‫دانشگاه اصفهان‬

‫دانشکده فني و مهندسي‬

‫گروه مهندسي برق‬

‫مشخصات كلي‪ ،‬برنامه و سرفصل دروس‬

‫تحصيالت تکميلي مهندسي برق – كنترل‬

‫بهار ‪9313‬‬

‫‪1‬‬
 ‫پيش گفتار‪:‬‬

‫در راستاي تحقق اهداف كلي برگزاري دوره تحصيالت تکميلي (كارشناسي ارشد و دكتري) برر‬
‫ر كنترل و با توجه به پيدايش روشهاي نوين و نيازهاي صنعتي‪ ،‬لزوم بازنگري در برنامهريزي دروس‬
‫اين دوره احساس ميگرديد‪ .‬بنابراين مجموعه حاضر با هدف ايجاد منبعي مناسب براي برنامرههراي‬
‫آموزشي و پژوهشي دوره تحصيالت تکميلي مهندسي بر ر كنترل تهيه شده است‪ .‬در اين مجموعه‬
‫ضمن تفکيك دروس در مجموعههاي اصلي (مربوط به كارشناسي ارشد رشرتهي برر ر كنتررل) و‬
‫تحصيالت تکميلي ‪ ،‬براي هر درس تعداد واحد نظري يا عملي‪ ،‬دروس پيش نياز و هم زمان‪ ،‬هدف‬
‫از ارائه درس و رئوس مطالبي كه بايستي پوشش داده شود‪ ،‬نحوه ارزيابي‪ ،‬بازديدهاي عملي و منابع‬
‫و مراجع مربوطه به طور مفصل ارائه شده است‪ .‬اميد است تهيه اين مجموعه گامي مؤثر در دسرتيابي‬
‫بهتر و كاملتر دانش آموختگان اين دوره به اهداف تعيين شده باشد تا بتواننرد اابليتهراي خرود را در‬
‫مراكز دانشگاهي و صنايع مختلف به كار گيرند‪.‬‬

‫‪2‬‬
‫شماره صفحه‬ ‫فهرست مطالب ‪:‬‬

‫‪4‬‬ ‫اهداف كلي دوره‬ ‫‪- 1‬‬

‫‪4‬‬ ‫برنامههاي آموزشي و پژوهشي‬ ‫‪- 2‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪ - -1 2‬دسته بندي و تعداد واحدهاي درسي مقطع كارشناسي ارشد بر – كنترل‬
‫‪5‬‬ ‫‪ - -2 2‬دسته بندي و تعداد واحدهاي درسي مقطع دكتري بر – كنترل‬
‫‪5‬‬ ‫‪ - -3 2‬ليست دروس تحصيالت تکميلي بر – كنترل‬
‫‪6‬‬ ‫ويژگيهاي دروس شامل رئوس مطالب ‪ ،‬نحوه ارزيابي و مراجع‬ ‫‪- 3‬‬

‫‪3‬‬
 ‫‪ -1‬اهداف كلي دوره‬
‫به طور كلي دوره تحصيالت تکميلي بر – كنتررل يکري از دوره هراي آمروزل عرالي اسرت كره در پري‬
‫پيشرفت و گسترل تئوري علم كنترل و نيز كاربردهاي صنعتي آن تعريف شده است‪ .‬اين دوره بره تکميرل‬
‫دروس نظري و امور پژوهشي در زمينه كنترل پرداخته و سعي در تربيرت نيرروي انسراني متخصرت جهرت‬
‫ارتقاي سيستمهاي توليد از سنتي به خطوط اتوماسيون‪ ،‬بهره گيري از روشهاي كنترل نروين‪ ،‬بهينره سرازي‪،‬‬
‫بهره گيري از فناوريهاي رباتها و هوشمند سازي سيستمهاي صنعتي دارد‪.‬‬

‫‪ -2‬برنامههاي آموزشي پژوهشي‬

‫دانشجويان مقطع كارشناسي ارشد رشته بر ‪-‬كنترل‪ ،‬ملزم به اخذ دو درس (‪ 6‬واحد)‪ ،‬سرمينار (‪ 2‬واحرد) و‬
‫پايان نامه (‪ 6‬واحد) ميباشند كه در االب جدول دروس اصلي (جدول شماره ‪ )2‬آورده شده اسرت‪ .‬مرابقي‬
‫واحدهاي درسي را با نظر استاد راهنما ‪ ،‬از ميان دروس تحصيالت تکميلري (جردول شرماره ‪ )4‬اخرذ مري‪-‬‬
‫نمايند‪.‬‬
‫تعداد كل واحد در نظر گرفته شده براي دوره دكتري مهندسي بر برابر ‪ 36‬واحد مي باشد‪ .‬اين دروس به‬
‫منظور تسلط بر مفاهيم نوين رشته مهندسي بر و تقويت توان علمي دانشرجو برراي اجرراي فعاليرت هراي‬
‫پژوهشي برنامه ريزي مي گردد‪.‬‬

‫‪ -9-2‬دسته بندي و تعداد واحدهاي درسي مقطع كارشناسي ارشد برق ‪ -‬كنترل‬
‫دانشجويان مقطع كارشناسي ارشد بر – كنترل ‪ ،‬ملزم به اخذ هفت درس (‪ 21‬واحد)‪ ،‬سمينار (‪ 2‬واحد) و‬
‫پايان نامه (‪ 6‬واحد) ميباشند كه در االب جدول شماره ‪ 1‬آورده شده است‪.‬‬

‫جدول ‪ -9‬دسته بندي واحدها‬

‫تعداد‬
‫توضيحات‬ ‫نوع واحد‬ ‫رديف‬
‫واحد‬
‫شامل دروس اصلي و تحصيالت تکميلي ميباشند‪.‬‬ ‫‪ 21‬واحد‬ ‫دروس‬ ‫‪1‬‬
‫‪ 2‬واحد‬ ‫سمينار‬ ‫‪2‬‬
‫‪ 6‬واحد‬ ‫پايان نامه‬ ‫‪3‬‬

‫‪4‬‬
‫در دوره كارشناسي ارشد بر – كنترل ‪ ،‬هر دانشجو بايستي دو درس (معادل ‪ 6‬واحد) را به عنوان دروس‬
‫اصلي‪ ،‬به همراه سمينار و پروژه كارشناسي ارشد بگذراند كره ايرن دروس پرز از برازنگري بره صرورت‬
‫جدول (‪ )2‬ميباشد‪.‬‬
‫جدول ‪ 2‬ـ واحدهاي اصلي كارشناسي ارشد برق ‪ -‬كنترل‬

‫تعداد واحد‬ ‫نام درس‬ ‫رديف‬

‫‪3‬‬ ‫كنترل غيرخطي‬ ‫‪9‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل چندمتغيره‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫سمينار‬ ‫‪3‬‬
‫‪6‬‬ ‫پايان نامه كارشناسي ارشد‬ ‫‪4‬‬
‫مابقي واحدهاي درسي را با نظر استاد راهنما‪ ،‬از ميان دروس تحصيالت تکميلي (جدول شماره ‪ )4‬اخذ‬
‫مي نمايد‪.‬‬
‫با توجه به اينکه دانش آموختگان ساير گرايشهاي مهندسي بر شامل الکترونيك‪ ،‬مخابرات و ادرت نيرز‬
‫ميتوانند در دوره كارشناسي ارشد بر ر كنترل ادامه تحصيل دهند‪ ،‬لرذا درسري بره عنروان دروس جبرانري‬
‫(عالوه بر واحدهاي جدول ‪ )1‬از دوره كارشناسي مهندسي بر ‪-‬كنترل در نظر گرفته ميشوند كه بايسرتي‬
‫با موفقيت گذرانده شوند‪ ،‬ضمن اينکه واحدي به اين درس تعلق نمي گيرد‪ .‬در صورتي كه دانشجويان‪ ،‬اين‬
‫درس را در دوره كارشناسي خود نگذرانده باشند‪ ،‬بايد آن را مطابق با جدول ‪ 3‬اخذ نمايند‪.‬‬

‫جدول ‪3‬ـ درس جبراني‬

‫تعداد‬
‫نام درس‬ ‫رديف‬
‫واحد‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل مدرن‬ ‫‪9‬‬

‫‪ -2-2‬دسته بندي و تعداد واحدهاي درسي مقطع دكتري برق ‪ -‬كنترل‬

‫دانشجويان مقطع دكتري (شيوه آموزشي پژوهشي)با نظر اسرتاد راهنمرا‪ ،‬ملرزم بره اخرذ ‪ 6‬درس (معرادل ‪11‬‬
‫واحد) از ميان دروس تحصيالت تکميلي (جدول شماره ‪ )4‬و همچنين اخذ واحد رساله (معادل ‪ 11‬واحرد)‬
‫ميباشند‪ .‬دانشجويان مقطع دكتري (شيوه پژوهشي) با نظر استاد راهنما‪ ،‬ملزم به اخرذ ‪ 3‬ترا ‪ 1‬واحرد از ميران‬
‫دروس تحصيالت تکميلي (جدول شماره ‪ )4‬و همچنين اخذ واحد رساله (معادل ‪ 21‬تا ‪ 33‬واحد) ميباشند‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪ -3-2‬ليست دروس تحصيالت تکميلي برق – كنترل‬
‫دانشجويان كارشناسي ارشد رشته مهندسي بر ‪ -‬كنتررل عرالوه برر دروس اصرلي و همچنرين دانشرجويان‬
‫مقطع دكتري‪ ،‬ملزم به اخذ مابقي واحدهاي خود با نظر استاد راهنما از دروس تحصيالت تکميلري (جردول‬
‫‪ )4‬ميباشند‪.‬‬

‫جدول ‪ 4‬ـ ليست دروس تحصيالت تکميلي مهندسي برق كنترل‬

‫تعداد واحد‬ ‫نام درس‬ ‫رديف‬
‫‪3‬‬ ‫رياضي مهندسي پيشرفته‬ ‫‪9‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل بهينه‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل ديجيتال‬ ‫‪3‬‬
‫‪3‬‬ ‫فرآيندهاي تصادفي‬ ‫‪4‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل صنعتي پيشرفته‬ ‫‪5‬‬
‫‪3‬‬ ‫رباتيك‬ ‫‪6‬‬
‫‪3‬‬ ‫ابزار دقيق پيشرفته‬ ‫‪7‬‬
‫‪3‬‬ ‫برنامه ريزي خطي و غير خطي‬ ‫‪8‬‬
‫‪3‬‬ ‫شبکه هاي عصبي‬ ‫‪1‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل فازي‬ ‫‪91‬‬
‫‪3‬‬ ‫مدلسازي و شبيه سازي‬ ‫‪99‬‬
‫‪3‬‬ ‫مدلسازي سيستمهاي زيستي‬ ‫‪92‬‬
‫‪3‬‬ ‫سيستم هاي كنترل تطبيقي‬ ‫‪93‬‬
‫‪3‬‬ ‫شناسايي سيستم‬ ‫‪94‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل غير خطي پيشرفته‬ ‫‪95‬‬
‫‪3‬‬ ‫كنترل مقاوم‬ ‫‪96‬‬
‫‪3‬‬ ‫دستگاههاي هاي ديناميکي‬ ‫‪97‬‬
‫‪3‬‬ ‫جبر خطي پيشرفته‬ ‫‪98‬‬
‫‪3‬‬ ‫روشهاي بهينه سازي پيشرفته‬ ‫‪91‬‬
‫‪3‬‬ ‫مباحث ويژه در كنترل ‪I‬‬ ‫‪21‬‬
‫‪3‬‬ ‫مباحث ويژه در كنترل ‪II‬‬ ‫‪29‬‬
‫‪-‬‬ ‫اخذ دروس از دورههاي تحصيالت تکميلي‬ ‫‪22‬‬
‫ديگر دانشگاه‬

‫‪6‬‬
‫تبصره الف‪ :‬دانشجو مي تواند با نظر استاد راهنما و تاييد شوراي تحصيالت تکميلي گروه حداكثر سه‬
‫درس خارج از ليست دروس جدول شماره ‪ ،4‬از دروس دوره هاي تحصيالت تکميلي ديگر اخذ نمايد‪.‬‬

‫تبصره ب‪ :‬دانشجويان شيوه پژوهشي دوره دكترا ميبايست حداال ‪ 3‬و حداكثر ‪ 1‬واحد درسي از دروس‬
‫تحصيالت تکميلي مربوط به زمينه تخصصي خود را با نظر شوراي تحصيالت تکميلي گروه اخذ نمايند‪.‬‬

‫تبصره پ‪ :‬دانشجويان شيوه آموزل محور دوره كارشناسي ارشد ميبايست ‪ 2‬درس معادل ‪ 6‬واحد عالوه‬
‫بر دروس اصلي و اختياري را با نظر شوراي تحصيالت تکميلي گروه بجاي پايان نامه اخذ نمايند‬

‫‪ -3‬ويژگيهاي دروس شامل رئوس مطالب ‪ ،‬نحوه ارزيابي و مراجع‬

‫در اين اسمت ويژگيهاي هر يك از دروس اصلي و تحصيالت تکميلي رشته مهندسي بر ‪ -‬كنترل‬
‫(كارشناسي ارشد و دكتري) شامل سرفصل مطالب درسي‪ ،‬مراجع و نحوه ارزيابي به تفصيل و تفکيك‬
‫ارائه مي گردد‪.‬‬

‫‪7‬‬
 ‫سيستم هاي كنترل غيرخطي‬
‫)‪(Nonlinear Control Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪ :‬كنترل مدرن‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫در اين درس‪ ،‬توصيف و تحليل پايداري سيستمهاي غيرخطي و طراحي برخي كنترل كنندهها براي اينگونه‬
‫سيستمها مورد مطالعه و بررسي ارار ميگيرد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ -1‬مقدمه‪ :‬معرفي سيستم غيرخطي و مشخصات اين گونه سيستمها‪.‬‬
‫‪ -2‬آناليز سيستمهاي غيرخطي در صفحه فاز‪ :‬معرفي پرتره فاز‪ ،‬نقاط تعادل‪ ،‬سيکل حدّي‪ ،‬آناليز صفحه‬
‫فاز سيستم خطي شده‪.‬‬
‫‪ -3‬تئوري لياپانف‪ :‬مفهوم پايداري يك نقطه تعادل‪ ،‬خطيسازي و پايداري محلي‪ ،‬رول مستقيم‬
‫لياپانف‪ ،‬اضيه لياپانف براي پايداري محلي و فراگير‪ ،‬اضيه السل‪ ،‬آناليز لياپانف براي سيستمهاي‬
‫‪ ، LTI‬تئوري پايداري پيشرفته براي سيستمهاي ناخودگردان‪.‬‬
‫‪ -4‬تابع توصيفي‪ :‬معرفي‪ ،‬محاسبه تابع توصيفي برخي از المانها‪ ،‬پيش بيني سيکل حدي با استفاده از تابع‬
‫توصيفي‬
‫‪ -5‬رول طراحي خطيسازي با فيدبك‪ :‬خطيسازي ‪ ، Input-State‬خطي سازي ورودي‪-‬خروجي‪،‬‬
‫ديناميك صفر)‪. (The Zero –Dynamics‬‬
‫‪ -6‬كنترل مد لغزشي‪ :‬معرفي صفحه لغزل‪ ،‬طراحي كنترل كننده‪ ،‬مسئله ‪. Chattering‬‬
‫‪ -7‬مقدمهاي بر كنترل تطبيقي‪.‬‬
‫‪ -1‬رول بازگشت به عقب ‪. Back Stepping‬‬

‫روش ارزيابي ‪:‬‬

‫پروژه‬ ‫آزمون نهائي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪8‬‬
 - : ‫بازديد‬

: ‫منابع اصلي‬
1- J. Slotine and W. Li, “Applied Nonlinear Control”, Englewood Cliffs, Prentice
Hall, 1991.
2- H. Khalil, “Nonlinear Systems”, 3rd Edition, Prentice Hall Inc, Newjersy, 2001.
3- A. Isidori, “Nonlinear Control Systems”, 3rd Edition. Springer Verlag, 1995.
4- Z. Vukic, L. Kuljaca, D. Donlagic, S. Tesnjak, “ Nonlinear Control Systems”,
CRC Press, 2003

9
 ‫سيستم هاي كنترل چندمتغيره‬
‫)‪(Multivariable Control Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬ ‫تعداد واحد نظري ‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز ‪ :‬كنترل مدرن‬ ‫نوع درس ‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس ‪:‬‬

‫هدف از اين درس معرفي ابزارهاي الزم جهت نمايش‪ ،‬تحليل‪ ،‬طراحي و پيادهسازي سيسرتمهاي كنتررل‬
‫چندمتغيره است‪.‬‬

‫رئوس مطالب ‪:‬‬

‫‪ -1‬آشنايي با سيستمهاي كنترل چندمتغيره‪ :‬تفاوت هاي سيستمهاي تك ورودي‪ -‬تك خروجي با‬
‫سيستمهاي چندمتغيره‪ ،‬محاسبه توابع انتقال‪ ،‬مفاهيم مربوط به صفرها و اطب هاي سيستم‪.‬‬
‫‪ -2‬نمايش و تحليل سيستمهاي چندمتغيره‪ :‬رول فضاي حالت‪ ،‬ماتريز تابع انتقال‪ ،‬تحليل پايداري‬
‫سيستمهاي چندمتغيره‪.‬‬
‫‪ -3‬پايداري و عملکرد مقاوم سيستمهاي چندمتغيره‪ :‬معيارهاي رفتار مقاوم سيستم‪ ،‬رول هاي كاهش اثر‬
‫اختالل و نويز‪ ،‬پايداري مقاوم سيستمهاي چندمتغيره‪.‬‬
‫‪ -4‬كنترل سيستمهاي چندورودي‪-‬چندخروجي‪ :‬روشهاي كاهش مرتبه در سيستمهاي ديناميکي‪ ،‬حل‬
‫مسئله تنظيم‪ ،‬طراحي كنترل كننده هاي تعقيب‪ ،‬روشهاي طراحي كالسيك از ابيل روشهاي مستقيم و‬
‫معکوس نايکوئيست )‪ ، (DNA, INA‬طراحي بر اساس تبديل سيستمهاي چندمتغيره به چند سيستم‬
‫‪ SISO‬يا ‪MISO‬‬
‫روش ارزيابي ‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهائي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد ‪- :‬‬
‫منابع اصلي ‪:‬‬
‫‪1- J. M. Maciejowski, “Multivariable Feedback Design”, Wesley, 1989.‬‬
‫‪2- S. Skogestad, I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control, Wiley, 2005‬‬
‫‪3- A. Khaki-Sedigh,B. Moaveni, Control Configuration Selection in Multivariable‬‬
‫‪Plants, Springer , 2009.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫رياضي مهندسي پيشرفته‬
‫)‪(Advanced Engineering Mathematics‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪+:‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫در اين درس به ارائه برخي از رول هاي رياضي مورد نياز براي مهندسي بر و بره ويرژه كنتررل از جملره‬
‫مباحث جبر خطي پيشرفته و حساب تغييرات پرداخته مي شود‪.‬‬

‫رئوس مطالب‬
‫‪ - 1‬مباحث تکميلي از جبر خطي‪ :‬مقادير ويژه و بردارهاي ويژه تعميم يافته‪ ،‬ساختار ويژه‪ ،‬انواع‬
‫معکوس ماتريسها و معکوس مجازي‪ ،‬تجزيه مقادير استثنايي )‪.(SVD‬‬
‫‪ - 2‬فضاها و عملگرهاي خطي‪ ، :‬فضاهاي خطي‪ ،‬فضاهاي ضرب داخلي و هيلبرت و عملگرهاي آن‪،‬‬
‫انواع نرم ماتريسها‪ ،‬فرآيند متعامد سازي‪.‬‬
‫‪ - 3‬حساب تغييرات‪.‬‬
‫‪ - 4‬مباحث تکميلي از حل معادالت ديفرانسيل جزيي‪ :‬استرم ليوويل‪ ،‬توابع متعامد و غير متعامرد‪ ،‬حرل‬
‫معادله موج‪ ،‬معادله بسل‪ ،‬لژاندر‪ ،‬گوس‪ ،‬هرميت ‪ ،‬گاما‬
‫‪ - 5‬تئوري پيشرفته توابع مختلط‪ :‬انتگرال مختلط‪ ،‬توابع تحليلي مختلط‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد‪-:‬‬

‫منابع اصلي‪:‬‬
‫‪1- M. Braun, “Differential equations and their applications,” Springer, 1993.‬‬
‫‪2- S. Leon, “Linear Algebra with Applications,” Prentice Hall; 8th Ed., 2009.‬‬
‫‪3- E. Kreyszig, "Advanced Engineering Mathematics", Wiley, 10th Edition,‬‬
‫‪2010.‬‬

‫‪11‬‬
4- C. R. Wylie, L. C. Barrett, "Advanced Engineering Mathematics", McGraw-
Hill, 6th Edition, 1995.

5- F. B. Hildebrand, "Methods of Applied Mathematics", Prentice-Hall, 2th

Edition, 1965.
6- K. M. Hoffman, R. Kunze, "Linear Algebra", Prentice-Hall, 2th Edition, 1971.
7- R. L. Street, "The Analysis and Solution of Partial Differential Equations",
Brooks/Cole Pub, 1973.

12
 ‫كنترل بهينه‬
‫)‪(Optimal Control‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬ ‫تعداد واحد نظري ‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز ‪ :‬كنترل مدرن‬ ‫نوع درس ‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس ‪:‬‬

‫در اين درس توابع هزينه مطرح در تئوري كنترل بهينه معرفي مي شود و سپز تحليل‪ ،‬طراحي و‬
‫پيادهسازي سيستمهاي كنترل بهينه ارائه مي گردد‪.‬‬

‫رئوس مطالب ‪:‬‬

‫‪ -1‬آشنايي با سيستمهاي كنترل بهينه‪ :‬معرفي توابع هدف در كنترل بهينه‪ ،‬معرفي مسئله حداال انرژي‪،‬‬
‫مسئله حداال سوخت‪ ،‬مسئله حداال زمان‪.‬‬
‫‪ -2‬برنامهريزي پويا‪ :‬آشنايي با تکنيك برنامهريزي پويا‪ ،‬گسسته سازي معادالت سيستم‪ ،‬استراتژي‬
‫پيشرو و پزرو‪.‬‬
‫‪ -3‬حساب تغييرات‪ :‬مباني رياضي بهينهسازي‪ ،‬يافتن نقاط بهينه توابع‪ ،‬مفهوم تابعك و محاسبه اكسترمال‪،‬‬
‫معرفي انواع شرايط مرزي در حل مسائل بهينهسازي و حل مسائل مرتبط‪.‬‬
‫‪ -4‬بهينهسازي مقيد و نامقيد‪ :‬اصل حدااليابي پونترياگن‪ ،‬اعمال ايد روي ورودي كنترلي‪ ،‬وجود ايد‬
‫روي كران حالتهاي سيستم‪ ،‬معرفي تابع هميلتونين‪ ،‬حل مسائل بهينهسازي مقيد‪.‬‬
‫‪ -5‬كنترل بهينه ‪ : LQR‬تنظيمكنندههاي مربعي خطي‪ ،‬انتخاب ماتريسهاي وزني‪ ،‬حل مسئله ‪ LQR‬با‬
‫استفاده از تابع هميلتونين‪ ،‬حل مسئله ‪ LQR‬با تعريف معادله ديفرانسيل ريکاتي‪ ،‬معرفي معادله جبري‬
‫ريکاتي‪.‬‬
‫‪ -6‬رول ‪ : LQG‬كنترل بهينه در حضور نويز خارجي‪.‬‬
‫‪ -7‬تخمين بهينه حالتها و فيلتر كالمن‪ :‬معرفي معيار تخمين بهينه‪ ،‬معرفي فيلتر كالمن‪ ،‬شرايط اعمال شده‬
‫روي نويز خارجي براي طراحي فيلتر‬

‫روش ارزيابي ‪:‬‬

‫پروژه‬ ‫آزمون نهائي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪13‬‬
 : ‫منابع اصلي‬
1- D. E. Kirk , “Optimal Control Theory”, Dover Pub., 2004.
2- K. Zhou, “Robust and Optimal Control”, Prentice-Hall, 1996.
3- B. D. O. Anderson, J.B. Moore, “Optimal Control: Linear Quadratic Methods”,
Prentice-Hall, 1989

14
 ‫سيستمهاي كنترل ديجيتال‬
‫)‪(Digital Control Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬ ‫تعداد واحد نظري ‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪+:‬‬
‫پيشنياز ‪- :‬‬ ‫نوع درس ‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس ‪:‬‬

‫هدف از اين درس‪ ،‬معرفي ابزارهاي الزم جهت نمايش‪ ،‬تحليل‪ ،‬طراحي و پيادهسازي سيستم هراي زمران‬
‫گسسته (ديجيتال) است‪.‬‬

‫رئوس مطالب ‪:‬‬

‫‪ -1‬ساختار كلي سيستم كنترل ديجيتال‪ :‬مبدلهاي آنالوگ به ديجيتال‪ ،‬نمونهبرداري و بازسازي دادهها و‬
‫اضاياي مربوط به آن‪ ،‬اهميت فركانز نمونه برداري‪ ،‬مبدلهاي ديجيتال به آنالوگ‪.‬‬
‫‪ -2‬نمايش سيستمهاي ديجيتال‪ :‬معرفي تبديل ‪ ،z‬خواص تبديل ‪ ،z‬نمايش سيستم با معادالت تفاضلي و‬
‫حل آنها و تبديل ‪ z‬تکميلي‪.‬‬
‫‪ -3‬تحليل رفتار سيستمهاي زمان گسسته‪ :‬خصوصيات پاسخ زماني سيستمها‪ ،‬مفهوم پايداري‪ ،‬تحليل‬
‫پايداري به رول ‪ ،Jury‬تحليل پايداري به رول نايکويست و مکان هندسي ‪.‬‬
‫‪ -4‬طراحي كنترل كنندههاي ديجيتال‪ :‬جبرانسازهاي پيشفاز )‪ (Lead‬و پزفاز )‪ ،(Lag‬كنترلكنندههاي‬
‫‪ PID‬ديجيتال‪ ،‬طراحي به كمك مکان هندسي ريشهها‪ ،‬طراحي در صفحه ‪ ،w‬اصول طراحي براساس‬
‫معادلهاي زمان گسسته كنترل كنندههاي آنالوگ‪.‬‬
‫‪ -5‬توصيف فضاي حالت‪ :‬نمايش فضاي حالت سيستمهاي زمان گسسته‪ ،‬حل معادالت حالت سيستمهاي‬
‫زمان گسسته‪ ،‬ماتريز تابع تبديل الپالسي‪ ،‬گسسته سازي معادالت فضاي حالت سيستمهاي زمان‬
‫پيوسته‪.‬‬
‫‪ -6‬تحليل و طراحي در فضاي حالت‪ :‬كنترل پذيري كامل حالت‪ ،‬كنترل پذيري خروجي‪ ،‬رويت پذيري‬
‫اثر گسسته كردن سيستمهاي كنترل زمان پيوسته بر كنترل پذيري و رويت پذيري‪.‬‬
‫‪-7‬تبديالت مفيد در فضاي حالت طراحي از طريق جايابي اطبها‪ ،‬فرمول آكرمن‪ ،‬پاسخ ‪.Deadbeat‬‬
‫‪-1‬مشاهده گرهاي حالت‪ :‬مشاهده گرهاي حالت مرتبه كامل‪ ،‬طراحي مشاهده گرهاي پيش بين‪ ،‬مشاهده‬
‫گر جاري‪ ،‬مشاهده گر مرتبه حداال‪ ،‬سيستمهاي سرو )‪.(Servo‬‬

‫‪15‬‬
 : ‫روش ارزيابي‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهائي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
+ + + -

- : ‫بازديد‬

: ‫منابع اصلي‬

1- C. L. Phillips and H. T. Nagle, “Digital Control System Analysis and Design”, Prentice
Hall, 2007.
2- G. F. Franklin, J. D. Powell, and M. L. Workman, “Digital Control of Dynamic
Systems”, Prentice Hall, 1997.
3- M. S. Fadali and A. Visioli, “Digital Control Engineering: Analysis and Design”,
Academic Press, 2009.
4- K. Ogata, “Discrete-Time Control Systems”, Prentice Hall; 2nd edition, 1995.

16
 ‫سمينار‬
‫)‪(Seminar‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪2 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪ :‬ر‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫در اين درس دانشجويان با نحوه انجام تحقيق روي يك موضوع‪ ،‬نوشرتن گرزارل‪ ،‬نوشرتن مقالره و آمراده‬
‫كردن آن براي كنفرانز يا مجله و ارائه سمينار آشنا مي شروند‪ .‬همچنرين نررم افزارهراي مررتبط معرفري و‬
‫بعضي جزييات كار با آنها مطرح خواهد شد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬تبيين مراحل تحقيق شامل انتخاب موضوع‪ ،‬تکميل تحقيق‪ ،‬گزارل و ارائه‪.‬‬
‫‪ - 2‬جستجوي بهينه در اينترنت‪ ،‬پايگاههاي داده و منابع الکترونيکي‪.‬‬
‫‪ - 3‬رول تحقيق در علوم مهندسي و علوم بر ‪.‬‬
‫‪ - 4‬اصول گزارل نويسي‪ ،‬كار با نرم افزارهاي مربوطه مانند ‪ MS Word‬و ‪. LATEX‬‬
‫‪ - 5‬اصول ارائه سمينار‪ ،‬نحوه آماده سازي ارائه‪ ،‬كار با نرم افزارهاي مربوطه مانند ‪. Power Point‬‬
‫‪ - 6‬اصول و نکات مقاله نويسي و ارسال مقاله براي كنفرانز ها و مجالت‪.‬‬
‫‪ - 7‬اصول اخالاي در انجام تحقيق‪ ،‬كار با دادههاي حياتي‪ ،‬نوشتن گزارل‪ ،‬مقاله و ارائه سمينار‪.‬‬
‫‪ - 1‬مديريت اطالعات علمي‪ ،‬كار با نرم افزارهاي مربوطه مانند ‪EndNote‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد ‪ :‬ـ‬
‫منابع اصلي‪ :‬ـ‬
‫ب‪ .‬شادگار‪ ،‬ع‪ .‬عصاره‪" ،‬اصول تدوين نوشتارهاي علمي"‪ ،‬انتشارات ارمغان‪.1311 ،‬‬
‫‪- 1‬‬
‫س‪ .‬م‪ .‬ت‪ .‬رانکوهي‪ "،‬شيوه ارائه مطالب علمي و فني"‪ ،‬ويراست سوم‪ ،‬انتشارات جلوه‪.1311 ،‬‬
‫‪- 2‬‬

‫‪17‬‬
 ‫پايان نامه‬
‫)‪(Thesis‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪6 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪ :‬ر‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف از اين درس رويارونمودن دانشجو با يك مسأله تحقيقاتي و فراگرفتن عملري نحروه تحقيرق و يرافتن‬
‫پاسخ علمي براي يك مسأله تحقيقاتي مطرح در حوزه مهندسي كنترل است‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫دانشجويان با موافقت استاد راهنما بر روي يك موضوع تخصصي در زمينه كنترل‪ ،‬تحقيق و پايان نامه خود‬
‫را كه حاوي بررسيها و نتايج اين تحقيقات مي باشد ارائه نموده و طي جلسه اي درحضور داوران از آن‬
‫دفاع مي نمايند‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد ‪ :‬ـ‬

‫منابع اصلي‪ :‬ـ‬

‫‪18‬‬
 ‫فرآيندهاي تصادفي‬
‫)‪(Stochastic Processes‬‬

‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬

‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪+ :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫ارائه پايه هاي نظري در مورد فرآيندهاي تصادفي و ايجاد درک درست و منطقي در مرورد سريگنال هرايي‬
‫كه داراي ويژگي هاي زماني و آماري هستند‪ ،‬از اهداف اصلي اين درس است‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ -1‬مرور فشرده ي تئوري احتماالت با تکيه بر موضوعات مورد نياز براي اين درس‪.‬‬
‫‪ -2‬اصول فرآيندهاي تصادفي شامل تعاريف و ويژگي ها‪.‬‬
‫‪ -3‬مفاهيم ايستاني‪ ،‬ايستان گردشي و ارگاديسيتي‪.‬‬
‫‪ -4‬توابع همبستگي‪ ،‬همبستگي متقابل و چگالي طيف توان‪.‬‬
‫‪ -5‬آشنايي با انواع فرآيندهاي تصادفي شامل فرآيندهاي گوسي‪ ،‬پواسون‪ ،‬مارتينگل و ماركوف‪.‬‬
‫‪ -6‬نمايش فرآيندهاي تصادفي بر حسب سيگنال هاي پايه‪.‬‬
‫‪ -7‬مفهوم نويز‪ ،‬انواع آن و چگونگي برخورد با آن در سيستم هاي مخابراتي‪.‬‬
‫‪ -1‬مقدمه اي بر تخمين خطي‪.‬‬
‫‪ -1‬آشنايي با تئوري صف‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد‪-:‬‬

‫منابع اصلي‪:‬‬
‫‪1- A. Papoulis, and S. U. Pillai, ‘‘Probability, Random Variables and Stochastic‬‬
‫‪Processes’’, 4rd Ed., McGraw-Hill, 2002.‬‬

‫‪19‬‬
2- W. A. Gardner, ‘‘Introduction to Random Processes’’, McGraw-Hill, 1990.

3- H. Stark and J. W. Woods, ‘‘Probability, Random Processes and Estimation

Theory for Engineers’’, 3rd Ed., Prentice Hall, 2002.
4- L. Garcia, ‘‘Probability and Random Processes for Electrical Engineering’’,
Addison-Wesley, 2nd Ed., 1993.

21
 ‫كنترل صنعتي پيشرفته‬
‫)‪(Advanced Industrial Control‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫در اين درس به موضوعات صنعتي مانند حلقه هاي كنترل منطقي و ترتيبي‪ ،‬ساختار ارتباطي بين‬
‫بخشهاي مختلف سيستم كنترل در فرآيندهايي در ابعاد يك كارخانه و چگونگي ارتباط بين انسان‬
‫(اپراتور) و ماشين (سيستم) پرداخته مي شود‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ -1‬سيستمهاي كنترل گسترده (‪ :) DCS‬اصول سيستمهاي كنترل گسترده‪ ،‬كنترل با كامپيوتر و ‪،PLC‬‬
‫)‪ ،Field Control Systems(FCS‬رابط انسان‪ -‬ماشين (‪.(Human-Machine Interface, HMI‬‬
‫‪ -2‬سيستم هاي انتقال داده در محيطهاي صنعتي (‪.)Fieldbus‬‬

‫‪ -3‬سيستمهاي تركيبي (‪ :)Hybrid Systems‬مدلسازي سيستمها به صورت تركيب سيستمهاي‬

‫گسسته پيشامد و حالت پيوسته‪ ،‬مثالهايي از سيستمهاي ‪، Switching systems ، Multiagent‬‬
‫بررسي پايداري سيستمهاي تركيبي‪.‬‬
‫‪ -4‬كنترل پيشبين )‪ : (Model Predictive Control-MPC‬مسئله كنترل بهينه روي خط ‪(On-‬‬
‫)‪ ، line‬مسئته كنترل افق محدود و نامحدود بهينه و پايداري ‪.MPC‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد ‪+ :‬‬

‫‪21‬‬
 :‫منابع اصلي‬

1. R. L Shell & E. L. Hall, “Handbook of Industrial Automation”, Marcel

Dekker, Inc., New York, 2000.
2. K.T. Erickson, J.L. Hedrick, “Plantwide Process Control”, John Wiley, 1999.

3. M. P. Groover, “Automation, Production Systems, and Computer Integrated

Manufacturing”, Third edition, Prentice-Hall, 2007.

4. J. Berge, “Fieldbuses for Process Control: Engineering, Operation and

Maintenance”, ISA, 2004.
5. “Transaction of Institute of Measurement and Control”, Special Issue on
Human Machine Interface, Vol. 21, No. 4/5, 1999.
6. A. S. Morse (Ed.), “Control Using Logic-Based Switching”, Springer, 1997.
7. M. Chidambaram, “Computer Control of Process”, Alfa Science International
Ltd, Pangbourne, 2002.

22
 ‫رباتيك‬
‫)‪(Robotics‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫در اين درس دانشجويان به مدل سيستمهاي رباتيك و چگونکي حركت و كنترل آنها مي پردازند و مسايل‬
‫جانبي مانند احساس ‪ ،‬هول و برنامه ريزي آنها نيز مورد توجه ارار ميگيرد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬مقدمه‪ :‬معرفي بازوها وسيستمهاي رباتيك‪ ،‬و مقدمات رياضي الزم براي بررسي ديناميك وكنترل‬
‫بازوهاي مکانيکي‪.‬‬
‫‪ - 2‬تبديلهاي رياضي‪ :‬تعريف مواعيت‪ ،‬سرعت وجهتگيري‪ ،‬ماتريز دوران‪ ،‬ماتريز تبديل و زواياي‬
‫اويلر‪.‬‬
‫‪ - 3‬سينماتيك مستقيم ومعکوس‪ :‬پارامترهاي دناويت هارتنبرگ‪ ،‬فضاي مفصلي وكارتزين‪ ،‬رول‬
‫هندسي‪ ،‬روشهاي بازگشتي‪ ،‬اضية پفايفر‪ ،‬زيرفضاهاي سينماتيکي‪.‬‬
‫‪ - 4‬ژاكوبين‪ :‬سرعت زاويه اي‪ ،‬تعيين سرعت مفاصل‪ ،‬رول بازگشتي‪ ،‬تعريف ژاكوبين‪ ،‬تکينگي‪،‬‬
‫رابطة نيرو و گشتاور‪.‬‬
‫‪ - 5‬ديناميك‪ :‬شتاب خطي و زاويه اي‪ ،‬رول نيوتن ‪ -‬اويلر‪ ،‬روشهاي بازگشتي‪ ،‬رول الگرانژ‪ ،‬رول‬
‫بازگشتي الگرانژ‪.‬‬
‫‪ - 6‬توليد مسير‪ :‬روشهاي فضاي مفصلي وكارتزين‪ ،‬منحنيهاي درجة سه و پاروبوليك‪ ،‬روشهاي بهينة‬
‫زماني‪.‬‬
‫‪ - 7‬طراحي كنترلر خطي ‪ :‬سيستمهاي رستة دو‪ ،‬مدلسازي وشناسايي خطي بازوهاي مکانيکي با جعبه‬
‫دنده‪ ،‬طراحي كنترل خطي براساس مدل شناسايي شده‪.‬‬
‫‪ - 8‬طراحي كنترلر غيرخطي‪ :‬روشهاي خطيسازي با فيدبك‪ ،‬رول گشتاور محاسبه شده‪ ،‬روشهاي‬
‫چندمتغيره براساس ژاكوبين‪.‬‬
‫‪ - 9‬اشاره اي بر كنترل كننده هاي ملهم از بيولوژي كنترلهاي نيرو‪ ،‬امپدانز وهيبريد‪ :‬معرفي روشهاي‬
‫تركيبي كنترل نيرو و مواعيت به صورت همزمان‪.‬‬

‫‪23‬‬
‫ حز‬،‫ نيرو و گشتاور‬،‫ تماس‬،‫ همسايگي‬،‫ حز فاصله‬،‫اشاره اي بر حز كننده هاي ربات ها‬- 11
.‫ كاربردهاي مختلف انواع رباتها‬،‫ رباتهاي متحرک‬،‫ زبانهاي برنامه ريزي رباتها‬،‫بينايي و هول‬

:‫روش ارزيابي‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
+ + + -

‫ـ‬:‫بازديد‬

:‫منابع اصلي‬
1- John J. Craig, “Introduction to robotics: mechanics and control”, 3rd Edition
Mass., Addison Wesley, 2005.
2- Lung Wen Tsai, “Robot analysis: the mechanics of serial and parallel
manipulators”, New York, Wiley, 1999.
3- M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”,
New York, Wiley, 2006.
4- H. Asada and J.J. Slotine, “Robot Analysis and Control”, J. Wiley, 1989.
5- K. S. Fu, R. C. Gonzalez and C. S. G. Lee, “Robotics Control Sensing Vision, and
Intelligene”, McGraw-Hill, 1987.
6- M. P. Groover, M. Weiss, R. N. Nagel and N. G. Odrey, “Industrial Robotics:
Technology Programming and Applications”, McGraw-Hill, 1986.
7- R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, “Introduction to Autonomous Mobile Robots” The
MIT Press, 2004.
8- HR. Everett, “Sensors for Mobile Robots: Theory and Application”, AK Peters
Ltd, 1995.

24
 ‫ابزار دقيق پيشرفته‬
‫)‪(Advanced Instrumentations‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫در اين درس به بررسي ساختار‪ ،‬اجزا‪ ،‬مشخصات فني و كار دستگاههاي اندازهگيري مختلف صنعتي مورد‬
‫كاربرد در صنايع پرداخته ميشود‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬مباني عملکرد سيستمهاي ابزار دايق پيشرفته‪.‬‬
‫‪ - 2‬ابزارهاي اندازهگيري (‪ :)1‬فركانز متر‪ ،‬اندازهگيري زمان و فركانز‪ ،‬تاكومتر‪ ،‬فازمتر‪ ،‬ظرفيت‬
‫سنج‪ ،‬ابزار اندازهگيري ديجيتال‪.‬‬
‫‪ - 3‬آناليزكنندهها‪ ، Wave Analyzer :‬اعوجاجهاي هارمونيکي‪. Spectrum Analyzer ،‬‬
‫‪ - 4‬ابزارهاي اندازهگيري (‪ :)2‬اندازهگيري توان خروجي‪ ،‬اندازهگيري شدت ميدان‪ ،‬امپدانز سنج‪،‬‬
‫‪-Q‬متر‪ ،‬پل ‪ RX ، LCR‬سنج‪ ،‬اندازهگيري توان ‪ ، RF‬اندازهگيري توان خطوط انتقال‪.‬‬
‫‪ - 5‬ضبط كنندهها‪ :‬ابزارهاي صنعتي ضبط و ذخيره اطالعات‪.‬‬
‫‪ - 6‬مبدلها‪ :‬سينکروها‪ ،‬مبدلهاي خازني‪ ، Load Cells ،‬پيزوالکتريك‪ IC ،‬هاي حسگر حرارتي‪،‬‬
‫پيرومتر‪ ،‬مبدلهاي حرارتي آلتراسونيك‪ ،‬مبدلهاي مکانيکي و مغناطيسي دبي متر‪.‬‬
‫‪ :Data Acqusition and Conversion - 7‬سيستمهاي دريافت و تبديل داده‪ ،‬آماده سازي سيگنال‪،‬‬
‫‪.Data Logger‬‬
‫‪ - 1‬انتقال داده‪ :‬واسطههاي سنکرون‪ ،‬مونيتورينگ خط ‪ ،data‬استاندارد ‪ ،RS232‬استاندارد ‪،Bus 488‬‬
‫‪.USB‬‬
‫‪ - 1‬اصول مقدماتي ‪.MEMS‬‬

‫‪25‬‬
 :‫روش ارزيابي‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
+ + + -

‫ـ‬:‫بازديد‬

:‫منابع اصلي‬
1- E. U. Doeblin, “Measurement Systems: Application & Design”, McGraw-Hill,
2003.

2- Anton F. P. Van Putten, “Electronic Measurement Systems: Theory and

Practice”, Institute of Physics Pub., 1996.

26
 ‫برنامه ريزي خطي و غير خطي‬
‫)‪(Linear and Non-Linear Programming‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬ ‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬

‫در اين درس رويکرد مهندسي در استفاده از انواع رولها و ابزارهاي رياضي در برنامهريزي خطي و‬
‫ديناميکي جهت مدلسازي سيستمهاي وااعي و حل آنها معرفي مي گردد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬

‫‪ - 1‬حل مسايل برنامهريزي خطي با استفاده از رول سيمپلکز‪.‬‬

‫‪ - 2‬تئوري دوگاني و استفاده از آن در رول سيمپلکز‬
‫‪ - 3‬آناليز حساسيت و بررسي رول سيمپلکز با استفاده از تئوري ماتريزها‪.‬‬
‫‪ - 4‬موضوعاتي در بهينه سازي شبکه ها درمسايل مهندسي بر‬
‫‪ - 5‬برنامهريزي اعداد صحيح‪ :‬رول ترسيمي‪ ،‬الگوريتم شاخه و كران‪ ،‬الگوريتم صفحه برل‪،‬‬
‫الگوريتم برل همگاني عدد صحيح‪.‬‬
‫‪ - 6‬برنامه ريزي ديناميکي و غيرخطي‪ :‬مسئله كوتاهترين مسير‪ ،‬اصل بهينگي‪ ،‬روشهاي حل مسائل‬
‫بهينه و نظريه بازي‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬

‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزيابي مستمر‬

‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد‪- :‬‬

‫‪27‬‬
 :‫منابع اصلي‬
1- M. S. Bazaraa, J. J. Jarvis , H. D. Sherali, “Linear Programming and Network
Flows”,4th Edition, John Wiley & Sons Inc., 2010.
2- D. G. Luenberger and Y. Ye, “Linear and Nonlinear Programming”, 3th Edition,
Springer, 2010.
3- R. Vanderbei, “Linear Programming: Foundations and Extensions”, 3th Edition,
Springer, 2007

28
 ‫شبکههاي عصبي‬
‫)‪(Neural Networks‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪-:‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫ضمن بيان تاريخچه شبکههاي عصبي‪ ،‬انواع آن و كاربردهاي هريك بره همرراه توانراييهرا و محردوديت انرواع‬
‫شبکههاي عصبي‪ ،‬هدف اصلي اين درس ميباشد‪ .‬ارائه درس به همراه پروژههاي كاربردي و اسرتفاده عملري از‬
‫حداال يك نرم افزار شبکه عصبي براي انجام پروژههاي اين درس الزامي است‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬مقدمه ‪ :‬شبکههاي مصنوعي‪ ،‬تاريخچه‪ ،‬محدوديتها و مفاهيم كلي‪.‬‬
‫‪- 2‬شبکههاي عصبي بيولوژي ‪ :‬ساختار نرون بيولوژيکي‪ ،‬انتقال پالز عصبي‪ ،‬ساختار شبکه عصبي مغز‪.‬‬
‫‪ - 3‬شبکه عصربي مصرنوعي ‪ :‬مدلسرازي رياضري نررون‪ ،‬توابرع تحريرك‪ ،‬سراختارهاي مختلرف‪ ،‬مدلسرازي‬
‫يادگيري در شبکههاي عصبي مصنوعي‪.‬‬
‫‪ - 4‬مقدمهاي بر بازشناسي الگو ‪ :‬تعاريف‪ ،‬توليد الگو‪ ،‬ساختار كلي سيستم بازشناسي الگرو‪ ،‬انرواع روشرهاي‬
‫آن‪.‬‬
‫‪ - 5‬پرسپترون تك اليه ‪ :‬ساختار اصلي‪ ،‬اانون يادگيري در حالت الگو به الگرو و دسرتهاي‪ ،‬محردوديتهرا‪،‬‬
‫مثالها‪.‬‬
‫‪ - 6‬شربکههراي عصربي انجمنرري ‪ :‬تعراريف‪ ،‬يرادگيري هرب در حالررت بردون نراظر‪ ،‬شربکههرراي ‪ InStar‬و‬
‫‪ ،OutStar‬يادگيري هب در حالت با ناظر و آناليز آن‪ ،‬يادگيري مبتني بر كمينه سازي خطا‪.‬‬
‫‪- 7‬شبکههراي عصربي رارابتي‪ :‬شربکه عصربي همينرگ‪ ،‬يرادگيري رارابتي و مشرکالت آن‪ ،‬نگاشرت خرود‬
‫سازمانده‪ ،‬شبکه عصبي كوهنن‪.‬‬
‫‪ - 1‬شبکه عصبي هاپفيلد گسسته‪ :‬عملکرد آن به عنوان حافظه انجمني‪ ،‬مفهوم انرژي‪ ،‬اانون يادگيري‪ ،‬مثالها‪.‬‬
‫‪ - 1‬كمينه سازي‪ :‬مباني‪ ،‬انواع نقاط بهينه و مثالها‪ ،‬بررسري توابرع درجره دوم‪ ،‬الگروريتم تنردترين كراهش و‬
‫مثالها‪.‬‬
‫‪- 11‬شبکه عصبي آداالين‪ :‬حرل تحليلري‪ ،‬يرادگيري ‪ LMS‬بره صرورت الگرو بره الگرو و دسرته اي‪ ،‬مثالهرا و‬
‫محدوديت ها‪.‬‬

‫‪21‬‬
‫ پز انتشار خطا در حالت الگو به الگو و‬،‫ ساختار اصلي تواناييها‬: ‫شبکههاي عصبي پرسپترون چند اليه‬- 11
،‫ الگوريتمهاي يادگيري بهبود يافته‬،‫ محدوديتهاي يادگيري مبتني بر پز انتشار خطا‬،‫ مثالها‬،‫دستهاي‬
.‫ تعميم پذيري‬،‫ تعيين ساختار‬،‫تقريب توابع‬

:‫روش ارزيابي‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
+ + + +
‫ ـ‬: ‫بازديد‬

:‫منابع اصلي‬
rd
1- S. Haykin, “Neural Networks: A Comprehensive Foundation”, 3 Edition, Pearson
Education, 2009.
2- S. Samarasinghe, “Neural Networks for Applied Sciences and Engineering: From
Fundamentals to Complex Pattern Recognition”, 1st Edition, Auerbach, 2006.
3- R.J. Schalkoff, “Artificial Neural Networks”, McGraw Hill, 1997
4- L. Fausett, “Fundamentals of Neural Networks: Architectures, Algorithms and
Applications”, Prentice Hall, 1994
5- D. Graupe,’’Principles of Artificial Neural Networks’’, Advanced Series in Circuits
and Systems, Vol. 6, World Scientific, 2007

31
 ‫سيستمهاي كنترل فازي‬
‫)‪(Fuzzy Control Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪ :‬رر‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف از اين درس‪ ،‬مطالعه و طراحي كنترل كنندهاي است كه بتواند رفتار خود را در پاسخ به تغييرات سيسرتم و‬
‫اغتشاشات وارد به آن با استفاده از نظريه فازي اصالح نمايد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬مقدمه (معرفي‪ ،‬جايگاه كنترل فازي در مقايسه با ساير رولهاي كنترلي‪ ،‬تعاريف‪ ،‬اصول و منطق‬
‫فازي)‪.‬‬
‫‪ - 2‬رياضيات فازي ( مجموعه ها‪ ،‬توابع عضويت روابط‪ ،‬اوانين و متغيير هاي زباني)‬
‫‪ - 3‬سيستم هاي فازي ( معادل سازي‪ ،‬فازي سازي و پايگاه اوانين و موتور استنتاج فازي )‪.‬‬
‫‪ - 4‬طراحي فازي سيستم و تقريب زدن سيستم با استفاده از داده هاي ورودي و خروجي‪.‬‬
‫‪ - 5‬طراحي كنترل كننده هاي فازي ( رول سعي و خطا‪ ،‬انواع كنترل كننده هاي فازي مانند كنترل پايدار‪،‬‬
‫بهينه و‪.)...‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد‪:‬ـ‬

‫منابع اصلي‪:‬‬
‫‪1-‬‬ ‫‪L. X. Wang, "A Course in Fuzzy Systems and Control", Prentice-Hall, 1997.‬‬
‫‪2-‬‬ ‫‪K. M. Passino, "Fuzzy Control", Addison-Wesley, 1998.‬‬
‫‪3-‬‬ ‫‪L. Reznik, "Fuzzy Controllers", 1997.‬‬
‫‪4-‬‬ ‫‪M. Margaliot and G. Langholz, "Fuzzy Modeling and Control", 2000.‬‬
‫‪5-‬‬ ‫‪H. Ying, "Fuzzy Control & Modeling", 2000.‬‬
‫‪6-‬‬ ‫‪K. Tanaka and H. Wang, "Fuzzy Control Systems", 2001.‬‬

‫‪39‬‬
7- G. Chen and T. T. Pham, "Introduction to Fuzzy Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy
Control Systems", 2001.
8- K. Michelset. al., “Fuzzy Control, Fundamentals, Stability and Design", 2005.

32
 ‫مدلسازي و شبيهسازي‬
‫)‪(Modelling and Simulation‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف از اين درس بيان اصول مدلسازي‪ ،‬رولهاي شبيه سازي كامپيوتري و مباني آن است‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ -1‬مفاهيم و تعاريف شبيه سازي‪ ،‬اصول مدل سازي‪ ،‬اعتبارسنجي )‪ ،(Validation‬اجزا و مدلهاي شبيه‬
‫سازي (چارچوب‪ ،‬ساختار‪ ،‬پارامترهار ساختار استاتيکي و ساختار ديناميکي)‬
‫‪ -2‬مدل سازي سيستمهاي گسسته و پيوسته‪.‬‬
‫‪ -3‬مدل سازي سيستمهاي گسترده و متمركز‪.‬‬
‫‪ -4‬شبيه سازي مونت كارلو‪.‬‬
‫‪ -5‬مثالهاي عددي از سيستم هاي صف و انبار و ‪...‬‬
‫‪ -6‬مفاهيم آماري در شبيه سازي و روشهاي توليد اعداد تصادفي يکنواخت‪.‬‬
‫‪ -7‬روشهاي توليد اعداد تصادفي با توزيع غير يکنواخت و خواص مدلهاي مختلف احتمالي‪.‬‬
‫‪ -1‬روشهاي كاهش واريانز‪.‬‬
‫‪ -1‬كامپيوتر و شبيهسازي‪ ،‬سخت افزارهاي اختصاصي براي مشابه سازي‪ ،‬سيستمهاي حسابگر موازي و‬
‫گسترده در شبيهسازي‪.‬‬
‫‪ -11‬آشنايي با يکي از نرم افزارهاي شبيه سازي‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد ‪ :‬ـ‬

‫‪33‬‬
 :‫منابع اصلي‬

1- L. M. Leemis and S. K. Park, "Discrete-Event System Simulation: A First Course",

Prentice-Hall, 2006.
2- J. Banks, J. S. Carson, B. L. Nelson, and D. M. Nicol, "Discrete-Event System
Simulation" Fifth Edition, Prentice-Hall, 2009.
3- Sheldon M. Ross, “Introduction to Probability Models", 10th Edition, Academic Press,
2009.
4- A. K. Hartmann, “A Practical Guide To Computer Simulation”, World Scientific
Publishing Company, 2009.
5- A. Law, “Simulation Modeling and Analysis” Forth Edition, McGraw Hill, 2006.

34
 ‫مدلسازي سيستمهاي زيستي‬
‫)‪(Modeling of Biological Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬ ‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬

‫در اين درس ابتدا انواع رولها و ابزارهاي رياضي متداول در مدلسازي سيستمهاي فيزيولوژيکي مطرح شده و‬
‫به رولهاي نوين مدلسازي سيستمهاي پيچيده زيستي نيز اشاره مي گردد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬

‫‪ - 1‬مقدمه‪ :‬نياز‪ ،‬مفهوم‪ ،‬اهميت و كاربرد‪ ،‬و انواع رويکردهاي مدلسازي‪.‬‬

‫‪ - 2‬روند مدلسازي در سيستمهاي زنده‪.‬‬
‫‪ - 3‬مدلسازي سيستمها و دادههاي زيستي‪ ،‬رولها و كاربردها‪.‬‬
‫‪ - 4‬رولهاي شناسايي سيستم‪ :‬مدلهاي پارامتري و غير پارامتري‪.‬‬
‫‪ - 5‬اعتبارسنجي مدل‪.‬‬
‫‪ - 6‬مثالهايي از مدلسازي سيستمهاي زنده‪ :‬سلول‪ ،‬سيستم عصبي‪ ،‬گردل خون‪ ،‬تنفز و ماهيچه‪.‬‬
‫‪ - 7‬رولها و مفاهيم نوين در مدلسازي سيستمهاي زنده‪ :‬رولهاي مبتني بر هول محاسباتي‪ ،‬ماشينهاي‬
‫خودكار سلولي‪ ،‬سيستمهاي خبره و ساختارهاي مدوالر‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬

‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزيابي مستمر‬

‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد‪- :‬‬

‫منابع اصلي‪:‬‬
‫‪1- C. Cobelli, E. Carson, “Introduction to Modeling in Physiology and Medicine”,‬‬
‫‪Academic Press (Elsevier), 2008.‬‬
‫‪2- J. Keener, J. Sneyd, “Mathematical Physiology”, Springer, 2009.‬‬

‫‪35‬‬
3- J. Haefner, “Modeling of Biological System: Principles and Application”, Springer,
2005.
4- U. Alon, “An Introduction to Systems Biology: Design Principles of Biological
Circuits”, Chapman & Hall/CRC, 2006.
5- MCK Khoo, “Physiological Control Systems: Analysis, Simulation and Estimation,
Willey-Black Well, 1999.

36
 ‫سيستمهاي كنترل تطبيقي‬
‫)‪(Adaptive Control Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف اين درس ارائه روشهاي طراحي و پياده سازي روشهاي تخمين پارامترها‪ ،‬شناساگرهاي سيستم و‬
‫سيستمهاي كنترل تطبيقي و كاربردهاي آن ميباشد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪- 1‬كنترل تطبيقي و تاريخچه تکامل آن‬
‫‪ - 2‬شناسايي سيستمها‪ ،‬رول حداال مربعات خطا و مباحث مربوط به آن‬
‫‪ - 3‬رگوالتورهاي خود تنظيم‪ ،‬رول مستقيم و غيرمستقيم‬
‫‪ - 4‬رگوالتورهاي خود تنظيم جايابي اطب‬
‫‪ - 5‬رگالتورهاي خود تنظيم حداال واريانز‪ ،‬كنترلكنندههاي تطبيقي تصادفي‬
‫‪ - 6‬اصول طراحي كنترلكنندههاي پيشبين‬
‫‪ - 7‬طراحي سيستم هاي كنترل تطبيقي مدل مرجع‬
‫‪ - 8‬سيستم هاي كنترل تطبيقي در حضور اغتشاشات‬
‫‪ - 9‬سيستم هاي كنترل تطبيقي مقاوم‬
‫‪- 11‬كاربردهاي عملي كنترل كنندههاي تطبيقي‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد ‪ :‬ـ‬

‫منابع اصلي‪:‬‬

‫‪37‬‬
1. K. J. Astrom, “Adaptive Control”, Addison-Wesley, 1995.
2. P. Ioannou, B. Fidan, “Adaptive Control Tutorial”, SIAM, 2006.
3. E. F. Camacho, C. Bordons, “Model Predictive Control”, Springer, 2006.
4. P. Ioannou, B. Fidan, “Robust Adaptive Control”, SIAM, 1996.
5. I.D. Landau, R. Lozano, M., M'Saad, A. Karimi, “Adaptive Control: Algorithms,
Analysis and Applications”, Springer, 2011.

38
 ‫شناسايي سيستم‬
‫)‪(System Identification‬‬
‫تعداد واحد عملي ‪- :‬‬ ‫تعداد واحد نظري ‪3 :‬‬

‫پيشنياز ‪:‬‬ ‫نوع درس ‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس ‪:‬‬

‫طراحي ابزارهاي الزم جهت شناسايي مدل سيستمهاي ديناميکي و روشهايي ارزيابي اعتبار مدل به عنوان اهداف‬
‫اين درس مطرح ميباشد‪.‬‬

‫رئوس مطالب ‪:‬‬

‫‪ -1‬شناسايي بر اساس توصيف حوزه زماني پاسخ سيستمها‬

‫‪ -2‬شناسايي بر اساس توصيف تابع تبديل‬
‫‪ -3‬برازل مدل بر اساس كمترين مربعات خطا‬
‫‪ -4‬پارامتري كردن مدله سيستمها جهت شناسايي‬
‫‪ -5‬رول حداال مربعات تعميم يافته‪ ،‬و توصيف روشهاي ‪)Instrumental Variable Methods( IV‬‬
‫‪ -6‬شناسايي در سيستم كنترل حلقه بسته و شناسايي مستقيم و غير مستقيم‬
‫‪ -7‬آزمونهاي برآورد مدل‪ ،‬بررسيهاي الزم ابل و بعد از فرآيند تخمين‬

‫روش ارزيابي ‪:‬‬

‫پروژه‬ ‫آزمون نهائي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد ‪- :‬‬
‫منابع اصلي ‪:‬‬
‫‪4-‬‬ ‫‪L. Ljung, “System Identification: Theory for the User”, Prentice Hall, 1987.‬‬
‫‪5-‬‬ ‫‪T. Soderstrom, P. Stoica, “System Identification”, Prentice Hall, 1989.‬‬
‫‪6-‬‬ ‫‪J. Chen and G. Gu, “Control-oriented System Identification: An H∞ Approach”,‬‬
‫‪Wiley 2000.‬‬
‫‪7-‬‬ ‫‪K. J. Keesman, “System Identification: An Introduction (Advanced Textbooks in‬‬
‫‪Control and Signal Processing)”, Springer, 2011.‬‬

‫‪31‬‬
 ‫كنترل غيرخطي پيشرفته‬
‫)‪(Advanced Nonlinear Control‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬

‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬

‫هدف‪ ،‬طرح موضوعات تکميلي و پيشرفته مربوط به مبحث كنترل غيرخطي با نگرل ارتقاي مباني تئروري و در‬

‫نظر گرفتن سيستمهاي چندمتغيره و مقاوم نمودن روشهاي مطرح شده ميباشد‪.‬‬
‫رئوس مطالب‪:‬‬

‫‪ -1‬روشهاي كالسيك در كنترل غير خطي‬

‫‪ -2‬رول خطي سازي فيدبك براي سيستمهاي چندمتغيره‬
‫‪ -3‬خطي سازي فيدبك تطبيقي‬
‫‪ -4‬خطي سازي فيدبك مقاوم‬
‫‪ -5‬رول بازگشت گام به عقب انتگرالي )‪ (Integral Back stepping‬و رول تطبيقي آن‬
‫‪ -6‬طراحي تخمين گرهاي غير خطي‬
‫روش ارزيابي‪:‬‬

‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬

‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد ‪ :‬ـ‬
‫منابع اصلي ‪:‬‬

‫‪1-‬‬ ‫‪R. Marino, P. Tomei, “Nonlinear Control Design”, London, Prentice-Hall, 1995.‬‬
‫‪2-‬‬ ‫‪H. Khalil, “Nonlinear Systems”, 3rd Edition, Prentice Hall Inc, Newjersy, 2001.‬‬
‫‪3-‬‬ ‫‪A. Isidori, “Nonlinear Control Systems”, 3rd Edition. Springer Verlag, 1995.‬‬
‫‪4-‬‬ ‫‪R. A. Freeman, P. V. Kokotovich, “Robust Nonlinear Control Design: State-Space‬‬
‫‪and Lyapunov Techniques”, 2008.‬‬
‫‪5- S. Sastry, “Nonlinear Systems: Analysis, Stability, and Control”, Springer-Verlag,‬‬
‫‪2010.‬‬

‫‪41‬‬
 ‫كنترل مقاوم‬
‫)‪(Robust Control‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪ :‬كنترل مدرن‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف اين درس آناليز پايداري و عملکرد سيستم در حضور نامعيني در مدل و طراحي كنترل كننده مقاوم براي‬
‫سيستم نامعين مي باشد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ -1‬معرفي نامعيني در مدل‬
‫‪ -1-1‬آناليز مقاوم و تابع حساسيت‬
‫‪ -2-1‬اضيه بهره كوچك‬
‫‪ -3-1‬توصيف باز خور ساختار نامعيني‬
‫‪ -2‬جبر خطي‬
‫‪ -1-2‬زيرفضاهاي خطي‬
‫‪ -2-2‬نرم بردارها و نرم ماتريسها‬
‫‪ -3-2‬فضاهاي ‪ H 2‬و ‪H ‬‬
‫‪ -4-2‬رابطه بين نرم سيگنالها و نرم سيستمها‬
‫‪ -3‬پايداري و عملکرد سيستمهاي پز خور و محدوديت هاي عملکرد‬
‫‪ -1-3‬پايداري داخلي‬
‫‪ -2-3‬عملکرد ‪ H 2‬و ‪ H ‬وزن داده شده‬
‫‪ -3-3‬مفهوم شکل دهي حلقه و انتخاب توابع وزني‬
‫‪ -4-3‬رابطه بهره و فاز ‪Bode‬‬
‫‪ -5-3‬انتگرال حساسيت ‪Bode‬‬
‫‪ -4‬عدم اطعيت در مدل و ‪Robustness‬‬
‫‪ -1-4‬نامعيني مدل‬
‫‪ -2-4‬پايداري تحت نامعيني غيرساختاري‬

‫‪49‬‬
 ‫‪ -3-4‬عملکرد مقاوم‬
‫‪LFT -5‬‬
‫‪ -1-5‬اصول اوليه‬
‫‪ -2-5‬مثال ها‬
‫‪ -6‬آناليز ‪ ‬و سنتز ‪‬‬
‫‪ -1-6‬مقادير استثنايي ساختار يافته‬
‫‪ -2-6‬پايداري و عملکرد مقاومت ساختار يافته‬
‫‪ -3-6‬سنتز ‪‬‬
‫‪ -7‬پارامتربندي كنترل كننده‬
‫‪ -1‬كنترل بهينه ‪H 2‬‬
‫‪ -1-1‬مسئله استاندارد ‪H 2‬‬
‫‪ -2-1‬تئوري جداسازي‬
‫‪ -1‬كنترل ‪H ‬‬
‫‪ -1-1‬فرمول بندي مسئله‬
‫‪ -2-1‬جوابهاي ‪ H ‬كلي‬
‫‪ -3-1‬كاهش فرضهاي مسئله‬
‫‪ -11‬كنترل مقاوم براساس نامساوي ماتريسي خطي (‪)LMI‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد ‪ :‬ـ‬

‫منابع اصلي‪:‬‬
‫‪1- K. Zhou , J . C. Doyle and K. Glover, “Robust and Optimal Control”, Prentice-‬‬
‫‪Hall, 1996.‬‬
‫‪2- K. Zhou ,J .C ,. Doyle, “Essentials of Robust Control”, Prentice- Hall, 1997.‬‬
‫‪3- J .c. Doyle , B Francis , A. Tannenbaum , “Feedback Control Theory”, McMillan‬‬
‫‪Publishing , 1990.‬‬

‫‪42‬‬
 4- O . Yaniv, “Quantitative Feedback Design of linear and Nonlinear Control systems
”, Springer, 1999.
5- C. H . Houpis , S .j . Rasmussen, M .G .Sanz, “Quantitative Feedback Theory :
Fundamentals and Applications”, 2nd Edition, CRC Press, 2005
6- User Manual, “Matlab Robust Toolbox”, version 3.1.1, Mathworks, 2006.

43
 ‫دستگاههاي ديناميکي‬
‫)‪(Dynamical Systems‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪+ :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف از ارائه ي اين درس معرفي و تحليل رفتارهاي مختلف سيستمهاي غيرخطري از جملره انشرعاب و آشروب‬
‫است كه در عمل ميتواند در مهندسي مورد استفاده ارار گيرد و يا به عنوان رفتار نامطلوب‪ ،‬كنترل گردد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬مفهوم نقاط تعادل در سيستمهاي ديناميکي‬
‫‪ - 2‬تحليل رفتار سيستمهاي غيرخطي در فضاي حالت‬
‫‪ - 3‬پايداري و انواع آن در مورد نقاط تعادل سيستم‬
‫‪ - 4‬مفهوم چندگانگي نقاط تعادل و معرفي انواع آن‬
‫‪ - 5‬تحليل انشعاب نقاط تعادل و تشخيت آن در سيستمهاي ديناميکي‬
‫‪ - 6‬مفهوم آشوب و شرايط به وجود آمدن آن‬
‫‪ - 7‬كنترل و همزمان سازي پديده آشوب‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد‪-:‬‬
‫منابع اصلي‪:‬‬

‫‪1- J. K. Hale, H. Kocak, “Dynamics and Bifurcations”, Springer-Verlag, 1991.‬‬

‫‪2- F. Colonius, L. Grüne “Dynamics, Bifurcations and Control”, Springer, 2002.‬‬
‫‪3- S. H. Strogatz, “Nonlinear Dynamics and Chaos”, Sarat Book House, 2007.‬‬

‫‪44‬‬
 ‫جبر خطي پيشرفته‬
‫)‪(Advanced Linear Algebra‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪_ :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف از ارائه ي اين درس تواناسررازي دانشرجويان در بره كرار گيرري مفراهيم پيشررفته ي جبرر در زمينره هراي‬
‫تخصصي مربوطه مي باشد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ - 1‬خواص و ويژگي هاي ميدان هاي محدود‬
‫‪ - 2‬ايجاد گروه هاي مبتني بر منحني هاي بيضوي و كاربردهاي متنوع آن‬
‫‪ - 3‬كاربردهاي نظريه ي جبر در توليد اعداد تصادفي‬
‫‪ - 4‬نظريه ي گروه‪ -‬عضويت و كاربردهاي آن‬
‫‪ - 5‬فضاي كرين و كاربردهاي آن‬
‫‪ - 6‬بهينه سازي توابع برداري و ماتريسي‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬

‫بازديد‪-:‬‬
‫منابع اصلي‪:‬‬

‫‪1- B. Cooperstein, “Advanced Linear Algebra, CRC Press, 2010‬‬

‫‪2- R. Lidl, H. Niederreiter, “Introduction to Finite Fields and Their Applications”,‬‬
‫‪Cambridge University Press, 2nd Ed., 1997‬‬
‫‪3- G. Strang, “Introduction to Linear Algebra”, SIAM, 4th Ed., 2009.‬‬
‫‪S. H. Weintraub, “A Guide to Advanced Linear Algebra”, Mathematical Association of‬‬
‫‪America (MAA), 2011.‬‬

‫‪45‬‬
 ‫روشهاي بهينه سازي پيشرفته‬
‫)‪(Advanced Optimization Methods‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪ :‬رر‬ ‫نوع درس‪ :‬اصلي‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫هدف اين درس ارائه روشهاي بهينه سازي‪ ،‬كنترل بهينه و رول هاي حل عددي براي مسائل بهينه سازي‬
‫غيرخطي است‪ .‬مطالب ارائه شده در اين واحد درسي به گونه اي تنظيم شده تا از ديد مهندسي بر كاربردي‬
‫باشد‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫‪ -1‬مقدمه‪:‬‬
‫‪ -1-1‬ارائه مدلهاي مختلف مسائل بهينه سازي و دسته بندي مسايل بهينه سازي‬
‫‪ -2‬برنامه ريزي خطي )‪)Linear Programming‬‬
‫‪ -1-2‬رول سيمپلکز‪ ،‬دوگان برنامه ريزي خطي‬
‫‪ -2-2‬آناليز حساسيت‬
‫‪ -3-2‬روشهاي عددي براي حل مسايل برنامه ريزي خطي‬
‫‪ -3‬برنامه ريزي غيرخطي (‪)Non-linear Programming‬‬
‫‪ -1-3‬مسايل بهينه سازي محدب‪ ،‬مسائل بهينه سازي غيرمقيد و مقيد‬
‫‪ -2-3‬بيان شرايط الزم وكافي بهينگي به فرم فوينوز‪ -‬جان وكارول ‪-‬كان‪ -‬تاكر ‪ ،‬دوگان مسايل غير‬
‫خطي‪،‬‬
‫شکاف دوگانگي‬
‫‪ -3-3‬رول هاي حل عددي براي مسائل بهينه سازي غيرخطي‬
‫‪ -4-3‬برنامه سازي هندسي مقيد و غير مقيد‪ ،‬برنامه ريزي متغير صحيح‬
‫‪ -5-3‬بهينه سازي چند تابع هدف (‪) Multi-Objective Optimization Programming‬‬
‫‪ -6-3‬برنامه ريزي زمان ‪-‬پيوسته (‪)Continuous-Time Programming‬‬
‫‪ -4‬حساب تغييرات و كنترل بهينه‬

‫‪46‬‬
 ‫الگرانژ‬-‫ مسايل حساب تغييرات و معادالت اويلر‬-1-4
‫ شرايط الزم و كافي براي مسايل كنترل بهينه و آشنايي با روشهاي غير هموارمسايل بهينه سازي و‬-2-4
‫كنترل‬
‫بهينه‬

:‫روش ارزيابي‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
+ + + +

‫ ـ‬: ‫بازديد‬

:‫منابع اصلي‬
th
1- S.Rao, "Engineering Optimization Theory and Practice", 4 Edition, John Wiley, 2009.
2- M.S. Bazaraa, H.D. Sherali, J. Hanif,” Nonlinear Programmimg, Theory and Algorithms”,
John Wiley, 2006.
3- A. Ravindran, K. M. Ragsdell, G. V. Reklaitis, "Engineering Optimization", John Wiley,
2006
4- M. S. Bazaraa, J.J. Hanif, H. D. Sherali,” Linear Programming and Network Flows “,John
Wiley, 2010
, Springer, 2004"Introduction to Optimization"5- P. Pedregal,

47
 ‫مباحث ويژه در كنترل ‪9‬‬
‫)‪(Special topics in control 1‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫با توجه به اهميت و گستردگي رشته مهندسي بر ر كنترل و پيشرفت روزافزون علمي آن در صورت نياز در اين‬
‫درس مباحث جديد و آخرين دستاوردهاي اين رشته ارائه خواهد شد ‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫با توجه به نوع درس ارائه شده مطالب مورد نياز تهيه و پز از تصويب در شوراي تحصيالت تکميلي گروه ارائه‬
‫خواهد شد‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد‪-:‬‬

‫منابع اصلي‪:‬‬

‫‪48‬‬
 ‫مباحث ويژه در كنترل ‪2‬‬
‫)‪(Special topics in control 2‬‬
‫تعداد واحد عملي‪- :‬‬
‫تعداد واحد نظري‪3 :‬‬
‫حل تمرين‪- :‬‬
‫پيشنياز‪- :‬‬ ‫نوع درس‪ :‬اختياري‬

‫هدف درس‪:‬‬
‫با توجه به اهميت و گستردگي رشته مهندسي بر ر كنترل و پيشرفت روزافزون علمي آن در صورت نياز در اين‬
‫درس مباحث جديد و آخرين دستاوردهاي اين رشته ارائه خواهد شد ‪.‬‬

‫رئوس مطالب‪:‬‬
‫با توجه به نوع درس ارائه شده مطالب مورد نياز تهيه و پز از تصويب در شوراي تحصيالت تکميلي گروه ارائه‬
‫خواهد شد‪.‬‬

‫روش ارزيابي‪:‬‬
‫پروژه‬ ‫آزمون نهايي‬ ‫ميان ترم‬ ‫ارزشيابي مستمر‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫بازديد‪-:‬‬

‫منابع اصلي‪:‬‬

‫‪41‬‬