‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫البـ ــاب الرابع‬

‫كينماتيكا اجلسم املتماسـك املستوية‬

‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬

‫‪ 4.1‬مقدم ــة‬

‫يتطلب عند دراسة حركة اجلسم املتماسك إجياد سرعة وعجلة أى نقطة على اجلسم )وصف حركة اجلسم( والىت تعـر سسـم كينماتيكـا‬
‫خيتص هـذا الباب بدراسة كينماتيكـا احلركـة املسـتوية لألجسـا املتماسـكة ‪(Plane Kinematics‬‬ ‫احلركة للجسـم املتماسك ‪ .‬وسو‬
‫)‪ of Rigid Bodies‬للحصول على سرعة وعجلة مجيع اجلسيمات الىت تكون اجلسم املتماسك ‪.‬ويعر اجلسم املتماسك ىف دراسـتنا‬
‫ه ذه أبنه جمموعة من اجلسيمات تشغل حيز معني من الفراغ حبيث تكون املسافة بني كل جسيم وآخر اثبتة ‪ .‬كما تـعر احلركة للجســم‬
‫املتماسك أبهنا حركة مستوية )‪ (Plane Motion‬إذا رمست كل نقطة من نقط اجلسم املتماسك أثناء حركتها منحـ يقـع ىف مس ـتوى‬
‫يوازى مستوى اثبت ىف الفراغ يس ـمى مستوى احل ـركة ‪ (Plane of Motion‬ويكون بعد كل نقطة من نقط اجلسم املتماسك عن هذا‬
‫املستوى اثبت أثناء حركة اجلسم‬
‫‪ .‬وميثل اجلسم عادة مبقطع منـه والـذى ينـت عـن عطـع اجلسـم مبسـتوى يـوازى مسـتوى احلركـة ) مسـتوى الورعـة ( وميـر االبـا مبركـز ث ــقل‬
‫اجلسم ‪ .‬وتنقسم احلركة املستوية للجسم املتماسك إىل ثالثة أنواع هى حركة إنتقال متوازى وحركة دوران حول حمور اثبت واحلركة العامة‬
‫)إنتقال‪+‬دوران (‪.‬وفيما يلى شرح تفصيلى لكل نوع من أنواع احلركة املستوية‪.‬‬

‫‪ 4.2‬اإلنتقال املتوازى )‪(Translation‬‬

‫‪t2‬‬ ‫تس ــمى حرك ــة اجلس ــم حرك ــة إنتق ــال‬
‫‪t2‬‬ ‫‪t1‬‬
‫‪t1‬‬ ‫متــوازى إذا إحــتف أى خــط مســتقيم‬
‫‪A2‬‬ ‫‪A2‬‬
‫‪A1‬‬ ‫داخـ ــل اجلسـ ــم سجتاهـ ــه أثنـ ــاء حركـ ــة‬
‫‪A1‬‬
‫اجلســم ‪ .‬ويالح ـ ىف هــذا النــوع مــن‬
‫‪B1‬‬ ‫‪B2‬‬ ‫احلركة أن نقط اجلسم ترسم مسارات‬
‫‪B2‬‬
‫‪B1‬‬ ‫متوازيـ ـ ــة ‪ .‬وميكـ ـ ــن أن تكـ ـ ــون هـ ـ ــذه‬
‫شكل )‪(4.2.1b‬‬ ‫املسارات عبارة عن خطوط مستقيمة‬
‫شكل )‪(4.2.1a‬‬
‫) حرك ــة إنتق ــال مت ــوازى خط ــى‬
‫‪(Curvilinear‬‬ ‫)‪ (Rectilinear Translation‬كما هو مبني ىف شــكل )‪ (4.2.1a‬أو منحنيات )حركة إنتقال متـوازى منح ـ‬
‫)‪ Translation‬كما هو مبني ىف شـكل )‪.(4.2.1b‬‬
‫إعترب جسم متماسك يتحرك حركة إنتقال متوازي شكل )‪ . (4.2.2a‬وأن ) ‪ ( A, B‬مها موضع نقطتني عليه عند الـزمن ) ‪ . (t‬بعـد‬
‫مـرور ف ـ ة زمنيــة ) ‪ (  t‬تغــم موض ـع النقطتــني إلـ ـى )`‪ ( A`, B‬كمــا هــو موضـ بشــكل )‪ . (4.2.2a‬مــن تعريــف حركــة اإلنتقــال‬

‫‪77‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫املتوازى يكون ) ‪ ( AB // A B ‬ومن تعريف اجلسم املتماسك يكون )`‪ ، ( AB  A`B‬وعلى ذلك يكون ) ‪ ( AB B A‬عبارة‬
‫عـ ــن متـ ــوازى أضـ ــالع وللتـ ــاىل يكـ ــون التغـ ــم ىف موضـ ــع )‪ ( A‬يس ـ ــاوى التغـ ــم ىف موضـ ــع ) ‪ . (B‬أى أن ) ‪ (Δ r A  Δ r B‬وتكـ ــون‬
‫‪Δr A Δr B‬‬
‫( وأبخذ النهاايت عندما ) ‪ (  t‬تؤول للصفر حنصل على‬
‫‪‬‬ ‫)‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪υ A  υB  υ‬‬ ‫)‪(4.2.1‬‬
‫أى أن سرعة مجيع النقط على اجلسم املتماسك متساوية ىف املقدار واإلجتاه شكل )‪ . (4.2.2b‬يالح أيضا أن التغم ىف سرعة‬
‫)‪ ( A‬ىف الف ة الزمنية ‪ t‬يساوى التغم ىف سرعة ) ‪ (B‬ىف نفس الف ة الزمنية ‪ ، t‬أى ) ‪ (Δυ A ΔυB‬ونتيجة لذلك يكون‬
‫‪Δυ A ΔυB‬‬
‫وأبخ ــذ‬ ‫‪‬‬ ‫(‬‫)‬
‫‪t‬‬ ‫‪t  t‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
‫النهاايت عندما ‪ t‬تؤول للصفر‬
‫‪A‬‬ ‫‪Δr A‬‬
‫‪A‬‬ ‫حنصل على‬
‫‪A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪υ‬‬
‫‪f‬‬ ‫‪f A  fB  f‬‬ ‫)‪(4.2.2‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪B‬‬
‫أى أن عجلـ ـ ــة مجيـ ـ ــع الـ ـ ــنقط علـ ـ ــى‬
‫‪Δ r B B‬‬
‫‪υ‬‬ ‫اجلسم املتماسـك متسـاوية ىف املقـدار‬
‫‪f‬‬ ‫واإلجتــاه شــكل )‪. (4.2.2c‬وعلــى‬
‫شكل )‪(4.2.2a‬‬ ‫شكل )‪(4.2.2b‬‬ ‫شكل )‪(4.2.2c‬‬ ‫ذلك فـنن ىف حركـة اإلنتقـال املتـوازى‬
‫تك ـ ـ ــون س ـ ـ ــرعة ك ـ ـ ــل نق ـ ـ ــط اجلس ـ ـ ــم‬
‫املتماسك ىف أى حلظة متساوية مقدارا وإجتاها وكذلك تكون عجلة كل نقط اجلسم املتماسك ىف أى حلظة متساوية مقدارا وإجتاها ‪.‬‬

‫‪ 4.3‬احلـ ــركة الدورا نية حول حمور اثبت )‪(Rotation‬‬

‫تسمى احلركـة حركـة دورا نيـة حـول‬

‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬
‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬ ‫حم ـ ــور اثب ـ ــت إذا رمس ـ ــت ك ـ ــل نق ـ ــط‬
‫‪B1‬‬ ‫‪B2‬‬ ‫‪B1‬‬ ‫اجلس ـ ـ ــم دواة ـ ـ ــر متح ـ ـ ــدة املرك ـ ـ ــز ‪،‬‬
‫‪B2‬‬
‫ويكون مركز هذه الدواةر عبارة عن‬
‫نقط ــة اثبت ــة املوض ــع تس ــمى بنقط ــة‬
‫‪O‬‬ ‫ال ــدوران أو حم ــور ال ــدوران‪ .‬وتك ــون‬
‫‪O‬‬ ‫هذه النقطة إما داخل حدود اجلسم‬
‫شكل)‪(4.3.1a‬‬ ‫شكل)‪(4.3.1b‬‬ ‫ش ـ ـ ـ ـ ــكل )‪ (4.3.1a‬أو خارج ـ ـ ـ ـ ـ ــه‬
‫شكـل )‪.(4.3.1b‬‬

‫‪78‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫مع دوران اجلسم املتماسك‬

‫يقــال أن اجلســم ىف حالــة دوران إذا كانــت الزاويــة ) ‪ (‬احملصــورة بــني خــط مســتقيم اثبــت ىف اجلســم ولــيكن ) ‪ ( AB‬مــع إجتــاه اثبــت‬
‫) ‪ (QQ‬متغمة مع الزمن كما هو مبني ىف شكل )‪.(4.3.2‬‬

‫تسمى الزاوية ) ‪ (‬لملوضع الزاوى للجسم )‪ (Angular Coordinate‬وتقاس‬

‫‪B‬‬ ‫الزاوية ) ‪ (‬للتقدير الداةرى وىف بعض األحيان للدرجات أو بعدد اللفات الكاملة‬
‫)‪ ، (Revolution‬حيث‬
‫‪1 rev .  2 rad .  360‬‬
‫) ‪ (t‬‬
‫‪Q‬‬ ‫‪Q‬‬
‫‪A‬‬ ‫إجتاه اثبت‬ ‫وكما ىف حالة حركة اجلسيمات ىف خط مستقيم إذا كان ) ‪ ( x‬هو موضع اجلسيم فنن‬
‫املشتقة األوىل للموضع ) ‪ ( x‬للنسبة للزمن هى سرعة اجلسيم واملشتقة الثانية للنسبة‬
‫شكل)‪(4.3.2‬‬ ‫للزمن هى عجلة اجلسيم ‪ ،‬فكذلك املشتقة األوىل للموض ـع الزاوى ) ‪ (‬هى الس ـرعة‬
‫الزاوية ) ‪ .(Angular Velocity) ، (‬أى أن‬
‫‪d ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(4.3.1‬‬
‫‪dt‬‬
‫وكذلك املشتقة الثانية للنسبة للزمن هى العجلة الزاوية ) ‪(‬‬
‫‪d d 2 ‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪ 2   ‬‬ ‫)‪(4.3.2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪d‬‬
‫وتكـون وحـدات السـرعة الزاويـة االبـا هـى ) ‪ (rad/sec‬وىف بعـض األحيـان لفـات ىف الدعيقـة ‪(revolution per minute -‬‬

‫) ‪ rpm‬وتكون وحدات العجلة هى ) ‪ . (rad/sec 2‬ويالح أن السرعة والعجلة الزاوية كميتان ذات إجتاه معني إما ىف إجتاه عقارب‬
‫الساعة أو ىف عكس إجتاه عقارب الساعة ‪ .‬ويتم متثيلهما مبتجه عمودى على مستوى الورعة خارجا منها ىف حالة الدوران ىف عكس إجتاه‬
‫عقــارب الســاعة ومتجــه داخــل إىل‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫مسـتوى الورعــة ىف حالـة الــدوران ىف‬
‫‪‬‬ ‫إجتــاه عق ـارب الســاعة ‪ .‬وىف خــالل‬
‫دراس ــتنا س ــنكتفى بتمثي ــل الس ــرعة‬
‫الزاوية والعجلة الزاويـة طـط منحـ‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫يش ــم ىف إجت ــاه عق ــارب الس ــاعة أو‬
‫عكس إجتاه عقارب الساعة حسب‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫إجتاههمـ ـ ـ ــا كمـ ـ ـ ــا هــ ـ ــو موض ـ ـ ـ ـ ىف‬

‫شكل )‪(4.3.3b‬‬ ‫شكل)‪.(4.3.3‬‬

‫شكل )‪(4.3.3a‬‬
‫وكمــا ىف حالــة حركــة اجلســيمات ىف‬

‫‪79‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫خـط مســتقيم تكــون كــل مــن السـرعة الزاويــة والعجلــة الزاويــة موجبــة إذا كانـت ىف إجتــاه زايدة ) ‪ (‬وســالبة إذا كانــت عكــس إجتــاه زايدة‬
‫) ‪ . (‬كذلك تكـون العجلـة الزاويـة تزايديـة إذا كانـت ىف نفـس إجتـاه السـرعة الزاويـة وتناعصـية إذا كانـت ىف نفـس عكـس إجتـاه السـرعة‬
‫الزاوية‪.‬‬
‫ويوجد نوعان هامان للحركة الدورانية ومها ‪:‬‬

‫)‪ (1‬الدوران بسرعة زاويـة منتظمـة وفيهـا العجلـة الزاويـة تسـاوى صـفر والسـرعة الزاويـة تسـاوى كميـة اثبتـة ) الحـ التش ــابه بـني هـذه‬
‫احلركة وبني حركة جسيم بسرعة خطية منتظمة(‪.‬‬

‫)‪ (2‬الدوران بعجلة زاوية منتظمة وفيهـا العجلـة الزاويـة تسـاوى كميـة اثبتـة ) الحـ التشـابه بـني هـذه احلركـة وبـني حركـة جسـيم بعجلـة‬
‫خطية منتظمة (‪ .‬وميكن ىف هذه احلالة تطبيق عوانني احلركة بعجلة منتظمة‬
‫‪  o   t‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪1 2 ‬‬
‫‪   o   o t   t ‬‬ ‫)‪(4.3.3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪   o  2 (   o )‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ومما هو جدير للذكر أن السرعة الزاوية ) ‪ (‬والعجلة الزاوية ) ‪ (‬يتغمان مع الزمن ويعتمدان فقط على تغيم إجتاه أى خط اثبت ىف‬
‫اجلسم وليس على موضع اجلسم ‪.‬‬

‫‪ 4.3.1‬السرعة اخلطية والسرعة الزاوية ‪ -‬العجلة اخلطية والعجلة الزاوية ىف احلركة الدورانية حول حمور اثبت‪:‬‬
‫إذا أخــذف ىف اإلعتبــار نقطــة ) ‪ (P‬علــى جســم متماســك يتحــرك حركــة دورانيــة حــول ) ‪ (O‬كمــا ىف شــكل )‪ ، (4.3.1.1a‬ف ـنن‬
‫مســار ) ‪ (P‬يكــون عبــارة عــن داةــرة مركزهــا نقطــة ) ‪ (O‬ويكــون طــول القــوس ) ‪ (s‬الــذى تقطعــه نقطــة ) ‪ (P‬عنــد دوران اجلســم زاويــة‬
‫) ‪ (‬يعتمد ليس فقط على ) ‪ (‬بل أيضا على بعد نقطة ) ‪ (P‬عن ) ‪ ، (O‬أى على البعد ) ‪ (r‬حيث‬

‫‪ r‬‬ ‫‪f t   r‬‬ ‫‪s  r‬‬ ‫)‪(4.3.1.1‬‬

‫‪P‬‬
‫‪P‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪r‬‬ ‫حي ـ ـ ــث الزاوي ـ ـ ــة ) ‪ (‬للتق ـ ـ ــدير ال ـ ـ ــداةرى ‪f n   2 r‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪r‬‬ ‫ووحـدات ) ‪ ( s, r‬هـى وحـدات مســافة أى‬
‫‪Q‬‬
‫‪‬‬ ‫مـ ـ ـ ـ ـ ـ أو س ـ ـ ـ ـ ــنتيم ‪ .‬بتفاض ـ ـ ـ ـ ــل العالع ـ ـ ـ ـ ــة‬
‫‪O‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪O‬‬ ‫‪O‬‬
‫)‪ (4.3.1.1‬للنسـ ــبة للـ ــزمن حنصـ ــل علـ ــى‬
‫عالعــة بــني الســرعة اخلطيــة ) ‪ (‬والســرعة‬
‫شكل )‪(4.3.1.1a‬‬ ‫شكل)‪(4.3.1.1b‬‬ ‫شكل )‪(4.3.1.1c‬‬ ‫الزاوية ) ‪(‬‬
‫‪ds‬‬ ‫‪d )5.3.2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪ r ‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫‪80‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪υr‬‬ ‫)‪(4.3.1.2‬‬

‫أى أن الســرعة اخلطيــة لنقطــة ) ‪ (P‬تعتمــد لــيس فقــط علــى الســرعة الزاويــة للجســم ) ‪ (‬بــل أيضــا علــى بعــد النقطــة ) ‪ (P‬عــن حمــور‬
‫الــدوران ) ‪ (r‬وكلمــا زاد بعــد هــذه النقطــة عــن حمــور الــدوران زادت الســرعة )‪ ، (υ‬والعكــس صــحي ‪ .‬أمــا إجتــاه الســرعة )‪ (υ‬فيكــون‬
‫عمودى على اخلط ) ‪ (OP‬وىف إجتــاه الدوران ) ‪ (‬شكل )‪.(4.3.1.1b‬‬

‫اآلن لنتذكر سواي العالعة بني العجلة ) ‪ (f‬والسرعة ) ‪ ( υ‬لنقطة تتحرك على منح نصف عطر تقوسه ) ‪ ( ‬مسافة ) ‪ (s‬عنـد زمـن‬
‫معني ) ‪ . (t‬تكون لعجلة هذه النقطة مركبتان أحدمه ـا مركزية ‪(Normal Component) f n‬ىف إجتاه مركز التقوس واألخرى مماسة‬
‫‪.(Tangential Component) f t‬‬
‫‪υ2‬‬ ‫‪d 2s‬‬
‫‪fn ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪ft ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪dt 2‬‬
‫ومنها ينت أن عجلة نقطـة ) ‪ (P‬ىف شـكل )‪ (4.3.1.1c‬هلـا مركبتـان ) ‪ . ( f n , f t‬و مبراعـاة أن مسـار النقطـة ) ‪ (P‬هـو داةـرة‬
‫نصف عطرها ) ‪ (r‬حنصل على‬
‫‪υ2‬‬ ‫‪ 2r 2‬‬
‫‪fn ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪fn   2 r‬‬ ‫)‪(4.3.1.3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪r‬‬

‫‪d 2s‬‬ ‫‪d 2‬‬

‫‪ft ‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪f t   r‬‬ ‫)‪(4.3.1.4‬‬
‫‪dt 2‬‬ ‫‪dt 2‬‬
‫مث ـ ـال )‪(1‬‬
‫‪0.5‬‬
‫تــدور بكــره نصــف عطرهــا )‪ (a  0.5 m‬حــول حمــور اثبــت ) ‪ (B‬ملف ـو علــى حميطهــا‬
‫‪B‬‬ ‫خــيط اــم مــرن ىف هنايتــه جســيم )‪ ( A‬كمــا هــو مبــني ىف الشــكل ‪ .‬فــنذا كانـت عجلــة اجلســيم‬
‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬
‫)‪ ( A‬ه ـ ـ ـى ) ‪ ، ( f A  2 m/sec 2‬وسـ ـ ــرعته )‪ . ( A  3 m/sec‬أوجــ ــد السـ ـ ــرعة‬
‫الزاوية والعجلة الزاوية للبكرة وأوجد ســرعة وعجلة النقطة ) ‪ (D‬على حميط البكرة ‪.‬‬

‫‪A‬‬ ‫احل ـ ـل‬

‫حيــث أن اخلــيط اــم مــرن فتكــون كــل نقــط اخلــيط بــني نقطــة )‪ ( A‬ونقطــة ) ‪ (C‬هلمــا نفــس‬
‫‪fA‬‬ ‫‪A‬‬ ‫السرعة ونفس العجلة مقدارا وإجتاها‪.‬‬
‫‪ A   C  3 m/sec ‬‬

‫‪f A  f C  2 m/sec 2 ‬‬

‫أوال‪ :‬السرعات‬
‫نقطة ) ‪ (C‬على اخليط تالمس حلظيا نقطة ) ‪ (D‬على حميط البكرة ونتيجة لذلك جيب تساوى سرعة النقطتني ‪ ،‬أى أن‬

‫‪81‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪ υC  υD  3 m/sec‬مبالحظة أن حركة البكرة هى حركة دورا نية حول حمور اثبت ) ‪ (B‬ونقطة ) ‪ (D‬تبعد عن حمور الـدوران‬
‫مسافة ) ‪ (a‬وسرعتها معلومة ‪ ،‬فنن‬

‫‪ D  a‬‬
‫‪0.5‬‬

‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪B‬‬ ‫)‪3   ( 0.5‬‬

‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪  6 rad/sec‬‬

‫اثنياً‪ :‬العجالت‬

‫عجلــة نقطــة ) ‪ (D‬هلــا مــركبتني وهــى العجلــة املماس ـة والعجلــة العموديــة وذلــك‬
‫لتواجدها على جســم يتحرك حركة دورا نية حول حمور اثبت‪.‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪fD n‬‬ ‫)‪f D n   2 a  (6) 2 (0.5‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪f D n  18 m/sec2 ‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬
‫‪f D t  a ‬‬
‫حي ــث ) ‪ (‬هـ ـى العجل ــة الزاوي ــة للبك ــرة ‪ .‬ويالحـ ـ هن ــا ع ــد تس ــاوى عجل ــة‬
‫‪fC‬‬ ‫‪fD t‬‬
‫نقطة ) ‪ (C‬ونقطة ) ‪ (D‬ذلك ألن نقطـة ) ‪ (D‬تـدور علـى حمـيط داةـرة نصـف‬
‫عطرها ) ‪ (a‬ىف حني تتحرك نقطة ) ‪ (C‬حركة خطية إىل أسفل كما ىف الشكل ‪.‬‬
‫علــى اخلــيط مــع نقطــة ) ‪ (D‬علــى البكــرة حلظيــا ‪ ،‬فيجــب تســاوى مركبــة العجلــة املماســة لنقطــة‬ ‫ولكــن نظ ـرا لــتالمس نقطــة ) ‪(C‬‬
‫) ‪ ( f D t ) (D‬مع عجلة نقطة ) ‪. ( f C ) (C‬‬

‫‪f C  f D t   a  2 ‬‬ ‫‪  4 rad/sec 2‬‬

‫وللتاىل تكون حمصلة عجلة نقطة ) ‪ (D‬هى اجملموع اإلجتاهى ملركبىت العجلة ) ‪( f D n , f D t‬‬

‫‪ f D  2 m / sec2 ‬‬

‫‪ fD    t‬‬ ‫‪fD n‬‬
‫‪ f D n  18 m / sec ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪fD t‬‬ ‫‪fD‬‬
‫‪| f D | ‬‬ ‫‪2 2  18 2  18 m/sec2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪  tan  1‬‬ ‫‪ tan  1 ( )  6.34o‬‬
‫‪18‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪82‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪rB  4 cm‬‬ ‫مث ـ ـال )‪(2‬‬

‫ترس )‪ ( A‬نصف عطره )‪ ( rA  6 cm‬وآخر ) ‪ (B‬نصف عطـره )‪ . ( rB  4 cm‬ىف‬
‫‪E‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪ B‬‬ ‫حلظة معينة كانـت الس ــرعة الزاويـة للـ س )‪ ( A  2 rad/sec) ( A‬وكانـت العجلـة‬
‫الزاوية لل س ) ‪ ( B  6 rad/sec 2 ) (B‬وىف اإلجتاهات املبينة ‪ .‬عني اآلتى مقدارا‬
‫‪C‬‬
‫واجتاها‪:‬‬
‫‪D‬‬ ‫‪A‬‬ ‫(أ) سرعة وعجلة نقطة ) ‪ (D‬على ال س )‪. ( A‬‬
‫‪A‬‬
‫(ب) سرعة وعجلة نقطة ) ‪ (E‬على ال س ) ‪. (B‬‬
‫احل ـ ـل‬
‫‪rA  6 cm‬‬ ‫أوال‪ :‬السرعات‬

‫ال س )‪ ( A‬يدور بسرعة زاوية )‪ ( A  2 rad/sec‬حول حمور اثبت )‪ ، ( A‬وعلى ذلك تكون سرعة النقطة ) ‪. (D‬‬
‫‪ D   A (AD) ‬‬ ‫‪ D  ( 2)( 6)  12 cm/sec ‬‬

‫سرعة نقطة التالمس ) ‪ (C‬واحدة على ال سني‬

‫) ‪ C 1   C 2   C   A ( AC 2‬‬

‫‪C  (2)(6)  12 cm/sec ‬‬

‫وميكن احلصـول علـى ) ‪ ( B‬مـن العالعـة التاليـة‪ :‬ألن الـ س ) ‪ (B‬يـدور حـول حمـور‬
‫‪E‬‬
‫اثبت‪:‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪B‬‬ ‫) ‪ C 1   B ( BC 1‬‬
‫‪ B‬‬ ‫)‪ C 1  12   B (4‬‬
‫‪C‬‬
‫‪C2‬‬
‫‪C1‬‬ ‫‪ B  3 rad/sec‬‬
‫‪C‬‬ ‫وتكون للتاىل ‪:‬‬
‫‪ E   B (EB )  ( 3)( 4)  12 cm/sec ‬‬
‫‪D‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪D‬‬

‫‪83‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫اثنيا ‪ :‬العجالت‬

‫وعجلة زاوية ) ‪، ( B  6 rad/sec 2‬‬ ‫ال س ) ‪ (B‬يدور حول حمور اثبت ) ‪ (B‬بسرعة زاوية )‪( B  3 rad/sec‬‬
‫وتكون عجلة نقطة ) ‪ (E‬عليه هلا املركبات اآلتيــة‬
‫‪ f E  B ( BE ) (6)( 4)  24 cm/sec 2 ‬‬
‫‪ t‬‬
‫‪fE‬‬ ‫‪fE  ‬‬
‫‪ f E n  B ( BE )  ( 9)( 4)  36 cm/sec ‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪E‬‬
‫‪fE‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪ B‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪fC1‬‬ ‫حمصلة مركبات عجلة نقطة ) ‪ (E‬هى‬
‫‪t‬‬ ‫‪fC1‬‬ ‫‪C1‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪fE‬‬
‫‪C2‬‬ ‫‪f E  12 13 cm/sec , tan  E  2 / 3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪fE‬‬
‫‪fC 2‬‬
‫‪t‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪t‬‬

‫‪fC 2‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪fE‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪D‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪fD n‬‬ ‫مركبات عجلة نقطة ) ‪ (C1‬على ال س ) ‪(B‬‬
‫‪ f C   B (C1 B ) = 24 cm/sec2 ‬‬
‫‪fD t‬‬ ‫‪ 1t‬‬
‫‪fC1  ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪ A‬‬ ‫‪ f C1 n  B (C1 B )36 cm/sec ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫عجلة نقطة ) ‪ (C 2‬على ال س )‪( A‬‬

‫‪ f C   A ( AC 2 ) 6  A ‬‬
‫‪ 2t‬‬
‫‪fC  ‬‬
‫‪ f C 2 n   A ( AC 2 )  (4)(6) 24 cm/sec ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫عند نقطة التالمس ) ‪ (C‬جيب أن تكون مركبات العجلة املماسـية متساوية مقدارا وأجتاها ‪ ،‬وعلى ذلك‬
‫‪f C 2  f C1  6  A  24‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ A  4 rad/sec 2‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
‫الح أن إجتاه ) ‪ ( A‬يتحدد حبيث يكون إجتاه ) ‪ ( f C1‬ىف نفس إجتاه ) ‪ ( f C 2‬وتكون عجلة نقطة ) ‪ (D‬عبارة عن‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪ f D  A ( DA )  24 cm/sec ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪45o‬‬
‫‪fD  ‬‬ ‫‪ f D 24 2 cm/sec 2‬‬
‫‪ f D n  A ( DA )  24 cm/sec ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ 4.4‬احلركـ ــة العامـ ــة )‪(General Motion‬‬

‫أى حركة ليست حركة إنتقال متوازى أو دوران حول حمور اثبت تعترب حركة عامة أى أن اجلسم يكون ىف حالة حركة إنتقالية مع حركة‬
‫دورانية ‪ .‬فعلى سبيل املثال تدحرج العجلة ىف شكل )‪ (4.4.1‬أو إنزالق القضيب حبيث يالمس طر منه حاةط رأسى والطر اآلخر‬

‫‪84‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫أرض أفقية ىف شكل )‪ (4.4.2‬هى أمثلة للحركة عامة ‪.‬وسو نبني الحقا أنه ميكن إعتبار احلركة العامة جمموع حركتني إحدامها حركة‬
‫إنتقال متوازى واألخرى حركة دورانية‪.‬‬
‫إعترب على سبيل املثال عجلة تتدحرج علـى‬
‫مستوى أفقى خشن شكل )‪ .(4.4.3‬عند‬
‫زم ـ ــن مع ـ ــني كان ـ ــت النقط ـ ــة )‪) ( A‬مرك ـ ــز‬
‫العجل ـ ــة( حتت ـ ــل املوض ـ ــع ) ‪ ( A1‬والنقطـ ـ ـة‬
‫) ‪ (B‬علـ ــى حمـ ــيط العجلـ ــة حتتـ ــل املوضـ ــع‬
‫شكل )‪(4.4.2‬‬ ‫شكل )‪(4.4.1‬‬ ‫) ‪ ( B1‬وبعد مرور ف ة زمنيـة يتغـم موضـع‬
‫النقطـ ـ ـ ــة )‪ ( A‬مـ ـ ـ ــن ) ‪ ( A1‬إىل ) ‪( A2‬‬
‫والنقط ـة ) ‪ (B‬مــن ) ‪ ( B1‬إىل ) ‪ ( B 2‬وكــذلك يتغــم موضــع نصــف القطــر ) ‪ ( AB‬مــن ) ‪ ( A1 B1‬إىل ) ‪ . ( A2 B2‬وميكــن إعتبــار‬
‫احلركة عبارة عن جمموع حركتني ‪ .‬احلركة األوىل إنتقالية حيث يتغم موضـع ) ‪ ( AB‬مـن املوضـع ) ‪ ( A1 B1‬إىل املوضـع ) ‪. ( A2 B1‬‬
‫واحلركة الثانية دورانية حيث يدور ) ‪ ( A2 B1‬حول نقطة ) ‪ ( A2‬إىل املوضع ) ‪ ، ( A2 B2‬كما هو مبني ىف شكل)‪. (4.4.3‬‬

‫‪B1‬‬ ‫‪B1‬‬ ‫‪B1‬‬ ‫‪B1‬‬

‫‪A1‬‬
‫‪A2‬‬
‫‪B2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪A2‬‬
‫‪B2‬‬ ‫شكل )‪(4.4.3‬‬
‫إنتقال متوازى مع ‪A1‬‬ ‫دوران حول ‪A2‬‬

‫كمثال آخر إعترب حركة عضيب ) ‪ ( AB‬ينزلـق طرفـه )‪ ( A‬علـى أرض أفق ــية وطرفـه ) ‪ (B‬علـى حـاةط رأسـى ‪ .‬وميكـن ىف هـذه احلالـة‬
‫تقسيم احلركة إىل إنتقال متوازى ىف اإلجتاه األفقى مث دوران حول )‪ ( A‬كما ىف شكل )‪ (4.4.4a‬أو إنتقال متوازى ىف‬
‫اإلجتاه الرأسى مث دوران حول ) ‪ (B‬كما ىف شكل )‪.(4.4.4b‬‬

‫‪B1‬‬
‫‪B1‬‬ ‫‪B1‬‬ ‫‪B1‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪B2‬‬ ‫‪B2‬‬
‫شكل )‪(4.4.4a‬‬
‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬ ‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬ ‫‪A2‬‬ ‫)‪(4.4.4a‬‬
‫حركة عامة‬ ‫إنتقال متوازى مع ‪A1‬‬ ‫دوران حول ‪A2‬‬
‫‪A‬‬

‫‪85‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪B1‬‬ ‫‪B1‬‬
‫‪B2‬‬ ‫‪B2‬‬
‫‪B2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬ ‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬ ‫شكل)‪(4.4.4b‬‬
‫‪A1‬‬ ‫)‪(3.4.4b‬‬
‫‪A1‬‬
‫حركة عامة‬ ‫إنتقال متوازى مع ‪B1‬‬ ‫دوران حول ‪B2‬‬

‫وعموما ميكن إستبدال أى حركة عامة جلسم متماسك من املوضع ) ‪ ( A1 B1‬إىل املوضع ) ‪ ( A2 B2‬كما ىف شكل )‪ (4.4.5‬عن‬
‫طريق إحالهلا حبركة إنتقال متوازى ىف إجتاه معني فنحصل على املوضع ) ‪ ( A2 B1‬مث حركة دورانية لـ ) ‪ ( A2 B1‬حول ) ‪ ( A2‬فنحصل‬
‫على ) ‪ . ( A2 B2‬تسمى نقطة )‪ ( A‬ىف هذه احلالة نقطة األس ـ ــاس للحركة ‪.‬‬

‫‪B1‬‬
‫‪B1‬‬
‫‪B2‬‬
‫شكل )‪(4.4.5‬‬

‫‪A1‬‬ ‫‪A2‬‬

‫‪ 4.5‬السرعة املطلقة )‪ (Absolute Velocity‬والسرعة النسبية )‪ (Relative Velocity‬ىف احلركة املستوية‪:‬‬

‫السرعة املطلقة لنقطة )‪ ( A‬ويرمز هلا للرمز ) ‪ ( A‬هى سرعة نقطة )‪ ( A‬للنسبة هليكل رصد حماوره اثبتة ىف الفراغ‪ .‬السرعة النسبية‬
‫لنقطة ) ‪ (B‬للنسبة لنقطة )‪ ( A‬هى سرعة نقطة ) ‪ (B‬منسوبة إىل نقطة )‪ ( A‬متصل هبا حمـاور متحركة اثبتة اإلجتاه وتتحرك معها‬
‫ويرمز هلا للرمز ) ‪. ( B / A‬‬
‫املعادلــة اإلجتاهيـة الــىت تـربط بــني الس ــرعة املطلقــة لنق ـطة )‪ ( A‬والســرعة املطلقــة لنقطــة ) ‪ (B‬والســرعة النســبية لنقطــة ) ‪ (B‬للنســبة‬
‫لنقطة )‪ ( A‬وهم على ال تيب ( ‪ ) υ B / A , υ B , υ A‬ه ـى‬

‫‪υB  υ A  υB / A‬‬ ‫)‪(4.5.1‬‬

‫‪86‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫املعادلة )‪ (4.5.1‬تبني أن للحصول على السرعة املطلقة لنقطة ) ‪ (B‬للنسبة إىل نقـطة )‪ ( A‬املتحركة ومتصل هبا حمـاور متحركة اثبتة‬
‫اإلجتاه ) ‪ ( x , y ‬تساوى السرعة املطلقة لنقطة )‪ ( A‬مضافا إليها السرعة النسيية لنقطة ) ‪ (B‬للنسبة إىل نقطة )‪ ( A‬على إعتبار‬
‫أهنا اثبتة ‪ .‬تسمى نقطة )‪ ( A‬ىف هذه احلالة نقطة األس ـ ــاس للحركة ‪ .‬ىف حالــة احلركة املستوية العامة جلسم‬
‫متماسك يكون بعد نقطتني على اجلسم املتماسـ ــك )‪ ( A‬و ) ‪ (B‬اثبت وبذلك تكون احلركة النسبية الوحيدة املمكنة لنقطة ) ‪(B‬‬
‫للنسبة لنقطة )‪ ( A‬هى دوران ) ‪ (B‬حول )‪ ( A‬كما ىف ش ــكل)‪.(4.5.1‬‬
‫فــنذا كانــت املســافة بــني )‪ ( A‬و ) ‪ (B‬ه ـى ) ‪ (a‬يكــون مقــدار الســرعة النســبية ) ‪ ( B / A‬هــى ) ‪ ( B / A   a‬حيــث‬
‫) ‪ (‬هى السرعة الزاوية لدوران اجلسم املتماسـك وىف إجتاه عمودى على ) ‪ ( AB‬وىف إجتاه دوران ) ‪. (‬‬

‫‪y‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪y‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪υA‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪υB / A‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪υB‬‬
‫‪a‬‬
‫‪‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪a‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B / A‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫شكل )‪(4.5.1‬‬

‫حركة عامة‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬حركة إنتقال متوازى مع ‪A‬‬ ‫حركةدوران ‪ B‬حول ‪A‬‬

‫كمثــال إعتــرب القضــيب املبــني ىف شــكل )‪ (4.5.2‬طول ـه ) ‪ . (‬إذا كانــت ســرعة هنايــة القضــيب )‪ ( A‬معلومــة مقــدارا وإجتاهــا ) ‪( A‬‬
‫والســرعة الزاويــة للقضــيب ) ‪ ( AB‬بداللــة الزاويــة ) ‪ (‬معلومــة واملطلــوب الســرعة املطلقــة لنقطــة ) ‪ . ( B ) (B‬سختيــار نقطــة‬
‫)‪ ( A‬نقط ـ ــة أســ ــاس للحرك ـ ــة حلســ ــاب الس ـ ــرعات ‪ ،‬تقسـ ـ ــم احلرك ـ ــة إىل إنتقــ ــال مت ـ ــوازى حلرك ـ ــة نقط ـ ــة )‪ ( A‬لإلضــ ــافة إىل دوران‬
‫) ‪ (B‬حول )‪ ( A‬سعتبار )‪ ( A‬اثبتة وتكون املعادلة اإلجتاهية للسرعة املطلقة ) ‪ ( B‬لنقطة ) ‪ (B‬كاآلتى‪:‬‬

‫‪υB  υ A  υB / A‬‬ ‫)‪(4.5.1‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪υA‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪B / A‬‬ ‫‪υB‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪υB / A‬‬

‫‪ AB‬‬ ‫‪A‬‬ ‫شكل )‪(4.5.2‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪ AB‬‬ ‫)‪(4.5.2‬‬
‫‪A‬‬

‫حركة عامة‬ ‫=‬ ‫إنتقال متوازى مع ‪A‬‬ ‫‪+‬‬ ‫دوران ‪ B‬حول ‪A‬‬

‫‪87‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫يالح ىف هذه احلالة أن إجتاه السرعة النسبية ) ‪ ( B / A‬معلو )عمودى على القضيب( وىف إجتاه ) ‪ ( AB‬ولكن عيمتها‬
‫) ‪ ( AB ‬ام معلومة ( أنظر شكل )‪ )(4.5.2‬وميكن احلصول على عيمة ) ‪ ( AB , B‬حتليليا أو بيانيا ً‪ .‬من املعادلة‬
‫)‪ (4.5.1‬بتحليلها ىف اإلجتاهني األفقى والرأسى ) ‪ ( x , y‬مث حل املعادلتني الناجتتني معا ىف ) ‪ ، ( AB , B‬أى أن ‪-:‬‬

‫‪A‬‬
‫‪ x‬‬ ‫‪0 A  AB  cos‬‬ ‫‪  AB ‬‬
‫‪ cos‬‬
‫‪ y  -  B  0  AB sin‬‬ ‫‪  B  A tan‬‬

‫كذلك ميكن احلصول على نفس النتاة بيانيا برسم املتجه ) ‪ ( υ A‬مبقياس رسـم مناسـب مث رسـم خطـني مـن بدايـة وهنايـة املتجـه أحـدمها‬
‫يوازى املتجه ) ‪ ( υ B/A‬وعمودى على ) ‪ ( AB‬واآلخر يوازى املتجه ) ‪) ( υ B‬رأسى( فيتقاطعا ىف نقطة ‪ .‬وبذلك ميكن حتديد مقـدار‬
‫املتجه ) ‪ ( υ B/A‬ومقدار املتجه ) ‪ ( υ B‬عن طريق القياس من الرسم شكل )‪.(4.5.2‬‬

‫مــن اجلــدير للــذكر أنــه ميكــن احلصــول علــى نفــس النتــاة سختــاذ نقطــة ) ‪ (B‬أســاس للســرعات وىف هــذه احلالــة تكــون املعادلــة اإلجتاهيـة‬
‫للسرعات هــى ‪ ، υ A  υB  υ A / B‬وهى ممثلة ىف شكل)‪ .(4.5.3‬ويالح أن ‪:‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪υA‬‬

‫‪ AB‬‬ ‫(‪ )1‬املتجــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــه ) ‪( υ B/A‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪υB‬‬ ‫يـســاوى املتجه ) ‪( υ A/B‬‬
‫‪υA / B‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫ىف املقــدار ولكــن ىف عكــس‬
‫‪A/ B‬‬ ‫اإلجتاه‪.‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫(‪ )2‬إختيــار نقطــة )‪ ( A‬نقطــة‬
‫‪B‬‬
‫أسـ ــاس للحرك ـ ـة أو إختيـ ــار‬
‫= حركة عامة عامة‬ ‫‪ +‬إنتقال متوازى مع ‪B‬‬ ‫دوران ‪ A‬حول ‪B‬‬
‫نقطة ) ‪ (B‬أساس للحركة‬
‫شكل )‪(4.5.3‬‬
‫ال ي ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــؤثر ىف‬
‫عيمــة ) ‪ ( AB‬مقــدارا أواجتاهــا ‪ .‬وميكننــا عامــة القــول " أن الســرعة الزاويــة ألى جســم متماســك ال تتغــم بتغــم إختيــار نقطــة‬
‫األساس "‬

‫ىف احلياة العملية تتكون كل النظم امليكانيكية من أكثـر مـن جسـم واحـد متصـلة ببعضـها ىف الغالـب إتصـال مفصـلى وتسـمى هـذه الـنظم‬
‫امليكانيكية لل كيبات اآللية ‪ .‬و ملعاجلة هذه ال كيبات اآللية يعامل كل جزء كجسم متماسك حتت شرط تساوى السرعات والعجـالت‬
‫مقدارا واجتاها عند نقط اإلتصال املفصلى والسرعات والعجالت املماسـ ــة عند نقط تعشيق ال وس أو التدحرج دون إنزالق ‪.‬‬

‫‪ 4.6‬املركز اللحظى للدوران ‪(Instantaneous Center of Rotation) I‬‬

‫‪88‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫ىف البند السابق وجدف أنه ميكن تعيني سرعة أى نقطة ) ‪ (B‬على جسم متماسك يتحرك حركة عامة مبعلومية سرعة أى نقطة )‪( A‬‬
‫عليه ) ‪ ( υ A‬والسرعة الزاوية له ) ‪ (‬وذلك سختاذ نقطة )‪ ( A‬نقطة أساس للحركة‬
‫وتكون سرعة نقطة ) ‪ (B‬هى حمصلة سرعة نقطة األساس ) ‪ ( υ A‬والسرعة النسبية‬
‫)‪B  B   (IB‬‬ ‫) ‪ ( υ B/A‬لنقطة ) ‪ (B‬للنسبة لنقطة )‪. ( A‬‬

‫ىف هذا البند سو نستعرض طريقة أخرى لتعني سرعة أى نقطة على جسم متماسك‬
‫‪a‬‬ ‫مبعلومية سرعته الزاوية واملركز اللحظى للدوران ‪ ،‬ولكن ما هو املركز اللحظى للدوران‬
‫شكل )‪(4.6.1‬‬ ‫؟‬
‫‪I‬‬ ‫‪‬‬ ‫املركز اللحظي للدوران )‪ (I‬أبنه النقطة الىت تنعد سرعتها حلظيا واملوجودة على‬ ‫يعر‬
‫اجلسم أو خارجه ‪ .‬وعلى ذلك ميكن إعتبار اجلسم املتماسك يتحرك حركة دورانية حول هذه النقطة الثابتة حلظيا )‪.(I‬‬
‫ويكون مقدار سرعة أى نقطة ) ‪ (B‬منسوبة إىل املركز اللحظى للدوران ) ‪(I‬‬
‫) ‪ B   ( IB‬‬ ‫)‪(4.6.1‬‬
‫حيث ) ‪ (‬السرعة الزاوية للجس ــم و ) ‪ (IB‬هى املســافة بني نقطىت ) ‪ (I‬و ) ‪ (B‬ويكون إجتاه س ــرعة نقطة ) ‪ (B‬عمودية على‬
‫اخلط ) ‪ (IB‬وىف إجتاه الدوران ) ‪. (‬‬
‫وميك ــن تعيـ ـني املرك ــز اللحظـ ـى لل ــدوران ) ‪ (I‬مبعلومي ــة‬
‫ســرعة أى نقط ـة )‪ ( A‬علــى اجلســم والســرعة الزاويــة‬
‫)‪A  A   (IA‬‬ ‫‪A‬‬ ‫) ‪ (‬كمــا ىف شــكل )‪ (4.6.2‬وذلــك سعامــة عم ـ ــودى‬
‫‪A‬‬
‫‪‬‬
‫علــى إجتــاه الس ـ ــرعة وعيــاس املســافة ) ‪ (a  A‬مــن‬
‫‪a‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫نقطة )‪ . ( A‬أتخذ املسافة ) ‪ (a‬ىف اإلجتاه الـذى ققـق‬
‫شــرط توافــق إجتــاه ســرعة نقطــة )‪ ( υ A ) ( A‬مــع إجتــاه‬
‫شكل )‪(4.6.2‬‬
‫‪I‬‬ ‫‪‬‬ ‫الدوران ) ‪ . (‬ويالحـ أنه إذا أجريت عمـلية عكسـية‬
‫للحصول على س ــرعة نقطة )‪ ( A‬سستخدا املركز اللحظى ) ‪ (I‬كانت‬
‫) ‪ A  ( IA )  (a‬‬
‫ولتعيني املركز اللحظى للدوران مبعلوميـة سـرعة‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫نقطتـ ــان )‪ ( A‬و ) ‪ (B‬يقـ ــا عمـ ــودى علـ ــى‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫إجتـ ـ ـ ــاه سـ ـ ـ ــرعة )‪ ( A‬وآخـ ـ ـ ــر علـ ـ ـ ــى إجتـ ـ ـ ــاه‬
‫‪B‬‬
‫‪B‬‬ ‫سـرعة ) ‪ (B‬فيتقـابالن ىف نقطـة ) ‪ (I‬املركـز‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫اللحظى للدوران ‪ ،‬شكل )‪.(4.6.3‬‬
‫‪I‬‬ ‫ويالح هنا اآلتى‪:‬‬
‫شكل )‪(4.6.3‬‬
‫‪‬‬
‫‪89‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪ -1‬املركز اللحظى للدوران ميكن أن يقع على اجلسم أو خارجــه ‪ .‬إذا وعع داخل اجلسم كانت سرعة نقطة اجلسم املنطبقة عليه‬
‫تساوى صفر حلظيا‪.‬‬

‫‪ -2‬ميكــن إعتبــار أن إســتخدا طريق ـة املركــز اللحظ ـى للــدوران ه ـى نفســها طريقــة الســرعات املطلقــة والنســبية وذلــك سســتخدا‬
‫نقطة ) ‪ (I‬كنقطة أساس وىف هذه احلالة تكون‬
‫‪υB  υI  υB / I‬‬ ‫)‪(4.6.2‬‬

‫‪ υI  0‬‬

‫لذلك يكون مقدار سرعة نقطة ) ‪ (B‬عبارة عن‬

‫)‪  B   B/I =  ( IB‬‬
‫وإجتاهها عمودى على ) ‪ (IB‬وىف إجتاه الدوران ) ‪. (‬‬

‫‪ -3‬املركز اللحظى للدوران يصل إستخدامه عند حلظة زمنية معينة ويتغم مكانه من حلظة إىل أخ ــرى ‪ ،‬وعلى ذلك تنـعد سـرعته‬
‫حلظيا وال تنعد عجلته ولذلك ال ميكن حساب العجالت سعتبار أن اجلسم يدور حول ) ‪. (I‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪ -4‬إذا توازت السرعتان ) ‪ ( A , B‬كما ىف شكل )‪ (4.6.4‬لكان العمودان‬

‫‪B‬‬ ‫على ) ‪ ( A‬و ) ‪ ( B‬متوازاين ولوععت نقطة ) ‪ (I‬ىف املاالهناية وكانت‬
‫السرعة الزاوية اللحظية تساوى صفر )‪ (  0‬وتتساوى حلظيا سرعات مجيع‬
‫نقط اجلسم املتماسك ىف املقدار واإلجتاه ) ‪. ( A   B‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪ -5‬إذا كــان اخلــط ) ‪ ( AB‬عمــودى علــى إجتــاه الســرعتني ) ‪ ( A , B‬كمــا ىف شــكل‬
‫‪I ‬‬ ‫)‪:(4.6.5‬‬

‫شكل )‪(4.6.4‬‬ ‫‪ ‬فيكــون املركــز اللحظــى للــدوران هــو نقطــة تقــاطع اخلــط ) ‪ ( AB‬مــع اخلــط‬
‫ش ـ ــكل )‪ (4.6.5a,b‬وتس ـ ــاوى الس ـ ــرعة الزاوي ـ ــة‬ ‫الواص ـ ــل ب ـ ــني هناي ـ ــة متجه ـ ــى الس ـ ــرعة عن ـ ــد )‪ ( A‬و ) ‪ (B‬كم ـ ــا‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪.  A  B ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪IA IB ‬‬
‫‪ ‬وإذا تســاوت كــذلك الســرعتان ) ‪ ( A , B‬مقــدارا واجتاهــا لوععــت نقطــة ) ‪ (I‬ىف املاالهناي ـة وكانــت الســرعة الزاويــة‬
‫اللحظية تساوى صفر )‪ (  0‬شكل )‪.(4.6.5c‬‬

‫‪90‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪B‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬

‫‪ I‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A‬‬

‫‪I ‬‬ ‫‪I ‬‬

‫شكل )‪(4.6.5a‬‬ ‫شكل )‪(4.6.5b‬‬ ‫شكل )‪(4.6.5c‬‬

‫مث ـ ـال )‪(3‬‬

‫‪ A  10 m/sec‬‬
‫‪A‬‬ ‫ص ــفيحة مثلث ــة ) ‪ . ( ABC‬النقط ــة )‪ ( A‬س ــرعتها معلوم ــة مق ــدارا وإجتاه ــا والنقط ــة‬
‫‪40o‬‬
‫) ‪ (B‬ســرعتها معلومــة اإلجتــاه (يــوازى ‪ . ) AC‬املطلــوب الســرعة الزاويــة للصــفيحة‬
‫‪0.28 m‬‬ ‫‪B‬‬ ‫) ‪ (‬وسرعة النقط ) ‪ (B‬و ) ‪. (C‬‬

‫‪B‬‬
‫‪C‬‬
‫‪0.34 m‬‬ ‫احل ـ ــل‬

‫الصفيحة تتحرك حركة عامة (أى دوران حول املركز اللحظى)‬

‫من هندسة الشكل‬
‫‪ A  10 m/sec‬‬ ‫‪0.28‬‬
‫‪IA ‬‬ ‫‪ 0.366 m‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪40o‬‬ ‫‪cos 40‬‬
‫‪‬‬
‫‪IC  0.28 tan 40  0.235 m‬‬
‫‪0.28 m‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪o‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪IB  0.34  0.235  0.105 m‬‬
‫‪B‬‬
‫‪I‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪0.34 m‬‬

‫‪91‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫)‪ A  10   (0.366‬‬
‫‪  27.32 rad/sec‬‬
‫‪ B  ( 27.32)( 0.105)  2.869 m/sec ‬‬
‫‪ C  ( 27.32)( 0.235)  6.420 m/sec ‬‬

‫‪ 4.7‬العجلة املطلقة )‪ (Absolute acceleration‬والعجلة النسبية )‪(Relative acceleration‬ىف احلركة املستوية‬

‫الحظنـا ىف بنـد )‪ (4.4‬أن احلركـة املســتوية العامـة جلسـم متماســك ميكـن أن قــل حملهـا حـركتني أحــدمها حركـة إنتقــال متـوازى حتـدد‬
‫بنقطة أساس معينة )‪ ( A‬واألخرى حركة دورانية ح ــول )‪ . ( A‬وعد إسـتخدمت هـذه اخلاصـية ىف بنـد )‪ (4.5‬لتعيـني سـرعة نقطـة علـى‬
‫جسم متماسك وسنستخد هنا نفس اخلاصية حلساب عجلة أى نقطة على اجلسم املتماسك ‪.‬‬

‫من املعرو أن العالعة اإلجتاهية الىت تربط بني العجلة املطلقة ) ‪ (f A‬لنقطة )‪ ( A‬والعجلة املطلقة ) ‪ (f B‬لنقطة ) ‪ (B‬واملنسوبة إىل‬
‫حماور اثبتة ‪ ،‬والعجلة النسبية ) ‪ (f B / A‬لنقطه ) ‪ (B‬للنسبة إىل نقطه )‪ ( A‬واملنسوبة إىل حماور اثبتة اإلجتاه ) ‪ ( x , y ‬ومتحركة مع‬
‫)‪ ( A‬هـى ‪:‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪ , ‬‬
‫‪ , ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪f B  f A  f B/A‬‬ ‫)‪(4.7.1‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪fA‬‬ ‫حيث نقطة )‪ ( A‬ىف هذه احلالة نقطة‬
‫‪‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪fA‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪‬‬ ‫‪fB / A n   a2‬‬ ‫أساس للحركة ‪ .‬وتعترب ) ‪ (f A‬هى العجلة‬
‫الناجتة من اإلنتقال املتوازى و ) ‪(f B / A‬‬
‫‪B‬‬
‫‪fB‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬ ‫هى العجلة النسبية الناجتة من حركة دوران‬
‫‪fA‬‬ ‫‪f B / A t   a‬‬ ‫اجلسم املتماسك )نقطة ‪ ( B‬حول نقطة‬
‫حركة عامة‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬حركة إنتقال متوازى مع ‪A‬‬ ‫حركةدوران ‪ B‬حول ‪A‬‬ ‫األساس )‪ ( A‬شكل )‪.(4.7.1‬‬
‫شكل )‪(4.7.1‬‬
‫فنذا كانت املسافة بني ) ‪ ( A, B‬هى‬
‫) ‪ (a‬والس ــرعة الزاوية للجسم املتماسك ) ‪ (‬والعجلة الزاوية له ) ‪ (‬فنن العجلة النسـبية ) ‪ (f B / A‬الناجتة عن دوران ) ‪(B‬‬
‫حول )‪ ( A‬سعتبار إهنا اثبتة مركبتان األوىل مركبة مركزية ) ‪ ( f B / A n‬ومقدراها ) ‪ ( 2 a‬ومتجهة حنو )‪ ( A‬واألخرى مماسية‬
‫) ‪ ( f B / A t‬ومقدرها ) ‪ ( a‬وعموديـة على اخلـط ) ‪ ( AB‬ومع إجتاه ) ‪ (‬كما هو موض ىف شـكل )‪.(4.7.1‬‬
‫املعادلة اإلجتاهية )‪ (4.7.1‬ميكن التعامل معها حتليليا بتحليلها ىف أى إجتاهني واحلصول على معادلتني عياسيتني ‪ .‬كذلك ميكن متثيل‬
‫املعادلة اإلجتاهية )‪ (4.7.1‬برسم مضلع للعجالت كاملبني بشكل )‪.(4.7.2‬‬

‫‪92‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪fB‬‬
‫‪fA‬‬ ‫‪fB / A‬‬
‫‪fB / A n‬‬
‫‪fB / A t‬‬

‫شكل )‪(4.7.2‬‬

‫مث ـ ـال )‪(4‬‬

‫‪B‬‬
‫عضيب ) ‪ ( AB‬طوله ‪ 2 m‬يستند طرفه )‪ ( A‬على أرض أفقية بينما يستند‬
‫‪‬‬ ‫طرفه ) ‪ (B‬على حاةط رأسى كما ىف الشكل ‪ .‬للوضع املبني والذى يصنع‬
‫‪2m‬‬
‫) ‪ ( AB‬فيه زاوية ) ‪ (‬مع الرأسى حيث ‪ . tan  4 / 3‬إذا كانت سرعة‬
‫‪B‬‬
‫نقطة ) ‪ ، ( B  4 m/sec  ) (B‬أوجد السرعة الزاوية للقضيب وسرعة‬
‫‪A‬‬ ‫نقطة )‪ ( A‬سستخدا ‪:‬‬
‫(‪ )1‬طريقة السرعات املطلقة والنسبية ‪.‬‬
‫(‪ )2‬طريقة املركز اللحظى للدوران‪.‬‬
‫وإذا كانت سرعة نقطة ) ‪ (B‬منتظمة ) ‪ ، ( B  4 m/sec ‬عني‬
‫‪B‬‬ ‫العجلة الزاوية للقضيب وعجلة نقطة )‪ ( A‬حتليليا وبيانيا‪.‬‬ ‫(‪)1‬‬
‫‪‬‬
‫املركز اللحظى للعجالت وسستخدامه أوجد عجلة مركز ثقل‬ ‫(‪)2‬‬
‫‪‬‬
‫‪2m‬‬ ‫القضيب ) ‪ (G‬مقدارا واجتاها‬
‫‪B‬‬ ‫)‪ A / B   ( AB‬‬ ‫احل ـ ـل‬
‫أوال‪ :‬السرعات‬
‫‪A‬‬
‫الطريقة األوىل " السرعات املطلقة والنسبية"‬
‫‪B‬‬ ‫سختاذ نقطة ) ‪ (B‬نقطة أساس للحركة وإستخدا املعادلة االجتاهية‬
‫‪υA  υB  υA / B‬‬

‫‪  4 m/sec ‬‬

‫‪υA   B‬‬
‫‪ A / B   ( AB )  2   AB‬‬

‫حيث ) ‪ (‬هى السرعة الزاوية للقضيب وهى كمية جمهولة مقدارا وإجتاها‬
‫‪ A / B  2‬‬
‫وسنفرض إجتاهها كما هو مبني ىف الشكل ‪ .‬وميكن حتويل هذه املعادلة‬
‫‪A‬‬
‫‪‬‬
‫‪A‬‬
‫‪‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪93‬‬
‫‪B‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫اإلجتاهية إىل معادلتني عياسيتني سجراء عملية تكافؤ بني السرعات عند )‪ ( A‬مع األخذ ىف اإلعتبار أن سرعة نقطة )‪ ( A‬ىف إجتاه‬
‫املستوى أى أفقية وسنفرض أن إجتاهها إىل اليمني (كما هو مبني للرسم)‪.‬‬

‫للتحليل ىف اإلجتاه الرأسى حنصل على‬

‫‪0  2  sin   4‬‬
‫‪4‬‬
‫‪2 ( )  4‬‬ ‫‪   2.5 rad/sec‬‬
‫‪5‬‬
‫وللتحليل ىف اإلجتاه األفقى حنصل على‬
‫‪ A  2  cos ‬‬
‫‪3‬‬
‫) ()‪ A  ( 2)(2.5‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ A  3 m/sec‬‬
‫‪5‬‬
‫واإلشارة املوجبة لكل من ) ‪ ( , A‬تع أن اإلجتاه املفروض هلما صحيحا ‪ .‬وإذا كانت إشارة أى منهما سالبة فيع ذلك أن الفرض‬
‫خطأ وأن اإلجتاه الصـحي هـو اإلجتـاه املعـاكس وال يسـتدعى ذلـك تغيـم اإلجتاهـات علـى الرسـم ولكـن تسـتخد عـيم السـرعات سشـاراا‬
‫سالبة كانت أو موجبة ىف املعادالت الالحقة ‪.‬‬

‫الطريقة الثانية " طريقة املركز اللحظى للدوران " ) ‪(I‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪I‬‬
‫سعامــة عمــود علــى إجتــاه ســرعة نقطــة )‪ ( A‬وعمــود علــى إجتــاه ســرعة نقطــة ) ‪(B‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫يتقاطع العمودان ىف املركز اللحظى للدوران ) ‪ ، (I‬كما هو موض للرسم ‪.‬‬
‫‪2m‬‬ ‫من هندسة الشكل ميكن حساب األطوال ) ‪ (IB‬و ) ‪(IA‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪IA  AB cos   2( )  1.2 m‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪4‬‬
‫‪IB  AB sin   2( )  1.6 m‬‬
‫‪5‬‬
‫إلجياد عيمة السرعة الزاوية ) ‪(‬‬
‫)‪ B   (IB‬‬
‫)‪4   (1.6‬‬ ‫‪   2.5 rad/sec‬‬

‫وإجتاه ) ‪ (‬ىف عكس إجتاه عقارب الساعة حبيث تدور ) ‪ ( B‬حول ) ‪ (I‬ىف إجتاه ) ‪ (‬وعلى ذلك تكون سرعة نقطة )‪( A‬‬

‫‪ A   (IA)  2.5 (1.2)  3 m/sec ‬‬

‫‪94‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫وإجتاه سرعة نقطة )‪ ( A‬يكون حبيث تدورحول ) ‪ (I‬ىف إجتاه ) ‪ ، (‬وبذلك يكون إجتاه السرعة أفقيا إىل اليمني‪.‬‬

‫اثنيا ‪ :‬العجالت‬
‫‪B‬‬
‫‪ ‬‬ ‫هى‬ ‫الزاوية‬ ‫السرعة‬ ‫أن‬ ‫جند‬ ‫السرعات‬ ‫دراسة‬ ‫من‬
‫‪‬‬ ‫‪   2.5 rad/sec‬وىف إجتاه عقارب الساعة‪ .‬ومبا أن سرعة‬
‫‪2m‬‬ ‫نقطة ) ‪ (B‬هى سرعة منتظمة فعجلة نقطة ) ‪ (B‬تكون منعدمة‬
‫‪fA/ B n  2 2‬‬
‫‪fB  0 G‬‬ ‫أى أن ‪. f B  0‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪f A / B t  2 ‬‬
‫‪A‬‬
‫احلل التحليلى‪:‬‬
‫‪fB  0‬‬ ‫أبخذ نقطة ) ‪ (B‬نقطة أساس للعجالت‬
‫‪ fB  0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪f A  fB  f A / B‬‬ ‫‪f A   f A / B n   2 ( AB )  ( 2.5) 2 ( 2)  12.5 m/sec2‬‬
‫‪‬‬
‫‪ f A / B t   ( AB )  2 ‬‬ ‫‪‬‬

‫‪f A / B t  2 ‬‬
‫‪f A / B n  2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪fA‬‬ ‫‪fB  0‬‬

‫بفرض ) ‪ (‬ىف إجتاه ) ‪ (‬أى عكس عقارب الساعة وأن عجلة نقطة )‪ ( A‬إىل اليمني‬
‫للتحليل ىف اإلجتاه الرأسى‪:‬‬
‫‪12.5 cos  2  sin   0‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪12.5 ( )  2 ( )  0 ‬‬ ‫‪   4.68 rad/sec 2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬

‫وهذا يع أن اإلجتاه املفروض للعجلة الزاوية ‪ ‬كان خطأ ‪ ،‬أى أهنا ىف إجتاه عقارب الساعة‪.‬‬
‫للتحليل ىف اإلجتاه األفقى‬

‫‪95‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪f A  2  cos  12.5 sin‬‬

‫‪f A  15.6 m/sec 2‬‬

‫وهذا يع أن إجتاه ‪ f A‬أيضا كان خطأ ‪ ،‬أى أهنا متجهة إىل اليسار‪.‬‬

‫احل ــل البي ــاىن‪:‬‬

‫‪fA/ B‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪fA/ B‬‬ ‫‪n‬‬
‫مضلع العجالت املوض هو التمثيل البياىن للمعادلة اإلجتاهية‬

‫‪fA‬‬ ‫‪f A  fB  f A / B t  f A / B‬‬ ‫‪n‬‬

‫حيــث ) ‪ ( f A‬أفقيــة و )‪ . ( f B  0‬مبقيــاس رســم مناسـ ـب نرســم ) ‪ (f A / B n‬املعلومــة مقــدارا واجتاهــا مث نرســم مــن هنايتهــا خــط‬
‫عمــودى ميثــل املركبــة ) ‪ (f A / B t‬اجملهولــة املقــدار مث يقفــل املضــلع مبتجــه احملصــلة ) ‪ ( f A‬األفقيــة‪ .‬مــن مثلــث املتجهــات ميكــن تعي ـني‬
‫) ‪ (f A / B t‬ومنها نعني ) ‪ (‬وكذلك احملصلة ) ‪ ( f A‬كاآلتـى‪.‬‬

‫‪f A  15.6 m/sec2 ‬‬

‫‪fA/ B‬‬
‫‪fA/ B‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪ 9.4 m / sec2‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪ 4.7 rad/sec 2‬‬
‫‪2‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪1‬‬
‫مث ـ ـال )‪(5‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪A‬‬
‫‪o‬‬ ‫ال كيبة اآللية املبينة للشكل مكونة من عضيبني ) ‪ . (DB ) ، ( AB‬أوجد‬
‫‪D‬‬ ‫‪30‬‬
‫‪2a‬‬ ‫سرعة وعجلة النقطة ) ‪ (D‬عند الوضع املبني للشكل إذا كان القضيب‬

‫‪96‬‬
‫‪D‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫) ‪ ( AB‬يدور بسرعة زاوية منتظمة )‪ (1  1 rad/sec‬حيث )‪. ( BD  2a ) ، ( AB  a ) ، (a  10 cm‬‬

‫احلـ ــل‬

‫أوال ‪ :‬السرعات‬

‫النقطة ) ‪ (B‬على القضيب ) ‪ ( AB‬تدور حول املفصل الثابت )‪ ، ( A‬لذلك سرعة النقطة ) ‪ (B‬عبارة عن‬
‫‪ B  1 a  (1)(10)  10 cm/sec‬‬ ‫‪‬‬

‫سرعة النقطة ) ‪ (D‬على املكبس ) ‪ ( D‬إنتقال إىل أعلى ‪ .‬وحيث أن ) ‪ ( B‬توازى ) ‪ ( D‬على القضيب ) ‪ (BD‬لذلك فنن‬
‫املركز اللحظى للقضيب ) ‪ (BD‬ىف ماالهناية وتكون سرعته الزاوية عند هذه اللحظة تساوى صفر ) ‪ ( BD‬وللتاىل سرعة النقطة‬
‫) ‪ (D‬تساوى‬
‫‪  D   B  10 cm/sec‬‬
‫اثنياً ‪ :‬العجالت‬

‫حيث أن السرعة الزاوية للقضيب ) ‪ ( AB‬اثبتة )‪ (1  1 rad/sec‬لذلك عجلته الزاوية تساوى صفر ) ‪ ( 1  0‬لذلك‬
‫عجلة نقطة ) ‪ (B‬على القضيب ) ‪ ( AB‬عبارة عن مركبتني كما هو مبني للشكل‪.‬‬

‫‪ f B  12 a  (1) 2 (10)  10cm/sec 2 ‬‬

‫‪ n‬‬
‫‪fB  ‬‬
‫‪ f B t   1 a  (0) (10)  0‬‬
‫‪2‬‬

‫القضيب ) ‪ (BD‬يتحرك حركة عامة‪ .‬ومن دراسة‬

‫‪f‬‬ ‫‪ 1  0‬‬ ‫السرعات وجدف أن سرعته الزاوية تساوى صفر‬
‫‪ BD  0‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪t‬‬
‫)‪ (  0‬أما عجلته الزاوية عند هذه اللحظة ‪1  1‬‬
‫‪ BD‬‬ ‫‪fB n‬‬ ‫‪BD‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪A‬‬ ‫جمهولة ) ‪ ( BD‬والىت ميكن فرضها مع عقارب‬
‫‪o‬‬
‫‪fD / B t‬‬ ‫‪30‬‬ ‫الساعة وللتاىل فنن عجلة نقطة ) ‪ (D‬للنسبة إىل‬
‫‪fB t‬‬
‫‪2a‬‬ ‫) ‪ (B‬كما هو مبني للشكل عبارة عن‬
‫‪fD‬‬ ‫‪fD / B n‬‬

‫‪fB n‬‬
‫‪D‬‬

‫‪97‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪fD  fB  fD / B‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ f B  12 a  (1) 2 (10)  10cm/sec2 ‬‬

‫‪f B   n‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ f B t   1 a  (0) (10)  0 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪fD  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ f D / B   BD‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪( 2a )  (0) 2 ( 20)  0‬‬
‫‪f D / B  ‬‬
‫‪n‬‬

‫‪‬‬ ‫)‪ f D / B t   BD ( 2a )  ( BD )(20‬‬

‫وبفرض أن إجتاه عجلة نقطة ) ‪ (D‬رأسية إىل أعلى ‪ ،‬لذلك بتكافؤ مركبات عجلة نقطة ) ‪ (D‬حنصل على‬

‫للتحليل ىف اإلجتاه األفقى‬

‫‪fB‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪ f D / B n cos 30  f D / B t sin 30  0‬‬
‫‪10  (0) cos 30  (20)( BD ) sin 30  0‬‬
‫‪10‬‬
‫‪  BD ‬‬ ‫‪ 1 rad/sec2‬‬
‫‪10‬‬

‫للتحليل ىف اإلجتاه الرأسى‬

‫‪f D  f B t  f D / B n sin 30  f D / B t cos 30‬‬

‫‪3‬‬
‫)‪f D  0  (0) sin 30  ( 20)(1‬‬ ‫‪ 10 3 cm/sec2 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ 4.8‬التدحـرج بدون إنزالق )‪(Rolling without sliding‬‬

‫نعتــرب للتبســيط جســما متماســكا علــى هيقــة عــر داةــرى نصــف عطــره ) ‪ (a‬عابــل للحركــة علــى مســتوى أفق ـى ) ‪ (Q‬كمــا ىف شــكل‬
‫)‪ . (4.8.1a‬يطلــق علــى حركــة القــر الــداةرى التــدحرج البحــت )التــدحرج الغــم مصــحوب سنــزالق( علــى املســتوى ) ‪ (Q‬إذا حتقــق‬
‫الشرطان ‪-:‬‬
‫(‪ )1‬املستوى يكون مماسا للقر ‪.‬‬
‫(‪ )2‬أى نقطتني إختياريتني ) ‪ ( A, B‬على القر سو يلمسان املستوى ‪ Q‬ىف النقطتني ) ‪ ( A, B ‬بشرط أن‬

‫‪98‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪AB  A B‬‬

‫أى أن ط ـ ــول القــ ــوس ) ‪ ( AB‬يســ ــاوى طــ ــول اخلـ ـ ــط‬
‫) ‪ . ( A B ‬فــنذا دار القــر زاويــة ) ‪ ، ( d‬شــكل‬
‫‪O‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪O‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪O‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪B‬‬ ‫)‪ ،(4.8.1b‬فنن ـ ـ ــه وفق ـ ـ ــا للش ـ ـ ــرط )‪ (2‬فننن ـ ـ ــا جن ـ ـ ــد‬
‫‪Q‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪d‬‬‫‪‬‬
‫) ‪ . ( AB  AB  a d‬وللت ـ ـ ـ ـ ــاىل حس ـ ـ ـ ـ ــب‬
‫‪A B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬‫ش ــكل )‪ (4.8.1b‬ف ــنن مرك ــز الق ــر يتق ــد مس ــافة‬
‫شكل )‪(4.8.1a‬‬ ‫شكل )‪(4.8.1b‬‬
‫)‪ (dx  OO  AB‬تتحقق العالعة‬
‫‪dx  a d‬‬ ‫)‪(4.8.1‬‬
‫وحيث أن مركز القر يتحرك ىف مسار يوازى املستوى فتكون سرعته ) ‪ ( O‬موازية للمستوى وىف إجتاه السرعة الزاوية وميكن‬
‫احلصول عليها للتفاضل املباشر للنسبة للزمن ‪ ،‬أى أن‬
‫‪dx d‬‬
‫‪O ‬‬ ‫‪ a  a‬‬ ‫)‪(4.8.2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫وكذلك تكون عجلة مركز القر موازية للمستوى وحنصل عليها بتفاضل معادلة السرعة‪ ،‬أى‬
‫‪d O‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪fO ‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪ a ‬‬ ‫)‪(4.8.3‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫كما هو موض بشــكل)‪. (4.8.2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ , ‬‬

‫‪a‬‬ ‫‪O   a‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪f O   a‬‬

‫‪O‬‬ ‫‪O‬‬ ‫شكل )‪(4.8.2‬‬
‫‪I‬‬ ‫‪I‬‬
‫‪I  0‬‬ ‫‪fI  0‬‬
‫للنسبة حلساب سرعة أو عجلة أى نقطة على القر نستخد عادة نقطة ) ‪ (O‬مركز القر كنقطة أساس للسرعات والعجالت على‬
‫ال تيـب ‪.‬الحـ أن أثنــاء التــدحرج قــد تالمــس بــني نقطــة مــن القـر مــع نقطــة مــن املســتوى ىف حلظـة معينـة فــنذا كــان التــدحرج دون‬
‫إنزالق فتكون سرعة النقطة على القر هى نفسها سرعة النقطة علـى املسـتوى ) نقطـة الـتالمس( فـنذا كـان املسـتوى سـاكن فـنن نقطـة‬
‫التالمس تصب هى املركز اللحظى للدوران ) ‪ ، (I‬أما إذا كان املستوى متحرك فتكـون سـرعة نقطـة الـتالمس علـى القـر واملسـتوى‬

‫‪99‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫متساوية ‪ .‬الح أيضا أن مركبة العجلة ىف إجتاه املماس املش ك لنقطة التالمس على القر واملستوى متساوية أمـا العجلـة الكليـة هلمـا‬
‫ام متساوية ‪.‬‬
‫وإذا تــدحرج دون إنــزالق عــر ) ‪ (O‬نصــف عطــره ) ‪(a‬‬
‫‪ , ‬‬ ‫عل ــى س ــط منحـ ـ بس ــرعة زاوي ــة ) ‪ (‬وعجل ــة زاوي ــة‬
‫‪a‬‬ ‫‪O fO t‬‬ ‫) ‪ (‬كمـ ــا هـ ــو مبـ ــني ىف شـ ــكل )‪ (4.8.3‬كـ ــان ملركـ ــزه‬
‫ع ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــالوة عل ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــى مركب ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــة العجل ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــة املماس ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــة‬
‫‪fO n‬‬
‫‪I‬‬ ‫) ‪ ( f O t   a‬مركب ـ ـ ــة أخ ـ ـ ــرى عمودي ـ ـ ــة )مركزي ـ ـ ــة(‬
‫تس ــاوى مرب ــع الس ــرعة عل ــى نص ــف عط ــر تق ــوس مس ــار‬
‫املركـز ) ‪ ، ( O2 /‬فــنذا كــان القــر يتــدحرج علــى ســط‬
‫‪a  a‬‬ ‫‪a‬‬
‫داةرى نصف عطره ) ‪ (a ‬لذلك‬
‫شكل )‪(4.8.3‬‬

‫‪O   a‬‬
‫‪ O2‬‬ ‫‪ 2 a2‬‬
‫‪f O t   a‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪fO‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n‬‬‫)‪(a + a ‬‬ ‫)‪(a + a ‬‬
‫أيضا إذا كان املنح ساكنا أصبحت نقطة التالمس مركز حلظى للدوران ) ‪) (I‬اثبتة حلظيا(‪ .‬أما إذا كان املنح متحركا لكانت السرعة‬
‫ىف إجتاه املماس املش ك لنقطة التالمس متساوية ‪ .‬الح أيضا أن مركبتا العجلة لنقطة التالمس ىف إجتاه املماس املش ك تكون متساوية‬
‫‪.‬‬
‫مثـ ــال )‪(6‬‬
‫‪5a‬‬
‫‪B‬‬ ‫ىف ال كيبة اآللية املبينة للشكل تتدحرج اإلسطوانة ‪A‬‬
‫) ‪ (C‬بدون إنزالق على مستوى اثبت ) ‪ (D‬بسرعة زاوية‬
‫‪5a‬‬
‫‪4a‬‬ ‫منتظمة )‪ . (C  2 rad/sec‬عند الوضع املبني‬
‫‪C‬‬ ‫‪a‬‬ ‫للشكل أوجد السرعة الزاوية والعجلة الزاوية للقضيبني‬
‫‪C‬‬
‫‪D‬‬ ‫) ‪ (BC‬و ) ‪. ( AB‬‬

‫احلـ ــل‬

‫أوال‪ :‬السرعات‬
‫حركة اإلسطوانة ) ‪ (C‬حركة عامة واملركز اللحظى هلا ) ‪ ( I 1‬لذلك سرعة نقطة ) ‪ (C‬عبارة عن‬

‫‪C  C (a)  2a ‬‬

‫‪100‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫حركة القضيب ) ‪ ( AB‬دوران حول نقطة )‪ ( A‬الثابتة ‪ ،‬بفرض إجتاه السرعة الزاوية له ) ‪ ( AB‬مع عقارب الساعة فنن سرعة‬
‫نقطة ) ‪ (B‬تكون إىل أعلى وتساوى‬

‫‪ B   AB (5a ) ‬‬

‫حركة القضيب ) ‪ (BC‬حركة عامة واملركز اللحظى له ) ‪ ( I 2‬عبارة عن نقطة تالعى العمودى على ) ‪ ( C‬والعمودى على ) ‪ ( B‬كما‬
‫هو مبني للشكل لذلك‬
‫‪B‬‬ ‫‪ AB‬‬
‫‪ BC‬‬
‫‪I2‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪5a‬‬
‫‪A‬‬ ‫)‪C  2a   BC ( I 2C )   BC (4a‬‬
‫‪2a 1‬‬
‫‪5a‬‬ ‫‪  BC ‬‬ ‫‪ rad/sec‬‬
‫‪4a‬‬ ‫‪4a 2‬‬
‫‪C‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪ B   BC ( I 2 B )  ( )(3a )  a‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪D‬‬
‫‪I1‬‬
‫‪3‬‬
‫‪ B   AB ( AB )   AB (5a )  a‬‬
‫‪2‬‬
‫‪3‬‬
‫‪  AB ‬‬ ‫‪rad/sec‬‬
‫‪10‬‬

‫اثنيا‪ :‬العجالت‬

‫اإلســطوانة ) ‪ (C‬تتحــرك حركــة عامــة وتتــدحرج يــدمن إنــزالق علــى املســتوى الثابــت ) ‪ (D‬بســرعة زاويــة منتظمــة ) ‪ ( C‬وعجلــة زاويــة‬
‫تساوى صفر )‪ ( C  0‬لذلك تكون عجلة نقطة ) ‪ (C‬موازية املستوى ) ‪ (D‬وتساوى‬

‫‪fB t‬‬ ‫‪ AB  AB‬‬ ‫‪fC   C (a )  0 ‬‬

‫‪fB / C‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪B fC‬‬ ‫‪fB n‬‬
‫‪ BC f B / C n‬‬ ‫‪5a‬‬ ‫القضيب ) ‪ (BC‬يتحرك حركة عامة بسرعة‬
‫‪ BC‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪5a‬‬ ‫‪A‬‬ ‫زاوية ) ‪ ( BC‬معلومة من دراسة السرعات‬
‫‪4a‬‬ ‫وعجلة زاوية ) ‪ ( BC‬جمهولة وعجلة نقطة‬
‫‪C‬‬
‫‪a‬‬ ‫) ‪ (C‬علية معلومة املقدار واإلجتاه لذلك ميكن‬
‫‪C‬‬ ‫‪fC‬‬
‫‪D‬‬ ‫حساب عجلة نقطة ) ‪ (B‬للنسبة إىل نقطة‬
‫) ‪ (C‬كاآلتى كما هو مبني للشكل‬
‫‪f B  fC  f B / C‬‬

‫‪101‬‬
 ‫‪Plane Kinematics of Rigid Bodies‬‬ ‫كينماتيكا الجسم المتماسـك المستوية‬

‫‪f C  f C  0 ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ f B / C t   BC (5a ) ‬‬
‫‪fB  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪f B / C  ‬‬ ‫‪1 2‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪ f B / C n   BC (5a )  ( ) (5a )  a‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬
‫القضيب ) ‪ ( AB‬يتحرك حركة دوران حول نقطة اثبتة بسرعة زاوية ) ‪ ( AB‬معلومة من دراسة السرعات وعجلة زاوية ) ‪( AB‬‬
‫جمهولة لذلك ميكن حساب عجلة نقطة ) ‪ (B‬للنسبة إىل نقطة )‪ ( A‬كاآلتى كما هو مبني للشكل‬
‫‪ f B t   AB (5a ) ‬‬
‫‪‬‬
‫‪fB  ‬‬ ‫‪3 2‬‬
‫‪ f B n   AB (5a )  ( ) (5a )  0.45 a ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪10‬‬

‫بتكافؤ عجلة نقطة ) ‪ (B‬على القضيب ) ‪ ( AB‬وعجلة نقطة ) ‪ (B‬على القضيب ) ‪ (BC‬حنصل على‬

‫للتحليل ىف اإلجتاه اإلفقى‬

‫‪fB‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪ f C  f B / C n sin   f B / C t cos ‬‬

‫‪5 3‬‬ ‫‪4‬‬

‫) () ‪0.45 a  0  ( a )( )   BC (5a‬‬ ‫‪   BC  0.3 rad/sec 2‬‬
‫‪4 5‬‬ ‫‪5‬‬
‫للتحليل ىف اإلجتاه الرأسى‬
‫‪f B t   f B / C n cos   f B / C t sin ‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬

‫) () ‪ AB (5a )  ( a )( )  ( 0.3)(5a‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬

‫‪  AB  0.38 rad/sec 2‬‬

‫‪102‬‬