Actuadors pneumàtics

Actuadors pneumàtics
• En una instal·lació pneumàtica els receptors són
anomenats actuadors pneumàtics o elements
de treball i la seva la funció és transformar
l’energia pneumàtica de l’aire comprimit en
treball mecànic per a l’accionament de
màquines i mecanismes
• Els actuadors pneumàtics es classifiquen,
segons la manera com realitzin el treball, en:
• Cilindres,
• Actuadors de gir
• Motors rotatius.
 Cilindres
• Els cilindres són actuadors que fan el treball de
manera rectilínia, mitjançant moviments
d’empenyiment-tracció que transformen
l’energia continguda en l’aire comprimit en
treball mecànic W.
• Força d’un cilindre
– F = A . P – Pèrdues (N)
» A = superficie (m2)
» P= pressió (pascals
» Pèrdues de fregament i altres forces a vence (N)
• Treball d’un cilindre
– W = F . C (J)
» F = força cilindra (N)
» C = Cursa (m)
 Secció i símbol d’un cilindre de
simple efecte
Un dels moviments és generat per l'aire comprimit, l'altre ho és per
l'acció d'una molla.
Solen ser de carrera curta màxim 10 cm.
Parts d’un cilindre d simple efecte

Émbolo
Culata posterior Muelle de Culata anterior
recuperación
Vástago

Junta Taladro de escape

Conexión de aire comprimido Camisa del cilindro
Cilindre se simple efecte embotit
 Cilindre de simple efecte de
membrana plana
En aquest tipus de cilindra sa mateixa membrana fa de força de
retrocés. Sa carrera es molt curta
Altres cilindres simple efecte
de membrana
 Força i cabal d’un cilindre de
simple efecte.
• La força teòrica del
cilindre es calcula D 2 * 3,14 * P
multiplicant l'àrea efectiva Fth   Fmolla
del pistó per la pressió de 40
treball. A la qual hem de P = Pressió
descomptar la força de la manomètrica(bar)
molla. D = Diàmetre cilindre (mm)
Fmolla = Força molla (N)
• El consum d’aire del cilindre depèn de:
– Q = consum cilindre (l/min)
– P =Pressió manomètrica (bar) 3,14 * D 2 * C * N * ( P  1)
Q
– D = Diàmetre cilindre (mm) 4 *106
– C = Carrera cilindre (mm)
– N=Nombre de cicles per min.
 Cilindres elàstics o músculs
pneumàtics
és un tipus de cilindre d’efecte simple que s’utilitza
en moltes aplicacions, com per exemple aixecar pesos,
frens, com a esmortidor en càrregues, vibrador, etc.
 Funcionament cilindre doble
efecte
L'aire comprimit genera els dos moviments del cilindre, el de sortida
i el d'entrada de la tija Permeten un major control de la velocitat
Poden ser:
Sense amortiment
Amortiment fixa
Amortiment regulable:
Cilindre de doble efecte amb
amortiment
Nou sistema d’amortiment
 Cilindre doble efecte sense tija i amb guia

En aquest cas l’èmbol està enganxat físicament al carro. L’èmbol es

mou lliurement per l’interior de la camisa i arrossega el carro per l’exterior.
Mitjançant una junta coberta d’un fleix metàl·lic es cobreix la ranura
oberta en la camisa, i això fa que el cilindre tingui un tancament hermètic
Vídeo cilindre sense tija
 Cilindre de doble efecte amb arrossegament
magnètic

En aquest cas l’èmbol no està enganxat al carro i utilitza la força magnètica

per moure’l. L’èmbol té uns imants i és mogut per l’aire lliurement per dins de
la camisa i gràcies a aquests imants arrossega magnèticament al carro, que
també té d’altres imants. Un inconvenient és que no pot arrossegar grans masses,
ja que es podrien desacoblar els imants de l’èmbol i del carro
Cilindre en doble tija paral·lela
sistema antigir.
Altres sistemes antigir
 Cilindre de doble tija lineal

Permet realitzar el treball

en els dos extrems.
 Cilindre de tàndem

Aquest tipus de cilindre s’utilitzarà en els casos que ens faci falta
molta força i ens trobem que tenim poc espai. No ens caldrà un cilindre
amb un diàmetre gran, però ens farà falta més espai pel que fa a la seva longitud.
 Cilindre d’impacte.

Un moviment rapit permet que realitzi un gran impacta

al final de la carrera
Cilindre telescopi
Carreres grosses amb manco espai
Cilindres de multiposició

estan formats per dos o més cilindres d’efecte

doble.
En el cas d’un cilindre multiposicional de quatre
posicions, està format de dos cilindres d’efecte
doble, i normalment un cilindre té el doble de
recorregut que l’altre.
Un altra cilindre multiposició
Força d’un cilindre de doble efecte.
• La força teòrica del
cilindre es calcula D 2 * 3,14 * P
multiplicant l'àrea efectiva Fav 
del pistó per la pressió de 40
treball.
• La força d’avanç és ( D 2  d 2 ) * 3,14 * P
superior a la de retrocés Fre 
40

P = Pressió manomètrica
(bar)
D = Diàmetre cilindre (mm)
d = diàmetre de la tija
(mm)
 Taula de valors típics de forces
cilindres doble efecte
• Per pressions diferents a
6 bar cal multiplicar per la
Pressió de feina I dividir per 6

• Els fabricants dels cilindres

ens solen donar la força que
realitza el cilindre a diferents
pressions
 Força útil d’un cilindre
• Per seleccionar un cilindre i la pressió de treball, s'ha de
fer una estimació de la força real que es precisa i es
pren com a percentatge (%) de la teòrica que ha de
realitzar el cilindre seleccionat
– En aplicacions estàtiques la força s'exerceix al final del
moviment (p. ex. per fixar), és a dir quan la pressió aconsegueix
el seu valor màxim. Les úniques pèrdues són causa del
fregament, i com a norma general, es pot prendre un 10%
(major en cilindres de diàmetre petit i menor en els de major
diàmetre)
» Freal = Tth *0.9

– En les aplicacions dinàmiques la força s'exerceix durant el

moviment per moure la càrrega (per a acceleració, i vèncer el
fregament); i ajudar a expulsar l'aire de la càmera del pistó
Com a norma general, l'esforç ha de quedar entre el 50 i el 75%
de l'esforç teòric del cilindre escollit
» Freal = Tth *(0,5 a 0,75)
Cabal d’un cilindre de doble efecte.
• En aquest cas tenim un doble consum d’aire
un a l’avanç i un altra al retrocés

(2 * D  d ) * 3,14 * C * N * ( P  1)
2 2
Q
4 *106
– Q = consum cilindre (l/min)
– P =Pressió manomètrica (bar)
– D = Diàmetre cilindre (mm)
– d = Diàmetre tija (mm)
– C = Carrera cilindre (mm)
– N = Nombre de cicles per min.
 Consums típics de cilindres de
doble efecte
• Per pressions diferents a
6 bar multiplicar per la pressió
absoluta (pressió manomètrica
+1) i dividir per 7

• Per el càlcul real hi ha que

tenir en compte el consum dins
els tubs.

•En els cilindres de simple

efecte agafar únicament el
valor d’avanç
Tipus de juntes
Tipus de suports
Fixacions
anteriors i
posteriors
Algunes aplicacions de cilindres
Desplaçar subjectar

Conformar
 Actuadors de gir
Aquest actuador està compost d’una aleta que gira al voltant d’un eix;
quan li arriba pressió per un costat es provoca el moviment de l’aleta i, per tant,
el moviment de l’eix. Com que és un cilindre d’efecte doble, vol dir que si li entra
aire per l’altra banda, l’eix girarà en sentit contrari.
En la figura podeu veure la representació d’un cilindre semicircular.
Permet un gir màxim Fins a 270 º
Vídeo actuador de gir
 Actuadors gir per cremallera
En aquest cas, la tija té un perfil de cremallera que a la vegada activa una
roda dentada; això fa que quan es mou la tija el moviment lineal es transformi
en moviment circular en la roda dentada.
En la figura podeu veure la representació d’un cilindre rotatiu.
Aquest sistema permet un gir superiors a 270 º
Video cilindre cremallera
Actuador de gir de doble
cremallera

Amb aquest sistema duplicam

Par de força damunt l’eix
Cilindre doble cremallera
Plast giratoris
Motor pneumàtic d’aletes
Potències fins a 20 CV ( 1 CV 0 736 W)
Velocitats fins a 10.000 rpm
Motor d'engranatges
Potencies fins a 60 CV
Velocitats fins a 18.000 rpm
Motors pneumàtics de pistons
Potències fins a 30 CV
Velocitats fins a 4.000 rpm
 Turbines pneumàtiques
• El funcionament és similar a un
compressor centrífug, se poden adquirir
velocitats de fins 200.000 a 500.000 rpm
 Pinça pneumàtica
• Un altre tipus de cilindre d’efecte doble és la pinça pneumàtica, en la qual també
es troben les dues connexions d’aire. La seva funció més normal és la d’agafar i
deixar peces, i normalment estan associades a d’altres cilindres, que són els
encarregats de portar la peça agafada d’un lloc a un altre.

• Pinces pneumàtiques d’obertura de 180°

• Pinces pneumàtiques d’obertura paral·lela
• Pinces pneumàtiques de dos, tres i quatre dits autocentrants
• Pinces pneumàtiques d’obertura angular
• Pinces de subjecció exterior i/o interior
• Pinces especials de tall, grimpar ...
 Pinces
Obertura angular
Obertura paral·lela
Pinces Paral·leles
Vídeos pinça paral·lela
Vídeos pinça tres dits
Pinces angulars
Video pinça angular
 Pinça de
Pinça de tall manxa
Video pinça de fullet
Vídeo pinça classificadora
Altres consideracions
Vídeo Unitat de gir amb pinça
Aplicació de varis actuadors