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Trabajo escrito-Proyecto Final

(Marzo 30 del 2023)
Inem Santiago Pérez IED- Bogotá D.C
Luis Angel Moreno y Johan Araque Peralta
morenobernal797@gmail.com
johanaraqueperalta@gmail.com

Index Terms.-
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This project shows the development of a light tracker robot

with LDR which has the following: I. GENERAL
OBJECTIVE -Design a robot with LDR capable of following

LDR,seguidor,m
an indicated light within an angle of 180 degrees and remain at
rest when it does not detect any light. -Identify each of the
components that will make up the robot and recognize the
operation of each of them to finally express the circuit of the
same as a block diagram. II. SPECIFIC OBJECTIVE -
Designing a prototype of a robot follows Luz by applying the
theory of matter of control theory. -Build the robot that
ovimiento.
follows the Light. III. THEORETICAL FRAMEWORK
"Only a motorized system that makes decisions using sensors
can be called a robot."
This article shows, in a simple way, the process of
implementing a light follower car, using electrical and I. INTRODUCCION
electronic elements. All based on an already elaborated circuit
that we experimented on different pages and programs. In the
mechatronics there are several complex intelligences, but this En este proyecto se demostrará lo aprendido en el
time we will only use a basic one based on the LDR sensor, so transcurso del ciclo, también se mantendrá la objetividad del
that the robot only obeys an external variable signal that is the curso los cuales son el interés por la investigación y la
light. In the initial tests, the reducing motors will need power aplicación teórica de la mecatrónica. Además, observaremos
in order for the wheels of the car to follow light and rotate; for que cada elemento eléctrico y electrónico implementado en el
this, we used a power supply of 9V, prepared previously, For circuito cumplirá un rol importante. Este proyecto contiene
the final stage, we will use 9-volt batteries for his movement información del circuito y los elementos implementados en
as result, the objectives set during the course of assembly are este. Se describe inicialmente la preparación del carrito
going to be satisfactory and we will conclude our final project. seguidor de luz en el protoboard para poder desarrollarlo,

permanezca en
después, en la tarjeta impresa. Todo será controlado por medio
de cualquier aparato que emane luz, ya que usaremos el sensor
LDR, el cual depende de una variable externa que es la luz. A
parte de ello, usaremos una fuente de alimentación para

movimiento solo entregar energía al motor reductor, pero para su

desplazamiento en el suelo utilizaremos unas baterías. Para
finalizar, es importante la forma del diseño físico del robot de

cuando detecte
tal manera que el sensor LDR este colocado de manera tal que
pueda recibir haces de luz permitiendo su desplazamiento en
diferentes direcciones.

una luz.

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II. MARCO TEÓRICO

-AMPLIFICADOR OPERACIONAL LOS AMPLIFICADORES OPERACIONALES

SON AMPLIFICADORES DIFERENCIALES CON ACOPLAMIENTO DC DE MUY
ALTA GANANCIA. PARA HACERSE UNA IDEA DE SU FUNCIONAMIENTO SE
PUEDE PENSAR EN EL AMPLIFICADOR DIFERENCIAL CLÁSICO CON
COMPONENTES DISCRETOS, CON SUS DOS ENTRADAS Y UNA SOLA SALIDA,
COMO PROTOTIPO, AUNQUE A DECIR VERDAD LOS AMPLIFICADORES
OPERACIONALES REALES TIENEN GANANCIAS MUCHO MAYORES (VALORES
TÍPICOS 10 ^ 5 A 10 ^ 6) E IMPEDANCIA DE SALIDA MENOR, Y PERMITEN
2. MOTOR DC CON CAJA REDUCTORA 5V:
A LA SALIDA BARRER EL RANGO DE VOLTAJES CASI COMPLETO DE LA
ALIMENTACIÓN (USUALMENTE SE USAN FUENTES BIPOLARES DE ±15V).
Este motor DC posee una caja reductora integrada
[1] que le permite entregar un buen torque en un pequeño
tamaño y bajo voltaje. La carcasa del motor es de
III. MATERIALES: plástico resistente, no toxico y de color amarillo. [4]
Voltaje de Operación: 2V – 5V Consumo máximo de
1. LDR corriente: 150Ma

2. MOTOR DC CON CAJA REDUCTORA 5V

3. LEDS

4. RESISTENCIAS DE 1K Y 100K

5. TRANSISTORS 2N2222A Y 2N3904

6. CABLES O CONECTORES 3. LEDS:

diodo emisor de luz de estado sólido (solid state),
7. RUEDAS PARA MOTOR DC constituye un tipo especial de semiconductor, cuya
característica principal es convertir en luz la corriente
8. PLACA O PROTOBOARD eléctrica de bajo voltaje que atraviesa su chip. Desde
el punto de vista físico un LED común se presenta
9. RUEDA LOCA O DE MOVIMIENTO como un bulbo miniaturizado, carente de filamento o
de cualquier otro tipo de elemento o material
IV.FUNCIONES: peligroso, con la ventaja sobre otras tecnologías que
1. LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente no contamina el medio ambiente.
de la luz) Un LDR :
Es un resistor que varía su valor de resistencia
eléctrica dependiendo de la cantidad de luz que
incide sobre él. Se le llama, también, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia eléctrica de
un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (en
algunos casos puede descender a tan bajo como 50
ohms) y muy alto cuando está a oscuras (puede ser de
varios megaohms). Los LDR se fabrican con un
cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de
cadmio (CdS). Estas celdas son sensibles a un rango
amplio de frecuencias lumínicas, desde la luz
infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la
ultravioleta. La variación de valor resistivo de un 4. RESISTENCIAS DE 1K Y 100K:
LDR tiene cierto retardo, qie es diferente si se pasa
de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro Los colores de la resistencia de 1k ohm son. El
Cafe, negro y rojo. La tolerancia depende del
color de la cuarta banda. Esta puede ser de color
oro o plata. Colores que componen la
resistencia 100K - Cien mil ohmios. Conoce la
imagen de las bandas de color de la resistencia
100K

v
5. Transistors 2N2222A y 2N3904:
E l 2N2222, también identificado como PN2222,
es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso
general. Sirve tanto para aplicaciones de
amplificación como de conmutación El transistor es
un dispositivo electrónico semiconductor. Permite el
paso de una señal en respuesta a otra. Se puede
configurar o "comportar"
como amplificador, oscilador, conmutador o rectificad
or. El término «transistor», del acrónimo transfer
resistor (resistor de transferencia). Se encuentra
prácticamente en todos los aparatos
electrónicos como radios, televisores y computadoras
. Habitualmente dentro de los llamados circuitos
integrados.
6. CABLES O CONECTORES:
Los cables y conectores son de vital importancia
para la buena calidad de una grabación o
transmisión. También se les llama conductores,
porque están hechos con materiales metálicos que
permiten el paso de la corriente a través de ellos.
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7. RUEDAS PARA MOTOR DC:
Su función es la de reducir significativamente
velocidad de motores. Además implemente
variedad de técnicas giratorias para controlar
fuerza de una máquina. En la mayoría de los
coches, relojes podemos observar a un
motorreductor en acción, pero principalmente en
máquinas de construcción o industriales.
8. Placa o protoboard:
Protoboard es una herramienta simple que
se usa en proyectos de robótica
que permite conectar fácilmente
componentes electrónicos entre sí, sin
necesidad de realizar una soldadura. Puede
llamarse también breadboard o placa de
pruebas
9. RUEDA LOCA O DE MOVIMIENTO:
Esta pequeña rueda tiene la capacidad de girar en
un eje perpendicular al plano horizontal, por lo que
es muy util como rueda de apoyo en proyectos de
robótica móvil como: seguidores de linea, laberinto,
etc.

10. Bateria:
Una batería eléctrica, acumulador eléctrico o
simplemente pila, batería o acumulador, es un
dispositivo que consiste en una o más celdas
electroquímicas que pueden convertir la energía
química almacenada en corriente eléctrica. Cada
celda consta de un electrodo positivo, o cátodo, un
electrodo negativo, o ánodo, y electrolitos que
permiten que los iones se muevan entre los
electrodos, permitiendo que la corriente fluya fuera
de la batería para llevar a cabo su función, alimentar
un circuito eléctrico.
PREPARACIÓN DEL TRABAJO TÉCNICO
A. Diseño:
El diseño del carrito seguidor de luz estuvo basado en el
siguiente circuito:
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Cada uno de los elementos han sido identificados con sus
respectivos data sheet y probados antes de implementar
nuestro robot por medio del multímetro. Nuestro proyecto,
relaciona la parte de la electrónica con el principio del control
y robótica. En esta ocasión, la implementación del circuito de
un robot que tenga la capacidad de seguir a la fuente de luz, de
tal manera que al atenuarse o desaparecer la luz, el robot
dejará de desplazarse, empezando a buscar una nueva fuente
de luz inmediatamente. Comenzamos colocando cada
elemento en el protoboard según corresponda su posición en el
circuito. Una vez hecho esto, debemos empezar con el
cableado y la conexión entre estos elementos según
corresponda. Finalmente, verificar el buen funcionamiento de
todos los componentes del circuito. Para la aplicación de este
proyecto, hemos considerado un vehículo móvil por medio de
dos ruedas motrices y una que se encargue de los movimientos
giratorios. Estas dos ruedas motrices, deben tener conexión
con el circuito para que empiecen a moverse, teniendo en
cuenta de que el LDR capte la luz siempre que el interruptor
esté accionado. En caso contrario, el LDR no debe captar luz
mientras el interruptor está encendido, con el fin de comprobar
un correcto funcionamiento del circuito hecho. El protoboard,
se puede definir como un tablero, el cual posee orificios para
realizar las conexiones requeridas, ya sean cables, los
componentes del circuito, entre otros. Tal y como lo indica su
nombre, este objeto nos ayuda para experimentar con circuitos
electrónicos antes de pasarlos a algún objeto físico como lo
podría ser una placa o un arduino. 1.primero empezamos
haciendo la simulación con los requerimientos que nos pedían
tomando en cuenta la teoría previamente propuesta en clases
con esto procedimos a realizar la simulación del sumador,
restador del circuito aplicando operacionales en este caso el
LM 741. 2.siguiendo el esquema ya obtenido se realizó el
armado del circuito en el protaboart. 3. se realizó las
mediciones de los voltajes tanto del sumador como el del
restador, de esta manera verificamos el correcto
funcionamiento del circuito. 4.Se procede armar la inversión
de giro con un par de transistores NPN y PNP además de los
LDR que son los encargados de captar la señal, también
tenemos las fuentes de voltaje en nuestro caso estamos

utilizando +15, -15V y tierra de teniendo todo lo nombrado
podremos armar correctamente el circuito. 2 Por medio de una
señal de luz o estimulo luminoso previamente calibrado
producirá movimiento en nuestro robot ósea realizara la
acción de dirigirse al punto donde se encuentra esta incitación
una condición importante es que, puesto en un ambiente a
oscuras, el robot se mantendrá quieto. Al iluminarlo, se
accionará el motore de tal modo que seguirá los movimientos
filtrados de la luz este se mantendrá girando y persiguiendo
siempre el lugar donde haya mayor concentración de luz.
V. CONCLUSIONES
El desarrollo de este tipo de proyectos en los cuales
nosotros somos los propios protagonistas, nos permite
aplicar los conocimientos teóricos obtenidos durante las
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clases, y seguidamente siendo comprobados mediante la
práctica y ejecución del uso y aplicación de los
elementos eléctricos y electrónicos que son la base de
nuestra carrera.
Por otra parte, la simulación nos ayuda a verificar el
buen funcionamiento del circuito, antes de ser enviada a
ser impresa en una placa o ensamblarla a una tarjeta. Es
de vital importancia hacer un correcto uso de los
componentes eléctricos y electrónicos empleados;
además, hacer un buen uso de los instrumentos de
medida para tener un máximo nivel de seguridad.
VI. AGRADECIMIENTOS
En primer lugar, agradecemos Al colegio inem
Santiago perez y al Docente jovan reyes que en este
ciclo nos ha brindado parte de sus conocimientos y de
sus experiencias, siendo fuente de inspiración para
nuestro trabajo., pero de manera particular, agradecemos
a jovan reyes, quien es nuestro profesor del curso de
Taller de fundamentos de diseño. Agradecemos a
nuestros padres, quienes nos brindaron un apoyo
constante para seguir trabajando con esfuerzo y esmero
en este proyecto de nuestro primer trimester de studio
del grado decimo.
VII. REFERENCIA
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