Gépészmérnöki Kar

GÉPGYÁRTÁSTECHNOLÓGIA

L13 GYAKORLAT

ROBOTPROGRAMOZÁS

A gyakorlat célja:
A gyakorlat célja, hogy a hallgatók megismerjék az ipari robotok, ro-
botrendszerek legfontosabb alkalmazási területeit, az ipari robotok
alaptípusait, betekintést nyerjenek a robotprogramozási lehetőségekbe
és megoldásokba, valamint egy tényleges robotprogramozási problé-
mát oldjanak meg egy IRB 140 típusú humanoid roboton.

Összeállította: Dr. Mátyási Gyula, Tóth András, Gyimóthy Dávid

2012

Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

Robot fogalma:
A 21. századra szabványosítottá váló csoportosítási elvek szerint a robotokat a jellemző alkalmazási területük
szerint soroljuk két csoportba: 1. ipari robot, 2. szerviz robot. Utóbbiakat további alcsoportokba, pl. takarító ro-
bot, rehabilitációs robot, személyi/házi robot, mentő/mentesítő/védelmi robot, űrrobot, stb. soroljuk.

Ez a laborgyakorlat a legrégebb óta, az 1960-as évektől használt robottípussal, az ipari robottal foglalkozik. A
terület jelentőségét mutatja, hogy 10 nemzetközi szabvány foglalkozik ipari robotokkal. Az „MSZ EN ISO
9283:2002 Anyagkezelő ipari robotok. Képességjellemzők és vizsgálati módszerek” című szabvány szerint ipari
robotoknak azokat a szabadon programozható, többcélú mechanizmusokat nevezzük, amelyek anyag, alkatrész,
szerszám vagy egyéb eszköz egyszerűen változtatható program szerinti mozgatását, térbeli helyzetének megvál-
toztatását vagy megtartását, megfogását vagy elengedését, vagyis manipulálását végzik.

A világon jelenleg működő mintegy 1,5 millió ipari robot fő alkalmazási területei a Nemzetközi Robotikai
Szövetség (IFR) 2010-es felmérése szerint:
• Gépkiszolgáló, anyagkezelő robotok. Az ipari robotok tehát leggyakrabban gyártócellákban, gyártórend-
szerekben különböző alkatrészeket, egységeket szállító, valamint a munkadarabokat, szerszámokat cserélő
robotegységek. Gyakoriságuk 2009-ben 38% (v.ö.: 12% 2000-ben).
• A második legáltalánosabb alkalmazási terület 2009-ben az ív- és ponthegesztés, az ipari robotok mintegy
29%-át (v.ö.: 2000-ben 24%) ezen munkafázisok végrehajtására alkalmazzák.
• Szerelési feladatok megoldása. 2009-ben az összes ipari robot 10%-át (v.ö.: 33%-át 2006-ban, 22%-át
2000-ben) szerelésre használják. A szerelési műveletek közé tartozik többek között az alkatrész behelyezés,
besajtolás, rögzítés, de a szétszerelés is. A nagy ügyességgel és pontossággal rendelkező humanoid robotok
mellett, külön szerelő robot kategória alakult ki. A függőleges szerelési műveletekhez alkalmazott – úgy-
nevezett SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) – ötletesen egyszerű és alacsony költségű
mechanizmussal képes nagy pontosságú és akár átmeneti illesztésű csap-furat szerelés végrehajtására.
• Festő- és bevonatoló robotok. Ebbe a csoportba a festékszóró robotok mellett a folyékony pl. ragasztó, szi-
getelő anyagokat felhordó robotok tartoznak. Gyakoriságuk 2009-ben 4% volt.
• Megmunkáló robotok. A megmunkálási feladatokra -a revétlenítéstől a sorjázáson és vágáson keresztül a
marásig, csiszolásig és polírozásig - alkalmazásra kerülő robotok előnyei, hogy olcsóbbak, mint a hasonló
műveletek megvalósítására szolgáló szerszámgépek. Hátrányuk azonban, hogy forgácsolási, gyártási ké-
pességeik jelentős mértékben korlátozva vannak. Gyakoriságuk 2009-ben 4% volt (v.ö.: 2000-ben 7%).
• Palettázó/csomagoló robotok: A korszerű logisztikai rendszerek igényelte egységrakományok képzésére és
kezelésére szolgáló, többnyire vákuumos megfogókkal felszerelt, kis helyigényű, nagy teherbírású, nagy
munkaterű robotok. Gyakoriságuk 2009-ben 2% alatt volt.

Ipari robotok alaptípusai:

2
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

A soros kinematikai láncú ipari robotoknak az alapkonfigurácójukban szereplő három egyszabadságfokú kine-
matikai pár típusa (azaz csukló vagy csúszka) és térbeli elhelyezkedése alapján a következő öt felépítési változa-
ta meghatározó (becslésünk alapján az összes soros kinematikai láncú ipari robot legalább 95%-a):

• Derékszögű koordináta-rendszerű ipari robot. Csak lineáris mozgástengelyekkel rendelkezik. Egyszerű ve-
zérlésű, általában nagy, hasáb alakú munkatérrel rendelkező egység. Átrakási műveletekhez általánosan al-
kalmazott robottípus (szerszámgépek kiszolgálása, egységek szállítása). A portál robot elnevezést is hasz-
nálják erre a robottípusra.

• Hengerkoordinátás robot. A robottípus egy rotációs és két transzlációs mozgástengellyel rendelkezik. Hen-
ger munkaterű, leggyakrabban gépkiszolgálási, szerelési feladatokra alkalmazzák.

• Gömbkoordinátás robot. Egy transzlációs és két rotációs mozgástengellyel rendelkező, gömb-alapú munka-
térrel rendelkező, gépkiszolgálási, ponthegesztési alkalmazásokban működő robottípus.

• Humanoid robot. Kizárólag rotációs mozgástengelyekkel rendelkező, univerzálisan alkalmazható, közked-

velt robottípus. Munkatere méreteihez képest jelentős, az ipari robotok mintegy 40%-a humanoid jellegű.

• SCARA robot. A nagypontosságú és függőleges irányú behelyezést igénylő szerelési műveletekhez alkal-
mazzák a két rotációs- és egy transzlációs tengellyel rendelkező SCARA (szelektív engedékenységű szere-
lő robot kar) robotokat. Nagy működési sebesség és nagy ismétlési pontosság jellemzi.

3
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

A soros kinematikai láncú robotok mellett kedvező merevségi tulajdonságuk miatt megmunkálási feladatok ellá-
tásában, nagy kinematikai áttételezésű kiépítésükben könnyű munkadarabok nagy sebességű mozgatására egyre
jobban terjednek a párhuzamos kinematikájú robotok.

(A vonalas ábrák forrása: World Robotics 2004, IPA Stuttgart, valamint az MSZ EN ISO 8373 szabvány.)

Robotprogramozás során alkalmazásra kerülő koordinátarendszerek és interpolációs módok:

Interpolációs módok:

• Csukló interpoláció: Csukló interpoláció esetén a vezérlés meghatározza, hogy a célhelyzet eléréséig mely
csuklóknak és legalább mennyi ideig kell mozogniuk. Kiválasztja ezek közül a leghosszabb idejű mozgást
végző csukló mozgási idejét és a többi csukló mozgását ezzel az idővel újratervezi. A megoldás eredmé-
nyeképpen valamennyi csukló azonos időben kezdi el a mozgást és azonos időben is áll le. A szerszámko-
ordináta rendszerben értelmezett vezérelt pont pályáját a programozó ebben az esetben nem tudja befolyá-
solni. A csuklóinterpoláció angol elnevezése a Point-To-Point (PTP) interpoláció.
• Lineáris interpoláció során a vezérlőegység a robot vezérelt pontját a programozó által meghatározott
egyenes szakaszon tartja. Ennek megfelelően a robot valamennyi csuklójának mozgása és szöghelyzet-
változása ezen egyenes-vonalú mozgásnak lesz alárendelve.
• Körinterpolációs mozgás elve megegyezik a lineáris interpolációs módban leírtakkal attól az egy kivételtől
eltekintve, hogy a vezérlés a robot vezérelt pontját a programozó által meghatározott köríven tartja.
• Egyedi mozgás interpolálásáról akkor beszélünk, ha a vezérelt pont pályája a körnél és egyenesnél maga-
sabb rendű, általában számítógépes rendszerrel vagy kézi bemozgatással előállított görbe. A három utóbbi
interpoláció angol elnevezése a Continuous Path (CP) interpoláció. A lineáris-, kör-, és egyedi mozgás in-
terpoláció közös jellemzője, hogy a pálya mentén a szerszám koordináta rendszerének irányultságát is
megadhatjuk, amely lehet kötött vagy változó.
4
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

Robotprogramozási megoldások:

1. Nem szöveges robotprogramozás esetén a programozó valamilyen berendezés – szimulátor, billentyűzet,

tasztatúra, mesterkar, bemozgató ezskö – segítségével betanítja a robotot a kívánt mozgásokra. Ez a meg-
oldás elsődlegesen nagy bonyolultságú helyeken történő mozgások betáplálására alkalmas, illetve olyan
környezetben, ahol a mozgásokat hosszú ideig nem kell változtatni. A nem szöveges programozás útján
elkészül robotprogram nehezen javítható és dokumentálható.
2. Szöveges robotprogramozás során a felhasználó egy berendezés (általában billentyűzet) segítségével be-
táplálja a vezérlés memóriájába a robot csuklóit (programozásnál szokásos elnevezéssel: tengelyeit) és
kiegészítő berendezéseit működtető programot. A szöveges alapú programozási megoldásoknak két alap-
vető típusa terjedt el.
a. Manipulátor-szintű programozás: A manipulátor-szintű robotprogramozási módszer során a ro-
botprogramba közvetlenül az adott parancs hatására elérendő célpozíciókat és csuklószög-
értékeket tápláljuk be.
b. Feladatorientált programozás: Ezen programozási lehetőségben nem az elmozdulások sorozatát,
hanem a robot által megvalósítandó feladatokat kell leírni. Ilyen esetekben a robotprogramot a
mesterséges intelligencia eredményeit felhasználó számítógépes rendszer dolgozza fel.

A gyakorlat során az IRB140 gyártmányú humanoid típusú robottal elvégzendő programozási feladatok:

1. A gyakorlatvezető oktató bemutatja a hallgatóknak a robot biztonsági berendezéseit (fényfüggöny, vészleállító

gomb, háromállású engedélyező kapcsoló), kezelőszerveit (kulcsos kapcsoló, táplámpás helyreállító (reset)
gomb), majd a hallgatók egyenként gyakorolják a robot mozgatását a kézi kezelő és programozó berendezés (an-
golul: teach pendant) segítségével. Az oktató útmutatásával megfigyelik a robotkonfigurációkat valamint a lineá-
ris interpoláció viselkedését szingularitás környezetében.
Fényfüggöny

Biztonsági labdák Kulcsos üzemmód-váltó kapcsoló

Kézi kezelő és programozó készülék

5
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

2. A feladat során a robotnak egy palettát kell 12 db alkatrésszel feltöltenie. A robot az alkatrészeket egy rezgő-
adagolóból veszi fel. A gyakorlat során a programot a kézi vezérlésű üzemmódban megengedett maximum 250
mm/s szerszámkarimára vonatkoztatott sebességgel, valamint a kézi 100% vezérlésű üzemmódban megengedett
maximum 2500 mm/s sebességgel és 20 m/s2 gyorsulással is futtatjuk. Önként jelentkező hallgatók állítják be a
rezgőadagoló sebességét és működtetik az alkatrész felvételi és letételi jelenlétellenőrző szenzort. Ehhez a labor-
gyakorlathoz biztonsági okokból eldobható kivitelű palettát és a palettatartót használunk. A feladat RAPID
(ABB ipari robotok programozási nyelve) programját az 1. mellékletben közöljük.
Munkadarabok a rezgőadagolóban Munkadarabok a palettán

Z Y

-530 -70

330

570

A palettázási ciklus lépései képekben

6
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

3. A feladat során a hallgatók PC-s környezetben Robedit programmal (www.robedit.com) elkészítik egy
alkatrészátrakási feladat RAPID programját. A robot egy vákuumejektoros megfogóval felvesz egy 28mm átmé-
rőjű, 15 mm magasságú tömör alumínium csapot. A robotnak először az alkatrész fölött biztonságos távolságban
megválasztott megközelítési pontba kell mennie gyorsjárati sebességgel, az alkatrész jelenlétét szenzorral ellenő-
riznie kell, a megfogási pontba kell mozognia csökkentett sebességgel, a vákuumot a megfogáshoz be kell kap-
csolnia, röviden várakoznia kell, végül a megközelítési pontba kell visszaállnia. A letétel a felvétel mozgásprog-
ramjának értelemszerű módosítása. Az elkészült programot az oktató hálózaton keresztül a robotvezérlőre tölti,
majd futtatja. A 2. melléklet tartalmaz egy sablon programot, amelyben a demo() processz szintaktikailag helyes
utasításait kell a hallgatóknak megfelelően módosítva/paraméterezve átemelni a main() processzbe. A felvételi és
letételi pontokat a hallgatók az x∋[330,570], y∋[-530,-70] tartományban tetszőlegesen vehetik fel. Javasoljuk, de
nem kötelező, hogy a hallgatók a gyakorlatra otthon .txt vagy .prg formátumban megírt RAPID programmal ér-
kezzenek!

A feladat során felhasználásra kerülő RAPID programnyelvi ismeretek:

Változótípusok:
CONST: konstans változó, az értékét nem lehet változtatni (pl. Pi)
VAR program futása közben változtatható érték, de a deklaráció nem változik (köznapi értelemben vett
változó)
PERS program futása közben változtatható, de az új érték megjelenik a deklarációban is!
(Deklaráció: változó típusának, nevének és esetlegesen kezdő értékének megadása)

Fontosabb helyzetváltozók:
jointtarget deklaráció:
CONST / VAR / PERS jointtarget pos := [ [ 1-6 csuklószögek], [külső csuklószögek] ];
pl: CONST jointtarget pos_calib := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
=>csuklószögpozíció MoveAbsJ –vel használható

robtarget
=> x-y-z koordináta, MoveL, MoveJ-vel.
CONST / VAR / PERS robtarget p15 := [ [x-y-z koordináták], [orientáció], [robot konfiguráció], [külső csukló-
szögek] ];
pl: PERS robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

A programozási feladatban fontos kezdés a szabad robotkonfiguráció:

ConfJ /Off;
ConfL /Off;
MOVEJ robtarget

Részletesebb információ a RAPID programozási nyelv utasításairól, változóiról a 3. mellékletben illetve a

www.abbrobotics.com/ weblapon található.

A feladat során alkalmazásra kerülő egyéb eszközök:

• Megfogó: Vákuum ejektoros megfogókat nem porózus, kellően sík és sima felszínű munkadarabok megfo-
gására alkalmazhatjuk. A préslevegő által létrehozott vákuumot a robotvezérlőbe beépített PLC irányította
elektromágneses szeleppel kapcsoljuk.
• Rezgőadagoló: Ömlesztve adagolható alkatrészek adagolására legelterjedtebb adagoló berendezés. Rezge-
tőből és kosárból áll. A rezgető a kosarat több elektromágnes-kötegelt laprugó aktuátorral nem harmoniku-
san a függőleges tengelye körül rezgeti. A kosárban elhelyezett alkatrészek a nem harmonikus rezgetés ha-
tására a kosár palástfelületéhez csúsznak, majd a palástfelületen elhelyezett csavarvonalú pályán a csúszási
és tapadási állapotaik váltakozása miatt felfelé elmozdulnak.

7
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

• Paletta: A gyártórendszeren belüli munkadarab-mozgáshoz gyakorta palettákat alkalmaznak. Ezen rend-

szerekben az előgyártmányt, a félkész egységeket és a készterméket is palettákra helyezve, szállítószalagon
hordozzák a megfelelő cellákba, illetve a raktárba.
• Kapcsolók: A robotnak a biztonságos és eredményes feladat-végrehajtáshoz ismernie kell a feladat megol-
dása szempontjából lényeges környezetet is. Ennek megfelelően például egy munkadarabot csak akkor tud
elvinni egyik helyről a másikra, amennyiben az adott alkatrész már elkészült és a robotprogram által rögzí-
tett helyen van. Amennyiben a várakozási hely alá beépítünk egy – a robot vezérlésével összeköttetésben
álló – kapcsolót, a kész alkatrészt tartalmazó paletta megérkezésekor a kapcsoló aktív állapotba fog kerülni,
melynek hatására jelet fog bocsátani a robot számára, miszerint az alkatrész megérkezett, a robot elviheti
azt a tároló helyre. Hasonlóan a tárolóhelyeken is kapcsolókat érdemes alkalmazni, amelyek akkor külde-
nek jelzést a robot számára, ha nincs a helyen alkatrész (negált kapcsolók), vagyis a robot az újonnan ho-
zott munkadarabot lerakhatja a kapcsoló által ellenőrzött helyre.
• Munkadarabok: A feladat végrehajtásához hengeres alapú alkatrészeket használunk fel, melyeket álló
helyzetükben felső alaplapjukon kell a robotnak megfognia.

4. A feladat során a hallgatók az oktató utasításait követve PC-n telepített Robcad robotszimulációs rendszerben
betöltik egy autógyári robotos ponthegesztő cella szimulációját.

Ponthegesztő cella szimuláció Robcad rendszerben

8
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
 Gépészmérnöki Kar

GÉPGYÁRTÁSTECHNOLÓGIA
JEGYZŐKÖNYV – L13 GYAKORLAT

Robotprogramozási feladat:

q1 q2 q3 q4

___
Egyéb észrevételek, javaslatok:

A mérést végezte:……………………….Neptun kód:…………………….Dátum: ………………………

A gyakorlat elvégzését igazolom.

………………………………………
Gyakorlatvezető

Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

1. melléklet)
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%

MODULE PicknPlacev3000
VAR jointtarget Calib:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS wobjdata palette:=[FALSE,TRUE,"",[[350,-400,219],[0.7071,0,0,-0.7071]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
PERS robtarget startpos:=[[500,0,600],[0,0,-1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget basepos:=[[0,0,100],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget nextpos_up:=[[0,0,0],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget nextpos_down:=[[0,0,0],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget feeder_out_up:=[[672.6,117.55,447.36],[0,0,-1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget feeder_out_down:=[[672.6,117.55,397.36],[0,0,-1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget feeder_avoid:=[[630,0,430],[0,0,-1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget feeder_in_up:=[[473.75,-153.09,597.45],[0,0,1,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget feeder_in_down:=[[756.73,-45.01,375.79],[0,0,-1,0],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC MoveCalib()
MoveAbsJ Calib,v100,z5,tool0;
ENDPROC

PROC main()
VAR num n:=12;
VAR num max_row:=3;
!Offset
VAR num next_column:=0;
VAR num next_row:=0;

MoveJ startpos,v100,z100,tool0;

WHILE n>0 DO
FeederPick;
MoveL feeder_avoid,v3000,z150,tool0;
PalettePlace row:=next_row,column:=next_column;
MoveJ feeder_avoid,v3000,z150,tool0;
next_row:=next_row+1;
IF next_row=max_row THEN
next_row:=0;
next_column:=next_column+1;
ENDIF
n:=n-1;
ENDWHILE
MoveJ startpos,v100,z10,tool0;
ENDPROC

PROC FeederPick()
feeder_out_up:=Offs(feeder_out_down,0,0,50);
MoveJ feeder_out_up,v3000,z150,tool0;
WaitDI DI11_10,1;
SetDO DO11_9,1;
MoveL feeder_out_down,v600,fine,tool0;
WaitTime\InPos,0.4;
10
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

MoveL feeder_out_up,v3000,z150,tool0;
ENDPROC

PROC PalettePlace(VAR num row, VAR num column)

ConfJ\Off;
ConfL\Off;
nextpos_up:=Offs(basepos,row*40,column*40,0);
nextpos_down:=Offs(nextpos_up,0,0,-90);

MoveJ nextpos_up,v3000,z200,tool0\WObj:=palette;
WaitDI DI11_11,1;
MoveL nextpos_down,v3000,z200,tool0\WObj:=palette;
nextpos_down:=Offs(nextpos_up,0,0,-100);
MoveL nextpos_down,v600,fine,tool0\WObj:=palette;
SetDO DO11_9,0;
WaitTime\InPos,0.2;
MoveL nextpos_up,v3000,z200,tool0\WObj:=palette;
ENDPROC

ENDMODULE

11
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

2. melléklet)
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%

MODULE Orai
VAR jointtarget Calib:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS ROBTARGET StartPos:=[[500,0,600],[0,0,-1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS ROBTARGET felvesz_fent:=[[400,-150,300],[0,0,-1,0],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS ROBTARGET felvesz:=[[400,-150,213],[0,0,-1,0],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS ROBTARGET letesz_fent:=[[550,-300,300],[0,0,-1,0],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS ROBTARGET letesz:=[[550,-300,215],[0,0,-1,0],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC main()
!ConfJ\Off;
!ConfL\Off;
MoveJ StartPos,v200,z100,tool0;

ENDPROC

PROC demo()
MoveJ StartPos,v200,z100,tool0;
MoveJ felvesz,v200,z100,tool0;
MoveL felvesz,v200,fine,tool0;
MoveJ felvesz,v200,z100,tool0;
MoveJ felvesz,v200,z100,tool0;
MoveJ felvesz,v200,fine,tool0;
MoveJ felvesz,v200,z100,tool0;
MoveJ StartPos,v200,z100,tool0;
SetDO DO11_9,0;
SetDO DO11_9,1;
WaitTime\InPos 0.2;
WaitDI DI11_10,1;
WaitDI DI11_11,1;
ENDPROC

PROC MoveCalib()
MoveAbsJ Calib,v100,z5,tool0;
ENDPROC
ENDMODULE

12
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

3. melléklet

1. Koordináta rendszerek ................................................................................................................................. 14

2. A robot kézi mozgatása a kézi kezelő és programozó készülékről ................................................................ 15
3. Input/Output ablak ...................................................................................................................................... 17
4. Mozgatási program utasítások ..................................................................................................................... 18
5. Helyzet eltolás (offszet) ............................................................................................................................... 19
6. Output jel értékének állítása ........................................................................................................................ 20
7. Várakozás ................................................................................................................................................... 20
8. Szubrutin hívás ............................................................................................................................................ 20
9. Feltételes programvezérlés .......................................................................................................................... 21
10. Adat értékének állítása .............................................................................................................................. 22
11. Robot konfiguráció .................................................................................................................................... 23
12. Kvaterniók ................................................................................................................................................ 24
13. Szingularitás .............................................................................................................................................. 26

13
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

1. KOORDINÁTA RENDSZEREK

14
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

2. A ROBOT KÉZI MOZGATÁSA A KÉZI KEZELŐ ÉS PROGRAMOZÓ KÉSZÜLÉKRŐL

15
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

16
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

3. INPUT/OUTPUT ABLAK

17
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

4. MOZGATÁSI PROGRAM UTASÍTÁSOK

18
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

5. HELYZET ELTOLÁS (OFFSZET)

19
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

6. OUTPUT JEL ÉRTÉKÉNEK ÁLLÍTÁSA

7. VÁRAKOZÁS

8. SZUBRUTIN HÍVÁS

20
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

9. FELTÉTELES PROGRAMVEZÉRLÉS

21
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

10. ADAT ÉRTÉKÉNEK ÁLLÍTÁSA

22
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

11. ROBOT KONFIGURÁCIÓ

23
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

12. KVATERNIÓK

24
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

25
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76
Gépgyártástechnológia L13 gyakorlat

13. SZINGULARITÁS

26
Tel.: +36-1-463-25-17
1111 Budapest, Egry J. u. 1. “T” épület IV. emelet . www.manuf.bme.hu
Fax.: +36-1-463-31-76