24/10/2022

MOBILE ROBOT MOBILE ROBOT

Ph.D. NGUYỄN VĂN TRƯỜNG
CHAPTER 3. Động học robot di động
INTellIGeNT RoboTIcs laboRaToRY,
DePaRTmeNT of mechaTRoNIcs eNGINeeRING,
facUlTY of mechaNIcal eNGINeeRING,
haNoI UNIVeRsITY of INDUsTRY, haNoI, VIeTNam
coNTacT PhoNe: 0918.156.929
WoRkING scheDUle: 8.30-11.00 am WeD.
offIce Room: 202-a10, haUI
emaIl: qVTRUoNGcDT@GmaIl.com
NGUYeNVaNTRUoNG@haUI.eDU.VN

PH.D. Nguyen Van Truong Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 2 Intelligent Robotics Laboratory

1 2

3.1. Tâm quay tức thời 3.1. Tâm quay tức thời
của robot di động của robot di động
A v
 Nhắc lại khái niệm tâm quay vA A  Tâm quay thức thời còn gọi là tâm cong tức thời ICC
tức thời vA
B vl
B
 Tâm quay tức thời là điểm cố vB vr
định với một vật đang vB
chuyển động phẳng có vận
tốc bằng không tại một thời
điểm cụ thể. ICR
ICR ICC
ICC
 Nếu chúng ta biết vận tốc tại
A vr
hai điểm của vật A và B thì vA vB
vị trí của ICR có thể được Robot di động
B vl kiểu 3 bánh xe
xác định về mặt hình học là vB A
vA Robot di động
giao điểm của các đường đi
qua điểm A, B và vuông góc kiểu vi sai
B Robot di động
với vA và vB ICC
ICR kiểu ackerman

ICR  ∞
PH.D. Nguyen Van Truong 3 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 4 Intelligent Robotics Laboratory

3 4
 24/10/2022

3.2. Tính cơ động của robot di 3.2. Tính cơ động của robot di động
động Tính cơ động của một số kiểu robot di động điển hình
Robot m s w Ký hiệu
 Về mặt toán học Tính cơ động w của robot di động được định nghĩa là tổng của Ba bánh 1 1 2 (1,1)
mức độ di động m và khả năng lái s
Vi sai 2 0 2 (2,0)
w  m  s  m  3  nc 0  s  2
Ackerman 1 1 2 (1,1)
 Mức độ di động m :được xác định thông qua số lượng ràng buộc độc lập (nc) mà Dẫn động đồng bộ 1 1 2 (1,1)
loại bánh xe và cấu hình của chúng tác động lên khả năng chuyển động của robot.
Đa hướng 3 0 3 (3,0)
 Khả năng lái s là số lượng thông số lái độc lập. (s =0 – không có bánh lái, s =1 Hai bánh lái 1 2 3 (1,2)
– có một thông số lái độc lập, s =2 – có hai thông số lái độc lập)
Lái-đa hướng 2 1 3 (2,1)
 Ngoài tính cơ động thì hai thông số đặc trưng khác của robot di động là bậc tự do
(DOF) và mức độ tự do (DDOF) đáp ứng mối quan hệ:
DDOF   w  DOF DDOF   m
 DOF chi phối khả năng mà robot đạt được các trạng thái khác nhau còn DDOF= m
chi phối khả năng robot thực hiện được các con đường đi khác nhau trong không
gian làm việc của nó.
Đa hướng Vi sai Lái-đa Ba bánh Hai bánh Ackerman
hướng lái
PH.D. Nguyen Van Truong 5 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 6 Intelligent Robotics Laboratory
TS. Trần Ngọc Tiến – Bộ môn Cơ điện tử

5 6

3.3.1. Cơ sở lý thuyết về động

3.3. Động học robot di động
học robot di động

 Sự di chuyển của robot di động là quá trình di chuyển tự động của robot từ nơi này  Xét một robot di động có tọa độ suy rộng q1, q2, …, qn trong không gian
đến nơi khác. truyền động và x1, x2, …, xn trong không gian nhiệm vụ
 q1   x1 
 Phương trình động học của robot là một mô tả cho sự dịch chuyển của robot mà q  x 
không xét đến nguyên nhân gây ra chuyển động (lực hoặc mômen).
q   2 p 
2
p  Rm ; q  Rn
 
 Phương trình động học mô tả các mối quan hệ hình học, các vận tốc của robot và    
q f(*) p Ackerman
được trình bày bởi một tập hợp các phương trình vi phân bậc nhất. qn   xm 
Mô hình động
 Bài toán xác định p biết q được gọi là bài toán học thuận robot
động học thuận còn tìm q từ p được gọi là bài di động
toán động học ngược

 f 1 (q )  q f-1(*)
 f (q) 
p  f (q )   2  q  f (p)1
   Mô hình động
  học nghịch robot
 f m (q) di động
PH.D. Nguyen Van Truong 7 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 8 Intelligent Robotics Laboratory

7 8
 24/10/2022

Động học vi phân Động học vi phân

 Vi phân các biểu thức q và q:
 q1   x1 
 Nếu m>n, điều kiện rank(J)=min(m,n)=n
q   x 
dq dp
 q   2   p   2 
dt  dt 
    q J p
q n   xm  p  Jq q  J *p  (J T J ) 1 J T p
 Đặt J là ma trận Jacobi của robot: q J p Mô hình động học
Ackerman vi phân thuận robot
 x1 x1 x1  di động
 q  Mô hình động học
q2 q n   Nếu m<n, điều kiện rank(J)=min(m,n)=m
 1  vi phân thuận robot
     di động
J q J*
   
 xm xm xm 
   q J-1 p  Jq q  J p  J (JJ ) p
* T T 1
Mô hình động học vi
 q1 q2 q n  mn phân nghịch robot
di động
 Nếu m=n (J khả nghịch) Mô hình động học vi
phân nghịch robot
p  Jq q  J 1p di động
PH.D. Nguyen Van Truong 9 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 10 Intelligent Robotics Laboratory

9 10

3.2.2. Ràng buộc 3.2.3. Động học robot di

nonholonomic và holonomic động kiểu vi sai
 Véc tơ trạng thái và vận tốc của robot di động kiểu sai
 Một ràng buộc nonholonomic được định nghĩa là một ràng buộc chứa các
đạo hàm theo thời gian của các biến tọa độ tổng quát và không khả tích  xQ   xQ  y y’
p   yQ  p   y Q  l vl
f (q, q , t )  0 F (q, t )  0 holonomic  vQ
  
x’
  
nonholonomic

 Vận tốc bánh xe trái và bánh xe phải 

 Ràng buộc nonholonomic gặp phải trong robot di động là ràng buộc yQ b 
chuyển động của bánh xe trên mặt phẳng mà không bị trượt (Hình 2.2). vr  rr  vQ  a Q
 vr
Điều kiện không trượt không cho phép vận tốc tổng quát nhận các giá trị vl  rl  vQ  a 2a
G
tùy ý.  Vận tốc tại điểm giữa hai bánh xe
z
 Gọi r là bán kính bánh xe, với điều kiện lăn không trượt, tọa động tổng r
quát bị ràng buộc bởi các phương trình sau: y
 xQ  vQ cos 
 x

 xQ  r cos    yQ  vQ sin   r  O
xQ

  Mô hình động học  xQ  2 ( r cos    l cos  )
 y Q  r sin    xQ cos   y Q sin   0  r 
 xQ y Q  y Q  ( r sin   l sin  )
v  r   yQ Q   2
 cos  sin    r (r  l )
O xQ x
 2a
PH.D. Nguyen Van Truong 11 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 12 Intelligent Robotics Laboratory

11 12
 24/10/2022

3.2.3. Động học robot di 3.2.4. Robot di động kiểu ba

động kiểu vi sai bánh xe
 Phương trình động học thuận  Véc tơ trạng thái và vận tốc của robot di động kiểu ba bánh xe
y’
 
y
(r / 2) cos   (r / 2) cos   l vl 
p  xQ yQ   T
p  xQ y Q  
T

y
p   (r / 2) sin  r   (r / 2) sin  l vQ x’
      Vận tốc dài bánh xe lái và vận tốc dài của robot D v
 r / 2a    r / 2a  yQ b 

Q
vw  rw
vr  r
 xQ  (r / 2) cos  (r / 2) cos   a vw
  2a
G
v  vw cos  r (cos ) w 
p  Jq   y Q    (r / 2) sin  (r / 2) sin    r  yQ Q
      Vận tốc góc a
  r / 2a   l  r
    r / 2a   (1 / D)vw sin  (r / D)(sin )w
x


x
 Phương trình động học nghịch O
xQ    O
xQ 
 xQ   Phương trình động học R
  1 cos  sin  a  
q  J *p  (J T J ) 1 J T p   r   

l  r cos  sin  a   
yQ
 x Q  v cos   r cos cos   0  ICC
    y   v sin    r cos sin    
p   Q        w  0  Jθ
vQ  v  vl         (r / D) sin   0 
 Bán kính cong tức thời R   a r  , vr  vl        
  v r  vl         0  1 
PH.D. Nguyen Van Truong 13 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 14 Intelligent Robotics Laboratory

13 14

3.2.4. Robot di động kiểu ba 3.2.5. Động học Robot di động

bánh xe kiểu Ackerman
 Véc tơ trạng thái và vận tốc của robot di động kiểu Ackerman
 Từ các quan hệ động học có: y

p  xQ yQ    T
p  xQ y Q    T

v
 / v  (1 / D) tan    tan 1 ( D / v)
D
  Vận tốc dài của robot
v 1 2
w  w  v  ( D) 2 a r vw  xQ  v1 cos  y
vw
r r Q  
 yQ  v1 sin 
yQ ICC
a 
 Bán kính cong tức thời v1
 Vận tốc góc D

R  D tan( / 2   ) x
  (1 / D )vw sin  (1 / D )(tan )v1
O
xQ   
R   v2 yQ
Q
 Phương trình động học
ICC x
 xQ   cos   0 
 y   sin   0  xQ

p   Q   v   v  Jv
   (1 / D) tan  1 0 2
     
    0  1 
PH.D. Nguyen Van Truong 15 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 16 Intelligent Robotics Laboratory

15 16
 24/10/2022

3.2.5. Động học Robot di động 3.2.5. Động học Robot di động
kiểu Ackerman kiểu Ackerman


 Xuất hiện điểm kỳ dị =±90 tương ứng khi bánh xe lái vuông góc với thân robot. ICC
F
Trên thực tế, điểm kỳ dị này không xảy ra do giới hạn của góc lái 
-/2< < /2
 Bài tập : tìm góc lái  cần thiết cho một robot di dộng kiểu Ackerman đi từ vị trí R1 D R2
vw
Q(xQ,yQ) đến mục tiêu F(xf,yf ). Dữ liệu đường đi có sẵn được thu thập thông qua các 
cảm biến bao gồm: Khoảng cách L =QF và góc  của véc tơ QF đối với hướng của ICC
F  Robot đi từ Q đến F theo một đường 
robot. v1
tròn có độ cong:  D
1 1 
R2  tan L/2 
 vw R1 D
ICC ICC   Mặt khác độ cong 1/R2 của đường tròn đi qua mục tiêu: Q
 1 2
v1
  D L / 2  R2 sin    sin 
R2 L
R1 D
L/2   Để thỏa mãn yêu cầu đề bài thì độ cong 1/R1=1/R2 hay:

1 2  2D 
Q tan  sin     tan 1  sin  
D L  L 
PH.D. Nguyen Van Truong 17 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 18 Intelligent Robotics Laboratory
TS. Trần Ngọc Tiến – Bộ môn Cơ điện tử

17 18

3.2.6. Động học robot di động kiểu 3.2.6. Động học robot di động kiểu
đa hướng 3 bánh xe vạn năng đa hướng 3 bánh xe vạn năng
 Động học nghịch
 Các thành phần vận tốc của một robot di động kiểu đa hướng bánh xe vạn vh
năng: Vận tốc bánh xe vi  ri , vận tốc con lăn vi ,roller, vận tốc quay của  1 0 D  vhx  yr v1, roller
robot. 1 y
q  J 1p h   1 / 2 3 / 2 D  vhy  

xr
vi  vh cos   D  vh cos(   )  D  vh (cos  cos   sin  sin  )  D r v1
vh  1 / 2  3 / 2 D     Ox
 vi  vhx cos   vhy sin   D yr vi ,roller   90o 
y
 xr
 Hệ số tăng tốc (VAF- Velocity 
 Đối với các bánh xe: =0o , 120o ,240o vi 
Ox augmentation factor): được định nghĩa là Q
   90o tỷ lệ giữa vận tốc của robot và vận tốc D
v1  vhx  D 
của bánh xe. Phụ thuộc vào vị trí đặt
 
1 3 bánh xe () và hướng của bánh xe ()
vhy  D
x
v2   vhx  Q
 2 2 D VAF  vh / vi O
v   1 v  3
vhy  D

3 hx
2 2 x  Ví dụ: robot 3 bánh =60o, =90o thì VAF=2/3, robot 4 bánh =45o,
 Phương trình động học (giải hệ pt) O =90o thì VAF=2


p h  vhx vhy 
T
 
q  1 2 3 
T

PH.D. Nguyen Van Truong 19 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 20 Intelligent Robotics Laboratory

19 20
 24/10/2022

3.2.7. Động học robot di động kiểu 3.2.7. Động học robot di động kiểu
 x   xQ  đa hướng 4 bánh xe vạn năng đa hướng 4 bánh xe vạn năng
v1  r1  u1T  r   D  u1T R 1 ( )    D
 y r   y Q   x r   cos  sin    xQ   xQ   Các véc tơ vận tốc định hướng đơn vị của các bánh xe:
   R ( )  y 
1
 y    sin  cos    y Q  vQ
 r   Q yr  sin 1   sin  2   sin  3  0 
xr u1    , u 2   cos   , u 3   cos   , u 4  1
u4  cos 1   2   3   
 Mối quan hệ giữa vận tốc dài của robot trong hệ tọa độ cố định Oxy và hệ
u1 1 tọa độ Qxryr
vQ
  xQ  cos   sin    x r  yr
D 2
u3
Ox  xr  xr
Q  y        R ( )  y 
 Q   sin  cos    y r 
3 u4
 r
y
u2  x r   cos  sin    xQ   xQ  u1 1
 y    sin  cos    y   R ( )  y 
1
x  r   Q   Q D 2  Ox
O Q u3
3
 Vận tốc của các bánh xe robot
 x   xQ 
v1  r1  u1T  r   D  u1T R 1 ( )    D y
u2
 y r   y Q  x
 x   xQ  O
v2  r2  uT2  r   D  u T2 R 1 ( )    D
 y r   y Q 
PH.D. Nguyen Van Truong 21 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 22 Intelligent Robotics Laboratory

21 22

3.2.7. Động học robot di động kiểu 3.2.8. Động học Robot di động kiểu
đa hướng 4 bánh xe vạn năng đa hướng 4 bánh xe Mecanum

 x   xQ   Vận tốc góc của bánh xe thứ i có 3 thành phần:Tốc độ quay quanh trung
v3  r3  u T3  r   D  u T3 R 1 ( )    D
 y r   y Q  yr
vQ tâm, Tốc độ quay của con lăn, Tốc độ quay của bánh xe quanh điểm tiếp
xúc
xr
 x   xQ   Véc tơ vận tốc bánh xe: yc2 yc1
v4  r4  u T4  r   D  u T4 R 1 ( )    D u4 o -45
0 ix 
45o
 y r   y Q   xci   0 ri sin  i
xc1
1
 y    R   xc2
0 ir 
u1
 Phương trình động học nghịch:  ri cos  i Oc2
  ci   i 
1  Ox yQ Oc1
D 2
 1 iz 
   xQ  3
Q u3 ci   0 0 d2
 1 Q
q  J p Q   2   (U T R 1 ( )  D)  y Q   Véc tơ p Q trong hệ quy chiếu QxQyQ
1 yc3 yc4
3  r   y -45o xQ 45o
  
u2 d1
   xQ  cos ciQ  sin ciQ Q
d cix   xci 
 4 
x    xc4
Q  
O p Q   y Q    sin ciQ cos ciQ d ciy   y ci  Oc3 xc3 Oc4
 Trong đó:
Q   0 0 1  ci 
  
U  u1  u 2  u 3  u 4  D  D D D D
T
 xQ   Ri sin  Q
ci ri sin(ciQ   i ) Q
d ciy  ix 
   Q   
p Q  J i q i   y Q    Ri cos  Q
ci  ri cos(ciQ   i )  d cix   ir 
Q   0 0 1  iz 
  
PH.D. Nguyen Van Truong 23 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 24 Intelligent Robotics Laboratory

23 24
 24/10/2022

3.2.8. Động học Robot di động kiểu 3.2.8. Động học Robot di động kiểu đa hướng 4 bánh xe Mecanum*
đa hướng 4 bánh xe Mecanum
 Véc tơ vận tốc 
p  x
T

y  của robot trong hệ tọa độ gốc cố định:
 Các ma trận Jacobi yc2 yc1
Ri  R, ri  r , ciQ  0, Q
d cix  d1 , Q
dciy  d2 ,
yc2 yc1  x  cos   sin  0  xQ  45o -45o
 y    sin   
0  yQ 
45o -45o

   cos  xc2 xc1

1   3  45o ,  2   4  45o xc1
  0 1 Q 
xc2
 0  r 2 / 2 d2   0  r 2 / 2  d2  0 yQ
yQ d2
    d2
J1   R  r 2 / 2 d1  J 3   R  r 2 / 2  d1  yc3 Q
yc4
Q  Động học nghịch
0   1  yc3 yc4 -45o xQ
0 1 0 0 45o
 d1
1x 
-45o xQ
d1 45o
 1 1 (d1  d 2 )  xc4
0 r 2 / 2 d2   0 r 2 / 2  d2 
    xQ 
  
J 2   R  r 2 / 2  d1  J 4   R  r 2 / 2 d1 
 xc4
 2 x   1  1 1  (d1  d 2 )   xc3
xc3 y Q
0 0 1  0 0 1  3 x  R  1 1  (d1  d 2 )   
       Q 
 Theo các vận tốc góc quay quanh trục của bánh xe:  4 x  1 1 (d1  d 2 ) 
* Bánh xe mecanum: Bánh xe mecanum được phát minh
  1x  bởi kỹ sư Bengt Ilon người Thụy Điển vào năm 1973 trong
 xQ   1 1 1 1     xQ   cos  sin  0  x  quá trình làm việc tại công ty Mecanum AB. Vì lý do đó,
  R      
 y Q   4  1 1 1 1   2x   y Q    sin  cos  0  y 
bánh xe mecanum còn được gọi là bánh xe Ilon hoặc bánh

Q  1 1 1 1  3 x  xe Thụy Điển (Ilon wheel, Swedish wheel)

     Q   0 0 1  
 d1  d 2 d1  d 2 d1  d 2 d1  d 2  4 x   
PH.D. Nguyen Van Truong 25 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 26 Intelligent Robotics Laboratory

25 26

3.2.8. Ví dụ đề thi: 3.2.8. Ví dụ đề thi:

PH.D. Nguyen Van Truong 27 Intelligent Robotics Laboratory PH.D. Nguyen Van Truong 28 Intelligent Robotics Laboratory

27 28
 24/10/2022

3.2.8. Ví dụ đề thi:

PH.D. Nguyen Van Truong 29 Intelligent Robotics Laboratory

29