PROGRAMIRANJE ROBOTA SCORBOT ER-4u NA

ODABRANOM TEHNOLOŠKOM ZADATKU

Vrbić, Ivan

Undergraduate thesis / Završni rad

2016

Degree Grantor / Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Josip Juraj
Strossmayer University of Osijek, Mechanical Engineering Faculty in Slavonski Brod /
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Permanent link / Trajna poveznica: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:423849

Rights / Prava: In copyright

Download date / Datum preuzimanja: 2023-01-12

Repository / Repozitorij:

Repository of Mechanical Engineering in Slavonski

Brod - Institutional repository for permanent storage
of the final, graduate and specialist works
 SVEUČILIŠTE JOSIPA JURJA STROSSMAYERA U OSIJEKU
STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

ć je u
ZAVRŠNI RAD

vi ni bn
sveučilišnog preddiplomskog studija

ko Da so
l
an - o
St bu za
re o

Ivan Vrbić
ot čiv

0152201118
up ju
kl
Is

Mentor završnog rada:

prof.dr.sc. Tomislav Šarić

Slavonski Brod, 2016.

 I. AUTOR

Ime i prezime: Ivan Vrbić

Mjesto i datum rođenja: Ozimica, BiH, 24.01.1994.

Adresa: Osova, Općina Žepče 72230, bb

STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

ć je u
vi ni bn
II. ZAVRŠNI RAD

ko Da so
l
an - o
Naslov: Programiranjerobota SCORBOT- ER 4u na odabranom tehnološkom zadatku
St bu za
Naslov na engleskom jeziku:Programming a robot SCORBOT-ER 4u on selected
technologicaltask
Ključne riječi: robot, industrijski robot, elektropneumatika
re o

Ključne riječi na engleskom jeziku: robot, industrial robot, elektropneumatics

ot čiv
up ju

Broj stranica: 42slika: 49tablica: 4 priloga: 2bibliografskih izvora: 9

kl

Ustanova i mjesto gdje je rad izrađen: STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

Is

Stečen akademski naziv: Sveučilišni prvostupnik inženjer strojarstva

Mentor rada: prof. dr. sc. Tomislav Šarić

Obranjeno na Strojarskom fakultetu u Slavonskom Brodu

Dana: 21. rujan 2016.

Oznaka i redni broj rada: 59/2016

 Is
kl
up ju
ot ivč
re o
St bu a z
an - o
ko Da o s
vi ni n b
ć je u
l
 ć je u
vi ni bn
IZJAVA

Izjavljujem da sam završni rad izradio samostalno, koristeći se vlastitim znanjem,

ko Da so
l
literaturom i provedenim eksperimentima.
an - o
U radu mi je pomogao savjetima i uputama mentor završnog rada prof.dr.sc. Tomislav
Šarić te mu iskreno zahvaljujem.
St bu za

Ovim putem se zahvaljujem i svojoj obitelji na potpori u svakom smislu kroz cjelokupno
školovanje.
re o
ot čiv
up ju
kl
Is
SAŽETAK

U ovom završnom radu opisano je mjesto i uloga robota u suvremenim proizvodnim

sustavima opisana je građa te je dana podjela robota i dan je pregled najčešće korištenih
robotskih zadataka koje obavljaju roboti u industriji. Ukratko je opisan edukacijski robot
SCORBOT-ER 4u i programski paket SCORBASE pomoću kojih se realiziraju različiti
industrijski zadatci.

ć je u
vi ni bn
Primjenom edukacijskog robota SCORBOT-ER 4u i elektropneumatske opreme,
razrađeno je i izveden tehnološko rješenje za postupak dobave, utiskivanja oznake i otpreme

ko Da so
l
pripremka.

Pomoću programskog paketa SCORBASE izvedeno je programiranje robotskog

an - o
sustava, a utiskivanje oznake na pripremka je izvedeno pomoću didaktičke opreme FESTO.
St bu za
Spajanje robot sa elektropenumatskim sustavom je izvedeno koristeći upravljačku
jedinicu robota.
re o
ot čiv
up ju
kl
Is
 ABSTRACT

This final work describes the place and role of robots in modern production systems,
structure, and it gives types of robots and an overview of the most commonly used robotic
tasks performed by robots in the industry. This final work shortly describes the educational
robot SCORBOT-ER 4u and software package SCORBASE which helps to implement
various industrial tasks.
Applying educational robot SCORBOT-ER 4u and electropneumatic equipment, it is

ć je u
worked out and implemented technology solution for the process of delivery, injection marks

vi ni bn
and dispatch of preparation.
Using the software package SCORBASE is carried out programming of robotic

ko Da so
l
systems, and injection marks on the blank is carried out by FESTO Didactic equipment.
Connecting the robot with electropneumatics system is performed by using the control
an - o
unit of the robot.
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is
Ivan Vrbić Završni rad

SADRŽAJ
1 UVOD ..................................................................................................................................... 1

2 MJESTO I ULOGA ROBOTA U SUVREMENIM PROIZVODNIM SUSTAVIMA ... 2

2.1 POVIJEST ROBOTA ...................................................................................................... 2

2.2 PODJELA ROBOTA ....................................................................................................... 3

2.2.1 Prva generacija .......................................................................................................... 3

ć je u
2.2.2 Druga generacija ....................................................................................................... 3

vi ni bn
2.2.3 Treća generacija ........................................................................................................ 4

2.3 INDUSTRIJSKI ROBOT ................................................................................................. 5

ko Da so
l
2.3.1 Primjena robota u industriji ....................................................................................... 6
an - o
2.4 GRAĐA ROBOTA I OSNOVNE STRUKTURE ........................................................... 8
St bu za
3 OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT-ER 4u..................... 12

3.1 MANIPULATIVNI – RADNI PROSTOR ................................................................... 14

re o

3.2 POGON ......................................................................................................................... 14

ot čiv

3.3 PRIJENOS GIBANJA.................................................................................................... 15

3.4 PRIHVATNICA ............................................................................................................. 15

up ju

4 KARAKTERISTIKE PROGRAM SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT-ER 4u...... 16

kl

4.1 PREGLED IZBORNIKA – SCORBASE Window ....................................................... 17

Is

4.2 NAREDBE SCORBASEA ............................................................................................ 17

4.1.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima ...................................................... 19

4.1.2 Pregled naredbi za kontrolu toka programa ........................................................... 20

4.1.3 Pregled naredbi za definiranje stanja ulaza i izlaza................................................ 21

4.2 DEFINIRANJE POLOŽAJA ROBOTA ........................................................................ 22

4.2.1 Zajednički (ulančani) koordinatni sustav ................................................................ 23

4.2.2 Kartezijev koordinatni sustav .................................................................................. 23

4.2.3 Teach position dialog box ....................................................................................... 24

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Ivan Vrbić Završni rad

5 DEFINIRANJE, RAZRADA I TESTIRANJE ODABRANOG TEHNOLOŠKOG

ZADATKA............................................................................................................................ 26

5.1 SIMULACIJA UTISKIVANJA OZNAKA ................................................................... 27

5.1.1 Korištena didaktička oprema ................................................................................... 27

5.1.2 Opis elektropneumatskog ciklusa ............................................................................ 30

5.2 IZRADA I TESTIRANJE PROGRAMA ZA OPSKRBU STROJA ZA

UTISKIVANJE OZNAKA .................................................................................................. 32

ć je u
vi ni bn
5.2.1 Izrada programa u scorbaseu ................................................................................... 33

5.2.2 Testiranje peumatske sheme i programa ................................................................. 35

ko Da so
l
6 ZAKLJUČAK...................................................................................................................... 41
an - o
7 LITERATURA .................................................................................................................... 42

PRILOZI
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Ivan Vrbić Završni rad

1 UVOD

Robotika je interdisciplinarna znanost koja obuhvaća područje mehanike, elektronike,

informatike i automatike. Ona se bavi konstruiranjem i proučavanjem strojeva koji zamjenjuju
čovjeka u izvršenju zadataka, kao što su razni oblici fizičke aktivnosti i donošenja odluka.
Razvoj robotike potaknut je čovjekovom željom da pronađe sebi zamjenu koja bi imala
sposobnost oponašanja njegovih pokreta u različitim situacijama, uzimajući u obzir i

ć je u
interakciju s okolinom koja ga okružuje.

vi ni bn
Prva asocijacija u svijetu na robota danas je suvremena i automatizirana proizvodnja.
Roboti danas u tvornicama obavljaju sve one poslove koji su za ljude opasni, monotoni ili

ko Da so
l
koje čovjek ne želi ili neće raditi. Ova tvrdnja je samo dijelom točna jer je industrijski robot
samo jedna karika lanca u suvremenom proizvodnom sustavu. Ipak, roboti imaju jako važnu
an - o
ulogu u industriji jer oni izjednačavaju visok stupanj automatizacije pojedinačnih obradnih
St bu za
strojeva, s niskim stupnjem automatizacije rukovanja i transporta materijalom. Kada se sva
proizvodnja uspije ostvarit preko računala i robota time će završiti druga industrijska
re o

revolucija, a proizvodnja će se odvijati u „tvornicama budućnosti“ bez prisutnosti čovjeka.

ot čiv

Robot se može definirati kao reprogramibilni adaptivni sustav ili funkcijski

manipulator s mogućnošću reprogramiranja,a predviđen je da prenosi materijale, dijelove,
alate ili posebne naprave kroz različite programirane pokrete u svrhu ispunjavanja različitih
up ju

zadataka.
kl
Is

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 1

Ivan Vrbić Završni rad

2 MJESTO I ULOGA ROBOTA U SUVREMENIM PROIZVODNIM SUSTAVIMA

2.1 POVIJEST ROBOTA

U 20. stoljeću se prvi puta susreće i naziv robot, a taj termin prvi je upotrijebio češki
pisac Karel Čapek u svom književnom djelu R.U.R 1921. godine.
Prvi prototip suvremenog robota napravljen je u SAD-u. četrdesetih godina prošlog stoljeća,
dok je komercijalna proizvodnja započela početkom šezdesetih godina. Industrijski robot je

ć je u
baziran na poznatim znanstvenim i tehničkim disciplinama poput kretanja mehanizama,

vi ni bn
računalnom upravljanju, energetskim pogonima i senzorici. Tek kada su ta znanstvena
područja dosegla određen stupanj razvoja, stvorena je podloga za pojavu industrijskog robota

ko Da so
l
kakvog danas poznajemo.
Prvi sa serijskom proizvodnjom industrijski robota pod nazivom Ultimate započeli
an - o
George Devole i Joseph Engellberg te su zbog toga i prozvani ocem robotike. Njihovi roboti
St bu za
nisu izazvali preveliko zanimanje javnosti no na sreću u Japanu su naišli na jako veliko
zanimanje. 1970. Godine u Japanu je ušao u funkciju prvi industrijski robot u Nissanovoj
re o

tvornici automobila koji je obavljao posao zavarivanja.

ot čiv

Tijekom sedamdesetih i osamdesetih godina robotika je strelovito napredovala

prvenstveno zahvaljujući automobilskoj industriji. U zadanje vrijeme Japan se etablirao kao
zemlja sa najrazvijenijom industrijom robota čije tvornice danas "zapošljavaju" više od
up ju

polovine svjetskih robota oko 400.000.

kl

Prvog hrvatskog robota sastavio je ing. Branimir Makanec zajedno s grupom mladih
Is

stručnjaka 1966. godine.

Industrijski roboti (IR) su ustvari programirani manipulatori; na sadašnjem stupnju

razvitka oni su svestranija verzija postojećih obradnih strojeva. Vještina pokretanja robotske
ruke ovisi o broju stupnjeva slobode gibanja (SSG). Da bi se roboti mogli koristiti umjetnom
inteligencijom, moraju biti između ostalog opskrbljeni i umjetnim osjetilima, senzorima[1].

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 2

Ivan Vrbić Završni rad

2.2 PODJELA ROBOTA

Kao što je ustaljena praksa u drugim industrijskim proizvodima, i za robote vrijedi vremenska
i funkcionalna podjela na generacije. Kod robota je to riječ o prvoj, drugoji trećoj generaciji.
Karakteristika jedne generacije smatra se složenost konstrukcije robota i njegova informatička
složenost.
2.2.1 Prva generacija(slika 2.1) spadaju roboti koji se sada primjenjuju. Njih
karakterizira čisto upravljanje, a upravljački lanac čine upravljački uređaj-prigon-mehanizam

ć je u
ruke-prihvatnica, pa nema povratne informacije. Ti roboti jedino od karakteristika umjetne

vi ni bn
inteligencije imaju memoriju koja služi za pohranu programa kojeg obavlja. Primjenjuju se za
obavljanje jednostavnih poslova sa visokoorganiziranom okolinom. Postoji mogućnost da se u

ko Da so
l
njih ugrade senzori što mijenja svojstva ovih robota. ovi roboti prve generacije će i u
an - o
budućnosti vjerovatno biti najrašireniji jer vrlo dobro obavljaju jednostavne zadatke koji su
najčešći u industrijskoj primjeni [1].
St bu za
re o
ot čiv
up ju

Slika 2.1 Prva generacija robota-upravljanje

kl

2.2.2 Druga generacija (slika 2.2) robota koji su opremljeni senzorima. Roboti preko
Is

tih senzora imaju mogućnost vizualizacije okoline, a pomoću jednostavne logike mogu
donosit jednostavne odluke tipa da ili ne. Ovdje je već riječ o regulaciji s povratnom vezom.
Na taj način se može zaštiti sam robot te je moguć rad u okolini smanjene organiziranosti
(slaganje, orijentacija predmeta) [1].

Slika 2.2 Druga generacija robota-regulacija

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 3

Ivan Vrbić Završni rad

2.2.3 Treća generacija (slika 2.3) nazivaju se još i inteligentni roboti. Oni su
opremljeni osim sustavima za raspoznavanje i računalima nove generacije. Ova vrsta robota
ima mogućnost donošenja odluka u determiniranim uvjetima (analiza), učenje i odlučivanje u
nedeterminiranim uvjetima (sinteza). Za umjetnu inteligenciju je najvažnije da ima mogućnost
učenja. To se postiže na način da se model vanjskog svijeta ugradi u memoriju računala. Na
taj način robot uspoređuje informacije iz okoline, te sam reagira na vanjske promjene,
odnosno donosi odluke bez programske upute. Roboti s umjetnom inteligencijom su još
budućnost, a trebali bi zamijenit ljude u nepovoljnim uvjetima rada kao što su rad u svemiru,

ć je u
na dnu oceana ili u kontaminiranim prostorima [1].

vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
re o

Slika 2.3 Treća generacija robota-vođenje

ot čiv
up ju

Generacija robot se može još odrediti i s druge točke gledanja. Određeni tehnološki zadatak se
rješava u tri hijerarhijske razine. Na strateškoj razini, koja je najviša postavlja se cilj,
kl

razrađuje idejno rješenje razbijanjem na rješenja djelomičnih problema. Sljedeća je razina

Is

taktička gdje se problemi algoritmiraju i donose se odluke. Na posljednjoj operativnoj razini

upravlja se izvođenjem tih algoritam.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 4

Ivan Vrbić Završni rad

2.3 INDUSTRIJSKI ROBOT

Glavni dijelovi industrijskog robota (slika 2.4):

-mehanička struktura ili manipulator koji se sastoji od niza krutih segmenata povezanih
pomoću zglobova. Ponašanje manipulatora je određeno rukom koja osigurava
pokretljivost, ručnim zglobom koji daje okretljivost i vrhom manipulatora koji izvršava
operacije koje se zahtijevaju od robota

ć je u
-aktuatori ili pogon robota dio robota koji je zadužen za pozicioniranje manipulatora u

vi ni bn
željeni položaj. Najčešće su u upotrebi električni i hidraulički motori, a ponekad i

ko Da so
l
pneumatski
an - o
-senzori ili osjetila robota služe za očitanje položaja manipulatora, i ako je potrebno daju
podatke o okolini robota
St bu za

-sustav upravljanja najčešće se koristi prijenosno računalo pomoću kojeg se vrši

re o

upravljanje i nadzor manipulatora.

ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 2.4 Industrijski robot KUKA

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 5

Ivan Vrbić Završni rad

2.3.1 Primjena robota u industriji

U proizvodnim procesima svaki se predmet može premjestit sa jednog mjesta na drugo radi
čuvanja, skladištenja ili daljnje obrade. Tijekom tih procesa dimenzije i oblik predmeta se ne
mijenja. Sposobnost robota da prihvati taj predmet podigne ga i prenese po unaprijed
definiranoj putanji čini ga idealnim za rukovanje materijalom.

ć je u
Tipične primjene ove vrste su:

vi ni bn
-paletiranje (smještanje predmeta po određenom redu) (slika 2.5)
-utovar i istovar materijala

ko Da so
l
-struganje
-razvrstavanje dijelova
an - o
-pakiranje
St bu za

S obzirom da se u većini proizvodnih procesa dolazi do promjene oblika i dimenzija radnog

re o

predmeta kao rezultat strojne obrade. Sposobnost robota da manipulira radnim predmetima
ot čiv

koji se obrađuju se čine ga idealnim kandidatom za rad u ovom segmentu proizvodnje.

up ju

Tipične primjene ove vrste:

kl

-lučno i točkasto zavarivanje (slika 2.6)

-bojanje
Is

-struganje i bušenje
-lijepljenje
-lasersko rezanje i rezanje vodenim mlazom
-brušenje i ljuštenje
-montiranje mehaničkih i električnih komponenti
-zavrtanje vijaka

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 6

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
re o

Slika 2.5Primjer robotske ruke za paletiranje

ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 2.6Primjer robotske ruke elektro lučno zavarivanje

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 7

Ivan Vrbić Završni rad

2.4 GRAĐA ROBOTA I OSNOVNE STRUKTURE

Robotski manipulator se sastoji od ruke, tijela i ručnog zgloba. U proizvodnim

pogonima se najčešće koriste roboti koji su pričvršćeni za podlogu. Na vrhu robotske ruke se
nalazi ručni zglob sastavljen od više komponenti koje mu omogućuju kretanje u različitim
smjerovima. Relativna gibanja između ruke i ručnog zgloba se ostvaruju pomoću niza
zglobova. Kod industrijski robota se obično koriste dva osnovna tipa zglobova translacijski i
rotacijski. Translacijski zglob služi za linearno kretanje po osi, a rotacijski zglob služi za

ć je u
rotaciju oko osi. Dva susjedna zgloba su spojena pomoću krutih segmenata. Šaka se

vi ni bn
pričvršćuje na ručni zglob, a u tehničkom žargonu se još naziva vrh manipulatora, alat ili
hvataljka ovisno o funkciji koju robot obavlja. Vrh robota se ne smatra dijelom robota, već

ko Da so
l
služi za obavljanje različitih zadataka koji se traže od robota. Neki tipovi zglobova su
an - o
prikazani na slici 2.7.
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 2.7 Neki tipovi zglobova robotskog manipulatora

Za svakog robota je karakterističan broj osi za translacijsko ili rotacijsko gibanje njegovih
segmenata. Kretanje robota se odvija u trodimenzionalnom prostoru, najčešće se prve tri osi
koriste za određivanje položaja ručnog zgloba, dok se ostale osi koriste za određivanje
položaja vrha manipulatora. Radni prostor manipulatora predstavlja skup točaka koje Može
dobaviti vrh manipulatora. Oblik radnog prostora najviše ovisi o strukturi robota i broju
zglobova.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 8

Ivan Vrbić Završni rad

Četiri osnovne strukture koje se danas najčešće susreću:

 Pravokutna ili TTT
 Cilindrična ili RTT
 Sferna ili RRT
 Rotacijska ili RRR

Pravokutna ili TTT struktura robota ima tri translacijska zgloba čije su osi međusobno
okomite (Slika 2.8). S obzirom na jednostavnu građu, svaki stupanj kretanja se poklapa sa

ć je u
vi ni bn
stupnjem slobode u Cartesianovom koordinatnom sustavu, jer se radi o pravocrtnim
gibanjima. Ova struktura ima dobru mehaničku čvrstoću. Točnost pozicioniranja ručnog

ko Da so
zgloba je jednaka u cijelom manipulativnom prostoru. Ali iako ima visoku točnost

l
pozicioniranja ova struktura ima slabu pokretljivost, jer su sva gibanja translacijska, a oblik
an - o
radnog prostora je u obliku prizme. Kod ove strukture predmetu se prilazi sa strane ali ako
želimo predmetu pristupiti odozgor onda ga moramo realizirati u obliku stalka.
St bu za
Cartesianovana struktura osigurava jako velik radni prostor i omogućava rukovanje
glomaznim objektima. Zbog toga se najčešće koristi za rukovanje materijalom i u montaži.
re o

Motori za pokretanje manipulatora zglobova su najčešće električni, rjeđe pneumatski.

ot čiv

Ako se jedan translacijski zglob kod Cartesianove strukture zamijeni rotacijskim

zglobom na taj način dobivamo robota cilindrične konfiguracije (Slika 2.9). Volumen radnog
up ju

prostora ovog robota je između dva koncentrična plašta valjka (zbog ograničenog
translacijskog kretanja). Cilindrični manipulator pokazuje dobru mehaničku čvrstoću, ali
kl

nešto slabiju točnost pozicioniranja zbog povećanja horizontalnog hoda. Većinom se koriste
Is

za prijenos većih objekata, a zglobovi su pogonjeni hidrauličkim motorima ili rjeđe

električnim.

Slika 2.9 Cilindrična konfiguracija robota Slika 2.8 Pravokutna konfiguracija robota

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 9

Ivan Vrbić Završni rad

Zamijenimo li i dugi zglob cilindrične strukture robota rotacijskim zglobom dobivamo

robota sferne konfiguracije (slika 2.10). Ako postoji ograničenje translacijskog gibanja, tada
je radni prostor tog tipa robota volumen između dvije koncentrične sfere, a ako su ograničena
sva kretanja radni prostor je dio između koncentrične sfere. U odnosu na prethodne strukture
mehanička čvrstoća je manja zbog složene geometrije i mehaničke konstrukcije. Točnost
pozicioniranja se smanjuje sa porastom radijalnog hoda. Robot sferne konfiguracije najčešće
se koristi u strojarskoj industriji. Najčešće se koriste električni motori za pokretanje zglobova
manipulatora. Roboti tipa SCARA isto tako imaju jedan translacijska i dva rotacijski zgloba

ć je u
(slika 2.11). ovaj tip robota ima sve tri vertikalne osi. SCARA robot karakterizira visoka

vi ni bn
čvrstoća za opterećenja na vertikalnoj osi i popustljivost za opterećenja na horizontalnoj osi.
Zbog toga se SCARA koristi za montiranje po vertikalnoj osi točnost pozicioniranja se

ko Da so
l
smanjuje sa porastom udaljenosti između ručnog zgloba i osi prvog zgloba.
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 2.10 Sferna konfiguracija robota Slika 2.11 SCARA robot

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 10

Ivan Vrbić Završni rad

Ako se koriste sve tri rotacijska zgloba dobiva se rotacijska konfiguracija

manipulatora koja se još naziva zglobna ili laktasta (slika 2.12). Osi rotacije drugog i trećeg
zgloba su paralelne i okomite na os rotacije prvog zgloba. Ako ne postoje ograničenja u
kretanju tada je oblik radnog prostora kugla, a ako postoje ograničenja tada je riječ o dijelu
kugle složenog oblika. Zbog sličnosti s čovjekovom rukom drugi zglob se naziva vratni zglob,
treći zglob lakat jer povezuje gornji dio ruke s podlakticom. Za pogon zglobova rotacijske
strukture koriste se najčešće električni motori. Područje primjene je raznoliko.

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv

Slika 2.12 Rotacijska konfiguracija robota

Navedene strukture manipulatora dobivene su na osnovu zahtjeva na poziciju ručnog

up ju

zgloba i orijentaciju vrha manipulatora. Ako se želi postići odgovarajuća orijentacija u

kl

trodimenzionalnom prostoru, ručni zglob mora posjedovati najmanje tri stupnja pokretljivosti
Is

ostvarenih rotacijskim zglobovima.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 11

Ivan Vrbić Završni rad

3 OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVASCORBOT-ER 4u

Scorbot ER-4u je robotski sustav namijenjen za edukaciju koji ima sve karakteristike
pravih industrijskih robota (slika 3.1). Struktura ovoga robota je otvorena što ga čini idealnim
za edukaciju radi lakše vizualizacije procesa i proučavanja mehanizama robota unutar
njegovog manipulacijskog prostora. Robot ima pet stupnjeva slobode gibanja i programira se
na slične načine kao i pravi industrijski robot. On se može koristiti za samostalan rad ili može
biti dio nekog automatiziranog sustava, zajedno sa različitim mehatroničkim komponentama.

ć je u
Ponovljivost i brzina ovoga robota čine ga pogodnim za samostalno obavljanje zadatka ili za

vi ni bn
integraciju u automatizirane ćelije, na primjer robotizirano lakiranje ili opskrba CNC strojeva,
kao i neke druge tehnološke operacije[3]. Tehničke karakteristike robota dane su u tablici 3.1.

ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 3.1 Scorbot ER-4u

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 12

Ivan Vrbić Završni rad

Tablica 3.1 Karakteristike edukacijskog robota SCORBOT-RE 4u

Mehanička struktura Vertikalna
Broj osi-stupnjeva slobode gibanja SSG 5 SSG+ servo prihvatnica

Kretanje osi
Os 1: Rotacija tijela robota 310 º
Os 2: Rotacija ruke-ramena robota, +130 º/ -35 º
Os 3: Rotacija lakta robota, ±130 º
Os 4: Rotacija zgloba napada prihvatnice, ±130 º
Os 5: Rotacija zgloba okretanja prihvatnice. Neograničeno (meh.); ±570 º(električki)

ć je u
vi ni bn
Maksimalni radni radijus 610 mm
Istosmjerna servo prihvatnica s optičkim
enkoderom, prihvatnica definirana s

ko Da so
l
Prihvatnica paralelnim kretanjem prstiju;
Mjerenje veličine objekta koristeći senzore na
prihvatnici i programsku podršku.
an - o
Maksimalni otvor prihvatnice 75 mm (bez gumenih obloga)
St bu za
65 mm (sa gumenim oblogama)
Početni – inicijalni položaj Određeni položaji za svaku os, postavljenu
koristeći mikroprelidače
re o

Povratna petlja Optički enkoder za svaku os

ot čiv

Aktuatori Istosmjerni servo motori (12 V)

Snaga motora 70 W – Snaga za vršno opterećenje
up ju

Stupanj prijenosa Motori 1, 2, 3: 127.1 : 1

kl

Motori: 4,5: 65.5 : 1

Motor 6 (prihvatnica): 19.5 : 1
Is

Prijenos gibanja Zupčanici, vremensko usklađeni remeni,

vođena vratila
Maksimalna nosivost 1 kg, uključujići prihvatnicu
Ponovljivost pozicioniranja ±0,18 mm
Ukupna masa robta 10.8 kg
Maksimalna brzina 600 mm/s
Radna temperatura okoline 2 º– 40 º

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 13

Ivan Vrbić Završni rad

3.1 MANIPULATIVNI – RADNI PROSTOR

Povezane duljine članaka i stupnjevi rotacije određuju manipulativni – radni prostor
robota.Na slikam 3.2 i3.3, prikazane su dimenzije i protezanje granica manipulativnog
prostora. Tijelorobota je učvršćeno na željenu radnu površinu. Robot može biti montiran i na
pokretnukonzolu ili nosač što će rezultirati proširenim radnim opsegom u odnosu na dane
slike [4].

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
Slika 3.2 Radni prostor (Tlocrt) Slika 3.3 Radni prostor (pogled sa strane)
re o
ot čiv

3.2 POGON
up ju
kl
Is

Slika 3.4 Elektro motor u sklopu s enkoderom i prijenosom

Ovaj robot ima mogućnost gibanja u pet osi koja se ostvaruju pomoću istosmjernih
servo motora (EM). Smjer gibanja motora određen je sa operativnim polaritetom . jedan
polaritet okreće motor u jednom smjeru, a promjenom polariteta vrši se i promjena smjera
gibanja. Svaki motor sa enkoderom čini zatvoreni upravljački krug. Primjer jede od mogućih
izvedbi prikazan je na slici 3.4[4].

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 14

Ivan Vrbić Završni rad

3.3 PRIJENOS GIBANJA

Nekoliko povezanih načina

prijenosagibanja je korišteno za
prikazanu robotsku strukturu (slika
3.5): zupčasti prijenos za pokretanje
tijela i ramene osi robota, sustav
kolotura i vremenski sinkroniziranih

ć je u
remena pomiču os lakta, sustav

vi ni bn
kolotura i vremenski sinkroniziranih
remena s stožastim zupčanicima

ko Da so
l
osiguravaju osi napada i okretanja
prihvatnice. Otvaranje i zatvaranje
an - o
prihvatnice omogućeno je vođenim
St bu za
vijčanim prijenosom gibanja [4].
Slika 3.5 Elektro motor u sklopu s enkoderom i
re o

prijenosom
ot čiv

3.4 PRIHVATNICA
SCORBOT – ER 4u ima prihvatnicu (slika
up ju

3.6) pokretanu servo motorom i paralelnim

čeljustima s oblogama (jastučićima) od gume.
kl

Ove obloge mogu biti uklonjene jer

Is

predstavljaju dodatke u opremi prihvatnice

kao što su npr. vakumski (usisni) jastučići itd.
Tri povezana stožasta zupčanika omogućavaju
gibanje kojim se ostvaruje pokretanje
prihvatnice. Kada su motori 4 i 5 u pogonu u
suprotnom smjeru zglob prihvatnice se
pokreće gore i dolje. Kada su motori 4 i 5 u
istom smjeru gibanja, prihvatnica se pokreće u
smjeru kazaljke na satu odnosno u suprotnom
smjeru. Prsti prihvatnice su direktno
upravljani motorom br. 6 i omogućuju stanje:
otvoreno i zatvoreno [4].
Slika 3.6 Prihvatnica robota

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 15

Ivan Vrbić Završni rad

4 KARAKTERISTIKE PROGRAM SCORBASE ZA ROBOTSCORBOT-ER 4u

U ovome pregledu dana se osnovna obilježja (karakteristike) i operacije za upravljanja

sa programskim sustavom SCORBASE.
SCORBASE za SCORBOT – ER 4u je robotski upravljački programski paket koji
omogućuje programiranje robota i njegovo upravljanje. Ovaj upravljački programski
sustav ima sljedeće karakteristike:
•Komunikacija sa robotskim kontrolerom, koristeći USB port,

ć je u
• Upravljanje i «real-time» displej status za svih pet robotskih osi (SSG), prihvatnicu i

vi ni bn
dvije periferne osi,

ko Da so
l
• Potpuno podržava (upravlja) te osigurava «real-time» displej status za svih 8
digitalnih ulaza, 8 digitalnih izlaza te 2 analogna izlaza i 4 analogna ulaza,
an - o
• Definiranje položaja na displeju u trenucima ručne promjene položaja u zajedničkom
koordinatnom sustavu,
St bu za
• Kartezijeve koordinate (X,Y,Z, «napad», okretanje) su također raspoložive,
• Gibanje robota definiramo kao zajedničko (Joint), linearno (Linear) ili kružni
re o

(Circular) sa 10 aktivnih razina brzine,

ot čiv

• Dozvoljeno je postavljanje 1000 položaja i 1000 linija programa,

• Programiranje uvažava implementaciju uvjetnog prekidanja programa uvjetovanog
up ju

raspoznavanjem ulaznih digitalnih stanja,

kl

• Varijable za programiranje su definirane u tri odvojene grupe (razine) prema stupnju

složenosti učenja. Ovaj pristup omogućava početnicima početak rada s robotom na
Is

niskoj razini i napredno programiranje koje se postupno uvodi kroz savladavanje i

akceptiranje razine upravljanja.
• Spašavanjem i pozivanjem (učitavanjem) projekata,
• SCORBASE može biti instaliran kao dio programskog rješenja ROBOCELL
(interaktivni) grafički programski paket koji omogućava simulaciju robota s ostalom
opremom u radnoj stanici.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 16

Ivan Vrbić Završni rad

4.1 PREGLED IZBORNIKA – SCORBASE Window

ć je u
vi ni bn
ko Da so
Slika 4.1 Izgled otvorenog programskog prozora sa prikazom glavnih programskih redaka

l
an - o
Title bar - sadržava uobičajene Windows kontrole za definiranje veličine prozora i
St bu za
zatvaranje aplikacije,
Menu Bar - sadržava izbornike sa SCORBASE naredbama,
re o

Tool Bar - sadržava ikonice sa često korištenim SCORBASE naredbama,

ot čiv

Status Bar - prikazan na dnu SCORBASE prozora, omogućuje informativni pregled

definirajući mod operacija, tekuću aktivnost, itd. Kada se pokazivačem miša
up ju

pokazali na programsku ikonu, njen opis je postavljen u Status Bar liniju.

kl
Is

4.2 NAREDBE SCORBASEA

SCOREBASE-ove naredbe su organizirane u stablo naredbi

(CommandTree),prikazanom naslici 4.2. Na Uvodnoj razini (Level 1) pojavljuju se samo
osnovne naredbe u stablu. Nanaprednoj razini (Level 2) broj naredbi je povećan. Na
profesionalnoj razini (Pro level) sudostupne (raspoložive) sve naredbe (slika4.3).

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 17

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv

Slika 4.2 Sučelje SCORBASE sa stablom naredbi

up ju
kl

SCORBASE naredbe su grupirane unutar tri mape:

Is

1. Grupa za kontrolu i upravljanje osima (Axix & Control group),

2. Grupa za upravljanje tokom programa (Program Flow group),
3. Grupa koja definira stanje ulaza & izlaza (Inputs & Outputs group).

Klikanjem na mapu otvara se ili zatvara lista grupni naredbi. Dodavanje naredbi u program
ostvaruje se na jedan od sljedećih pristupa:
• Klikom na naredbu (eng. Command) u stablu naredbi,
• Tipkanjem na tipkovnicu prva dva slova naredbe,
• Klikanjem na ikonu naredbe u programskom prozoru (primjenjivo samo na odabranu
naredbu).

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 18

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
Razina 1- Početnička Razina 2 - Napredna Razina 3 - Profesional
Slika 4.3 Tri razine naredbi za upravljanje osima

ko Da so
l
4.1.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima
an - o
U ovu grupu spadaju naredbe pomoću kojih se ostvaruje gibanje robota u trodimenzionalnom
St bu za
prostoru uključujući otvaranje i zatvaranje prihvatnice.
Neke od korišteni naredbi za kontrolu i upravljanje osima prikazane su u tablici 4.1.
re o

Tablica 4.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima

ot čiv

Opis Razina Funkcija

OG Ova naredba u potpunosti otvara
1,2 i Pro
Open Gripper prihvatnicu.
up ju

CG Ova naredba u potpunosti zatvara

kl

1,2 i Pro
Close Gripper prihvatnicu.
Is

GP Ova naredba šalje robota u naučen

Go to Position 1,2 i Pro položaj, u kratkomvremenu, koristeći
upravljanje «Točka-Točka». U ovom
upravljanju sva gibanja su neovisna i
nemamo upravljanjepraćeno po TCP
putanji. Zahtijevani parametri su:
Ciljnipoložaj (Target Position) i
brzina (Speed).Mod upravljanja
gibanjem se može mijenjati kroz ovaj
prozor.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 19

Ivan Vrbić Završni rad

4.1.2Pregled naredbi za kontrolu toka programa

U grupu naredbi za kontrolu toka program spadaju naredbe kojima se postavljaju uvjeti, te na
osnovu ispitanih vrijednosti, naredbe odlučuju o toku izvršenja program. Pomoću ovih
naredbi programu se omogućuje da donosi jednostavne logičke odluke tipa da ili ne.
Neke od korišteni naredbi za kontrolu toka programa prikazane su u tablici 4.2.

Tablica 4.2 Grupa naredbi za kontrolu toka programa

ć je u
Opis Razina Funkcija

vi ni bn
WT Wait (10th of second) Ova naredba zaustavlja izvršenje
1,2,Pro programa zaodređeno vrijeme.Naredba

ko Da so
l
otvara dijalog boks.Unijeti broj ili
varijablu izraženu udesetinkama sekunde u
an - o
definirano polje.
St bu za
JU jump to Ovo je naredba bezuvjetnog skoka kojom
1,2,Pro seprogramski pokazivač skače na liniju
re o

koja sadržispecifičnu oznaku.

ot čiv

U polje Jump to unesi ime oznake.

(Budite sigurni da programska linija
up ju

uključuje ovu oznaku u vašem

kl

programu.)Kada je naredba Jump

korištena,prethodno je provjerena i
Is

aktiviranJump. Vi možete preoblikovati

Jumpnaredbu u IF Jump (uvjetni skok)
samoza razine: 2 i Pro !
RE remark 2, Pro Omogućava unos linije komentara unutar
programa, za objašnjenja i
dokumentiranje.Naredba otvara dijalog
boks.30U polje komentara može se unijeti
tekstduljine do 47 karaktera, uključujući
ipraznine.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 20

Ivan Vrbić Završni rad

4.1.3 Pregled naredbi za definiranje stanja ulaza i izlaza

Upravljača jedinica robotskog sustava SCORBOT-ER 4u ima na sebi 8 digitalnih

ulaza i izlaza koji rade na naponu od 24V. Pmoću jednog takvog digitalnog izlaza robot preko
upravljačke jedinice aktivira pneumatski ciklus, a preko digitalnog ulaza prima povratnu
informaciju o završetku ciklusa.

Tablica 4.3 Grupa naredbi za definiranje stanja ulaza i izlaza

ć je u
vi ni bn
Opis Razina Funkcija
II IF Input# On/Off Jump Ova naredba upućuje skok na oznaku ili

ko Da so
l
1,2,Pro poziv podprogram ako je stanje
testiranog digitalnogulaza usklađeno sa
an - o
odabranim statusom (On iliOff). Ova
St bu za
naredba otvara sljedeći dijalog boks.
U polje Input Number, unesi broj
digitalnogulaza (1-8) ili varijable.
re o
ot čiv

Odaberi jedan od dva: On ili Off za

stanjaulaza.Odaberi jedan od dva:Jump
ili CallSubroutine; tada kompletiramo
up ju

aktivno polje.U polju Jump unesite ime

kl

oznake.U polju Call Subroutine, unesi

Is

imepodprograma ili ime varijable.

On Turn On Output Ova naredba postavlja digitalni izlaz u
stanje On .Ova naredba otvara sljedeći
dijalog boks.U polje Output Number
1,2,Pro
odaberi broj ili vrstuimena varijable.

On Turn Off Output 1,2,Pro Ova naredba postavlja digitalni izlaz u

stanje Off .

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 21

Ivan Vrbić Završni rad

4.2 DEFINIRANJE POLOŽAJA ROBOTA

Svaki SCORBASE projekt uključuje set predefiniranih položaja i program koji šalje
robota izjednog položaja u drugi. Prioritet za izvršenje programa su svi definirani položaji
korišteni uprogramu. SCORBASE nudi nekoliko setova alata za definiranje i memoriranje
položaja kojimogu biti korišteni u programu.

Sljedeći SCORBASE-ovi alati su korišteni u procesu definiranja položaja:

ć je u
• Manuel Movement dialog box,

vi ni bn
• Teach Positions (jednostavni ili prošireni),
• Robot movement dialog box,

ko Da so
l
• Position data dialog bar,
• Position window.
an - o
St bu za
Aktivni dialog box-evi većinom korišteni za definiranje položaja su odabrani unutar Window
izbornika i to: Teach &Edit.
re o
ot čiv

Jedna od sljedeće četri metode mogu biti korištene za definiranje položaja:

1. Apsolutni položaj zajedničkih koordinata (Moguće razine: 1,2 Pro),
up ju

2. Relativni položaji zajedničkih koordinata (Moguće razine: 2 Pro),

3. Apsolutni položaji u kartezijevim koordinatama (Moguće razine: 2 Pro),
kl

4. Relativni položaji u kartezijevim koordinatama (Moguće razine: 2 Pro).

Is

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 22

Ivan Vrbić Završni rad

4.2.1 Zajednički (ulančani) koordinatni sustav

Definiranje položaja u SCORBASE može biti načinjeno

koristeći jedan od danih opcija:zajednički (slika 4.4) ili
kartezijev koordinatni sustav. U oba sustava, položaj
robota je definiran (određen), koristeći pet parametara
izvedenih iz podataka isporučenih od encodera s pet osi
(enkoder je senzor gibanja i mjerenja kuta zakreta

ć je u
pridruženog na motor svake osi). Položaj perifernih

vi ni bn
jedinica je uvijek definiran koristeći jednu varijablu koja
se memorira iz izlaza senzora (vrijednost enkodera)

ko Da so
l
danog određenim položajem.
Slika 4.4 Prikaz robota u
an - o
Zajedničkim koordinatama
St bu za
re o
ot čiv

4.2.2Kartezijev koordinatni sustav

Položaj robota u kartezijevim (slika 4.5)
up ju

koordinatama (ili XYZ) definiran je sa pet

kl

parametara. Prva tri parametra su:

1. Udaljenost točke centra alata robota
Is

(Tool Center Point-TCP) od ishodišta

koordinatnog sustava (nalazi se u centru
tijela robota), uzduž sve tri osi koje opisuju
tro-dimenzionalni prostor (x,y,z);
2. i 3. su kutovi Napada i Okretanja
prihvatnice definirani u jedinicama kuta
(stupanj).

Slika 4.5 Prikaz robota u kartezijevom

koordinatnom sustavu

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 23

Ivan Vrbić Završni rad

4.2.3 Teach position dialog box

Skraćeni ili prošireni (slika 4.6) prikaz „Teach Positions dialog box-a” omogućuje
sljedeće:
• Učenje položaja (u ulančanim koordinatama),
• Snimanje položaja (u kartezijevim koordinatama),
• Slanje snimljenih položaja osima (kada program nije pokrenut).

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za

Slika 4.6 Prošireni prikaz Teahc Positions prozora

re o

U tablici 4.4 dat je prikaz i objašnjenje svih naredbi u proširenom Teach Positions prozoru.
ot čiv

Tablica 4.4 Grupa naredbi za kontrolu toka programa

up ju

Opis Razina Funkcija

kl

Position number 1,2 i Pro Brojčana oznaka (ime) za položaj

Is

Spremanje trenutnog položaja robota (u

ulančanim koordinatama).
Brisanje položaja u polju «position number»
iz memorije.

Expand Otvara Teach Position dialog box u

proširenom obliku.
Absolute/Relative to Odabir položaja koji se definira kao apsolutni
ili relativni.
Go Position Izvršava naredbu GO POSITION. Šalje os u
definiran položaj

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 24

Ivan Vrbić Završni rad

Tablica 4.4 nastavak: Grupa naredbi za kontrolu toka programa

Go Linear Izvršava naredbu GO POSITION. Ova

naredba šalje
robotov TCP iz trenutnog položaja u odabrani
položaju uzduž linearnog puta (pravocrtnom
linijom).

ć je u
vi ni bn
Speed Odabire brzinu za sva kretanja.
Duration Definira vrijeme u kojemu će se izvršiti

ko Da so
l
kompletna
an - o naredba kretanja. Vrijeme je definirano u 10-
tinkama
St bu za
sekunde.
X(mm), Y(mm), Z (mm), Polje za prikaz promjene kartezijevih
Napad (º), Okretanje (º)
koordinata odabranog
re o

položaja.
ot čiv

Get Position Prikaz kartezijevih koordinata odabranog

položaja.
up ju

Clear Čisti sve položaje koordinata.

kl

Teach Učenje položaja koristi kartezijev koordinatni

Is

sustav.
Go Circular Izvršava naredbu Go Cirkular to Position.
Ova naredba šalje
robot u kružnu putanju do ciljnog položaja
preko položaja
odabranog u polju «Via position»
Via position Odabire prelazne položaje kroz koje se kreće
kružno gibanje.
Simple Vraća izgled dijalog boksa u jednostavni –
kraći oblik.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 25

Ivan Vrbić Završni rad

5 DEFINIRANJE, RAZRADA I TESTIRANJE ODABRANOG TEHNOLOŠKOG

ZADATKA

Primjena robota za opskrbu alatnih strojeva i naprava je sve češća u proizvodnim

pogonima. U ovome je radu opisan jedan takav proizvodni proces, gdje robot opskrbljuje
napravu za utiskivanje oznaka i njome upravlja pomoću elektropneumatike.

Robot SCORBOT-ER 4u je korišten za dobavu pripremaka (slika 5.1) i otpremu

izradaka (slika 5.2), a sa elektropneumatskom opremom je izvršeno stezanje i simulacija

ć je u
utiskivanja oznaka. Robot i elektropneumatska oprema su međusobno povezani i čine jedan

vi ni bn
automatiziran sustav te omogućuju samostalnu izradu proizvoda.

Robotski sustav osim za posluživanje služi i za pokretanje pneumatskog ciklusa.

ko Da so
l
Nakon izvršenja ciklusa upravljačka jedinica robota prima povratnu informaciju, a to mu
omogućuje upravljanje cijelim procesom.
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.1 Pripremak Slika 5.2 Izradak

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 26

Ivan Vrbić Završni rad

5.1 SIMULACIJA UTISKIVANJA OZNAKA

Simulacija utiskivanja oznaka je izvedena na didaktičkoj opremi, pomoću

pneumatski elemenata i elektropneumatskog upravljanja. Cijeli pneumatski ciklus utiskivanja
oznaka se sastoji od stezanja pripremka jednim cilindrom i simulacije utiskivanja oznake
drugim cilindrom.

5.1.1Korištena didaktička oprema

ć je u
Korišteni su sljedeći elementi:

vi ni bn
 Dva dvoradna cilindra (slika 5.3)
 Četiri 3/2 razvodnika s kotačićem (slika 5.4)

ko Da so
l
 Jedan 3/2 elektromagnetni razvodnik (slika 5.5)
 Jedan granični prekidač (slika 5.6)
an - o
 Tri 5/2 razvodnika (slika 5.7)
St bu za
 2. Prigušnice (slika 5.8)
 Jedinica za pripremu zraka (slika 5.9)
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.3 Dvoradni cilindri

Dvoradni cilindri obavljaju koristan rad u oba hoda, naprijed i nazad. Oni imaju različite
sile prema naprijed i prema nazad iz razloga što je na prednjoj strani klipa pričvršćenja
klipnjača sto smanjuje površinu za djelovanje zraka. Dvoradni cilindri imaju dva priključka za
stlačeni zrak po jedan sa svake strane.Za upravljanje dvoradnim cilindrom koriste se 4/2 ili
5/2 razvodnici.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 27

Ivan Vrbić Završni rad

Za realizaciju nacrtane sheme bilo je potrebno je i 4, 3/2

razvodnika s kotačićem. Njihova uloga je bila regulacija i
usmjeravanje radnog medija. Moguće funkcije razvodnika
uključuju: propuštanje, zaustavljanje, promjenu smjera i
regulaciju protoka zrak. U pneumatskom upravljanju
razvodnici prenose energiju ili informaciju.

ć je u
vi ni bn
Slika 5.43/2 Razvodnik s kotačićem

ko Da so
l
Za povezivanje robotskog sustava sa
pneumatskom napravo za utiskivanje oznaka
an - o
poslužio nam je elektro magnetni 3/2 razvodnik.
St bu za
Njegova karakteristika je da je aktiviran elektro
magnetom, a vraćan oprugom te da ima 3
re o

priključka i dva razvodna položaja. Kada robot

ot čiv

ostavi pripremak na napravi te se odmakne u

sigurnosni položaj elektor magnetni razvodnik
upravljačke jedinice dobiva
up ju

preko
Slika5.53/2 Elektro magnetni razvodnik signal za aktiviranje ciklusa utiskivanja.
kl
Is

U slučaju da dođe do zastoja rada pneumatske

naprave robotski sustav treba imati povratnu
informaciju da je došlo do kvara, te zaustaviti
proces do otklanjanja kvara. To je realizirano na
taj način da je na početak hoda cilindra za stezanje
postavljen granični prekidač koji pri povratku u
uvučeni položaj aktivira prekidač koji daje signal
robotskom sustavu da je ciklus gotov te se može
nastaviti sa izvođenjem programa.

Slika 5.6 Granični prekidač

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 28

Ivan Vrbić Završni rad

Tlačno aktivirani 5/2 razvodnik ima 5

priključaka i 2 razvodna položaja, a njegova
funkcija jest naizmjenično davanje stlačenog
zraka izlaznim vodovima 2(A) i 4(B), odnosno
njegovo ozračivanje preko priključaka 3 i 5.
Razvodnik se napaja preko priključka 1(P).

ć je u
Slika 5.75/2 Pneumatski razvodnici

vi ni bn
ko Da so
l
Prigušnica je element pneumatike koji ima
funkciju reguliranja brzine pneumatskog cilindra.
an - o
U ovome primjeru prigušnica je korištena radi
St bu za
polaganog izvlačenja cilindra koji vrši stezanje
pripermka, da ne bi došlo do oštećenja istoga.
re o
ot čiv

Slika 5.8 Prigušnica

up ju

Jedinica za pripremu zraka je integrirani sklop koji se

kl

sastoji od 3 komponente: regulatora tlaka , filtra i

Is

nauljivača.
Regulator tlaka osigurava stabilan željeni radni tlak.
Pije ulaska u pneumatske uređaje potrebo je iz zraka
eliminirati sve nečistoće koje imaju štetan utjecaj na
pneumatske elemente pomoću filtra.
Nauljivač služi za fino rasprskavanje ulja u zračnu
struju.

Slika 5.9 Jedinica za pripremu zraka

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 29

Ivan Vrbić Završni rad

5.1.2 Opis elektropneumatskog ciklusa

Robot daje signal za početak elektropneumatskog ciklusa (slika 5.10), kojim se

mijenja stanje razvodnika 1(START). Klipnjača cilindra A tada kreće naprijed, te poravnava i
steže pripremak. Dolaskom u svoj izvučeni položaj, klipnjača cilindra A aktivira razvodnik
koji pokreće klipnjaču cilindra B prema naprijed. Kada klipnjača cilindra B dođe u krajnji
izvučeni položaj ona utiskuje oznaku i aktivira razvodnik koji je odmah vraća nazad. Nakon
povratka klipnjače cilindra B u krajnji uvučeni klipnjača cilindra A otpušta izradak i vraća se

ć je u
u početni položaj. Dolaskom u uvučeni položaj klipnjače cilindra A zatvara se granični

vi ni bn
prekidač što omogućuje prolazak signala do robotskog sustava, dajući mu do znanja da je
elektropneumatski ciklus gotov.

ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.10 Pneumatska shema upravljanja

Rad cilindara prikazuje se u dijagramu put-vrijem (slika 5.11). U njemu je

pojednostavljen prikaz brzine kretanja klipnjače cilindra, te međusoban odnos kretanja više
cilindara.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 30

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
Slika 5.11 Dijagram put-vrijeme
re o

U prilogu se nalazi video zapis simulacije utiskivanja oznaka na didaktičkoj opremi.

ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.12 Pneumatska naprava za utiskivanje oznaka

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 31

Ivan Vrbić Završni rad

5.2 IZRADA I TESTIRANJE PROGRAMA ZA OPSKRBU STROJA ZA

UTISKIVANJE OZNAKA

Kod izrade programa treba voditi računa o okruženju sustav (slika 5.13), da bi
se izbjegli sudari i moguća kolizija između robota, naprave i drugih dijelova. Isto tako robot
za vrijeme obrade treba biti na sigurnoj udaljenosti od mjesta obrade.

Robot iz gravitacijskog spremnika uzima pripremak, te ga prenosi do mjesta

obrade gdje ga ostavlja i odmiče se na sigurnu udaljenost. Tada upravljačka jedinica daje

ć je u
signal releju koji pokreće pneumatski ciklus koji se sastoji od stezanja i utiskivanja oznake.

vi ni bn
Nakon završetka pneumatskog ciklusa, pomoću graničnog prekidača uključuje
se relej koji propušta signal do upravljačke jedinice i time daje znak da je proces gotov. Robot

ko Da so
l
tada uzima izradak te ga odlaže na skladište.
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.13 Okruženje robotskog sustava pri radu

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 32

Ivan Vrbić Završni rad

5.2.1 Izrada programa u scorbaseu

Pri izradi programa za robota potrebno je izraditi prostorni plan rasporeda

robotskog radnog prostora (slika 5.14) te pomoću toga plana izraditi simulaciju kretanja
robota u tom prostoru. Simulacija kretanja robota je kvalitativne prirode i služi da bi vizualno
dočarala kretanje robota unutar definiranog prostora i da bi programeru ukazala na moguće
prepreke na koje bi robot mogao naići pri gibanju.

U ovome radu zadatak robota jest da opskrbljuje pneumatski sustav pripremcima. Radni

ć je u
ciklus (slika 36 a,b) se sastoji od niza operacija:

vi ni bn
 Robot kreće iz početnog položaja 1, i putuje do položaja 2 koji označava mjesto ispred

ko Da so
l
gravitacijskog spremnika, otvara prihvatnnicu i polagano se pomiče u položaj 3 te
zatvara prihvatnicu.
an - o
 Nakon toga program provjerava da li ima pripremaka u spremniku, ako nema robot
javlja operateru da je spremnik prazan, vraća se u položaj 2 i podiže u početni položaj.
St bu za

 Ako ima pripremaka u gravitacijskom spremniku, sporo ga podiže u položaj 4 i

prenosi ga u položaj 5 koji se nalazi iznad mjesta za obradu.
re o

 Nakon toga sporo spušta pripremak u položaj 6, otvara prihvatnicu i robot se odmiče u
ot čiv

sigurnosni položaj 7 te tada preko digitalnog izlaza 1 šalje signal releju za aktiviranje
pneumatskog ciklusa.
up ju

 Nakon aktiviranja ciklusa robot čeka 3 sekunde da se ciklus odvije i provjerava da li je

kl

aktiviran digitalni ulaz 1 kojeg aktivira klipnjača cilindra A koja se zadnja vraća u
uvučeni položaj.
Is

 Ako je aktiviran digitalni ulaz 1 robot nastavlja dalje sa programom, prvo ide u
položaj 8 zatvara prihvatnicu podiže izradak u poziciju 7 te ga prenosi u poziciju 9
koja se nalazi iznad skladišta.
 Kada dođe u poziciju 9 robot se spušta bliže skladištu u poziciju 10 i otvara prihvtnicu
i odlaže izradak.
 Nakon toga robot se vraća u poziciju 9 zatvara prihvtnicu te ide do pozicije 2 gdje
počinje novi ciklus.

Izrađeni program po kojem robot izvodi ove operacije dan je u prilogu zajedno s pripadajućim
blok dijagramom.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 33

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.14 Radni prostor robota i shema ciklusa a-tlocrt, b-nacrt

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 34

Ivan Vrbić Završni rad

5.2.2 Testiranje peumatske sheme i programa

Prije nego li je se krenulo u postupak spajanja pneumatske sheme izrađena je

simulacija u programskom paketu FluidSIM 5 (slika 5.15).
FluidSIM 5 je sveobuhvatni softver za kreiranje, simulaciju i proučavanje
elektropneumatskih, elektrohidrauličkih, digitalnih i elektroničkih sklopova [7]. Sve
programske funkcije međusobno su povezane i rade bez zastoja. Ovaj program je idealan za
korištenje ne samo u nastavi nego i u samoj proizvodnji. Unatoč složenim fizikalnim

ć je u
vi ni bn
modelima i preciznim matematičkim proračunima postupak simulacije je nevjerojatno brz te
se može usporediti sa mnogo skupljim softverima iste namjene.

ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Slika 5.15 Simulacija pneumatske sheme u programskom paketu FluidSIM 5

Kod pokretanja FluidSIM 5 programa otvara se prozor koji sadrži glavne

programske trake. Klikom na New u alatnom izborniku pokrećemo novi projekt. Tada nam se
sa lijeve stane otvara okvir sa padajućim izbornicima u kojem su grupirani pneumatski
elementi. Da bi element pozicionirali na radni prostor jednostavno kliknemo na njega i
premjestimo ga na radnu površinu. Dvostrukim klikom na element na radnoj površini otvara
se dijaloški okvir u kojem podešavamo parametre.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 35

Ivan Vrbić Završni rad

Nakon uspješno provedene simulacije pneumatske sheme slijedi testiranje programa

za SCORBOT-ER 4u programskom paketu RoboCell (slika 5.16).

Programski paket RoboCell ima mogućnost simulacije rada SCORBOT-ER 4u u

virtualnom 3D okruženju [9]. U ovome programu studenti imaju mogućnost učenja položaja
robota, mogućnost pisanja programa i ispitivanje samog program u offline modu prije
puštanja robota u pogon. Ovaj program omogućuje studentima da eksperimentiraju sa
različitim virtualnim okruženjima, čak iako takvo okruženje ne postoji u laboratoriju. U

ć je u
naprednim razinama Robocell-a moguće je u raznim softverima praviti željene modele te ih

vi ni bn
koristit u virtualnom okruženju robota

ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl

Slika 5.16 Simulacija rada robota u programskom paketu Robocell

Is

Simulacija procesa u kojem robot opskrbljuje pneumatsku napravu za

utiskivanje oznaka je pojednostavljena, te je samo simuliran plan gibanja robota kako bi se
vidjelo da li postoji opasnost od kolizije i sudara robota sa okolinom.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 36

Ivan Vrbić Završni rad

Slika 5.17 Uzimanje izratka sa gravitacijskog spremnika

ć je u
Robot se iz početnog položaja primiče gravitacijskom spremniku (slika 5.17),

vi ni bn
otvara prihvatnicu i uzima pripremak.

ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv

Slika 5.18 Opskrba pneumatske naprave

Nakon uzimanja pripremka robot kreće do pneumatske naprave (slika 5.18) za

up ju

utiskivanje oznaka koja je u ovoj simulaciji izostavljena radi jednostavnijeg kreiranja

virtualne okoline robota. Robot ostavlja pripemak odmiče se u sigurnosni položaj te se nakon
kl

obrade vraća po izradak.

Is

Slika 5.19 Odlaganje izratka u skladište

Nakon uzimanja izratka robot se podiže te se okreće prema skladištu (slika

5.19) i tu odlaže izradak te nakon toga kreće novi ciklus.

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 37

Ivan Vrbić Završni rad

Nakon uspješno provedene simulacije pneumatske sheme i programa za robota

u softverima FluidSIM i RoboCell pristupili smo testiranju programa u realnom okruženju
sa didaktičkom opremo.

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
Slika 5.20 Početni položaj robota
re o

Prije početka izvođenja programa potrebno je robot postaviti u početni home

ot čiv

položaj (slika 5.20) , iz toga položaja robot se primiče prema gravitacijskom spremniku
pripremaka otvara prihvatnicu i uzima izradak(slika 5.21).
up ju
kl
Is

Slika5.21 Uzimanje pripremaka iz gravitacijskog spremnika

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 38

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
Slika 5.22 Opskrba pneumatske naprave

Kada je robot uzeo pripremak odmiče se od gravitacijskog spremnika te izradak

re o

prenosi do pneumatske naprave na mjesto obrade (slika 5.22). Nakon što ostavi pripremak
ot čiv

robot se odmiče u sigurnosni položaj (slika 5.23) i aktivira pneumatski ciklus.

up ju
kl
Is

Slika5.23 Sigurnosni položaj robota

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 39

Ivan Vrbić Završni rad

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
Slika 5.24 Odlaganje izradaka na skladište
St bu za

Nakon izvšenja pneumatskog ciklusa robot preko upravljače jedinice dobiva

signal da je ciklus gotov te iz sigurnosnog položaja prilazi izratku uzima ga i prijenos na
re o

skladište (slika 5.24) gdje ga odlaže. Nakon uspješno provedenog testiranja predloženog
ot čiv

rješenja (slika 5.25) robot i pneumatska naprava se puštaju rad.

up ju
kl
Is

Slika 5.25 Testiranje predloženog rješenja

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 40

Ivan Vrbić Završni rad

6 ZAKLJUČAK

U suvremenom industrijskom svijetu sve značajniju ulogu imaju industrijski

roboti. Mogućnosti koje nam pružaju iz dana u dan su veće. Zbog toga da bi se održala
konkurentnost na tržištu mnoge tvrtke upravo ulažu sredstva u osuvremenjivanje svoje
proizvodnje, odnosno ulažu u automatizaciju proizvodnje.

U ovome je radu prikazan rad robotskog sustava SCORBOT-ER 4u za opskrbu

izradcima i pneumatske opreme za utiskivanje oznaka na odabranom tehnološkom zadatku.

ć je u
Ova dva sustava povezana u jednu cjelinu čine jedan automatizirani sustav

vi ni bn
pogodnu za edukaciju studenata, i prikazuje jedno od mogućih tehnoloških rješenja.

ko Da so
l
Testiranjem sustava omogućuje se uvid u rad robotskog sustava SCORBOTA-ER 4u i
pneumatske opreme te otvara mogućnost poboljšanja cijelog sustava.
an - o
Ovaj zajednički sustav predstavlja potpuno automatizirano i fleksibilno rješenje
St bu za
sa mogućnošću unapređivanja i primjene u industriji.
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 41

Ivan Vrbić Završni rad

7 LITERATURA

[1] Šurina, Tugomir; Crneković, Mladen: Industrijski roboti. Zagreb, Školska knjiga, 1990,
199 str.
[2] W. Deppert; K. Stoll: Pneumatsko upravljanje. Zagreb, Radničko sveučilište
˝Moša Pijade˝, 1976. 183 str.
[3] Šarić, Tomislav; Šimunović, Goran; Lujić Roberto: Istraživanje i oblikovanje sklopovske
i programske podrške za za edukacijsku fleksibilnu stanicu. Tehnical Gazette 15 (2008)3.

ć je u
vi ni bn
[4] Scorbot ER-4u User Manual. Manchester, Intelitek, 2001.
[5] Controller USB User Manual. Manchester, Intelitek, 2001.

ko Da so
l
[6] Scorbase for ER-4u Manual. Manchester, Intelitek, 2001.
[7] FluidSIM pneumatics 5.0, Festo 2016 (program)
an - o
[8] SCORBASE 4.7, Intelitek 2002. (program)
[9] Robocell for Scorbot ER-4u, User Manual. Manchester, Intelitek 2003 (program)
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is

Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu 42

PRILOZI:

Prilog 1. Program za opskrbljivanje sustava za utiskivanje oznaka

Prilog 2. Blok dijagram

ć je u
vi ni bn
ko Da so
l
an - o
St bu za
re o
ot čiv
up ju
kl
Is
Prilog 1. Program za opskrbljivanje sustava za utiskivanje oznaka

Programska lista
1. POCETAK
2. Go to Position 1 speed 5
3. Go to Position 2 speed 5
4. Set Variable OBRADAK = 0
5. KRENI:
6. IF OBRADAK >= 5 jump to SPREMNIK

ć je u
7. Set Variable OBRADAK = OBRADAK + 1
8. Print to screen & log: Vrijednost brojca= 'OBRADAK'

vi ni bn
9. Open Gripper
10. Go to Position 3 speed 2

ko Da so
l
11. Close Gripper
12. Set Variable PROVJERA to gripper sensor
an - o
13. IF PROVJERA < 5 jump to SPREMNIK
14. Go to Position 4 speed 2
St bu za
15. Go to Position 5 speed 5
16. Go to Position 6 speed 2
17. Open Gripper
re o

18. Go to Position 5 speed 2

ot čiv

19. Go to Position 7 speed 5

20. Turn on output 1
21. Turn off output 1
up ju

22. WaiT 30 (10 ths of seconds) PROMJENITI BROJEVE

kl

23. If Input 1 on jump to SKLADISTE

24. Jump to PROBLEM
Is

25. SKLADISTE:
26. Go to Position 5 speed 5
27. Go to Position 8 speed 2
28. Close Gripper
30. Go to Position 7 speed 5
31. Go to Position 9 speed 5
32. Go to Position 10 speed 2
33. Open Gripper
34. Go to Position 9 speed 5
35. Close Gripper
36. Go to Position 2 speed 5
37. Jump to KRENI
38. SPREMNIK:
39. Go to Position 2 speed 2
1/2
40. Go to Position 1 fast
41. Close Gripper
42. Print to screen & log: SPREMNIK JE PRAZAN
43. Jump to KRAJ
44. PROBLEM:
45. Go to Position 1 speed 5
46. Close Gripper
47. Print to screen & log: PROBLEM SA PNEUMATIKOM
48. Jump to KRAJ

ć je u
49. KRAJ:
32. Go to Position 10 speed 2

vi ni bn
33. Open Gripper
34. Go to Position 9 speed 5

ko Da so
l
35. Close Gripper
36. Go to Position 2 speed 5
an - o
37. Jump to KRENI
38. SPREMNIK:
St bu za
39. Go to Position 2 speed 2
40. Go to Position 1 fast
41. Close Gripper
re o

42. Print to screen & log: SPREMNIK JE PRAZAN

ot čiv

43. Jump to KRAJ

44. PROBLEM:
45. Go to Position 1 speed 5
up ju

46. Close Gripper

kl

47. Print to screen & log: PROBLEM SA PNEUMATIKOM

48. Jump to KRAJ
Is

49. KRAJ:

2/2
Prilog 2. Blok dijagram

POCETAK

Idi u položaj 1, brzina 5

Idi u položaj 2, brzina 5

ć je u
Postavi brojač OBRADAKA

vi ni bn
na =0

ko Da so
l
3 KRENI
an - o
St bu za
Da li je brojač DA
izbrojao više 1
od 5 komada
re o
ot čiv

NE
up ju

Uvećaj vrijednost brojača za 1

Prikaži vrijednost brojača
kl

Otvori prihvatnicu
Is

Idi u položaj 3, brzinom 2

Zatvori prihvatnicu

Provjeri da li je
razmak između DA
prihvatnice manji 1
od 5 mm

NE
1/3
 Idi u položaj 4, brzina 2
Idi u položaj 5, brzina 5
Idi u položaj 6, brzina 2
Otvori prihvatnicu
Idi u položaj 5, brzina 2

ć je u
Idi u položaj 7, brzina5

vi ni bn
Uključi izlaz 1
Isključi izlaz 1

ko Da so
l
Čekaj 3 sekunde
an - o
St bu za

Da li je NE
2
re o

aktiviran ulaz
1
ot čiv

DA
up ju

Idi u položaj 5, brzina 5

Idi u položaj 8, brzina 2
kl

Zatvori prihavtnicu
Is

Idi u položaj 5, brzina 2

Idi u položaj 7, brzina 5
Idi u položaj 9, brzina 5
Idi u položaj 10, brzina 2
Otvori prihvatnicu
Idi u položaj 9, brzina 5
Zatvori prihavtnicu
Idi u položaj 2, brzina 5

32/3
 1 SPREMNIK

Idi u položaj 2, brzina 2

Idi u položaj 1, brzo
Zatvori prihvatnicu
Ispiši na zaslonu:

ć je u
vi ni bn
SPREMNIK JE PRAZAN

ko Da so
l
an - o KRAJ
St bu za
re o
ot čiv

2 PROBLEM
up ju
kl

Idi u položaj 1, brzina 5

Zatvori prihvatnicu
Is

Ispiši na zaslonu:
PROBLEM SA PNEUMATIKOM

KRAJ

3/3