Ipari robotok

Sárközi Eszter
 Ipari robot
Automatically controlled, reprogrammable,
multipurpose manipulator, programmable in three or
more axes, which can be either fixed in place or
mobile for use in industrial automation applications.

MANIPULÁTOR, amely:
- Automata irányítású,
- Újraprogramozható,
- Többcélú,
- HÁROM vagy TÖBB tengelyű,
- Fix telepítésű (helyhez kötött) vagy mobil
- IPARI ALKALMAZÁSOK SZÁMÁRA.
 Robotok csoportosítása
Ipari alkalmazás szerint

• Technológiai feladatokat ellátó robot:

– Festő,
– Hegesztő,
– Megmunkáló, stb.
• Anyagmozgató robot:
– Adagolás,
– Szerszámcsere,
– Válogatás, pozicionálás, rendezés,
• Szerelő robot, stb.
 Az ipari robotok felépítése
Robot kar
• Váz + alaplap
• Hajtáslánc
• Belső szenzorok
• Effektor (megfogó vagy szerszám)
Vezérlő(szekrény)
• Irányító számítógép
• Teach pendant
Extrák:
• HMI • Külső szenzorok
• I/O egységek • Perifériák (robot/munkadarab
mozgatás)
+ Szoftver • Robotcella
 A robotkar felépítése
Megfogó/
műveletvégző

Kar
TCP: Tool Center
Csukló
Point

Alaplap
 Robotkar
A feladatvégzés helyét éri el vele a robot.

A robotkar ízületei alapvetően kétfajta mozgást

végezhetnek:
– Egyenes vonalú mozgás (csúszó-ízület, Transzláció)
– Elforduló mozgás (forgóízület, Rotáció)
 Kinematikai vázlat
A robotmechanika egy térbeli mechanizmus, amelynek
tagjai láncszerűen kapcsolódnak, azaz kinematikai
láncot képeznek.
• Nyílt kinematikai lánc: csak egy
szegmens sorozat köti össze a
lánc két végét
• Zárt kinematikai lánc: hurkot
alkotnak a szegmensek (nagyobb
terhelések esetén)

Kinematikai vázlat:
Egyszerűsített szerkezeti rajz
 Robotkar típusok
A három ízülettel rendelkező robotkar összesen 8db
változatban készülhet, de ezek közül csak
5db fő megoldás terjedt el:

• TTT derékszögű
• RTT henger koordinátarendszerű
• TRT henger koordinátarendszerű
• RRT gömbi koordinátarendszerű
• RRR csuklós rendszerű
• TTR (nem terjedt el)
• RTR (nem terjedt el)
• TRR (nem terjedt el)
 Munkatér
• A robot geometriájából adódó
munkatér (working envelope).
• Milyen messze tud kinyúlni a
kar, mit tudunk vele elérni
• Hol vannak azok a „holt terek”
az elvileg ideális munkatéren
belül, amelyeket az okoz, hogy
a robot ízületei csak bizonyos
szögtartományban képesek
elfordulni, elcsavarodni
• Milyen akadályok nehezítik a
robot szabad mozgását
Munkatér
 Munkatér jellemzők
• A robot alap
konfigurációjára
megadva (TCP az
effektor felerősítő perem
középpontjában)
• H-elérés (H-reach):
horizontális kinyúlás
• V-elérés (V-reach):
vertikális kinyúlás
 Robotkar típusok
TTT: derékszögű koordináta rendszer

https://youtu.be/hH7_iSvk43A
https://youtu.be/5tRT5j3jfsE
 Robotkar típusok
RTT:
Henger koordináta rendszer

https://youtu.be/_5a3OVi-v8E
https://youtu.be/5tRT5j3jfsE
 Robotkar típusok
RRT:
Gömbi koordináta rendszer
 Robotkar típusok
RRT: Scara robotok

Jellemző felhasználási területek: pick-and-place, beültető robotok

 Scara robotok
• 4-tengelyes robotok, RRTR
• Kis teherbírás, nagy pontosság
• Rövid ciklusidő, gyors műveletek
• Pick-and-place műveletek

http://www.youtube.com/watch?v=hW_h1lpRYYI
http://www.youtube.com/v/6sOA3_Dy0n8?version=3&hl=hu_HU&rel=0
 Robotkar típusok
RRR:
Csuklókaros (humanoid robot)
6 tengelyes csuklókaros robotok
• Csak forgó ízületekből állnak
• A leggyakrabban előforduló robotkar kialakítás

A hat tengely feladata:

1. tengely (J1 /S) Waist- derék
A robot alapján helyezkedik el, a robotkar
forgatását végzi, oldalra mindkét irányba és
hátra.
2. tengely (J2 / L) Shoulder- váll
A kar alsó részét forgatja előre-hátra.
3. tengely (J3 /U) Elbow- könyök
A robot vertikális elérését befolyásolja. A kar
felső részét emeli fel vagy süllyeszti le. Néhány
kialakításnál lehetővé teszi, hogy a robotkar
felső része a robot mögött dolgozzon.
http://www.robots.com
 6 tengelyes csuklókaros robotok
4. tengely (J4 / R) Twist
Az effektor pozicionálását végzi az 5.
tengellyel együtt. Ez a csukló ízület
része, a robotkar felső részét forgatja
körbe.
5. tengely (J 5/ B) Pitch
A csuklót forgatja fel és le. Ez a
tengely felelős az effektor bólintásáért
és a billentéséért (pitch and yaw).
6. tengely (J6/ T) Roll
Ez a robotkar csuklója. Az effektor
forgatását végzi. Általában több mint
360°-ots elfordulást enged meg,
mindkét irányban.
• http://youtu.be/7coUcEHxnYA
4 tengelyes csuklókaros robotok
• RRRR-típusú robotok
• Egyszerűbb felépítés
• A csuklóízületben csak 1 tengely található.
(A hat tengelyeseknél 3.)
• Gyakran extra külső megerősítés található
a felső és az alsó kar mellett
• Előnyei: nagyobb stabilitás és erő

1. tengely: az alap forgatása (J1)

2. tengely : a robotkar emelése-süllyesztése
(J2)
3. tengely : a felkar emelése-süllyesztése (J3)
4. tengely : az effektor forgatása (J6)
4 tengelyes csuklókaros robotok
Jellemzői:
• Nagy erő és dinamika
• Nagy függőleges elérés

Felhasználási területek:
• Gyártósor végi automatizálás
• Palettázás, pakolás,
raklapozás
http://www.youtube.com/v/RiNOSgmDhbo?version=3&hl=hu_HU&r
el=0
 Robotkar típusok
Párhuzamos robotok
 Delta vagy párhuzamos robot
• 6 szabadságfokú rendszer
• Előnyei: gyors, merev, nagy ismétlési
pontosság
A párhuzamos robot munkatere

Fanuc 200-iB
http://www.youtube.com/v/IQ5MRVUqSkc?version=3&hl=hu_HU&rel=0
 Delta robot
• 3 vagy 4 tengelyű rendszer
• Nagy dinamika, kis súly
• Függesztett beépítési helyzet
• pakolás
• Élelmiszeripari megfelelőség

https://www.youtube.com/watch?v=ciFym5XLCiU
 Együttműködő (kollaboratív)
robot
• Együtt dolgozhat az emberrel
• Nem igényel cellát /fénykaput
• Speciális biztonsági előírások
• Erőszenzorral érzékeli az ütközést
• Speciális burkolat
• Könnyű programozhatóság
 Könnyen kezelhető robotok
• Universal robots
• Új szemlélet az ipari robotok terén:
– könnyen kezelhető, olcsó ipari robotok
– Könnyű telepítés
– Gyors és egyszerű programozhatóság
 Munkatér
• A robot geometriájából adódó
munkatér (working envelope).
• Milyen messze tud kinyúlni a
kar, mit tudunk vele elérni
• Hol vannak azok a „holt terek”
az elvileg ideális munkatéren
belül, amelyeket az okoz, hogy
a robot ízületei csak bizonyos
szögtartományban képesek
elfordulni, elcsavarodni
• Milyen akadályok nehezítik a
robot szabad mozgását
 Munkatér jellemzők
• A robot alap
konfigurációjára
megadva (TCP az
effektor felerősítő perem
középpontjában)
• H-elérés (H-reach):
horizontális kinyúlás
• V-elérés (V-reach):
vertikális kinyúlás
 Robot kiválasztási jellemzők
• Kinematikai struktúra, felépítés, tengelyek
száma
• Súlyterhelhetőség (terhelési diagrammal
is, mert a munkatérben változik)
• Munkatér (H- és V-elérés)
• Sebesség (tengelyenként [°/s])
• Gyorsulás
• Pozíció ismétlési képesség
• Pálya ismétlési képesség
 Robot kiválasztási jellemzők II.
• Önsúly
• Szerelési/beépítési helyzet
• Környezeti megfelelőség (IP osztály)
• Hőmérséklet/páratartalom
• Fogyasztás
• Vezérlő jellemzői (pl. I/O kezelés,
kommunikációs lehetőségek, stb.)
• Programozás
• Extrák: szenzorok, perifériák
 Terhelőerők
• Súlyerő (az effektor súlya, a munkadarab
súlya)
• Súrlódási ellenállás
• Tehetetlenségi erő (gyorsítás/lassítás
esetén forgó és egyenes vonalú mozgás
esetén)
• Technológiai erő (pl. sorjázásnál,
szerelésnél, tisztításnál)
A robot terhelését ellenőrizni kell!
 Ipari robotok hajtása
Energia ellátás szerint:

1. Pneumatikus
2. Hidraulikus
3. Elektromos hajtású robotok
 Ipari robotok hajtása
Pneumatikus hajtás előnyei:
• Kedvező súly/teljesítmény arány
• Gyors
• Robbanásbiztos
• Olcsóbb szerkezeti kialakítás
• Hosszú élettartam, kis karbantartásigény
• Léghálózat általában adott
 Ipari robotok hajtása
Pneumatikus hajtás hátrányai:
• Nehezen pozícionálható
• Korlátozott erő/nyomaték
• Zajos
• Drága energiaforma
• Fékeket kell alkalmazni a pozíciók
tartására
 Ipari robotok hajtása
Hidraulikus hajtás előnyei:
• Nagy erőkifejtés
• Nagyon jó súly/teljesítmény arány
• Fokozatmentes sebességvezérlés
• Rögzítő féket nem igényel
 Ipari robotok hajtása
Hidraulikus hajtás hátrányai:
• Robbanásveszélyes
• Hőmérsékletfüggő pozícionálás
• Hidraulikus tápegység szükséges
• Hidraulikus vezetékek szükségesek
• Zajos
• Tömítetlenség esetén olajszivárgás
 Ipari robotok hajtása
Elektromos hajtás előnyei:
• Kis súly
• Könnyű pozícionálhatóság, irányíthatóság
• Nagy dinamika
• Nagy nyomaték (áttéttelekkel)
• Széles fordulatszám tartomány
• Könnyű hozzáférhetőség az áramhoz
• Fokozat nélküli hajtás
• Zajmentes
 Ipari robotok hajtása
Elektromos hajtás hátrányai:
• Bonyolult felépítés
• Nagy fordulatszám és kis nyomaték miatt
áttétel szükséges
• Álló helyzetben nem tudnak megfelelően
nyomatékot biztosítani
• Fékeket kell alkalmazni
 Elektromos hajtás
Az alkalmazott villamos motorok:
• Léptető motor (nem bírja a túlterhelést)
• Egyenáramú állandó (permanens)
mágnesű szervomotor
• Elektronikus hajtású kefe nélküli
(brushless) motor

Robottechnikában az AC szervomotorok a
legelterjedtebbek.
 Elektromos hajtás
Hajtóműveket alkalmaznak a nagy
nyomaték és a (viszonylag) kis
fordulatszám elérésére.
Leggyakrabban alkalmazott hajtómű:
hullámhajtómű (harmonic drive)
– Kis tömegű
– Lassító fokozatú (nagy kimeneti M)
 Hullámhajtómű
A hajtás áttétele (max. 1:200):
k=(zr-zk)/ zr
ahol zr a hullámkerék fogszáma,
zk a gyűrűkerék fogszáma,
a zr- zk különbség 2, vagy
annak egész számú
többszöröse.
https://www.youtube.com/watch?v=bzRh672peNk
 Fékek
A pozíciók tartásához általában
tengelyenként fékeket alkalmaznak.
Fékezés: beépített állandó mágneses
biztonsági fékek
A mozgás során ellenmágneses tér
szünetelteti a fékhatást
 Robot vezérlők
Egységei:

• CPU és aritmetikai processzor modul (multiprocesszoros kialakítás)

• Memória modul a program illetve pályaadatok tárolásához
• Külső adattároló
• Kezelő egység (terminál)
• Kézi vezérlő egység (Teach pendant)
• I/O modul
– Bináris I/O
– Analóg egység
– Digitális soros/párhuzamos egység
– Egyéb interface-ek
• Szervo modul a motorszabályozáshoz
• Egyéb közvetlen szerszámvezérlő egységek
• Kommunikációs modulok
• Vezetékek, csatlakozók
 Robot vezérlők
• Hány tengelyt tud vezérelni? (n*6 robot
tengely + x db külső tengely)
• Programnyelv
• Kommunikációs/hálózati lehetőségek
(Ethernet/IP™, DeviceNet™,PROFINET
PROFIBUS DP) –master vagy slave
• I/O kezelés (analóg, digitális)
• Integrált PLC
• Integrált szerszám vezérlő
 Teach pendant
• Pozíciórögzítés, program
módosítás, program írás, futtatás
• Biztonság! (mivel közvetlenül
irányítható, mozgatható,
programozható vele a robot)
• Emergency stop
• Kulcs
• Dead man switch
• Kábelcsatlakoztatás: csak
meghatározott időben/ működés
közben (hot plug)
 Teach pendant
• Jobb és bal kezes kivitel
• Joystick
• (Grafikus) kijelző
• USB stick csatlakozó
• Súly

KUKA smartPAD
 Robot külső tengelyek
• 1-, 2- és 3-tegelyű munkadarab
pozícionálók
• A munkadarabok
forgatására/pozicionálására a technológiai
műveletek során
• Közvetlenül a robot vezérlő irányítja külső
tengelyként
1 tengelyű munkadarab
pozícionáló (forgató)

KUKA KP1
2 tengelyű munkadarab
pozícionáló
 3 tengelyű pozícionáló

Kettős vízszintes forgató

Kettős függőleges forgató
pozícionáló
pozícionáló

http://www.youtube.com/watch?v=JVtpJe8Bm1o
 Lineár robotok
• Lineár pálya + robotkar általában
függesztve szerelve
• Derékszögű koordináta rendszerben
dolgoznak
• Gantry robot/ cartesian or linear
robots
• Felhasználás: elsősorban nagy
pakoló rendszerekben vagy
hegesztő robotokként
• Előnyei: nagy munkatér, jó
pozícionálási pontosság, könnyebb
programozhatóság, mivel XYZ
koord. rsz-t használnak
http://www.youtube.com/watch?v=yzZX
BudVT_Y
 Lineáris egységek
• A robotkar lineáris mozgatása 1 tengely
mentén
• Célja a robot munkaterének bővítése
• Közvetlenül a robot vezérlőről irányítva
 Effektorok
End of Arm Tooling (EOAT)
1. Szerszámok
– Hegesztőpisztolyok
– Szórófejek, stb.

2. Megfogók
– Elektromosan működtetett megfogók
(erőzáró, súrlódással működő, illetve
alakzáró megfogók)
– Mágneses megfogók
– Vákuumos megfogók, szívókorongok
– Pneumatikus megfogók
 Robotcella felépítés
• Szabványokban rögzített
biztonsági előírások -MSZ
EN 775 - Ipari robotok.
Biztonság
• Önműködő üzemmód alatt
a védett területen belül
személy nem tartózkodhat
• A védett területen végzett
szükségszerű
beavatkozások ideje alatt
meg kell szüntetni vagy
legalábbis csökkenteni kell
a veszélyt
 Robotcella felépítés
• Biztonság!
– Reteszelt zárak, fényfüggönyök, zsilipek
• Figyelmeztető jelzések
• Anyagáramlás biztosítása

https://www.youtube.com/watch?v=z0Qdg2vBgfw
https://www.youtube.com/watch?v=tm6saEVMsrs