水电 与 抽水蓄能

第2卷 第 3 期（总第 7 期） Hydropower and Pumped Storage Vol.2 No.3(Ser.7)

2016 年 6 月 20 日 June,20,2016

MB PLC 在水轮机调速器控制
系统中的应用
郭壁垒，李 冰
（南京南瑞集团公司，江苏省南京市 210003）

摘 要
以南瑞集团自行研制的 MB40 PLC 为核心，针对水轮机调速器的控制要求，配合自产的频
率测量模件、电流电压混合型模拟量输入模件以及模拟量输出模件等部件，组成一套完整的调速
器电气控制装置，通过 PID 算法实现对水轮发电机组转速的闭环控制。实验验证证明，该产品各
项性能指标均能够满足水轮机调速器的国标要求，调节品质优良，该产品成功研发对拓宽 MB40
PLC 应用领域和加速水轮机调速系统控制设备国产化具有重要意义。

关键词：水轮机调速器；可编程逻辑控制器；频率测量；PID 调节器

0 引言 1 水轮机调速器控制原理
PLC 是一种专门为在工业环境下应用而设计的 水力发电过程是一个能量转换过程，通过水电
数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的 机组将水的机械能转换为电能。在实现能量转换过
存储器，用来在其内部存储中进行逻辑运算、顺序 程中，由于电力系统负荷的不断变化，导致系统频
运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能 率的不断波动，为了保证供电质量，必须不断地调
通过数字式或者模拟式的输入和输出，控制各种类 节水轮发电机组的输出功率，维持机组的转速在额
[1-3]
型的工业生产过程 。 定转速的规定范围内 [4-7]。
MB40 系列 PLC 由南瑞集团公司自主设计与 水轮发电机组转动部分的运动方程为 [5] ：
研发，汲取了国际主流 PLC 的成功经验，并根据
（1）
当今 PLC 的最新发展方向，采用了计算机、通信、
电子和自动控制等方面的国际先进技术，在 CPU 其中 ：

操作系统、IO 信号处理、网络通信、软件开发等 J 表示机组转子的惯性矩（kg · m2）； 表

方面具有优越的性能，适用于各种自动化控制的 示机 组 转 动 角 速 度（rad/s）；n 表 示 机 组 转 动 速 度
编程需求。与传统 PLC 相比，MB40 PLC 组网的 （r/min）；Mt 表示水轮机转矩（N · m）；Mg 表示发电
灵活性、系统平台的开放性、编程软件的灵活性 机负荷阻力矩（N · m）。
以及模块的智能性可使复杂的控制项目得以完美 为了保证速度 不变，则要求 ，即
的实现。
要求 Mt=Mg。而水轮机转矩满足公式 ：

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 水泵水轮机及其附属设备

〛㠖㾦⼦ 㸃〛 ⮈䄛
㾦⼦䎜㾯 ㋹䐧㡘 〛㾖䄛䁚㻖㵔
㶙㠖㾦⼦ 䓋⿜㡘
（2）
㻷⭹㋋⹹᱃➕㝆⤺䔘 (PLC)
ⱟ⪯ゑチ㋹㻖㵔㯮
其中 ： (IPC) ⪌ⶱ㡘
㎕⭥㋋⹹㑠䐙㒏

Q 表示通过水轮机的流量（m 3/s）；H 表示水 チ㋹ゑAGC㯮㎕⭥ (PCC)

㭞䓷㑠䐙㒏 ⢅㯮㡘
轮 机 水 头（m）；η t 表 示 水 轮 机 效 率 ；ρ 表 示 水 的 㻖㵔⧭㿓
䇤⿈⧭㿓 㦬〛ⰵ⿑⭆䊋
密度（kg/m 3）。
图 1 微机调速器的结构图
在一定的机组工况下，通过调节水轮机导水机
构的开度来调节水轮机流量 Q ；通过调节水轮机轮
时接收电站计算机监控系统向微机调速器发出的指
叶的角度来调节水轮机效率，最终实现 Mt=Mg，使
令，通过内部控制算法计算，输出模拟量控制信号，
机组在一个允许的稳定转速下运行。
控制机械液压系统。
MB40 PLC 作为水轮机调速器的控制核心，主
2 基于 MB40 PLC 的水轮机调速器系统
要由 CPU 模块、测频模块、模拟输入 / 输出模块、
2.1 MB40 PLC 目前应用的领域
开关量输入 / 输出模块、电源模块构成，如图 2 所示。
MB40 PLC 研发成功投入市场以来，在电力、
水利等行业得到了广泛应用，迄今为止已经有数百 MODBUS䓽㼀
CAN䓽㼀
个工程的应用实例，已应用电站的安全稳定运行为
㦬〛ㅜ⿆
CPU㚄㌊
基于 MB40 PLC 开发水轮发电机组调速器奠定了坚 㚄㌊
⮘
㯺
实的基础。 㚄⨗㚄㌊
㡘
⮈
MB 系列 PLC 作为一种通用的可编程控制设备， ⺞⧭㋋⹹㑠 ㋋㧌㚄㌊ 䄛
㰇
具有广泛的适应性，可以适应多个行业的不同需求。 㠖㔫⥃㑠
㋋⨗㚄㌊
Ⱀ
⥃㠖㚄㌊ 㻖
㵉⭡
针对水电站调速系统控制领域对频率测量精度的要 㵔

求，针对性的开发了高精度测频模件。另外，调速
产品有着其特殊的应用需求，需要实现一些新的功
能和更严格的技术指标，在当前 PLC 的基础上又开
发了混合输入 AI 模件、AO 模件等，以满足在水电
站调速系统中的应用需求。
2.2 系统结构
水轮机调速器先后经历了机械液压型、电气
液压型阶段和微机数字型三个发展阶段。微机数
字型调速器是调速器发展的主流和方向，由微机
调节器、电液转换器及机械液压系统组成，其结
构如图 1 所示。
目前国内水轮机微机调速器主要有基于可编程
计算机控制器（PCC）、工控机（IPC）和可编程控
制器（PLC）等三种类型，微机控制器是系统的控
制核心，负责采集机组频率、功率、水头、接力器
位移等信号和电站计算机监控系统的控制信号，同
㚄㧌
㚄㧌㚄㌊
⥃㑠㵉⭡
CAN䓽㼀
图 2 MB40 PLC 微机控制器的结构
测频模块完成机组频率测量 ；数字量开入模块
接收开机、停机、发电、调相、增速、减速等外部
开关量等指令 ；模入模块负责接收一些模拟量信号
（如接力器行程、机组功率、水头等）；CPU 模块根
据各种数字量和模拟量输入信号，根据工况需求，
调用相应控制子程序，计算处理结果由数字量开出
模件（各种状态指示灯信号、步进电机旋转方向控
制、向电站二次回路或机组 LCU 发送报警信号和调
速器发出自动切手动命令等）和模拟量开出模件（电
液转换器接入信号等）进行输出。整个调速器通过
人机交互界面输入指令操作和监控实时信息，使用
MODBUS 总线与微机控制器通信，微机控制器模块

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间以 CAN 总线进行通信，控制指令通过输出模块给 然后将导叶给定和测得的导叶反馈经过导叶副环的

调速器电液随动系统，从而实时控制水轮发电机组 PI 调节以及限幅处理后输出控制信号，控制导叶接
正常运转。 力器的行程。程序的运行过程示意图如图 3 所示。
2.3 软件框图
MB40 PLC 编程调试方便，支持 IEC61131-3 国际 3 性能模拟实验及分析
标准，具有系统配置、程序编写、在线修改、在线调 系 统 测 试 试 验 平 台 如 图 4 所 示。 测 试 时 采 用
试功能，支持梯形图 LD 和顺序控制图 SCC，通过上 频 率 发 生 器 提 供 50Hz 方 波 模 拟 网 频 信 号， 再 由
位机软件 MBPro 提供智能化的图形和文本编辑功能。 TG2000c 综合测试仿真仪给出机频信号，将网频和
调速器的控制软件完成的功能主要有 ：判断机 机频信号送给 MB40 PLC 微机调速器处理，然后输
组的工况状态，根据各个工况的工作特性计算产生 出模拟信号给机械液压控制柜控制主配压阀动作，
导叶给定，通过 AD 模件输出电压信号。 进而给执行机构主接力器油压信号调整行程。作为
按照可靠性和模块化的设计原则编制的整个调 闭环控制，接力器行程分别反馈给调速器和仿真仪。
速器控制软件，在调速器上电后，首先运行初始化
〛㾖䄛䁚㋹䐧⺒
程序，完成对一些变量的初始化以及判断机组的初 㠖㔫ⳃ㪛㡘
㶙㠖㾦⼦
㚄㛃㾦⼦
始工况，然后采集外部输入的开关量、模拟量数据， 〛㠖㾦⼦
MB40 PLC㸃〛⮘㯺㡘
并对它们进行数据处理，进入机组工况判别程序。 䑘㞅䁚Ⳉ
㋋⹹㑠㾦⼦
根据机组不同的运行工况通过任务调度功能来调用
相应的控制程序模块，经过调节计算输出导叶给定， TG2000c䓼⼰⥃㬵ⳣ䎇䄨
ㅴ㑇㡘㾱⧭
䑘ㅴ㑇㡘

图 4 系统测试接线框图
㋋㬝

3.1 静态特性实验
Y
⨖㬝⿐ェ㬒⭞ᷠ
调速器静特性是指测速元件转速 n 或机组频率
N f 与接力器行程 y 之间的关系，即 y=f（n）曲线。调
䊬㾱⨖㬝⿐⧭㿓 速器静特性试验的目的是考核调速系统的平稳性和
非线性度、整个系统转速死区（即不灵敏度）的大小，
㶃⤠㋋⹹㑠᱃㚄㛃㑠
㭞㈾⤪ゐ᷍⪇㏎ 以及永态转差系数的准确性。
静 特 性 试 验 是 在 调 速 器 正 常 的 操 作 油 压 下，
〛䔊⹅㌗⳷㹗㝱⢑
设 置 调 速 器 的 控 制 参 数 Kp=10，Ki=10l，Kd=0，
bp=6.0%，频率给定为额定值，采用曲线方法进行。
⹇ ⹫
㈓ ㋋ ㋶ ⳃ ⮘ PID
⮘
㔫 䍰 㵄 ⺞ 静特性试验点数设置为 11 个，试验测得静特性测点
䐚 〛 䊹 ⮈ 㬵 ⡶ 㝱 〛 㯺
ㅻ
㒘 㒘 㒘 㒘 ⧭ ェ
⿘
⮘
ⰰ 㒘 ⡄ 数据如表 1 所示。
⧭ ⧭ ⧭ ⧭ 㿓 㰄 ⪇ ⧭ ⿅
ㅻ ㏎ 由实验数据可见，MB40 PLC 调速器的静特性
曲线整体上呈直线型，符合 GB/T 9652.1—2007《水
⭝䄗ⷙⰉェ㰄
轮机控制系统技术条件》关于静态特性曲线“应近
⭝䄗⡶⿘PIェ㰄᷍㭅⨗㻿ⴚ᷍㋹䐧㭅⨗
似为直线”的定性规定。另外，采用一元回归分析
ㆂ㭙 法， 测 得 转 速 死 区 ix 为 0.0120%， 优 于 国 标 GB/T
图 3 调速器控制软件运行过程示意图 9652.1—2007 调速器转速死区的规定。

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 水泵水轮机及其附属设备

表1 MB40 PLC 水轮机微机调速器静特性实验结果

频率（Hz） 48.5 48.8 49.1 49.4 49.7 50.0 50.3 50.6 50.9 51.2 51.5
关方向导叶行程（%） 100.2 92.06 81.54 70.55 60.77 49.84 40.33 30.43 20.22 9.78 4.38
开方向导叶行程（%） 99.33 91.21 81.31 70.7 61.08 50.6 40.22 30.63 20.18 9.34 4.39

3.2 动态特性实验 定频率的 113.7%，同时调速器导叶开度快速减小，

3.2.1 空载扰动 使频率下降。由于机组惯性，频率下降太低，由于
水轮发电机组空载扰动试验是用来检查水轮发 微分环节和积分环节清除处理，导叶开度提前开
电机组在空载工况运行时，水轮机调节系统稳定性 启，使机组频率在 50Hz 附近恢复稳定。根据 GB/T
能和快速、单调趋近于稳定值的动态性能。 9652.1—2007 甩负荷后动态品质要求，在转速变化
如图 5 所示，扰前频率 48.0074Hz，设定频率 过程中不超过两个波峰后达到稳定，满足国标要求。
为 52Hz 时， 扰 后 频 率 是 51.9421Hz， 最 大 超 调 是 3.2.3 开机实验
52.9592Hz（1.84%）；设定频率为 48Hz 时，扰后频 调速器主机各项参数如下 ：Kp= 3.0000，Ki=0.10
率 是 47.9421Hz， 最 大 超 调 是 47.1592Hz（1.75%） （1/s），Kd=1.50s，bp=0.00%，Tw=0.10s，MB40 PLC
GB/T 9652.1—2007 规定水轮发电机组频率摆动值对 调速器关机试验中 Ta=4.00s。试验波形图如图 7 所示。
于大型调速器，不超过 ±0.2% ；对于中、小型和特 MB40 PLC 调速器采用典型的二段式开机方式，
小型调速器，均不超过 ±0.3%。调节时间和超调量 开机一阶段导叶开度较大，机组频率迅速上升，达
均能够满足调节品质的要求。 到 40Hz 时，导叶开度减小，机组频率上升减慢，接
3.2.2 甩负荷实验 近机组额定频率时，开机过程由开环控制转为闭环
水轮机调节系统甩 100% 负荷的动态特性是在 控制，平滑接入 PID 闭环控制，使机组频率迅速稳
水电站现场必须进行的重要试验，它关系到水轮发 定在额定频率附近。
电机组的安全运行，除了要校验水轮机调速器参数 3.2.4 停机实验
整定的合理与否之外，还要校核机组调节保证计算 调 速 器 主 机 各 项 参 数 如 下 ：Kp= 3.0000，
的正确性。 K i =0.10（1/s），K d =1.50s，b p =0.00%，T w =0.10s，
由图 6 可见，甩 100% 负荷 MB40 PLC 调速器 MB40 PLC 调速器关机试验中 Ta=4.00s。试验波形
调节过程平缓，机组甩掉负荷，频率急剧上升为额 图如图 8 所示。

⭝䄗 〛䔊
䑘ㅴ 㠖㔫
40.00 55.00
36.00 54.00
32.00 53.00
28.00 52.00
24.00 51.00
20.00 50.00
16.00 49.00
12.00 48.00
8.00 47.00
4.00 46.00
0.00 45.00
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00 36.00 42.00 48.00 54.00 60.00 㬒ヅ(s)
〛䔊㠖㔫(Hz) ⭝䄗䑘ㅴ(%)

图 5 MB40 PLC 调速器空载扰动 48-52Hz 实验波形图

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⭝䄗 〛䔊
䑘ㅴ 㠖㔫
100.0 90.00
85.00 85.00
70.00 80.00
55.00 75.00
40.00 70.00
25.00 65.00
10.00 60.00
_5.00 55.00
_20.00 50.00
_35.00 45.00
_50.00 40.00
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00 36.00 42.00 48.00 54.00 60.00 㬒ヅ(s)
〛䔊㠖㔫(Hz) ⭝䄗䑘ㅴ(%)

图 6 MB40 PLC 调速器 100% 甩负荷实验波形图

⭝䄗 〛䔊
䑘ㅴ 㠖㔫
100.0 53.00
85.00 47.70
70.00 42.40
55.00 37.10
40.00 31.80
25.00 26.50
10.00 21.20
_5.00 15.90
_20.00 10.60
_35.00 5.30
_50.00 0.00
6.00 12.00 18.00 24.00 30.00 36.00 42.00 48.00 54.00 60.00 㬒ヅ(s)
〛䔊㠖㔫(Hz) ⭝䄗䑘ㅴ(%)

图 7 MB40 PLC 调速器开机实验波形图

⭝䄗 〛䔊
䑘ㅴ 㠖㔫
50.00 53.00
44.50 47.70
39.00 42.40
33.50 37.10
28.00 31.80
22.50 26.50
17.00 21.20
11.50 15.90
6.00 10.60
0.50 5.30
_
5.00 0.00
5.40 10.80 16.20 21.60 27.00 32.40 37.80 43.20 48.60 54.00 㬒ヅ(s)
〛䔊㠖㔫(Hz) ⭝䄗䑘ㅴ(%)

图 8 MB40 PLC 调速器关机实验波形图

（下转至第 96 页）

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Applicability of IEC 61850 Standard in Smart
Hydropower Plant
RUI Jun1，FENG Hanfu2，XU Jie1，MA Li2，HU Shaoying1，
SHI Shuang2
（1. NARI Group Corporation，Nanjing 211000China；2. Northwest
Engineering Corporation Limited，Xi’an 710065China）
Abstract: The IEC 61850 has been extended from substation
to hydropower station，solving the problems of inconsistent
communication protocols and data relay. However，There is still
doubt about the applicability of using IEC 61850 in hydropower
plant. Thus，hydro-related part and latest developments of IEC
61850 have been introduced，and the applicability has been
analysized，pushing forward the application of IEC 61850 in
hydropower plant.
Keywords: hydropower engineering ；hydropower plant ；IEC
61850 ；applicability

（上接第 48 页）

从图 8 中可以看出，MB40 PLC 调速器关机响 [2] 胡佳琦，骆相丹 . PLC 控制系统在天然气脱水系统中的应

用 [J]. 自动化仪表，20013.34（1）：40-42.
应速度很快，导叶主接在 1s 内完成关机。 [3] 吴涛，魏延宝，鹿新亮 . S7-400H 在锅炉发电系统中的
应用 [J]. 自动化仪表，20013.34（12）：37-40.
3.3 实验分析及结论 [4] 张海明，林义忠，莫代新 . 水轮机调速器研究概述 [J]. 液
压与气动，2009.6 ：3-5.
对 MB40 PLC 水轮机调速器进行模拟试验测试， [5] 周若 . 水轮机微机调速器的开发和研究 [D]. 武汉 ：华中科
技大学，2005.5.
包括静态特性试验 ：水轮机调速器静特性试验 ；动态 [6] 魏守平，罗萍 . 数字式电液调速器的微机调节器 [J]. 水电
自动化与大坝监测，2003.27（3）:35-38.
特性试验 ：空载频率扰动试验、甩负荷试验、开停机 [7] 沈祖诒 . 水轮机调节 [M]. 北京 ：水利水电出版社，1998.
[8] 曲全磊 . 基于 PLC 的水轮机调速器的研究 [D]. 长沙 ：湖
试验，完成了动态过程记录。其调节过程平缓，对设 南大学，2009.
备的冲击较小，各项性能指标均能够满足水轮机调速
郭壁垒（1984—），男，工程师，主要从事电力自动化研究。
器的调节品质，优于国标 GB 9652.1—2007 的要求。 E-mail:guobilei@sgepri.sgcc.com.cn
李 冰（1984—），男，工程师，主要从事电力自动化研究。

4 结束语
一直以来我国国内大多水电站使用的调速产品 MB PLC application in Hydraulic Turbine
Governor Control System
采用进口 PLC 作为核心控制元件，核心技术受制于
人，并且价格昂贵，服务不够及时。MB 系列可编程 GUO Bilei，LI Bing
（Nari group corporation，Nanjing Jiangsu 210003，China）
控制器是南京南瑞集团公司自主研发、具有完全自主
知识产权的 PLC 产品，
扩展 MB 系列 PLC 的应用领域， Abstract: Concerning the control requirements，this paper
developed an integrated electrical control equipment for
研制基于南瑞 MB40 PLC 的水轮机调速器，实现水轮 turbine governor，which consists of self-produced frequency
机调速系统控制设备的国产化，可以直接应用到中小 measurement module，current/voltage mixed type analog input
module and analog output module based on NARI MB40 PLC.
型水电机组，具有显著的经济效益和社会效益。 Then the PID control algorithm was applied to the closed loop
control for rotate speed of hydro-generator. The experimental
analysis verified that all the performance indexes satisfied the
Chinese standard. The result makes sense for broadening the
参考文献 application fields of MB40 PLC and accelerating the localization
process of turbine governor control appliance.
[1] 刘基顺，田广军，陆乐，高恒伦 .PLC 运动控制器在舞台 Keywords: Turbine governor ；Programmable logic controller ；
机械系统中的设计和研究 [J]. 自动化仪表，20013.34（1）： Frequency measurement ；PID adjustment
83-86.

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