổ biến trong các hệ truyền
động cơ khí nhằm thực hiện đồng thời chức năng truyền lực và truyền
chuyển động. Ưu điểm của bộ truyền bánh răng là có kích thước nhỏ gọn,
khả năng tải lớn với hiệu suất cao và làm việc ổn định. Do tính phổ biến và
vai trò rất quan trọng của truyền động bánh răng, vấn đề giám sát tình trạng
cho bộ truyền bánh răng đã nhận được sự quan tâm lớn của giới nghiên cứu
và ứng dụng.
3.3.1. Các đặc trưng dao động cơ bản

a) Dao động do va chạm ăn khớp

Trong quá trình truyền lực thông qua ăn khớp răng dưới tải trọng, các
cặp răng tham gia ăn khớp bị biến dạng uốn (hình 3.6). Do biến dạng uốn,
bước răng của bánh dẫn và bánh bị dẫn thay đổi, điều này dẫn đến va chạm
giữa các bề mặt răng tiếp xúc khi các răng kế tiếp bắt đầu chuyển động vào
vùng ăn khớp: sườn răng của bánh bị dẫn va chạm vào sườn răng của bánh
dẫn. Tuy nhiên, khi hai bánh răng ở trạng thái còn tốt (không xuất hiện hư
hỏng) thì ảnh hưởng của va chạm ăn khớp đến dao động của toàn bộ hộp số
là không đáng kể.

112
 Va chạm ăn khớp

Bánh bị dẫn

Bánh dẫn

Hình 3.6. Mô tả hiện tượng va chạm ăn khớp và tín hiệu dao động đo được [12]
Hiện tượng gẫy nứt răng là hư hỏng nặng nhất của bánh răng. Không
như các dạng hỏng phân bố như mòn hay tróc mỏi bề mặt răng (thường phải
phát triển một thời gian dài từ lúc sơ khai đến khi gây ra lỗi nghiêm trọng),
nứt chân răng hay mẻ đỉnh răng có thể ngay lập tức làm mất khả năng phục
vụ hay giảm nhanh năng lực truyền động. Trong trường hợp các hư hỏng
cục bộ xuất hiện (mẻ đỉnh răng, nứt chân răng, nứt sườn răng), các hư hỏng
này có thể làm giảm độ cứng ăn khớp một cách đột ngột tại thời điểm răng
bị hư hỏng tham gia ăn khớp. Điều này dẫn đến biến dạng uốn của thân răng
này lớn hơn mức cho phép và hiện tượng va chạm với cường độ lớn xảy ra.
Các kích động va chạm gây ra các dao động riêng của bánh răng, trục quay
và vỏ hộp số. Các thành phần dao động này đóng một vai trò quan trọng
trong việc nhận dạng các hư hỏng cục bộ từ tín hiệu dao động đo được trên
vỏ hộp số. Bằng các thiết bị đo, ta có thể ghi lại được các dao động đó.

113
 b) Đặc trưng phổ tần số của dao động ăn khớp
Dao động của hộp số bánh răng có một phổ tần số khá đặc biệt như
minh họa trên hình 3.7. Các thành phần quan trọng của phổ là tần số ăn
khớp răng fz và các điều hòa bậc cao của tần số ăn khớp (2fz, 3fz, 4fz,...),
trong đó fz được xác định bởi công thức:
f z = Z1 f n1 = Z 2 f n 2 (3.1)
với fn1, fn2 là các tần số quay của bánh răng dẫn và bánh răng bị dẫn, Z1 và
Z2 là số răng tương ứng. Ngoài ra, trong phổ còn xuất hiện các dải phụ xung
quanh các điều hòa của tần số ăn khớp. Khoảng cách giữa các thành phần
tần số của dải phụ đúng bằng tần số quay của bánh răng. Theo một số kết
quả nghiên cứu thực nghiệm, biên độ của các dải phụ này phản ánh trạng
thái hư hỏng phân bố trên bề mặt răng của bánh răng (mòn, tróc).

m/s2
2×fz

fz 5×fz
fn1 3×fz
4×fz

Hz

Hình 3.7. Phổ tấn số của một tín hiệu gia tốc dao động đo được tại vỏ hộp số bánh
răng một cấp (số răng Z1 = 14, Z2 = 39), bánh dẫn quay với tốc độ 1800v/ph tương ứng
với tần số fn1 = 30 Hz và tần số ăn khớp fz = 30×14 = 420 Hz. Bánh dẫn hiện đang ở
trạng thái mòn vừa phải.

114
3.3.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá

Tín hiệu giám sát đối với bộ truyền bánh răng thường là tín hiệu gia tốc
dao động nhờ các gia tốc kế được gắn tại vị trí gần ổ đỡ và theo hai phương
đo (hướng kính và dọc trục). Ngoài ra, ta có thể sử dụng một đầu đo tín hiệu
pha để hỗ trợ cho tiền xử lý tín hiệu đo bằng phương pháp trung bình hóa tín
hiệu đồng bộ (xem mục 2.2.4). Dải tần số đo thông thường trong khoảng từ
10Hz đến 5kHz. Thông số giám sát là giá trị trung bình hiệu dụng hoặc giá
trị đỉnh kép của toàn bộ tín hiệu (tín hiệu dải rộng). Chú ý rằng, mức biên độ
tại tần số ăn khớp và các điều hòa ăn khớp (fz, 2fz, 3fz,...) chịu ảnh hưởng
nhiều của tải trọng, bởi vậy, phép đo phải được thực hiện tại cùng một chế
độ vận hành (tốc độ quay và tải trọng). Các bước giám sát hư hỏng phân bố
(mòn, tróc trên bề mặt răng) và phát hiện sớm hư hỏng cục bộ (nứt chân
răng, mẻ đỉnh răng) được trình bày trên các hình 3.8 và 3.9.

Đo dao động

Tín hiệu

Trung bình hóa đồng Phân tích phổ tần

bộ số

Đánh giá mòn (sơ bộ)

Tính giá trị trung
bình hiệu dụng Đánh giá mòn (định lượng)
nhờ chuẩn tương đối

Hình 3.8. Các bước giám sát hư hỏng phân bố (mòn, tróc bề mặt răng)

115
 Đo dao động

Tín hiệu

Trung bình hóa

đồng bộ

Vẽ đồ thị tín hiệu Nhận dạng các dao động

trung bình hóa bất thường

Hình 3.9. Các bước phát hiện sớm hư hỏng cục bộ

(nứt chân răng, mẻ đỉnh răng)

Một phương án giám sát có hiệu quả hơn và chính xác hơn là sử dụng
giá trị RMS của tín hiệu được lọc trong một dải tần số hẹp xung quanh một
điều hòa ăn khớp có biên độ cao nhất trong phổ (tín hiệu dải hẹp). Chuẩn
tuyệt đối để đánh giá trạng thái của hộp số có thể tham khảo theo API
Standard 613. Do kết cấu, công suất, chức năng của các hộp số là rất khác
nhau, ta thường phải sử dụng chuẩn tương đối để đánh giá tình trạng kỹ
thuật của thiết bị.
3.3.3. Ví dụ áp dụng

Trên hình 3.10 là một mô hình thực nghiệm dùng để nghiên cứu khả
năng giám sát và phát hiện các hư hỏng phát sinh trong quá trình vận hành
của hộp số bánh răng bằng cách đo dao động trên vỏ hộp số.
Bộ truyền là một cặp bánh răng nghiêng ăn khớp theo tỷ số truyền
14/39 (bánh dẫn có 14 răng). Trong quá trình đo dao động, trục dẫn của bộ
truyền tăng tốc từ 0 đến 1500vòng/phút và sau đó quay bình ổn tại
1500 vòng/phút. Các tín hiệu dao động đo được trên 4 vị trí theo phương
hướng kính (điểm đo P1, P4) và phương tiếp tuyến (điểm đo P2, P3). Các tín
hiệu được lấy mẫu với tần số lấy mẫu fs = 10kHz bởi một thiết bị đo đa
kênh, các dữ liệu đo được thu thập và lưu trữ để xử lý.

116
 Bánh dẫn

Hình 3.10. Mô hình thực nghiệm và bộ truyền bánh răng cần giám sát

Cặp bánh răng Bộ phận tạo

cần kiểm tra mômen xoắn Động cơ

P3

P2

P1

P4

Đầu đo pha

Thiết bị đo dao động Xử lý tín hiệu

Hình 3.11. Sơ đồ hệ đo tín hiệu giám sát của bộ truyền bánh răng
a) Kết quả phát hiện vết nứt răng
Trên hình 3.12 là đồ thị tín hiệu gia tốc được biểu diễn trong miền thời
gian và miền tần số (phổ tần số) tương ứng với trường hợp bánh dẫn có vết
nứt 1mm tại một chân răng. Các tín hiệu dao động chưa được xử lý không
thể hiện được sự khác biệt giữa trạng thái còn tốt và trạng thái nứt chân răng
của bánh răng. Hình 3.13 biểu diễn các tín hiệu dao động đã được trung bình

117
 hóa đồng bộ với tốc độ quay của trục dẫn, trong đó ta sử dụng các tín hiệu
pha để thực hiện phép trung bình hóa.
30

20

10
[m/s 2]

-10

-20

-30
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Thoigian
Thời gian(s)[s]
10

6
[m/s 2]

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tần
Tansố
so(Hz)
[Hz]
Hình 3.12. Tín hiệu gia tốc và phổ tần số, đo tại tốc độ quay 1500 vòng/phút
Trường hợp bánh răng dẫn của bộ truyền có vết nứt tại 3 chân răng khác
nhau (được tạo ra một cách chủ ý), tín hiệu dao động đã được trung bình
hóa đồng bộ với trục quay (hình 3.13b) cho phép ta nhận dạng rõ ràng các
vùng dao động do va chạm ăn khớp (so sánh với hình 3.13a). Việc nhận
dạng sớm các hư hỏng cục bộ bằng phương pháp trung bình hóa tín hiệu
đồng bộ là rất có hiệu quả.
b) Kết quả giám sát mòn
Trên hình 3.14 là kết quả phân tích phổ tần số tín hiệu đo được tương
ứng với các trạng thái mòn khác nhau của bộ truyền bánh răng. Ta có thể
nhận thấy một cách trực quan hiện tượng xuất hiện các dải phụ xung quanh
118
các điều hòa của tần số ăn khớp răng tại phổ tần số tương ứng với dạng hư
hỏng do mài mòn bề mặt răng. Cường độ mòn càng lớn thì độ lớn của các
dải phụ càng lớn, trong khi các thành phần điều hòa của tần số ăn khớp răng
hầu như không thay đổi đáng kể. Đây là một dấu hiệu quan trọng để có thể
đánh giá sơ bộ về trạng thái mòn của bộ truyền bánh răng. Hình 3.15 là kết
quả đánh giá mức độ mòn của hộp số bằng giá trị trung bình hiệu dụng của
tín hiệu đã được trung bình hóa đồng bộ. Từ đồ thị, ta có thể xây dựng một
chuẩn tương đối cho hộp số này để sử dụng cho công việc giám sát mòn sau
khi bảo dưỡng.
30
m/s2
20

10

-10

(a)
-20
0 50 100 150 200 250 300 350

30
m/s2
20

10

-10

(b)
-20
0 50 100 150 200 250 300 350

Hình 3.13. Tín hiệu trung bình hóa đồng bộ theo một vòng quay trục dẫn
a) Bánh răng dẫn còn tốt, b) Bánh răng dẫn có các vết nứt sâu 2mm tại
ba chân răng

119
 8
m/s2
7

6
2 fz
5

4 Tần số ăn khớp fz
3

1 (a)
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Hz
10
m/s2
8

2
(b)
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Hz
M0451.D2
10
m/s2 2 fz
8

fz
2
(c)
0
0 200 400 600 800 1000
M0451.D2
1200 1400 1600 1800 Hz
2000
10
m/s2 2 fz
8

3fz
6

4 dải phụ

2
fz
(d)

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Hz
Hình 3.14. Phổ tần số của tín hiệu dao động tương ứng với các trạng thái mòn: (a)
mới, (b) mòn vửa phải, (c) khởi đầu mòn nghiêm trọng và (d) mòn nghiêm trọng

120
m/s2 5

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

Mới Mòn vừa phải Mòn nghiêm trọng

Cường độ mòn

Hình 3.15. Đường đặc tính để giám sát tình trạng mòn của bánh răng trục dẫn
(biến thiên của giá trị trung bình hiệu dụng của gia tốc đo tại phần cố định
của bộ truyền)

Hình 3.16. Tín hiệu dao động đo được tại điểm đo P3 trong quá trình tăng tốc
c) Kết quả phân tích thời gian – tần số dao động
Trên hình 3.16 là đồ thị của tín hiệu gia tốc dao động khi hộp số khởi
động và tăng tốc đến tốc độ 1500vòng/phút. Phổ tần số trên hình 3.17 không
121
chỉ ra bất cứ thông tin hữu ích nào về dao động của bộ truyền khi tăng tốc.
Tuy nhiên, phân bố thời gian – tần số của tín hiệu (hình 3.18) biểu hiện rõ
ràng tần số ăn khớp fz và các điều hòa bậc cao (có trị số thay đổi theo quy
luật gần như tuyến tính). Dao động cộng hưởng biểu hiện qua một vùng có
mật độ năng lượng cao. Nguyên nhân là do các điều hòa bậc cao của tần số
ăn khớp tăng lên và trùng với tần số riêng (897Hz). Ngoài ra, tại vùng tần số
600Hz đến 1200Hz cho thấy đặc điểm của dao động do va chạm, dấu hiệu
của hư hỏng do va chạm ăn khớp gây ra. Như vậy, phân bố thời gian – tần
số của tín hiệu dao động khi hộp số tăng tốc cho ta nhiều thông tin về dao
động ăn khớp của bộ truyền bánh răng.

Hình 3.17. Phổ tần số của tín hiệu dao động biểu diễn trên hình 3.16

Hình 3.18. Phân bố thời gian – tần số của tín hiệu gia tốc dao động trên
hình 3.16 (tính toán bằng CWT)
122
3.4. Giám sát dao động cho chi tiết ổ đỡ con lăn

3.4.1. Các đặc trưng dao động của ổ đỡ con lăn

Hình 3.19b minh họa các dạng tín hiệu dao động điển hình đo được tại
vị trí gần với ổ đỡ bằng gia tốc kế. Nhìn chung, các tín hiệu dao động này có
một số đặc điểm sau:
− Trong tình trạng ổ đỡ còn tốt, dao động có dạng ngẫu nhiên với biên
độ thấp.
− Ở trạng thái mài mòn đồng bộ, tín hiệu dao động vẫn có dạng ngẫu
nhiên nhưng với biên độ tăng dần do tải trọng động lực (nguồn kích động)
tăng lên tương ứng với khe hở hướng kính của ổ.
− Khi xuất hiện các hư hỏng cục bộ, ổ đỡ chịu các kích động xung va
chạm trong phạm vi của vùng chịu tải trọng khi con lăn chuyển động tiếp
xúc với vết tróc trên vòng trong hoặc vòng ngoài (hình 3.19a). Tín hiệu dao
động là tổng hợp của thành phần tín hiệu ngẫu nhiên và các dao động riêng
tắt dần của ổ do kích động xung tuần hoàn.

d

D
Bình thường
Fđ
fn ~
a

Ft
Mòn đều

Vùng chịu tải t

Hư hỏng T
a) b)
Hư hỏng cục bộ

Hình 3.19. a) Kết cấu của ổ lăn, b) dạng tín hiệu dao động đo được tại vỏ ổ

123
 Hiện tượng mòn đồng bộ xảy ra tại mọi ổ đỡ con lăn trong điều kiện
vận hành bình thường. Mòn đồng bộ làm tăng khe hở hướng kính giữa con
lăn và vòng trong, qua đó làm giảm chất lượng vận hành, là tiền đề cho các
hư hỏng cục bộ trên các bề mặt trượt.

22% 25%

28%
31% 34%
Hình 3.20. Hiện tượng tróc tại vòng ngoài của ổ đỡ con lăn
Hiện tượng tróc do mỏi là hậu quả của một quá trình làm việc dài dưới
tác dụng của tải trọng động. Các vết tróc có thể hình thành tại bề mặt làm
việc của vòng trong, vòng ngoài và con lăn (xem hình 3.20). Đây là các hư
hỏng cục bộ có thể làm giảm nhanh chóng khả năng chịu tải của ổ đỡ và dẫn
đến phá hỏng một số chi tiết của ổ.
3.4.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá

Các phép đo giám sát ổ đỡ con lăn thường sử dụng các đầu đo gia tốc
(các gia tốc kế áp điện). Cách thức gắn đầu đo và bố trí hướng đo được
minh họa trên hình 3.21. Do các hư hỏng cục bộ biểu hiện tại các tần số
riêng của ổ đỡ (thường ở tần số rất cao đến phạm vi vài kHz), các đầu đo
phải được định vị ở những vị trí cứng vững để tránh cộng hưởng ngay tại vị
trí đo. Dải tần số đo thông thường trong khoảng từ 10Hz đến 15kHz. Việc
chọn các thông số giám sát tùy thuộc vào mục đích giám sát trạng thái mòn
hay phát hiện sớm hư hỏng cục bộ do tróc mỏi.
Trong trường hợp giám sát trạng thái mòn đồng bộ, thông số thường
được sử dụng là giá trị RMS của tín hiệu gia tốc a (xem đồ thị trên
hình 3.19b). Một số thông số giám sát nhạy hơn là hệ số Crest (bảng 2.1) và
một đại lượng được gọi là hệ số K(t):
x(0) xmax (0)
K (t ) = (3.2)
x(t0 ) xmax (t0 )

124
trong đó x(0), xmax (0) lần lượt là
giá trị RMS và giá trị lớn nhất của
tín hiệu đo tại thời điểm ổ đỡ còn
mới, x(t0 ), xmax (t0 ) được tính toán
tại thời điểm giám sát t0.
Trong trường hợp xảy ra hiện
tượng hư hỏng cục bộ, việc giám
sát tình trạng kỹ thuật của ổ đỡ con
lăn phải cần đến một số phương
pháp phân tích tín hiệu đã được đề
cập tới tại chương 2. Đó là phương
Hình 3.21. Vị trí và hướng đo thích
pháp tách đường bao tín hiệu và
hợp (vị trí A và C) khi đo dao động
phân tích phổ đường bao (envelope
tại ổ lăn
spectrum analysis).

Tín hiệu đo Đường bao tín hiệu

Hình 3.22. Tín hiệu dao động do hư hỏng tại vòng ngoài
và đường bao của tín hiệu
Phương pháp phân tích phổ đường bao thường được thực hiện theo các
bước sau:
− Lọc tín hiệu tại một dải tần số có liên quan đến dao động riêng của ổ
đỡ (thường nằm trong phạm vi tần số cao từ 2kHz đến 10kHz).
− Tách đường bao của tín hiệu lọc nhờ biến đổi Hilbert.
− Phân tích phổ đường bao nhờ công cụ FFT.
Thông thường, phổ đường bao có cấu trúc tuần hoàn với tần số cơ bản
là tần số đặc trưng cho hư hỏng. Đối với ổ đỡ con lăn, ta có bốn tần số đặc
trưng cho hư hỏng được xác định theo các công thức sau:
– Tần số đặc trưng cho hư hỏng của ổ đỡ con lăn tại vòng ngoài.
125
 n d 
f vn = 1 − cos   f n (3.3)
2 D 
– Tần số đặc trưng cho hư hỏng tại vòng trong:
n d 
f vt = 1 + cos   f n (3.4)
2 D 
– Tần số đặc trưng cho hư hỏng tại con lăn (hoặc viên bi):

D  d  
2

fb = 1 −  cos    f n (3.5)
d   D  

– Tần số đặc trưng cho hư hỏng tại vòng cách:

 d f
f c = 1 − cos   n (3.6)
 D  2
Trong đó fn là tần số quay của trục, n là số con lăn (hoặc số viên bi).
Các đại lượng D, d và  là các thông số hình học của ổ (xem hình 3.19a).
[m/s2]

a) [Hz]

205 Hz

Mức giám sát

b) [Hz]

Hình 3.23. Phân tích phổ tín hiệu đo được tại một ổ đỡ con lăn

126
 Hình 3.23a là một ví dụ về phổ tần số của một tín hiệu gia tốc đo được
tại ổ đỡ hiện đang có hư hỏng cục bộ. Hình 3.23b là phổ đường bao của tín
hiệu được lọc trong khoảng tần số 2500  8000Hz. Thành phần tần số đầu
tiên tại 205Hz của phổ đường bao được so sánh với các tần số đặc trưng để
xác định vị trí của hư hỏng, đồng thời mức biên độ tại tần số này có thể sử
dụng làm thông số giám sát.
3.4.3. Ví dụ áp dụng

a) Mô hình và dữ liệu đo thực nghiệm

Một mô hình thí nghiệm để kiểm chứng khả năng phát hiện và đánh giá
các hư hỏng cục bộ của ổ lăn đã được xây dựng tại Case Western Reserve
University (Mỹ) trong khuôn khổ một dự án nghiên cứu về chẩn đoán rung
cho thiết bị quay. Các dữ liệu thực nghiệm đã được chia sẻ với mục đích trợ
giúp cho các nhà nghiên cứu trên thế giới có thể sử dụng các dữ liệu thực
nghiệm này. Mô hình thí nghiệm là một hệ truyền động đơn giản bao gồm
một động cơ điện có điều khiển tốc độ quay, một trục truyền động, khớp nối
và một thiết bị tạo tải trọng (hình 3.24). Trục động cơ được đỡ trên một ổ bi
kiểu SKF 6205–2RSJEM. Ổ bi này chính là đối tượng nghiên cứu
thực nghiệm.

Động cơ
Ổ đỡ
Bộ phận tạo tải

Hình 3.24. Mô hình thí nghiệm về chẩn đoán hư hỏng của ổ lăn
127
 Hệ thống đo dao động được sử dụng trên mô hình thí nghiệm bao gồm
hai gia tốc kế áp điện để đo dao động của hệ theo phương thẳng đứng và
một đầu đo tín hiệu xung tham chiếu. Gia tốc kế thứ nhất được gắn tại vỏ
của ổ bi, gia tốc kế thứ hai gắn tại móng máy. Đầu đo tín hiệu pha tham
chiếu (quang học) đặt tại đầu ra của trục động cơ để đo quy luật biến thiên
của vận tốc góc. Hệ thống vận hành với 3 tốc độ quay (1797, 1772 và 1750
vòng/phút).
Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật của ổ bi SKF 6205–2RS JEM

Đường kính Đường kính Đường kính Đường kính Bề dày

vòng trong vòng ngoài viên bi vòng cách (mm)
(mm) (mm) (mm) (mm)

25 52 8 39 15

Các hư hỏng của ổ đỡ trên được tạo ra một cách có chủ ý nhờ gia công
tia lửa điện để tạo thành các vết lõm tròn trên các chi tiết vòng trong, vòng
ngoài và viên bi. Các vết cùng có chiều sâu là 0,28mm (0,011 inch) và có
đường kính tương ứng với “hư hỏng nhẹ” là 0,18mm (0,007 inch), “hư hỏng
nặng” là 0,53mm (0,021 inch). Mỗi ổ bi được sử dụng cho thí nghiệm chỉ
chứa một chi tiết duy nhất có một vết lõm (hoặc tại vòng trong, hoặc tại
vòng ngoài, hoặc tại một viên bi). Do vòng ngoài cố định, các vết lõm (hư
hỏng) được tạo ra ở vòng ngoài được định vị tại vị trí số 6 giờ (trong vùng
tải trọng), vị trí 3 giờ hoặc 12 giờ của đồng hồ.
Trước hết, các phép đo dao động được tiến hành với trạng thái “bình
thường” của ổ bi. Sau đó, các phép đo dao động được thực hiện ứng với các
chế độ vận hành (tốc độ quay, tải trọng) khác nhau của hệ truyền động và
ứng với các hư hỏng trên các chi tiết khác nhau của ổ đỡ. Các tín hiệu đo
được lấy mẫu với các tần số lấy mẫu là 12kHz.
b) Đánh giá sơ bộ dao động trong miền thời gian và miền tần số
Các tín hiệu dao động theo thời gian được đo từ gia tốc kế gắn tại vỏ
của ổ bi biểu diễn trên các hình 3.25 đến 3.28, trong đó độ lớn gia tốc dao
động được tính theo gia tốc trọng trường g = 9.81m/s2.

128
 (a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

(c)
Gia tốc [g]

(d)
Gia tốc [g]

Hình 3.25. Đồ thị gia tốc dao động đo tại vỏ ổ bi ứng với các trạng thái:
a) bình thường, b) hư hỏng nhẹ tại vòng trong, c) hư hỏng nhẹ tại một viên bi, d) hư
hỏng nhẹ tại vòng ngoài (tốc độ quay của trục 1772v/ph, công suất tải 0.75kW)

129
 (a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

Hình 3.26. Đồ thị gia tốc dao động đo tại vỏ ổ bi bị hư hỏng tại vòng trong:
a) hư hỏng nhẹ, b) hư hỏng nặng (tốc độ quay 1772v/ph, công suất tải 0.75kW)

(a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

Hình 3.27. Đồ thị gia tốc dao động đo tại vỏ ổ bi bị hư hỏng tại vòng ngoài:
a) hư hỏng nhẹ, b) hư hỏng nặng (tốc độ quay 1772v/ph, công suất tải 0.75kW)
130
 (a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

Hình 3.28. Đồ thị gia tốc dao động đo tại vỏ ổ bi bị hư hỏng tại một viên bi:
a) hư hỏng nhẹ, b) hư hỏng nặng (tốc độ quay 1772v/ph, công suất tải 0.75kW)

Căn cứ vào các đồ thị theo thời gian, ta có thể nhận thấy có sự thay đổi
lớn về biên độ dao động giữa trạng thái bình thường và trạng thái có hư
hỏng của ổ (ví dụ giữa đồ thị trên hình 3.25a với các đồ thị còn lại trên
hình 3.25). Ngoài ra, các dạng hỏng khác nhau tạo ra các dạng tín hiệu khác
nhau trong miền thời gian (hình 3.25b  3.25d), trong đó hư hỏng tại vòng
ngoài có dấu hiệu dễ nhận biết nhất (biên độ dao động lớn với dạng kích
động xung tuần hoàn). Cường độ hư hỏng tại vòng trong và vòng ngoài (nhẹ
và nặng) cũng dễ dàng phân biệt được nhờ các đồ thị trên hình 3.26 và
hình 3.27. Hư hỏng tại viên bi khó nhận biết hơn (biên độ dao động chỉ
chênh lệch chút ít so với trạng thái bình thường), xem hình 3.28.
Các hình từ 3.29 đến 3.31 biểu diễn phổ tần số của tín hiệu đo được.
Trong miền tần số, sự khác biệt giữa trạng thái bình thường và trạng thái có
hư hỏng của ổ được thể hiện rõ ràng hơn trong miền thời gian. Các phổ tần
số trên hình 3.29 cho ta thấy dấu hiệu của hư hỏng được thể hiện chủ yếu
trong vùng tần số từ khoảng 2500Hz đến 4000Hz, nơi mà sự khác biệt của
phổ ứng với trạng thái bình thường và các trạng thái có hư hỏng khác là rõ
rệt nhất. Khi vị trí hư hỏng tại vòng ngoài thay đổi, dao động đo được cũng
131
thay đổi theo. Ta có thể nhận thấy điều này nhờ so sánh các phổ tần số trên
hình 3.30. Các phổ tần số trên hình 3.31 cũng thể hiện sự khác biệt về cường
độ hư hỏng của vòng trong.

(a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

(c)
Gia tốc [g]

(d)
Gia tốc [g]

Hình 3.29. Phổ tần số của gia tốc dao động tương ứng với các trạng thái:
a) bình thường, b) hư hỏng nhẹ tại vòng trong, c) hư hỏng nhẹ tại một viên bi,
d) hư hỏng nhẹ tại vòng ngoài (tốc độ quay của trục 1772v/ph, công suất tải 0.75kW)

132
 Gia tốc [g]

(a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

(c)

Hình 3.30. Phổ tần số của gia tốc dao động đo tại vỏ ổ bi bị hư hỏng tại vòng ngoài
tương ứng với ba vị trí hư hỏng nhẹ:
a) vị trí 6 giờ, b) vị trí 3 giờ, c) vị trí 12 giờ (tốc độ quay của trục 1772v/ph, công
suất tải 0.75kW)

133
 (a)
Gia tốc [g]

(b)
Gia tốc [g]

Hình 3.31. Phổ tần số của gia tốc dao động đo tại vỏ ổ bi bị hư hỏng tại vòng trong
a) hư hỏng nhẹ, b) hư hỏng nặng (tốc độ quay của trục 1772v/ph, công suất tải 0.75kW)

Từ các nhận xét trên về một số đồ thị trong miền thời gian và miền tần
số, ta có các đánh giá sơ bộ về việc phát hiện các hư hỏng tại ổ bi nhờ tín
hiệu đo dao động trên mô hình thí nghiệm như sau:
− Ta có thể giám sát và phát hiện được hư hỏng của ổ bi nếu quan sát
sự gia tăng của biên độ dao động trong tín hiệu đo.
− Dấu hiệu của hư hỏng được biểu hiện rõ ràng hơn trong phổ tần số
của tín hiệu dao động tại một vùng tần số cao nhất định (trong trường hợp
này là vùng 2500  4000Hz).
− Như đã được đề cập trong phần lý thuyết, vùng này chứa một vài tần
số riêng của kết cấu ổ bi. Do kích động va chạm có nguyên nhân từ các hư
hỏng cục bộ, ổ bi thực hiện các dao động riêng tắt dần và được thu nhận bởi
các đầu đo dao động.
− Nếu chỉ căn cứ vào biên độ dao động của tín hiệu đo hoặc các giá trị
tín hiệu đặc trưng (giá trị trung bình hiệu dụng, giá trị đỉnh – đỉnh, hệ số
Crest,…), ta có thể đưa ra các đánh giá sai về trạng thái hư hỏng của ổ lăn
134
do ảnh hưởng của vị trí hư hỏng đến biên độ dao động rất khác nhau. Ví dụ,
các hư hỏng nặng tại viên bi có thể gây ra các dao động yếu hơn các hư
hỏng nhẹ tại vòng ngoài.
− Sử dụng phương pháp phân tích tần số thông thường, ta không thể
nhận dạng được hư hỏng của ổ bi (tại vòng trong, vòng ngoài, viên bi hay
vòng cách) và do đó, việc áp dụng các phương pháp phân tích tín hiệu
chuyên dụng là rất cần thiết để chẩn đoán hư hỏng của ổ bi.
c) Kết quả giám sát bằng phương pháp phổ đường bao
Cơ sở lý thuyết của phương pháp phân tích phổ đường bao của tín hiệu
đã được trình bày trong chương 2. Để áp dụng phương pháp này, ta cần xác
định các tần số đặc trưng cho hư hỏng của ổ bi được thử nghiệm. Các tần số
này có trị số phụ thuộc vào tần số quay của trục (fn) theo các công thức
(3.3) đến (3.6) tương ứng với các chi tiết vòng trong, vòng ngoài, viên bi
hay vòng cách. Kết quả tính toán tần số hư hỏng được cho trên bảng 3.3 đối
với hai tốc độ quay khác nhau của trục.
Bảng 3.3: Các tần số đặc trưng cho hư hỏng của ổ bi
SKF 6205–2RS JEM

Tần số hư hỏng (Hz)

Tần số quay của
trục (Hz)
Vòng trong Vòng ngoài Viên bi Vòng cách

fn 5,4152 f n 3,5848 f n 4,7135 f n 0,3983 f n

29,53 (1772 v/ph) 159,93 105,87 139,21 11,76

29,17 (1750 v/ph) 157,94 104,56 137,48 11,62

Căn cứ vào kết quả đánh giá sơ bộ tín hiệu dao động trong miền tần số,
các tín hiệu sẽ được lọc số trong khoảng tần số 2500  4000Hz, sau đó tín
hiệu lọc sẽ được tách đường bao nhờ phép biến đổi Hilbert. Cuối cùng, bằng
FFT ta sẽ nhận được phổ của đường bao tín hiệu. Các kết quả phổ đường
bao được trình bày trên các hình từ 3.32 đến 3.35.

135
 106Hz
Gia tốc [g]

29,5Hz

Hình 3.32. Phổ đường bao của tín hiệu trên hình 3.27a
(ổ bi có hư hỏng nhẹ tại vòng ngoài)

29,5Hz 106Hz
Gia tốc [g]

Hình 3.33. Phổ đường bao của tín hiệu trên hình 3.27b
(ổ bi có hư hỏng nặng tại vòng ngoài)

159,7Hz (a)
Gia tốc [g]

29,3Hz
Gia tốc [g]

159,7Hz
(b)

Hình 3.34. Phổ đường bao của các tín hiệu trên hình 3.26
(ổ bi có hư hỏng tại vòng trong): a) hư hỏng nhẹ, b) hư hỏng nặng.
136
 (a)
Gia tốc [g]

(b)
29.3 Hz
Gia tốc [g]

139,2 Hz

Hình 3.35. Phổ đường bao của các tín hiệu trên hình 3.28,
ổ bi có hư hỏng nặng tại viên bi:
a) hư hỏng nhẹ, b) hư hỏng nặng.

Căn cứ vào các phổ đường bao tín hiệu trên các hình 3.32  3.35 ứng
với các dạng hỏng khác nhau của ổ bi, ta có một số nhận xét sau:
− Hư hỏng tại vòng trong của ổ bi có thể phát hiện được nhờ tần số đặc
trưng cho hư hỏng tại 159,7Hz trên các phổ đường bao trên hình 3.34.
Cường độ hư hỏng tăng lên thì biên độ của thành phần tần số này cũng tăng
lên. Như vậy, phương pháp phân tích phổ đường bao là một phương pháp
đơn giản và phù hợp để phát hiện và giám sát dạng hư hỏng này.
− Hư hỏng tại vòng ngoài của ổ bi cũng có thể phát hiện ra nhờ tần số
đặc trưng cho hư hỏng tại 106 Hz (hình 3.32 và hình 3.33). Tuy nhiên, trong
trường hợp hư hỏng nặng, các thành phần tần số khác (thí dụ tần số quay tại
29,5Hz) cũng xuất hiện với biên độ lớn. Mức biên độ tại 106 Hz cũng không

137
tăng tương ứng với cường độ hư hỏng. Đối với dạng hư hỏng này, phương
pháp phổ đường bao chỉ có thể phát hiện được hư hỏng.
− Phổ đường bao trên hình 3.35 không nhận dạng được các hư hỏng tại
viên bi cả trong trường hợp hư hỏng nhẹ và hư hỏng nặng. Tần số đặc trưng
cho hư hỏng được xác định theo lý thuyết là 139,2 Hz không xuất hiện rõ
ràng trên các phổ tần số này.
Như vậy, để phát hiện và nhận dạng hư hỏng tại viên bi và vòng ngoài
của ổ bi ta cần áp dụng các phương pháp phân tích tín hiệu khác phù hợp
hơn. Mục tiếp sau đây sẽ trình bày việc áp dụng phương pháp phân tích thời
gian – tần số với CWT để nhận dạng các dấu hiệu hư hỏng từ tín hiệu
dao động.
d) Phát hiện hư hỏng bằng phân tích thời gian – tần số
Để tăng độ chính xác và độ tin cậy của các kết quả chẩn đoán hư hỏng,
CWT được áp dụng để phân tích các tín hiệu có đồ thị trên hình 3.25, trong
đó ta sử dụng hàm Morlet là Wavelet cơ sở với hệ số 0 = 12.
Các phổ đường bao tín hiệu trên hình 3.36 được tính toán nhờ thuật
toán trung bình hệ số Wavelet trong vùng tần số từ 2500  4000Hz, từ đó
tiếp tục phân tích phổ tần số đường bao nhận được. Từ phổ tần số trên
hình 3.36 ta có thể chẩn đoán được chính xác dạng hỏng của ổ lăn. Trên
hình 3.36a, ổ lăn vận hành tốt, các hệ số Wavelet có trị số rất nhỏ.
Hình 3.36b nhận dạng được hư hỏng tại vòng trong do xuất hiện tần số đặc
trưng f = 106 Hz (so sánh với giá trị tần số trong bảng 3.3). Hình 3.36c
nhận dạng được hư hỏng tại viên bi do xuất hiện tần số đặc trưng f = 139Hz.
Hình 3.36d nhận dạng được dấu hiệu của hư hỏng tại vòng ngoài do xuất
hiện tần số đặc trưng f = 106 Hz.
Như vậy, phương pháp phân tích phổ đường bao Wavelet đã cho thấy
có nhiều ưu điểm trong việc nhận dạng hư hỏng và chỉ ra được hư hỏng tại
vòng trong, vòng ngoài hay hư hỏng tại viên bi.

138
 (a)
Hệ số Wavelet

160Hz (b)
Hệ số Wavelet

(c)
139Hz
Hệ số Wavelet

(d)
Hệ số Wavelet

106Hz

Hình 3.36. Kết quả phân tích hệ số Wavelet của tín hiệu trên hình 3.25
a) Bình thường, b) Hỏng nhẹ tại vòng trong, c) Hỏng nhẹ tại viên bi,
d) Hỏng nhẹ tại vòng ngoài.

139
3.5. Giám sát dao động cho máy điện

3.5.1. Các đặc trưng dao động của máy điện

a) Dao động do mất cân bằng

Nguồn gây dao động chủ yếu tại máy điện là mất cân bằng. Theo tài
liệu định chuẩn VDI 3839–5, mất cân bằng tại máy điện có nguyên nhân do
sai lệch khi lắp ráp, kết quả cân bằng động chưa đảm bảo đúng chất lượng
hoặc do cong trục dưới tác dụng của nhiệt độ khi vận hành. Nếu tần số quay
của máy điện gần phạm vi các tần số riêng uốn của bộ phận rôto sẽ xuất
hiện hiện tượng dao động cộng hưởng với biên độ lớn. Sự không đồng tâm
giữa phần tĩnh và phần quay của máy điện cũng dẫn tới mất đối xứng trong
khe hở và tạo ra dao động tại điều hoà bậc hai của tần số quay. Đối với máy
điện có ổ đỡ con lăn, do độ không đồng tâm giữa vòng trong và vòng cách,
có thể dẫn tới dao động tại tần số quay.
Do sự không đồng đều về nhiệt độ tại phần quay của máy điện cũng
như việc làm mát không đều có thể gây ra biến dạng uốn làm cong trục rôto,
dẫn đến sự thay đổi trạng thái mất cân bằng do nhiệt một cách liên tục sau
khi khởi động và sau khi có tải. Sự thay đổi trạng thái mất cân bằng này có
thể làm giảm hoặc làm tăng biên độ dao động tuỳ thuộc vào vị trí pha của
lượng mất cân bằng khi ở trạng thái nguội. Ngay cả khi việc tăng nhiệt độ là
đồng đều trên toàn vùng, trục rôto cũng có thể bị cong dưới tác dụng của
nhiệt độ do khác biệt về độ cứng theo hướng dọc trục của các phần tử như
cuộn dây, cực hoặc lõi thép từ. Hiện tượng cong trục cũng có thể gặp phải
nếu một rôto được làm mát không đồng đều trên toàn vùng ở trạng thái tĩnh.
Biến dạng uốn của trục dẫn đến dao động mất cân bằng với biên độ cao cho
đến khi trạng thái cân bằng về nhiệt độ được xác lập. Nguy hiểm nhất là rôto
khởi động từ trạng thái cong trục và tăng tốc lên trên một tần số cộng hưởng
để đến tần số vận hành. Dấu hiệu đặc trưng cho hiện tượng mất cân bằng tại
phần quay của máy điện là dao động tại tần số quay, giống như đã trình bày
trong mục 4.1a.
b) Dao động do các lực điện từ
Dao động này điển hình cho máy điện tại tất cả các kiểu (các máy phát
điện một chiều, xoay chiều ba pha hoặc các động cơ điện). Các lực điện từ
xuất hiện tại vùng giữa phần tĩnh và phần quay theo phương hướng kính

140
thường tạo ra các dao động tại tần số bằng hai lần tần số của lưới điện.
Ngoài ra, trên phổ tần số của tín hiệu dao động đo được tại phần tĩnh có thể
chứa một số thành phần tần số như: tần số cực, tần số trượt, tần số đồng bộ.
Tuy nhiên, các thành phần này có biên độ nhỏ không đáng kể.
c) Các dao động do hư hại của ổ đỡ và không đồng trục
Các dao động có nguyên nhân từ hư hại của ổ đỡ hoặc do hiện tượng
không đồng trục cũng thường xảy ra tại máy điện, xem thêm mục 3.2 và 3.4.
3.5.2. Kỹ thuật đo, thông số giám sát và chuẩn đánh giá

Các phép đo giám sát tình trạng của máy điện được thực hiện theo
hai cách:
− Đo dao động tuyệt đối tại phần tĩnh, trong đó sử dụng các đầu đo gia
tốc hoặc đầu đo vận tốc với phạm vi tần số đo từ 2 Hz đến 1000 Hz.
− Đo dao động tương đối với đầu đo dịch chuyển không tiếp xúc để đo
độ lệch tâm giữa phần tĩnh và phần động, các đầu đo phải đảm bảo có thể đo
được sự thay đổi khoảng cách dưới 0,1  0,2mm.
Các thông số giám sát được chọn tùy theo cách đo đạc. Với tín hiệu dao
động đo tại phần tĩnh của máy điện, thông số giám sát là giá trị trung bình
hiệu dụng của gia tốc hoặc vận tốc dao động và so sánh với chuẩn tuyệt đối
theo DIN–ISO 10816–3, (đối với máy điện có công suất từ 15kW đến 300kW)
hoặc DIN–ISO 10816–2 (đối với máy điện có công suất trên 50MW hoặc máy
phát điện ba pha vận hành trong vùng tốc độ từ 1500 đến 3600v/ph).
Với tín hiệu đo dịch chuyển tương đối giữa phần tĩnh và phần động,
thông số giám sát là giá trị đỉnh kép xp–p của dịch chuyển. Chuẩn tuyệt đối
thường được tham chiếu từ các tiêu chuẩn châu Âu DIN EN 60 034–14 (dao
động cơ học của máy điện với độ cao của trục từ 56mm – đo đạc, đánh giá
và định các giá trị biên của mức rung) hoặc tiêu chuẩn API 546 với máy
điện đồng bộ.

141
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Horst Czichos (editor): Handbook of technical diagnostics – Fundamentals and application
to structures and systems. Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, 2013.
[2] G. Meltzer: Technical diagnostics – an introduction. Lecture notes, Dresden University
of Technology, 2000.
[3] K. Shin, J. K. Hammond: Fundamentals of signal processing for sound and vibration
engineers. John Wiley & Sons, London, 2008.
[4] U. Klein: Schwingungsdiagnostische Beurteilung von Maschinen und Anlagen. Verlag
Stahleisen, Düsseldorf, 2009.
[5] J. Kolerus: Zustandsüberwachung von Maschinen. Expert–Verlag, Renningen–
Malmsheim, 2000.
[6] Nguyễn Văn Khang: Dao động kỹ thuật (tái bản lần thứ năm). Nhà xuất bản Khoa
học và kỹ thuật Hà Nội, 2009.
[7] Lê Văn Doanh (chủ biên): Các bộ cảm biến trong kỹ thuật đo lường và điều khiển. NXB
Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội, 2000.
[8] D. E. Bently: Fundamentals of rotating machinery diagnostics. American Society of
Mechanical Engineers, 2003.
[9] C.M. Harris, A.G.Piersol (Editors): Harris’ shock and vibration handbook (5th Edition).
The McGraw–Hill Companies, Inc.,2002.
[10] B. Boashash: Time–Frequency Signal Analysis. Longman Cheshire, 1992.
[11] S. Mallat: A Wavelet Tour of Signal Processing. Academic Press, New York, 1999.
[12] Nguyen Phong Dien: Beitrag zur Diagnostik der Verzahnungen in Getrieben mittels
Zeit – Frequenz – Analyse. Fortschritt–Berichte VDI, Reihe 11, Nr. 135, VDI–
Verlag 2003.
[13] G. Melzer, Nguyen Phong Dien: Some new advances in gear diagnostics by application
of the wavelet transform. Strojnícky Časopis 54 (3) (2003), pp. 129–148.
[14] G. Meltzer, Nguyen Phong Dien: Fault diagnosis in gears operating under non–
stationary rotational speed using polar wavelet amplitude maps. Mechanical Systems
and Signal Processing 18 (5) (2004), pp. 985–992.
[15] Nguyen Phong Dien: Fault diagnosis in ball bearing using the envelope analysis and the
wavelet analysis. Proc. of the National Conference on Mechanics, Hanoi 2004,
pp. 78–85.
[16] Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Trọng Du. Nhận dạng hư hỏng của ổ bi trong quá trình
vận hành bằng phân tích wavelet các dao động riêng tần số cao. Tạp chí Khoa học và
Công nghệ Năng lượng số 6 (2013), trang 24–30.
142
[17] Nguyen Phong Dien, Nguyen Van Khang: Vibration signal analysis using the Wavelet
Transform. Proc. of the fourth National Conference on Metrology, Hanoi 2005,
pp. 458–463.
[18] Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Trọng Du: Một phương pháp phân tích dao động của hệ
truyền động với tốc độ vận hành thay đổi: Áp dụng cho hộp số bánh răng công nghiệp.
Tuyển tập các báo cáo khoa học của Hội nghị Cơ học kỹ thuật toàn quốc, Hà Nội,
4/2014, trang 491–496.
[19] Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Trọng Du: Phát hiện sớm hư hỏng của bánh răng từ dao
động của vỏ hộp số bằng phương pháp trung bình hóa đồng bộ trong miền thời gian. Tạp
chí Khoa học và Công nghệ 104 (2015), trang 73–77.
[20] Nguyen Phong Đien, Nguyen Trong Du: Detection of gear faults in gearboxes using
advanced signal processing methods. Journal of Science and Technology 106(2015),
pp. 63–68.
[21] Nguyen Van Khang, Nguyen Phong Dien: Parametric Vibration Analysis of
Transmission Mechanisms using Numerical Methods. Book chapter in: Advances in
Vibration Engineering and Structural Dynamics. InTech Publisher 2012.
[22] Nguyễn Phong Điền: Kỹ thuật đo và phân tích dao động, Tập bài giảng cho Cao học
Cơ học kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, 2007.
[23] Nguyễn Oai Hùng: Nghiên cứu các giải pháp kỹ thuật để giám sát và chẩn đoán tình
trạng kỹ thuật của ổ đỡ con lăn từ các tín hiệu đo dao động cơ học. Luận văn thạc sĩ
khoa học, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, 2010.
[24] J M. Robichaud: Reference Standard for Vibration Monitoring and Analysis, Bretect
Engineering Ltd, Canada in website: www.bretech.com, 2003.
[25] ISO 10816 (1995–2000): Mechanical vibration – Evaluation of machine vibration by
measurements on non–rotating parts.
[26] ISO 7919 (1996–2001): Mechanical vibration of non–reciprocating machines –
Measurement on rotating shafts and evaluation criteria.
[27] ISO 13373–1 (2001): Condition monitoring and diagnostics of machines–Vibration
condition monitoring – General procedures.
[28] VDI–Richtlinien 3839 (1999–2001): Hinweise zur Messung und Interpretation der
Schwingungen von Maschinen (Instruction on measuring and interpreting the
vibration of machines).
[29] ISO DIS 17359: Condition monitoring and diagnostics of machines – General
guidelines.

143
 ChÞu tr¸ch nhiÖm xuÊt b¶n:

Chñ tÞch Héi ®ång Thµnh viªn m¹c v¨n thiÖn

Tæng Gi¸m ®èc kiªm Tæng biªn tËp GS.TS. Vò V¨n Hïng

Tæ chøc b¶n th¶o vµ chÞu tr¸ch nhiÖm néi dung:

Phã Tæng biªn tËp phan do·n tho¹i
Gi¸m ®èc C«ng ty CP S¸ch §H − DN NG¤ THÞ THANH B×NH

Biªn tËp néi dung vµ söa b¶n in:

NGUYÔN Hµ XU¢N

Tr×nh bµy b×a:

®inh xu©n dòng

ThiÕt kÕ s¸ch vµ chÕ b¶n:

NGUYÔN gia h-ng

C«ng ty Cæ phÇn S¸ch §¹i häc - D¹y nghÒ, Nhµ xuÊt b¶n Gi¸o
dôc ViÖt Nam
gi÷ quyÒn c«ng bè t¸c phÈm.

KỸ THUẬT ĐO VÀ PHÂN TÍCH DAO ĐỘNG CƠ HỌC

Mã số 7G///Y3 – DAI

In bản, (QĐ: ) khổ 19 x 27 cm, tại

Số in: ; Số ĐKKH xuất bản: 1071 – 2013/CXB/5 –1276/GD

In xong và nộp lưu chiểu tháng năm 20

144