FlexRay 介绍

汽 车 上 的 总 线 技 术 包 括 ：L I N 、C A N 、C A N F D 、F l e x R a y 、M O S T 及 E t h e r n e t

FlexRay 背 景
随 着 汽 车 电 子 技 术 的 不 断 发 展 和 系 统 的 集 成 化 ，我 们 可 不 需 要 传 统 的 机 械 传 递
控 制 信 号 而 是 通 过 电 子 手 段 来 驾 驶 汽 车 ， 而 这 一 电 子 手 段 即 X-By-Wire （ X 代
表 汽 车 中 的 各 个 系 统 ， By-Wire 可 称 为 电 子 线 控 ） ， 如 线 控 转 向
（ S t e e r i n g - B y - W i r e ） ， 线 控 制 动 （ Br a k e - B y - W i r e ） ， 线 控 技 术 主 要 应 用 在 主
动安全等关键系统中，这些场合都对信息的实时性和安全性有很高的要求

另 一 方 面 随 着 汽 车 电 子 电 器 架 构 复 杂 度 的 提 升 尤 其 当 前 辅 助 驾 驶 系 统 、无 人 驾
驶 技 术 的 快 速 发 展 ，传 统 的 LI N 、CA N 总 线 已 不 堪 重 负 且 无 法 满 足 未 来 高 带 宽
的 要 求 ， 上 期 讲 的 CA N F D 只 是 对 传 统 CA N 总 线 的 一 种 扩 展 和 过 渡 ， 首 先 其
不 会 对 原 有 的 整 车 网 络 带 来 大 的 变 更 ，具 备 很 好 的 兼 容 性 又 具 有 不 错 的 传 输 速
率 （ 最 高 2M b p s ）， 其 次 LI N CA N 总 线 在 汽 车 上 已 应 用 了 这 么 多 年 ， 若 突 然 向
新 的 总 线 技 术 迁 移 （ 如 本 期 讲 的 FlexRay ） 会 带 来 开 发 迁 移 量 、 时 间 成 本 、 硬
件 成 本 等 方 面 的 同 步 提 升（ 所 有 节 点 必 须 升 级 为 F l e x R a y 节 点 ），因 此 CA N F D
在 当 前 阶 段 是 很 好 的 过 渡 方 案 。但 当 同 时 考 虑 X - B y - W i r e 应 用 场 景 和 更 高 的 带
宽 要 求 时 ， CA N F D 则 无 法 满 足 ， 而 F l e x R a y 则 非 常 适 用 ， 但 F l e x R a y 的 应
用 对 OEM 的 能 力 要 求 相 比 CAN 会 提 高 很 多 。
 FlexRay 联 盟
FlexRay 的 出 现 和 发 展 离 不 开 2000 年 由 Daimler Crysler 、 BMW 、
M o t o r o l a 和 P h i l i p s 创 建 的 F l e x R a y 联 盟 的 推 动 。该 联 盟 的 目 标 是 开 发 一
种 独 立 于 OEM 、 确 定 性 和 容 错 的 FlexRay 通 信 标 准 ， 该 联 盟 的 每 个 成 员
都 可 以 使 用 该 标 准 而 无 需 支 付 许 可 费 。目 前 F l e x R a y 联 盟 的 核 心 成 员 包 括 ：
BOSCH 、 BMW 、 Daimler AG 、 General Motors 、 Volkswagen AG 、 NXP
Semiconductors。
FlexRay 联 盟 在 2010 年 发 布 了 3.0.1 版 规 范 ， 开 始 推 动 作 为 ISO 标 准 ，
并 在 2013 年 发 布 了 ISO 17458 标 准 规 范 。
第 一 款 采 用 FlexRay 的 量 产 车 于 2006 年 底 在 BMW X5 中 推 出 ， 应 用 在 电
子 控 制 减 震 系 统 中 ， 2008 年 ， 全 新 BMW 7 系 全 面 采 用 了 FlexRay 。 另 外
Audi 、 Mercedes-Benz 以 及 领 克 等 车 型 上 也 逐 渐 应 用 。
 FlexRay 通 讯 特 点 及 拓 扑
FlexRay 是 专 为 车 内 局 域 网 设 计 的 一 种 具 备 故 障 容 错 的 高 速 可 确 定 性 车 载
总线系统，采用了基于时间触发的机制且具有高带宽、容错性好等特点，
在实时性、可靠性及灵活性方面都有很大的优势，非常适用于安全性要求
较高的线控场合及带宽要去高的场合。
1、 高 速 率 和 容 错 性
FlexRay 支 持 两 通 道 ， 可 通 过 一 个 或 两 个 通 道 进 行 数 据 传 输 ， 单 个 通 道 的
数 据 传 输 速 率 可 达 1 0 M b p s ，通 过 两 通 道 平 行 传 输 数 据 时 可 达 2 0 M b p s 。也
可通过双通道传输相同的数据（真实情况大多应用的方式），当其中某个
通道出现故障或信息有误时，另一通道可继续正常传输，并影响整个网络
的数据通讯，通过这种冗余备份实现很好的容错性。
2、 确 定 性
FalexRay 是 一 种 时 间 触 发 式 的 总 线 系 统 ， 符 合 TDMA(Time Division
M u l t i p l e A c c e s s ) 的 原 则 ，因 此 在 时 间 控 制 区 域 内 ，时 隙 会 分 配 给 确 定 的 消
息，即会将规定好的时间段分配给特定的消息，时隙是经固定周期重复，
也就是说信息在总线上的时间可以被预测出来，因此保证了其确定性。这
就意味着控制信号是根据预定义的时间进度传输的，无论系统外部发生什
么情况，都不会产生计划外事件。在确定性算法中，始终会预先定义正确
的输出结果，这些结果是基于特定输入的。

3、 灵 活 性
FlexRay 除 了 支 持 时 间 触 发 式 通 讯 外 ， 还 可 通 过 事 件 触 发 来 进 行 数 据 的 传
输，例如对于时间要求不高的信息，可配置在事件控制区域内传输，可形
成以时间触发为主，兼顾事件触发的灵活特性
此 外 ， FlexRay 的 拓 扑 是 多 样 的 ， 有 线 型 、 星 型 和 混 合 型 三 大 类 ， 再 结 合
单 通 道 和 双 通 道 的 使 用 （ Fl exRay 的 两 个 通 道 可 相 互 独 立 实 现 ， 所 以 两 个
通 道可采用不同的拓扑结构，如一个通道为主动星型拓扑，另一个为总 线
拓 扑 结 构 ）， 所 以 最 终 组 合 的 结 果 可 形 成 很 多 种 。 再 例 如 既 有 点 对 点 的 线
行 结 构 和 多 节 点 的 线 性 结 构 ，还 有 增 加 冗 余 性 的 双 通 道 星 型 拓 扑 结 构 等 等

FlexRay 数 据 传 输
F l e x R a y 规 范 定 义 了 O S I 参 考 模 型 中 的 物 理 层 和 数 据 链 路 层 ，每 个 F l e x R a y
节 点 通 过 一 个 FlexRay Controller 和 两 个 Fl exRay Transceivers （ 用 于 通
道 冗 余 ） 与 总 线 相 连 ， FlexRay Controller 负 责 Flexray 协 议 中 的 数 据 链
路 层 ， FlexRay Transceivers 则 负 责 总 线 物 理 信 号 接 收 发 送
FlexRay 可 采 用 屏 蔽 或 不 屏 蔽 的 双 绞 线 ， 每 个 通 道 有 两 根 导 线 ， 即 总 线 正
（ Bus-Plus ， BP ） 和 总 线 负 （ Bus-Minus ， BM ） 组 成 。 采 用 不 归 零 法
（ NRZ,Non-Return to Zero） 进 行 编 码 。
可 通 过 测 量 BP 和 BM 之 间 的 电 压 差 识 别 总 线 状 态 ， 这 样 可 减 少 外 部 干 扰
对总线信息的影响，因这些干扰同时作用在两根导线上可相互抵消。每 一
通 道 需 使 用 80~110 欧 的 终 端 电 阻 。 将 不 同 的 电 压 加 载 在 一 个 通 道 的 两 根
导 线 上 ， 可 使 总 线 有 四 种 状 态 ： Idle_Lp（ Low power ） 、 Idle 、 Data_0 和
Data_1
显 性 ： 差 分 电 压 不 为 0V （ Data_0 和 Data_1 ）
隐 性 ： 差 分 电 压 为 0V（ Idle_Lp 、 Idle）

FlexRay 帧 格 式
FlexRay 帧 由 起 始 段 、 有 效 负 载 段 和 结 束 段 三 大 部 分 构 成 。
1、 起 始 段 ： 由 40 个 bits 构 成 （ 5 bytes ） ， 包 括
-Status Bits-5bits
-Frame ID-11bits
-Payload Length-7 bits
-Hedaer CRC-11bits
-Cycle count -6 bits
其 中 5 b i t s 的 S t a t u s B i t s 包 含 四 类 指 示 符 ：净 荷 指 示 位（ P a y l o a d P r e a m b l e
I n d i c a t o r ）、空 帧 指 示 位（ N u l l F r a m e I n d i c a t o r - 指 明 该 帧 是 否 为 无 效 帧 ）、
同 步 帧 指 示 位 （ Sync Frame Indicator- 指 明 该 帧 是 否 为 一 个 同 步 帧 ） 和 起
始 帧 指 示 位 （ Startup Frame Indicator- 指 明 该 帧 是 否 为 起 始 帧 ） 。
Frame ID ： 数 据 标 志 符 ， 定 义 了 在 时 间 窗 口 （ Slot ） 中 发 送 的 号 码 ， 每 个
通道数据标志符需唯一。
Payload Length ： 工 作 区 长 度 ， 指 示 该 帧 含 有 的 有 效 数 据 长 度 ， 在 每 个
Cycle 下 的 静 态 区 中 ， 每 帧 的 数 据 长 度 是 相 同 的 ， 在 动 态 区 的 长 度 则 是 不
同的。
Hedaer CRC： 用 于 起 始 段 冗 余 校 验 ， 检 查 传 输 中 的 错 误 。
Cycle count： 循 环 计 数 器 。
2、 有 效 负 载 段
包 含 要 传 输 的 有 效 数 据 ，有 效 数 据 长 度 最 大 2 5 4 个 B y t e s（ 0 ~ 1 2 7 个 W o r d s ），
3、 结 束 段
包 含 2 4 B i t s 的 检 验 域 ，由 起 始 段 和 有 效 负 载 段 计 算 得 出 的 C R C 校 验 码 ，
计 算 CRC 时 ， 根 据 网 络 传 输 顺 序 从 保 留 位 到 有 效 负 载 段 的 最 后 一 位 放 到
CRC 生 成 器 中 进 行 计 算 。

FlexRay 编 码
编码的过程实际就是对要发送的数据进行一定的打包处理，即在节点可传
输 带 有 主 计 算 机 数 据 的 数 据 前 需 将 其 转 换 为 “比 特 流 （ Bitstream） ”。
RxD 为 接 收 信 号 ， TxD 为 发 送 信 号 ， TxEN 为 通 讯 控 制 器 请 求 数 据 ， 对 于
静态帧和动态帧分别按照如下方式进行编码。
其 中 TSS （ 传 输 启 动 序 列 ） ： 用 于 初 始 化 节 点 和 网 络 通 讯 的 对 接 （ 5~1 5
位 的 低 电 平 ） ； FS S（ 帧 启 动 序 列 ） ： 用 于 补 偿 TS S 后 第 一 个 字 节 可 能 出
现 的 量 化 误 差 （ 一 位 高 电 平 ） ； BSS （ 字 节 启 动 序 列 ） ： 给 接 收 节 点 提 供
数 据 定 时 信 息 （ 一 位 高 电 平 并 紧 随 一 位 低 电 平 ） ； FES（ 帧 结 束 序 列 ） ：
用 于标识数据帧最后一个字节序列结束（一位低电平紧随一位高电平）。
对 于 动 态 区 数 据 还 额 外 需 要 D S T（ 动 态 段 尾 部 序 列 ）：仅 用 于 动 态 帧 传 输 ，
用 于表明动态段中传输时动作点的精确时间防止接收段过早检测到网络
空 闲状态（一位长度可变的低电平和高电平）。
将 这 些 序 列 和 有 效 位（ MSB 到 LSB ）组 装 起 来 完 成 了 编 码 过 程 ，最 终 构 成
在 网络传播的比特流。

FlexRay 通 讯
FlexRay 总 线 的 通 讯 由 通 讯 周 期 （ Communication Cycle ） 构 成 ， 从 总 线
启动到停止都在不断重复该通讯周期。每个通讯周期具有相同的可配置时
间 间 隔 ，且 每 个 通 讯 周 期 由 静 态 段（ Static Segment）、动 态 段（ Dynamic
S e g m e n t ）、特 征 窗（ S y m b l o W i n d o w ）和 网 络 空 闲 时 间（ N e t w o r k I d l e T i m e ）
四部分构成

1、 静 态 段 （ Static Segment）
静 态 段 采 用 TDMA(Time Division Multiple Access) 方 式 由 固 定 的 时 隙
（ Slot） 组 成 ， 不 可 更 改 且 所 有 时 隙 大 小 一 致 。
因 此 每 个 节 点 可 拥 有 一 个 或 多 个 Slots ， 这 样 每 个 节 点 在 每 个 通 讯 周 期 内
都 可 在 其 所 占 有 的 Slot 内 发 送 ， 两 个 节 点 也 可 在 不 同 的 通 道 上 共 享 同 一
Slot， 单 个 Slot 也 可 为 空 （ 即 不 被 任 何 节 点 占 用 ） ， 所 有 的 帧 和 Slots 在
静 态 段 都 具 有 相 同 的 长 度 。 单 个 Slot 的 长 度 由 总 线 中 最 长 的 FlexRay
Message 决 定 ， 其 包 括 四 部 分 ： Action Point Offset 、 FlexRay Frame 、
Channel Idle Delimiter （ 11 个 隐 性 位 ） 和 Channel Idle 。
2、 动 态 段 （ Dynamic Segment ）
动 态 段 采 用 FTDMA(Flexible Time Division Multiple Access) 方 式 ， 由 较
小 的 时 隙 （ Minislot ） 组 成 ， 可 根 据 需 要 拓 展 变 动 ， 一 般 用 于 传 输 事 件 控
制型消息
在 动 态 段 每 帧 可 能 有 不 同 的 长 度 ， 动 态 时 隙 （ Dynamic Slot ） 的 长 度 依 赖
于 帧 的 长 度 ， 只 有 空 的 Slot 才 是 实 际 的 一 个 Minislot 的 大 小 。
3、 特 征 窗 （ Symblo Window ）
用 于 传 输 特 征 符 号 ， FlexRay 的 符 号 有 三 种 :
-冲 突 避 免 符 号 ： 用 于 冷 启 动 节 点 的 通 讯 启 动
-测 试 符 号 ： 用 于 总 线 的 测 试
-唤 醒 符 号 ： 用 于 唤 醒 过 程 的 初 始 化
4、 网 络 空 闲 时 间 （ NIT-Network Idle Time）
用于时钟同步处理
如下是一个通讯示例：

FlexRay 总 结
从 上 面 可 看 出 ， FlexRay 相 比 传 统 LIN、 CAN 和 CAN FD 要 更 复 杂 一 些 ，
因 此 不 管 对 OEM 还 是 供 应 商 的 能 力 要 求 势 必 提 高 不 少 ， 其 次 从 传 统 总 线
技 术 向 F l e x R a y 迁 移 在 成 本 及 E f f o r t 上 都 要 增 加 很 多 ，普 遍 应 用 仍 需 要 时
间。

参考文献：
1、FlexRay introduction（EB、Vector、BOSCH 等资料）